RU2509892C1 - Control method of shield of tunnel boring complex, and tracking system for its implementation - Google Patents
Control method of shield of tunnel boring complex, and tracking system for its implementation Download PDFInfo
- Publication number
- RU2509892C1 RU2509892C1 RU2012131918/03A RU2012131918A RU2509892C1 RU 2509892 C1 RU2509892 C1 RU 2509892C1 RU 2012131918/03 A RU2012131918/03 A RU 2012131918/03A RU 2012131918 A RU2012131918 A RU 2012131918A RU 2509892 C1 RU2509892 C1 RU 2509892C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- shield
- vertical
- unit
- control
- horizontal planes
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области систем автоматизированного управления, а в частности к системам управления в горной промышленности, и может быть применено для управления щитовым тоннелепроходческим комплексом.The invention relates to the field of automated control systems, and in particular to control systems in the mining industry, and can be used to control a shield tunnel complex.
Известны способы управления щитовыми тоннелепроходческими комплексами, в которых с помощью измерительной техники определяют положение исполнительного органа комплекса в пространстве и далее с помощью блока автоматического управления формируют сигналы управления щитом. Наиболее близким к предлагаемому является способ [а.с. СССР 1599537, кл. Е21С 35/24, 1988], в котором определяется угол наклона относительно горизонтальной плоскости и угол наклона относительно вертикальной плоскости исполнительного органа комплекса, данные углы сравнивают с заданием для данной точки пространства и формируют сигналы отклонения от задания, далее на основании этих сигналов формируют релейный сигнал управления исполнительным органом. Данный способ выбран в качестве прототипа для заявляемого в патенте способа управления.Known methods for controlling shield tunneling complexes, in which using a measuring technique determine the position of the executive body of the complex in space, and then using the automatic control unit generate control signals for the shield. Closest to the proposed is the method [a.s. USSR 1599537, class Е21С 35/24, 1988], in which the angle of inclination relative to the horizontal plane and the angle of inclination relative to the vertical plane of the executive body of the complex is determined, these angles are compared with the reference for a given point in space and deviation signals are generated, then a relay signal is generated based on these signals management of the executive body. This method is selected as a prototype for the control method claimed in the patent.
Недостаток способа, описанного в прототипе [а.с. СССР 1599537, кл. Е 21 С 35/24, 1988], заключается в том, что закон управления щитом не учитывает данные об угловой скорости, линейном перемещении и линейной скорости перемещения щита и поэтому не обеспечивает достаточной точности и надежности управления.The disadvantage of the method described in the prototype [and.with. USSR 1599537, class E 21 C 35/24, 1988], lies in the fact that the control law of the shield does not take into account data on the angular velocity, linear displacement and linear velocity of movement of the shield and therefore does not provide sufficient accuracy and reliability of control.
Известны различные системы управления движением исполнительных органов тоннелепроходческих комплексов, в которых присутствуют оптические приборы определения положения щита в пространстве, блок задания положения, блок управления механизмами передвижения щита. Наиболее близкой к предлагаемой является система [а.с. СССР 1599537, кл. Е21С 35/24, 1988], в которой с помощью лазера, расположенного в пройденной части тоннеля, и приемного фотоэлемента, расположенного на исполнительном органе комплекса, задают направление движения тоннелепроходческого комплекса, с фотоэлемента сигналы поступают на блок управления, где формируют сигналы отклонения от задания для данной точки пространства и на основании этого сигнала формируют сигнал управления золотниками гидродомкратов продвижения щита.There are various control systems for the movement of executive bodies of tunneling complexes, in which there are optical instruments for determining the position of the shield in space, a positioning unit, a control unit for the mechanisms of movement of the shield. Closest to the proposed is the system [a.s. USSR 1599537, class Е21С 35/24, 1988], in which using the laser located in the passed part of the tunnel and the receiving photocell located on the executive body of the complex, the direction of movement of the tunneling complex is set, from the photocell signals are sent to the control unit, where they form deviation signals from the task for a given point in space and on the basis of this signal, a control signal is generated for the spools of the hydraulic jacks of the shield advancement.
