RU2521977C2 - Automatic control device of working mechanism of soil compacting machine - Google Patents
Automatic control device of working mechanism of soil compacting machine Download PDFInfo
- Publication number
- RU2521977C2 RU2521977C2 RU2012114184/03A RU2012114184A RU2521977C2 RU 2521977 C2 RU2521977 C2 RU 2521977C2 RU 2012114184/03 A RU2012114184/03 A RU 2012114184/03A RU 2012114184 A RU2012114184 A RU 2012114184A RU 2521977 C2 RU2521977 C2 RU 2521977C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- compaction
- signal
- machine
- soil
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к строительству, в частности к контролю степени уплотнения насыпных строительных грунтов при возведении оснований и фундаментов жилых и административных зданий и сооружений, гидротехнических плотин, траншей магистральных трубопроводов, насыпей автомобильных и железных дорог.The invention relates to construction, in particular to controlling the degree of compaction of bulk building soils in the construction of foundations and foundations of residential and administrative buildings and structures, hydraulic dams, trenches of main pipelines, embankments of roads and railways.
1. Известно (аналог) устройство для контроля степени композиционных смесей SU 1749898А1 [(МПК G06F 15/46, G01N 9/36) от 22.03.1992]. Известный аналог относится к области измерения физико-механических свойств композиционных материалов и может быть использовано в химической, электротехнической и других отраслях промышленности. Известное устройство содержит вибрационный рабочий орган, акселерометр, усилитель, полосовой фильтр, детекторы, алгебраические сумматоры, задатчики амплитуды колебаний и степени уплотнения грунта, компараторы, триггеры и формирователи импульсов.1. It is known (analog) a device for controlling the degree of composite mixtures SU 1749898A1 [(IPC G06F 15/46, G01N 9/36) from 03/22/1992]. A well-known analogue relates to the field of measuring the physicomechanical properties of composite materials and can be used in chemical, electrical and other industries. The known device contains a vibrating working body, an accelerometer, an amplifier, a band-pass filter, detectors, algebraic adders, oscillation amplitude and soil compaction adjusters, comparators, triggers and pulse shapers.
Недостатком известного аналога является то, что устройство повышает только точность контроля момента времени окончания цикла уплотнения, не исключает снижение эксплуатационной производительности грунтоуплотняющей машины, перерасход горюче-смазочных материалов и затрат, связанных с дополнительным контролем качества уплотнения насыпного грунта с использованием передвижных лабораторий. Обуславливается это тем, что известное устройство является информационным и не имеет возможности управления рабочим органом грунтоуплотняющей машины в зависимости от заданной степени уплотнения грунта и внешних возмущающих воздействий, отрицательно влияющих на качество уплотнения.A disadvantage of the known analogue is that the device only increases the accuracy of monitoring the time of the end of the compaction cycle, does not exclude a decrease in the operational performance of the soil compaction machine, an overspending of fuels and lubricants and the costs associated with additional quality control of compaction of bulk soil using mobile laboratories. This is due to the fact that the known device is informational and does not have the ability to control the working body of a soil compaction machine, depending on a given degree of soil compaction and external disturbing influences that adversely affect the quality of compaction.
2. Известно техническое решение, см. патент №4348901 (МПК G01N 3/36) (ближайший аналог-прототип устройства контроля степени уплотнения грунта, включающее вибрационный рабочий механизм с установленным на нем акселерометром, который через усилитель подключен к основному полосовому фильтру и показывающий степень уплотнения грунта индикатор).2. A technical solution is known, see patent No. 4398901 (IPC G01N 3/36) (the closest analogue is a prototype device for monitoring the degree of compaction of the soil, including a vibrating operating mechanism with an accelerometer mounted on it, which is connected through an amplifier to the main bandpass filter and showing the degree of soil compaction indicator).
Недостатком известного устройства является низкая точность показаний информационного индикатора в связи с отсутствием возможности оптимальной настройки параметра фильтра в условиях воздействия на объект случайных помех.A disadvantage of the known device is the low accuracy of the indications of the information indicator due to the lack of the ability to optimally configure the filter parameter under the influence of random noise on the object.