Недостаток системы, описанной в прототипе [а.с. СССР 1599537, кл. Е21С 35/24, 1988], заключается в том, что в данной системе отсутствуют средства определения угловой скорости, линейного перемещения и линейной скорости, а блок управления не позволяет учитывать при формировании сигнала управления угловую скорость, линейное перемещение и линейную скорость.The disadvantage of the system described in the prototype [and.with. USSR 1599537, class Е21С 35/24, 1988], lies in the fact that in this system there are no means for determining angular velocity, linear displacement and linear velocity, and the control unit does not allow to take into account angular velocity, linear displacement, and linear velocity when generating the control signal.
Технической задачей настоящего изобретения является повышение точности и надежности управления передвижением щита тоннелепроходческого комплекса.An object of the present invention is to improve the accuracy and reliability of controlling the movement of the shield of a tunnel complex.
Поставленная задача решается благодаря тому, что в предлагаемом способе управление щитом осуществляют в двух плоскостях посредством систем управления по вертикали и по горизонтали, при этом с помощью измерительной техники определяют углы наклона исполнительного органа относительно вертикальной и горизонтальной плоскостей, затем формируют сигналы по вышеуказанным углам наклона, также дополнительно определяют сигналы по скорости изменения угла наклона относительно вертикальной и горизонтальной плоскостей, линейные перемещения в вертикальной и горизонтальной плоскостях, скорости изменения линейного перемещения в вертикальной и горизонтальной плоскостях, вышеперечисленные сигналы о состоянии щита тоннелепроходческого комплекса подают на блок управления по четырем координатам, где их сравнивают с заданием, после чего на основании сигналов рассогласования формируют релейный закон управления исполнительным органом. А предлагаемая следящая система управления щитом тоннелепроходческого комплекса, содержит последовательно соединенные оптический задатчик направления, блок отклонения луча, диафрагму, фотоэлектрическое приемное устройство, блок управления по четырем координатам, вход которого также соединен с блоком наблюдателя состояния, который своим входом соединен с блоком измерения углов наклона.The problem is solved due to the fact that in the proposed method, the shield is controlled in two planes by means of vertical and horizontal control systems, while using the measuring technique, the tilt angles of the actuator relative to the vertical and horizontal planes are determined, then signals are generated at the above tilt angles, signals are also additionally determined by the rate of change of the angle of inclination relative to the vertical and horizontal planes, linear displacements in the vertical and horizontal planes, the rate of change of linear displacement in the vertical and horizontal planes, the above signals about the condition of the shield of the tunneling complex are fed to the control unit in four coordinates, where they are compared with the task, after which the relay control law of the executive body is formed on the basis of the mismatch signals. And the proposed tracking system for controlling the shield of the tunneling complex, contains a series-connected optical direction adjuster, a beam deflection unit, a diaphragm, a photoelectric receiving device, a four-coordinate control unit, the input of which is also connected to the state observer unit, which is connected by its input to the tilt angle measuring unit .
Техническая сущность изобретения заключается в следующем: управление щитом осуществляется в двух плоскостях (горизонтальная и вертикальная системы управления). В каждой из систем осуществляется релейное управление, причем функция переключения формируется путем вычитания из задания координат состояния объекта со своими весовыми коэффициентами.The technical essence of the invention is as follows: the shield is controlled in two planes (horizontal and vertical control systems). Relay control is carried out in each of the systems, and the switching function is formed by subtracting the state of the object with its weight coefficients from the task.
На фиг.1 представлена принципиальная схема следящей системы управления; на фиг.2 - блок управления с блоком наблюдателя состояния и с блоком измерения углов наклона; на фиг.3 - блок наблюдателя состояния; на фиг.4 - расположение элементов системы в проходческом забое.Figure 1 presents a schematic diagram of a servo control system; figure 2 - control unit with a block of state observer and with a block for measuring the angle of inclination; figure 3 - block observer status; figure 4 - the location of the elements of the system in the face.
Система состоит из оптического задатчика направления 1, луч которого проходит через блок 2 отклонения луча, диафрагму 3 и поступает на вход матрицы фотоэлектрического приемного устройства 4, связанного с блоком управления по четырем координатам 5, на вход которого также поступает сигнал от блока наблюдателя состояния 7, на вход которого поступает сигнал с блока измерения углов наклона 6. Вход блока 2 отклонения луча связан с блоком задания угла поворота 9.The system consists of an optical
Фотоэлектрическое приемное устройство состоит из матрицы 10 с четырьмя фотоэлементами 11, расположенными друг от друга на расстоянии, равном диаметру луча, связанной механически через винтовую передачу 12 с электродвигателем 13 и индуктивным датчиком измерения перемещения 14. Посредством горизонтальной винтовой передачи 15 матрица 10 связана с электродвигателем 16 и индуктивным датчиком измерения перемещения 17. Фотоэлементы 11 через избирательные усилители 18, устройства сравнения 19 и усилители мощности 20 электрически связаны с электродвигателями 13 и 16. Индуктивные датчики измерения перемещения 14 и 17 электрически связаны через фазочувствительные усилители 21 и 22 с блоком управления по четырем координатам 5. С матрицей 10 механически, посредством корпуса, и оптически, посредством полупрозрачного зеркала 24 и отражающего зеркала 25, связана матрица 26, состоящая из четырех основных фотоэлементов 27, расположенных на взаимно перпендикулярных осях, и восьми дополнительных фотоэлементов 28, размещенных между основными и соединенных по два параллельно. Фотоэлементы 27 и 28 связаны через избирательные усилители 29, устройства сравнения 30 и регулируемые усилители 31, 32 с блоком управления по четырем координатам 5. В цепи обратных связей выходных усилителей 31 и 32 включены дополнительные фотоэлементы-фоторезисторы 33 и 34 соответственно. Блок отклонения луча 2 состоит из зеркальной призмы 35, связанной через редуктор 36 с электродвигателем 37, соединенным через усилитель 38 с устройством сравнения 39, которое подключено к блокам 3 и 9.The photoelectric receiving device consists of a
Диафрагма 3 состоит из основания 40, на котором установлена матрица 41 с отверстием 42 и двумя фотоэлементами 43, связанными через усилители напряжения 44 и 45 с устройством сравнения 46, которое через усилитель мощности 47 подключено к электродвигателю 48. Электродвигатель соединен через винтовую передачу 49 с матрицей 41 и датчиком перемещений 50, который через усилитель 51 соединен с устройством сравнения 39 блока 2.The
Блок 9 задания угла поворота оптического луча состоит из секционированного потенциометра 52, подключенного к ламелям шагового искателя 53, соединенного электрически с путевым выключателем 54, связанным с механизмом перемещения 55 проходческого щита (гидродомкратом).Block 9 sets the angle of rotation of the optical beam consists of a sectioned potentiometer 52 connected to the lamellas of the
Блок измерения углов наклона 6 (фиг.2) состоит из электролитического датчика 56, электрически связанного с резисторами 57 и 58 и механически с винтом 59. Кроме того, блок 6 содержит усилитель 60, вход которого электрически связан с резисторами 57 и 58, а выход подключен к электродвигателю 61, который через редуктор 62 соединен с электролитическим датчиком 56 и индуктивным датчиком 63. Выход индуктивного датчика 63 связан со входами функциональных преобразователей 64 и 65, выходы которых связаны с блоком наблюдателя состояния 7. Входы функциональных преобразователей 64 и 65 также соединены с выходами задатчика 66.The tilt angle measuring unit 6 (FIG. 2) consists of an
Блок наблюдателя состояния 7 представляет собой электронное устройство, реализующее вычисления по алгоритму, изображенному на фиг.3. Вход наблюдателя состояния 7 соединен с выходом блока измерения углов наклона 6, а выход со входом блока управления по четырем координатам 5.