3. Например, в известном аналоге по патенту ФРГ №3421824, кл. МКИ G05D 19/00, E01C 19/28 от 19.12.85 «Устройство для контроля эффективности уплотнения грунта виброкатками и виброплитами», содержит датчик ускорений и прибор передачи информационных показаний на индикатор. Недостатком указанного аналога по патенту №3421824, кл. МКИ G05D 19/00 от 19.12.85 является разброс показаний индикаторного прибора, связанных с неоднородностью свойств уплотняемого грунта (гранулометрия, модуль упругости, влажность, неровность поверхности).3. For example, in the well-known analogue according to the patent of Germany No. 3421824, class. MKI G05D 19/00, E01C 19/28 of 12.19.85 “Device for monitoring the effectiveness of soil compaction with vibratory rollers and vibrating plates”, contains an acceleration sensor and a device for transmitting information readings to an indicator. The disadvantage of this analogue according to patent No. 3421824, class. MKI G05D 19/00 of 12.19.85 is the scatter of the indications of the indicator device related to the heterogeneity of the properties of the compacted soil (particle size distribution, elastic modulus, humidity, surface roughness).
4. В известном аналоге по патенту Австрии №385065, кл. МКИ E01C 19/23 от 10.02.88 «Устройство для определения степени уплотнения грунта катком» содержит индукционный датчик, сердечник которого кинематически связан с рабочим механизмом машины, измеритель амплитуды колебаний, фильтры преобразования частот, усилитель напряжения от сигналов датчика и индикатор показаний.4. In the well-known analogue of the Austrian patent No. 385065, class. MKI E01C 19/23 of 02.10.88 “Device for determining the degree of compaction of soil with a roller” contains an induction sensor, the core of which is kinematically connected with the working mechanism of the machine, an oscillation amplitude meter, frequency conversion filters, a voltage amplifier from the sensor signals and an indication indicator.
Недостатком известного устройства по патенту №385065, кл. МКИ E01C 19/23 от 10.02.88, как и всех предыдущих, изложенных в настоящем обзоре является то, что они являются по набору технических средств и структуре построения только информационного действия с выводом показаний на индикатор, что не может обеспечить решение основной задачи: повышение эксплуатационной производительности грунтоуплотняющей машины при высоком качестве уплотнения и сокращение затрат при выполнении строительно-монтажных работ.The disadvantage of the known device according to patent No. 385065, class. MKI E01C 19/23 of 02/10/08, like all the previous ones presented in this review, is that they are based on a set of technical means and a structure for constructing only information actions with displaying indications on an indicator, which cannot provide a solution to the main problem: increase operational performance of a soil compaction machine with high quality compaction and cost reduction during construction and installation works.
Задачей настоящего изобретения является совершенствование блока управления путем введения новых технических средств и программного обеспечения, позволяющих автоматически изменять режимы работы грунтоуплотняющей машины.The objective of the present invention is to improve the control unit by introducing new hardware and software that automatically change the operating modes of the soil compaction machine.
Целью настоящего изобретения является повышение производительности грунтоуплотняющей машины и сокращение материальных затрат при выполнении строительно-монтажных работ за счет оперативного регулирования параметров работы исполнительного механизма путем автоматического выбора оптимального режима в зависимости от заданной степени уплотнения грунта и внешних возмущающих воздействий: влажности, гранулометрического состава, модуля упругости грунта и неровности уплотняемой поверхности. При этом новое техническое решение устройства автоматического управления рабочим механизмом грунтоуплотняющей машины будет лишено недостатков прототипа и аналогов, выполняющих функции только информационной сигнализации машинисту о выключении грунтоуплотняющей машины по окончании цикла уплотнения.The aim of the present invention is to increase the productivity of the soil compaction machine and reduce material costs when performing construction and installation work due to the operational control of the operating parameters of the actuator by automatically selecting the optimal mode depending on the given degree of soil compaction and external disturbing influences: humidity, particle size distribution, elastic modulus soil and roughnesses of the condensed surface. At the same time, the new technical solution of the device for automatic control of the working mechanism of the soil compaction machine will be free from the disadvantages of the prototype and analogues, which perform the functions of only informing the driver about the shutdown of the soil compaction machine at the end of the compaction cycle.