Блок управления по четырем координатам 5 содержит сумматоры 67 и 68, входы которых соединены с выходом блока наблюдателя состояния 7 и с выходами усилителей мощности 20, cумматоры 69 и 70, входы которых соединены с выходами сумматоров 67 и 68 соответственно и с выходами устройств сравнения 30, cумматоры формирования сигналов управления 71 и 72, входы которых соединены с выходами сумматоров 69 и 70 соответственно и с выходом блока наблюдателя состояния 7. На выходы сумматоров формирования сигналов управления 71 и 72 подключены реле соответственно 73,74,…,n и 75,76,…,m.The four-
Реализацию способа управления рассмотрим на примере работы следящей системы.We will consider the implementation of the control method using the example of a tracking system.
Оптический задатчик направления 1, блок отклонения луча 2 и диафрагма 3 устанавливаются в тоннеле, а все остальные блоки на щите 8 (фиг.4); с помощью луча оптического задатчика направления 1 задается направление движения щита. Слежение за лучом и измерение линейных и угловых координат щита осуществляется фотоэлектрическим приемным устройством 4. В установившемся состоянии все фотоэлементы 11 освещены лучом оптического задатчика направления 1. Снимаемые с них электрические сигналы, усиленные избирательными усилителями 18, поступают на устройства сравнения 19. При этом выходные сигналы их равны нулю.The optical direction adjuster 1, the deflection unit of the
Если имеет место отклонение щита, а следовательно, и фотоэлектрического приемного устройства, то оказываются засвеченными не все фотоэлементы 11 матрицы 10. На выходе устройств сравнения 19 появляются сигналы рассогласования, которые через усилители мощности 20 включают электродвигатели 13 и 16. Эти электродвигатели через винтовые передачи 12 и 15 перемещают матрицу 10 таким образом, чтобы все фотоэлементы 11 были освещены одинаково. Пройденный матрицей 10 путь, определенный отклонением точки щита 8, в которой закреплено приемное устройство 4, измеряется индуктивными датчиками измерения перемещения 14 и 17. Аналоговые сигналы Ux и Uy с датчиков через фазочувствительные усилители 21 и 22 поступают в блок управления по четырем координатам 5.If there is a deviation of the shield, and therefore of the photoelectric receiving device, then not all photocells 11 of the
Луч оптического задатчика направления 1, проходя через отверстие матрицы 10, поступает на полупрозрачное зеркало 24, отразившись от которого попадает на зеркало 25 и затем на фотоэлементы 27, 28 матрицы 26, которая измеряет углы наклона щита относительно горизонтальной и вертикальной плоскостей. Установка двух зеркал 24 и 25 увеличивает точность измерения угловых координат.The beam of the optical
При отсутствии углов наклона щита относительно горизонтальной и вертикальной плоскостей щита луч оптического задатчика направления 1 падает на центр матрицы 26 и равномерно освещает фотоэлементы 27, 28. При этом сигналы на выходе устройств сравнения 30 равны нулю. Когда имеет место наличие углов наклона относительно горизонтальной плоскости α и углов относительно вертикальной плоскости β, луч оптического задатчика направления 1 перемещается по фотоэлементам 27, 28. В результате освещенность одних фотоэлементов увеличивается, а других уменьшается, что приводит к появлению электрических сигналов Uα и Uβ на выходах устройств сравнения 30 и выходных усилителей 31, 32, пропорциональных углам отклонения оси щита в горизонтальной и вертикальной плоскостях.In the absence of shield tilt angles with respect to the horizontal and vertical planes of the shield, the beam of the optical direction adjuster 1 falls on the center of the matrix 26 and uniformly illuminates the photocells 27, 28. In this case, the signals at the output of the
Эти напряжения поступают в блок управления по четырем координатам 5. Для устранения влияния изменения интенсивности задающего луча оптического задатчика направления 1 на измерения углов наклона относительно горизонтальной плоскости и относительно вертикальной плоскости в цепи отрицательных обратных связей выходных усилителей 31 и 32 включены фоторезисторы соответственно 33 и 34, которые освещаются лучом, проходящим через полупрозрачное зеркало 24. При изменении интенсивности задающего луча изменяется сопротивление фотоэлементов-фоторезисторов 33 и 34, в результате изменяются коэффициенты усиления выходных усилителей 31 и 32, в результате чего выходные напряжения Uα и Uβ остаются неизменными. При работе на криволинейных участках трассы в функции пройденного расстояния производится отклонение луча в плане посредством блока 2. На устройство сравнения 39 этого блока поступают аналоговые сигналы с блоков 3 и 9. С блока 9 поступает аналоговый сигнал, пропорциональный требуемому углу поворота луча, с блока 3 - аналоговый сигнал, пропорциональный действительному углу поворота луча: разностный сигнал, усиленный усилителем 38, включает электродвигатель 37 и производится поворот призмы 35. При повороте призмы на требуемый угол сигналы на входе устройства сравнения 39 равны по величине и противоположны по знаку, поэтому на выходе устройства сравнения сигнал равен нулю и привод отключается. Поворот луча производится через заданные отрезки пройденного щитом расстояния (например, 0,5 м -1,0 м) сигналом, поступающим из блока задания угла поворота 9. Призма 35 блока 2 поворачивает луч в горизонтальной плоскости, что вызывает изменение освещенности фотоэлементов 43 блока 3, это приводит к появлению сигнала на выходе элемента сравнения 46 и включению электродвигателя 48. Электродвигатель 48 перемещает матрицу 41 и подвижную часть датчика 50 измерения перемещений. Аналоговый сигнал с датчика 50 поступает через усилитель 51 на вход устройства сравнения 39 блока 2.These voltages are supplied to the control unit in four
При движении щита механизм перемещения 55 щита посредством путевого выключателя 54 включает шаговый искатель 53. Движок шагового искателя перемещается по ламелям, выдает через секционированный потенциометр 52 сигнал на вход устройства сравнения 39 блока 2.When the shield moves, the mechanism for moving the
Измерение углов наклона щита осуществляется блоком 6, представляющим собой следящую измерительную систему. В качестве чувствительного элемента в блоке используются электролитический датчик 56, который с резисторами 57 и 58 образует мост. Датчик 56 устанавливается в нулевое положение с помощью винта 59, при этом мост сбалансирован и разность потенциалов в диагонали моста равна нулю. При наклонении щита нарушается равновесие моста, и сигнал поступает через усилитель 60 на управляемую обмотку электродвигателя 61, который через редуктор 62 перемещает датчик в нулевое положение. Как только датчик займет нулевое положение, двигатель остановится. Величина поворота вала редуктора, пропорциональная углу наклона, преобразуются в электрический сигнал индуктивным датчиком 63. Таким образом получается аналоговый электрический сигнал, пропорциональный углам наклона.The measurement of the angle of inclination of the shield is carried out by
Следящая система в блоке измерения углов наклона 6 использована с целью увеличения линейной части характеристики датчика. С помощью сигнала об углах наклона вводятся поправки ΔUx и ΔUy в линейные координаты x и y проходческого щита. Для получения поправок ΔUx и ΔUy используются функциональные преобразователи 64, 65 и задатчик 66.The tracking system in the tilt
В блоке наблюдателя состояния 7 сигнал, поступающий от блока измерения углов наклона 6, проходит ряд преобразований, изображенных на фиг.3. На выходе блока наблюдателя состояния получаем сумму сигналов о текущем положении щита со своими весовыми коэффициентами в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Данные сигналы поступают на входы сумматоров 71, 72.In the
В блоке управления 5 сумматором 67 вычисленная поправка ΔUx складывается с координатой Ux и на выходе сумматора 67 получается сигнал U1X=Ux±ΔUx. В сумматоре 68 вычисленная поправка ΔUy складывается с координатой Uy и на выходе получается сигнал U1Y=UY±ΔUY. Далее в сумматоре 69 поправка по углу наклона Uα складывается с U1X и на выходе получается сигнал U2X =U1X+Uα. Далее в сумматоре 70 поправка по углу наклона Uβ складывается с U1Y и на выходе получается сигнал U2Y=U1Y+Uβ. Далее в сумматоре 71 сигнал о недостающих координатах состояния в горизонтальной плоскости U3X складывается с U2x и на выходе получается сигнал U4X=U2X+U3X. Далее в сумматоре 72 сигнал о недостающих координатах состояния в вертикальной плоскости U3Y складывается с U2Y и на выходе получается сигнал U4Y=U2Y+U3Y.In the
Управляющий сигнал U4X поступает на входы реле, которые включают посредством электрогидрозолотников гидродомкраты для управления щитом в горизонтальной плоскости 73,74,…,n. Управляющие сигналы U4Y поступают на входы реле, которые включают гидродомкраты для управления щитом в вертикальной плоскости 75,76,…,m.The control signal U 4X is supplied to the relay inputs, which include hydraulic jacks to control the shield in the horizontal plane, 73.74, ..., n, by means of electrohydroheads. The control signals U 4Y are fed to the relay inputs, which include hydraulic jacks for controlling the shield in the vertical plane 75.76, ..., m.