Эксплуатационная производительность грунтоуплотняющей машины определяется:The operational performance of the soil compaction machine is determined by:
где B - ширина полосы уплотнения; b=0,1 (м) - ширина перекрытия смежных полос; VM - скорость перемещения машины в процессе уплотнения (м/час); n - число проходов на одной захватке; KB=0,8-0,85 - коэффициент использования машины (чистое время работы): HO - толщина уплотняемого слоя грунта (м).where B is the width of the seal strip; b = 0.1 (m) is the overlapping width of adjacent strips; V M - the speed of movement of the machine during the compaction process (m / h); n is the number of passes on one capture; K B = 0.8-0.85 - machine utilization factor (net operating time): H O - thickness of the compacted soil layer (m).
Критериями эффективной работы уплотняющей машины являются максимальная производительность при минимальном числе проходов с высокой скоростью передвижения при обеспечении заданной степени уплотнения грунта (Фиг.2). Однако при высокой ПЭ значительно снижается ρф (Фиг 2) и поэтому отсутствует технологическая необходимость максимального обеспечения ПЭ при некачественном уплотнении грунта ρф. Увеличить ПЭ по формуле (1) можно только двумя переменными величинами VM и n, так как величины B, b, HO, KB зависят от технологии уплотнения и не связаны с ρф.The criteria for the effective operation of the compacting machine are maximum productivity with a minimum number of passes with a high speed of movement while ensuring a given degree of compaction of the soil (Figure 2). However, with high P E significantly decreases ρ f (Fig 2) and therefore there is no technological need for maximum provision P E with poor soil compaction ρ f . To increase P E according to the formula (1) it is possible only with two variable quantities V M and n, since the values B, b, H O , K B depend on the compaction technology and are not related to ρ f .
С увеличением VМ растет Пэ, но одновременно снижается ρф (фиг.3), а с уменьшением n увеличиваются ρф (фиг.4) и Пэ, но прямопропорционально снижается время уплотнения ty по (2), что приводит к резкому снижению Пэ за счет длительного времени уплотнения и увеличения проходок n на одной полосе уплотненияWith an increase in V M , P e grows, but ρ f decreases (Fig. 3), and with a decrease in n ρ f (Fig. 4) and P e increase, but the compaction time t y decreases in direct proportion to (2), which leads to a sharp decrease in P e due to the long compaction time and increase penetrations n on one strip of compaction
где m - число полос уплотнения; L - длина участка уплотнения (м).where m is the number of sealing strips; L is the length of the seal (m).
Для оптимизации значений VM, n, ty путем регулирования параметрами Fy, ω, fy по величине и времени их действия предлагается данное изобретение.To optimize the values of V M , n, t y by adjusting the parameters F y , ω, f y in magnitude and duration of their action, the present invention is proposed.
Технический эффект изобретения достигается тем, что в устройство введены преобразователи контроля числа проходов машины, скорости ее перемещения, силы и частоты удара рабочего органа, частоты оборотов кривошипного механизма, времени работы машины, на одной полосе уплотнения, многоканальный входной и выходной нормализаторы для связи с объектом управления, бортовой микропроцессорный контроллер с программным обеспечением, регулируемый по нескольким оптимальным параметрам механизм, анализатор сравнения фактической степени уплотнения с заданной, причем первичные преобразователи через многоканальный входной нормализатор сигналов электрически подключен к «Входу 1» микропроцессорного контроллера, на «Вход 2» которого подается сигнал от анализатора сравнения, а с «Выхода» через выходной нормализатор формирует команды для управления регулируемым исполнительным механизмом, кинематически сочлененным с рабочим органом машины.The technical effect of the invention is achieved by the fact that transducers are introduced into the device to control the number of passes of the machine, the speed of its movement, the force and frequency of impact of the working body, the speed of the crank mechanism, the operating time of the machine, on one sealing strip, multi-channel input and output normalizers for communication with the object control system, on-board microprocessor controller with software, mechanism that is adjustable according to several optimal parameters, analyzer comparing the actual degree of compaction given, moreover, the primary converters are electrically connected through the multi-channel input signal normalizer to the “
Введение перечисленных новых технических средств в известное устройство совместно с наиболее важным элементом, каким является регулируемый исполнительный механизм, позволяет разработать управляемый технологический процесс уплотнения грунта на базе микропроцессорной техники с гибким программным обеспечением, обеспечивающим регулирование степени уплотнения по следующим параметрам: Fy - сила удара рабочего органа (фиг.5), ω - частота вала кривошипа (изменение частоты вибрации) (фиг.6), fy - частота удара рабочего органа о грунт (фиг.7) и времени работы машины на одной полосе уплотнения ty.The introduction of these new technical means into a known device together with the most important element, which is an adjustable actuator, allows you to develop a controlled technological process of compaction of the soil on the basis of microprocessor technology with flexible software that provides regulation of the degree of compaction according to the following parameters: F y - impact force of the worker body (5), ω - frequency of the crank shaft (changing the vibration frequency) (Figure 6), f y - working body pin frequency of the ground (7) and the time or operation of the machine on the same seal band t y.