Таким образом, данное изобретение позволяет повысить точность и надежность управления передвижением щита тоннелепроходческого комплекса. Сущность изобретения заключается в том, что управление щитом осуществляется в двух плоскостях (горизонтальная и вертикальная система управления). В каждой из систем осуществляется релейное управление, причем функция переключения формируется путем вычитания из задания координат объекта (угол отклонения от оси, производная угла отклонения от оси (угловая скорость), перемещение относительно начала координат, производная перемещения относительно начала координат (линейная скорость)) со своими весовыми коэффициентами.Thus, this invention improves the accuracy and reliability of controlling the movement of the shield of the tunnel complex. The essence of the invention lies in the fact that the control panel is carried out in two planes (horizontal and vertical control system). Relay control is carried out in each of the systems, and the switching function is formed by subtracting the object’s coordinates from the task (the angle of deviation from the axis, the derivative of the angle of deviation from the axis (angular velocity), the displacement relative to the origin, the derivative of displacement relative to the origin (linear velocity)) with their weights.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012131918/03A RU2509892C1 (en) | 2012-07-26 | 2012-07-26 | Control method of shield of tunnel boring complex, and tracking system for its implementation |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012131918/03A RU2509892C1 (en) | 2012-07-26 | 2012-07-26 | Control method of shield of tunnel boring complex, and tracking system for its implementation |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2012131918A RU2012131918A (en) | 2014-02-10 |
RU2509892C1 true RU2509892C1 (en) | 2014-03-20 |
Family
ID=50031694
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2012131918/03A RU2509892C1 (en) | 2012-07-26 | 2012-07-26 | Control method of shield of tunnel boring complex, and tracking system for its implementation |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2509892C1 (en) |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1496760A (en) * | 1974-12-17 | 1978-01-05 | Lilley Waddington Ltd | Directional guidance of a movable object |
SU825939A1 (en) * | 1979-07-20 | 1981-04-30 | Novocherkassk Polt Inst | Entry-driving shield motion control system |
SU949188A1 (en) * | 1980-12-08 | 1982-08-07 | Специальное Конструкторско-Технологическое Бюро "Главмосинжстроя" При Мосгорисполкоме | Device for controlling movement of tunneling shield |
SU1073455A1 (en) * | 1982-07-21 | 1984-02-15 | Новочеркасский Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт | Entry-driving shield motion control system |
SU1599537A1 (en) * | 1988-05-04 | 1990-10-15 | Новочеркасский Политехнический Институт Им.Серго Орджоникидзе | System for automatic control of advance of tunneling shield |
JPH08114448A (en) * | 1994-10-14 | 1996-05-07 | Maeda Corp | Survey processing system |
RU2206751C1 (en) * | 2001-10-22 | 2003-06-20 | Южно-Российский государственный технический университет (НПИ) | Automatic control system of mechanisms of shield moving and support installation of tunneling complex |
RU2360111C2 (en) * | 2007-03-23 | 2009-06-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный технический университет (Новочеркасский политехнический институт)" | System of automatic control over actuator of selective operation of tunneling complex |
RU2405937C1 (en) * | 2009-08-03 | 2010-12-10 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "ВНИКО" | System for monitoring position and controlling movement of mini-shield for building mini-tunnels |
-
2012
- 2012-07-26 RU RU2012131918/03A patent/RU2509892C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1496760A (en) * | 1974-12-17 | 1978-01-05 | Lilley Waddington Ltd | Directional guidance of a movable object |
SU825939A1 (en) * | 1979-07-20 | 1981-04-30 | Novocherkassk Polt Inst | Entry-driving shield motion control system |
SU949188A1 (en) * | 1980-12-08 | 1982-08-07 | Специальное Конструкторско-Технологическое Бюро "Главмосинжстроя" При Мосгорисполкоме | Device for controlling movement of tunneling shield |
SU1073455A1 (en) * | 1982-07-21 | 1984-02-15 | Новочеркасский Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт | Entry-driving shield motion control system |
SU1599537A1 (en) * | 1988-05-04 | 1990-10-15 | Новочеркасский Политехнический Институт Им.Серго Орджоникидзе | System for automatic control of advance of tunneling shield |
JPH08114448A (en) * | 1994-10-14 | 1996-05-07 | Maeda Corp | Survey processing system |
RU2206751C1 (en) * | 2001-10-22 | 2003-06-20 | Южно-Российский государственный технический университет (НПИ) | Automatic control system of mechanisms of shield moving and support installation of tunneling complex |
RU2360111C2 (en) * | 2007-03-23 | 2009-06-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный технический университет (Новочеркасский политехнический институт)" | System of automatic control over actuator of selective operation of tunneling complex |
RU2405937C1 (en) * | 2009-08-03 | 2010-12-10 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "ВНИКО" | System for monitoring position and controlling movement of mini-shield for building mini-tunnels |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
СУХИНИН Б.В. и др. Синтез электрических следящих приводов, оптимальных по точности, учебное пособие. - Тула, 1992, с.94-107. * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2012131918A (en) | 2014-02-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5288167A (en) | Laser beam guidance device for civil engineering/earthmoving plant | |
US4707129A (en) | Three dimensional position measurement system using an interferometer | |
US20120216413A1 (en) | Tilt Detecting Device And Laser Surveying Instrument | |
CN106679618B (en) | Building structure remote multifunctional monitors system and monitoring method | |
CN107514986A (en) | A kind of calibrating device for displacement sensor based on air floating platform | |
US4484069A (en) | Apparatus and method for sensing distance | |
RU2509892C1 (en) | Control method of shield of tunnel boring complex, and tracking system for its implementation | |
CN109520444A (en) | A kind of large-size horizontal tensile testing machine parallelism of machine body measuring device and its measurement method | |
EP2607838A1 (en) | Method for measuring normal vector tracing ultra-precision shape | |
SU1599537A1 (en) | System for automatic control of advance of tunneling shield | |
US3997267A (en) | Laser apparatus for projecting a narrow beam of light as a reference line | |
CN103994722A (en) | Grating precision measurement structure based on self-focusing principle, and measurement method | |
KR0165222B1 (en) | Vertical displacement measurement device of x-y stage | |
CN201421325Y (en) | Optical path collimation sighting device of laser interferometer | |
WO1989010237A1 (en) | Apparatus for tracking the surface of a workpiece | |
JP2009300200A (en) | Controlling device of probe for shape measurement | |
Shimizu et al. | A Three-Axis Angle Sensor with a Linear Encoder Scale Reflector | |
SU1073455A1 (en) | Entry-driving shield motion control system | |
Nitu et al. | Optomechatronic system for position detection of a mobile mini-robot | |
SU1739195A1 (en) | Method of control over rectilinearity and device to implement it | |
JP3800541B2 (en) | Beam tracking type laser interferometric length measuring device by swinging optical lever using spherical motor and coordinate measuring method using the device | |
JP3239095B2 (en) | Relative displacement measuring device, position measuring device, and posture control device for moving body | |
RU2785798C1 (en) | System for stabilising the line of sight | |
CN117873178A (en) | Large-range laser tracking control method based on distance self-adaption | |
SU1523907A1 (en) | Spherometer |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20140727 |