На фиг.1 представлена структурная блок-схема устройства автоматического управления исполнительным механизмом рабочего органа грунтоуплотняющей машины. Устройство автоматического управления исполнительным механизмом рабочего органа грунтоуплотняющей машины содержит вибрационный рабочий орган 1, акселерометр 2, усилитель 3, полосовой фильтр 4, индикатор 5, преобразователь частоты в аналоговый сигнал 6, алгебраический сумматор 7, задатчик степени уплотнения 8, аналого-цифровой преобразователь 9, компаратор 10, триггер 11, формирователь импульса 12, блок памяти 13, анализатор сравнения фактической степени уплотнения с заданной 14, преобразователи контроля числа проходов машины 15, скорости перемещения машины 16, силы удара рабочего органа 17, частоты удара рабочего органа 18, частоты оборотов кривошипного механизма 19, времени работы машины на одной полосе уплотнения 20, многоканальный входной анализатор 21, бортовой микропроцессорный контроллер 22, выходной нормализатор 23 и регулируемый исполнительный механизм 24.Figure 1 presents the structural block diagram of a device for automatically controlling the actuator of the working body of a soil compaction machine. The automatic control device for the actuator of the working body of the soil compaction machine contains a vibrating
Устройство работает следующим образомThe device operates as follows
Формирование управляющих сигналов от амплитуд гармонических колебаний, возникающих от воздействия регулируемых параметров: VM, n, τy, Fy, ω, fy по известному устройству происходит следующим образом. При уплотнении насыпного строительного грунта 25 с помощью вибрационного рабочего органа 1 на выходе акселерометра 2 возникает сигнал гармонического вида, близкий к синусоидальному. Этот сигнал, проходя усилитель 3, подается на полосовой фильтр 4, содержащий информацию о процессе уплотнения грунта 25. При этом происходит отстройка этого сигнала как от высокочастотных, так и от низкочастотных помех.The formation of control signals from the amplitudes of harmonic oscillations arising from the influence of adjustable parameters: V M , n, τ y , F y , ω, f y according to the known device is as follows. When compaction of
С выхода полосового фильтра 4 полезный сигнал через усилитель 6 подается на преобразователь частоты в аналоговый сигнал 6 и на алгебраический сумматор 7, на вход которого подается сигнал с задатчика 8 амплитуд вибраций, определяющих заданную степень уплотнения грунта. С выхода задатчика 8 этот же сигнал поступает на анализатор 14.From the output of the band-
Фиксированный сигнал с задатчика 8, с алгебраического сумматора 7 и с преобразователя частоты в аналоговый сигнал 6 подается на аналого-цифровой преобразователь 9, который на своем выходе вырабатывает код и направляет его в блок памяти 13, а с его выхода на вход компаратора 10, с «Выхода 1» которого кодированный сигнал фиксируется на «Входе 2» анализатора 14. На «Выходе 2» компаратора 10 подключен индикатор 5. Сигнал с полосового фильтра 4 в виде импульсов подается на счетный вход триггера 11, а с него поступает на формирователь импульсов 12, который преобразовывает команды таким образом, что на выходе компаратора возникают прямоугольные импульсы, возникающие от различных гармоник уплотняемого грунта 25.The fixed signal from the
Для контроля значений сигналов от различных переменных частот, создаваемых регулируемым исполнительным механизмом 24 в управляемом технологическом процессе уплотнения, использовано известное устройство аналога с известной структурой технических средств и связями между ними, которые обеспечивали только нерегулируемый один информационный сигнал с выводом его на индикатор 5.To control the values of signals from various variable frequencies created by the
В управляемом технологическом процессе формируются несколько сигналов от гармонических частот, которые возникают от различных регулируемых параметров и функционально связаны с фактической степенью уплотнения грунта:In a controlled process, several signals from harmonic frequencies are formed, which arise from various adjustable parameters and are functionally related to the actual degree of compaction of the soil:
ρф=f(VM, n, τy, Fy, ω, fy).ρ f = f (V M , n, τ y , F y , ω, f y ).
На входе компаратора 10 фиксируется установившееся значение одного контролируемого сигнала, например сигнала амплитуды гармоники, связанной с Fy, который подается на «Вход 1» анализатора сравнения 14, а на «Вход 2» поступает сигнал от задатчика 8, где сравнивается фактическое значение степени уплотнения грунта ρф с заданным ρз.At the input of the
В случае ρф≠рз вырабатывается сигнал разбаланса Δ, который подается на «Вход 2» микропроцессорного контроллера 22, а с «Выхода» вырабатывается сигнал управления через нормализатор 23 для изменения режима работы регулирующего исполнительного механизма 24. Одновременно многоканальный нормализатор 21 для подключения нескольких преобразователей вырабатывает сигнал, соответствующий данному воздействию 17, и в случае появления сигнала разбаланса Δ микропроцессорный контроллер 22 по адаптивной программе устанавливает следующий, наиболее эффективный оптимальный режим работы регулирующего исполнительного механизма 24, например, изменением параметра ω. Таким образом происходит контроль получаемых сигналов от преобразователей 15-20 с применением многоканального нормализатора 21. При достижении равенства ρф=ρзΔ=0 устройство отключается, и система автоматического управлении переходит в установившийся режим.In the case of ρ f ≠ rz , an unbalance signal Δ is generated, which is fed to the “
Кроме того, такое техническое решение, которое отсутствует в прототипе и в аналоге позволяет компенсировать, за счет оптимизации значения управляющего сигнала, внешние возмущающие воздействия, отрицательно влияющие на степень уплотнения насыпных строительных грунтов: M - влажность уплотняемого грунта, H0 - толщина (высота) слоя, ψм - гранулометрический состав материала, Zn - неровность уплотняемой поверхности, Егр - степень упругости грунта, отрицательно влияющая на степень уплотнения насыпных строительных грунтов.In addition, such a technical solution, which is absent in the prototype and in the analogue, allows to compensate, by optimizing the value of the control signal, external disturbances that adversely affect the degree of compaction of bulk building soils: M - humidity of the compacted soil, H 0 - thickness (height) layer, ψ m - particle size distribution of the material, Z n - roughness of the compacted surface, E g - the degree of elasticity of the soil, negatively affecting the degree of compaction of bulk construction soils.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012114184/03A RU2521977C2 (en) | 2012-04-11 | 2012-04-11 | Automatic control device of working mechanism of soil compacting machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012114184/03A RU2521977C2 (en) | 2012-04-11 | 2012-04-11 | Automatic control device of working mechanism of soil compacting machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2012114184A RU2012114184A (en) | 2013-10-20 |
RU2521977C2 true RU2521977C2 (en) | 2014-07-10 |
Family
ID=49356893
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2012114184/03A RU2521977C2 (en) | 2012-04-11 | 2012-04-11 | Automatic control device of working mechanism of soil compacting machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2521977C2 (en) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4348901A (en) * | 1979-10-19 | 1982-09-14 | Koehring Gmbh-Bomag Division | Apparatus for monitoring the degree of compaction |
SU961550A3 (en) * | 1976-08-03 | 1982-09-23 | За витель | Method and device for automatically controlling vibratory roll compactor (modifications) |
SU1388512A1 (en) * | 1986-01-07 | 1988-04-15 | Алтайский политехнический институт им.И.И.Ползунова | Apparatus for monitoring the degree of compacting of material |
SU1491955A1 (en) * | 1986-05-26 | 1989-07-07 | Научно-Исследовательский Сектор Всесоюзного Института "Гидропроект" Им.С.Я.Жука | Apparatus for monitoring the compacting of soil |
SU1715958A1 (en) * | 1989-12-28 | 1992-02-28 | Научно-Исследовательский Сектор Всесоюзного Проектно-Изыскательского И Научно-Исследовательского Института "Гидропроект" Им.С.Я.Жука | Device for controlling extent of soil thickening |
RU2052579C1 (en) * | 1994-04-18 | 1996-01-20 | Алтайский государственный технический университет им.И.И.Ползунова | Method for quality control in soil densification and device for implementing the same |
-
2012
- 2012-04-11 RU RU2012114184/03A patent/RU2521977C2/en active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU961550A3 (en) * | 1976-08-03 | 1982-09-23 | За витель | Method and device for automatically controlling vibratory roll compactor (modifications) |
US4348901A (en) * | 1979-10-19 | 1982-09-14 | Koehring Gmbh-Bomag Division | Apparatus for monitoring the degree of compaction |
SU1388512A1 (en) * | 1986-01-07 | 1988-04-15 | Алтайский политехнический институт им.И.И.Ползунова | Apparatus for monitoring the degree of compacting of material |
SU1491955A1 (en) * | 1986-05-26 | 1989-07-07 | Научно-Исследовательский Сектор Всесоюзного Института "Гидропроект" Им.С.Я.Жука | Apparatus for monitoring the compacting of soil |
SU1715958A1 (en) * | 1989-12-28 | 1992-02-28 | Научно-Исследовательский Сектор Всесоюзного Проектно-Изыскательского И Научно-Исследовательского Института "Гидропроект" Им.С.Я.Жука | Device for controlling extent of soil thickening |
RU2052579C1 (en) * | 1994-04-18 | 1996-01-20 | Алтайский государственный технический университет им.И.И.Ползунова | Method for quality control in soil densification and device for implementing the same |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2012114184A (en) | 2013-10-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108717082B (en) | Soil and stone compaction quality continuous evaluation method based on integrated acoustic detection technology | |
US4149253A (en) | Soil compacting apparatus | |
AU2006227084B2 (en) | System for co-ordinated ground processing | |
US5177415A (en) | Apparatus and method for controlling a vibratory tool | |
US5164641A (en) | Apparatus and method for controlling the frequency of vibration of a compacting machine | |
JPH09505645A (en) | Control of compactors with characterization of ground material | |
AU2016389117A1 (en) | Method for compacting the ballast bed of a track, and tamping unit | |
CN103608282B (en) | For making movable crane element low method and the control device of motion quiveringly of crane system | |
CN105324534B (en) | Change the vibratile compacter of compaction effort based on material compactness | |
CN102864800A (en) | Flat-pushing control method and device of excavator and excavator | |
US10036129B2 (en) | Vibratory compacting machine | |
CN105652662A (en) | Active control method for vibration of piezoelectric structure for adaptive narrow-band filtering | |
CN103267570A (en) | Concrete pavement resonant frequency measuring system for resonant breaker and application thereof | |
RU2521977C2 (en) | Automatic control device of working mechanism of soil compacting machine | |
CN104792485A (en) | Testing method of motor damping feature recognition | |
KR101018479B1 (en) | Apparatus and method for management of soil compaction | |
CN107152096A (en) | With reference to half active mono-pendulum type tuned mass damper of health monitoring | |
CN103511553A (en) | Control device, method and system of clap-frequency vibration noise and engineering machinery | |
CN101550909B (en) | A wind power generator and its dynamic balance control system | |
CN105649001A (en) | Automatic monitoring system for dynamic compaction construction | |
CN102561154A (en) | Auxiliary device for compacting operation, auxiliary method for compacting operation and road roller | |
Fedorovich et al. | Principles of control automation of soil compacting machine operating mechanism | |
CN106917459A (en) | A kind of half active mono-pendulum type tuned mass damper | |
RU117928U1 (en) | DEVICE FOR AUTOMATIC CONTROL OF THE SEALING OF ASPHALT MIXING VIBRO-ROLLER | |
RU2017109447A (en) | The method of monitoring soil compaction |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
QA4A | Patent open for licensing |
Effective date: 20200320 |