RU2495374C1 - Устройство для измерения пространственных угловых отклонений - Google Patents
Устройство для измерения пространственных угловых отклонений Download PDFInfo
- Publication number
- RU2495374C1 RU2495374C1 RU2012112585/28A RU2012112585A RU2495374C1 RU 2495374 C1 RU2495374 C1 RU 2495374C1 RU 2012112585/28 A RU2012112585/28 A RU 2012112585/28A RU 2012112585 A RU2012112585 A RU 2012112585A RU 2495374 C1 RU2495374 C1 RU 2495374C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- measuring
- sin
- input
- information processing
- processing unit
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для измерения углов взаимной ориентации установочных площадок под приборы научной аппаратуры летательных аппаратов, в машиностроении, станкостроении, а также в горном деле, инженерной геологии, разведочной геофизике в системах контроля проседания земной поверхности. Технический результат - повышение точности и расширение функциональных возможностей. Для этого устройство содержит два измерительных канала, каждый из которых включает в себя измерительный преобразователь и систему съема и обработки информации. Измерительные преобразователи установлены в двух идентичных измерительных головках, (ИГ-1 и ИГ-2), каждая из которых содержит основание, с нанесенными реперными точками, корпус, с которым через подшипники кинематически связана рамка с измерительным преобразователем, ось рамки направлена вдоль вертикальной оси (OZ1) измерительной головки, а ось чувствительности измерительного преобразователя расположена в горизонтальной плоскости, на одной из цапф рамки жестко закреплен ротор датчика момента, а статор датчика момента жестко связан с корпусом измерительной головки, другая цапфа рамки через муфту кинематически связана с осью датчика угла, который закреплен на корпусе. 2 ил.
Description
Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для измерения углов взаимной ориентации установочных площадок под приборы научной аппаратуры летательных аппаратов, в машиностроении, станкостроении, а также в горном деле, инженерной геологии, разведочной геофизики в системах контроля проседания земной поверхности.
Известны оптико-электронные устройства для измерения пространственных угловых координат [Высокоточные угловые измерения (под ред. Ю.Г. Якушенкова) М: Машиностроение, 1987.]. Недостатки оптико-электронных устройств: мал диапазон измеряемых углов ±20 уг. мин., большое рабочее расстояние 3÷6 м, что затрудняет контроль площадок, расположенных в труднодоступных местах объекта.
Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому техническому решению является устройство, описанное в патенте [США №4378693].
Система для измерения наклона. Патент 4378693 США Заявл. 11.02.81 г. №233645. Опубл. 05.04.83. МКИ G01B 5/28.], состоит из двух идентичных измерительных каналов. Измерительный канал имеет измерительный преобразователь и систему преобразования выходных сигналов. Измерительные преобразователи устанавливаются на контролируемом объекте, продольные оси преобразователей располагаются взаимоперпендикулярно. Измерение взаимной ориентации установочных площадок относительно плоскости горизонта производится следующим образом: на первой площадке устанавливаются измерительные преобразователи, измеряются углы отклонения от горизонта относительно двух взаимоперпендикулярных осей, затем измерительные преобразователи устанавливаются на вторую площадку и повторяются измерения отклонения площадки от горизонта. По результатам измерений находятся углы рассогласования контролируемых площадок относительно горизонта.
Недостатком устройства-прототипа является то, что при больших углах азимутального рассогласования между базовыми осями координат контролируемых площадок и при колебаниях основания возникает динамическая погрешность, снижающая точность измерений.
Задачей создания изобретения является разработка устройство для измерения пространственных угловых отклонений, позволяющего получить технический результат, заключающийся в повышении точности измерения углового рассогласования и расширении функциональных возможностей: дополнительного измерения угла азимутального рассогласования.
Поставленная задача решается с помощью признаков указанных в формуле изобретения, общих с прототипом, таких как устройство, для измерения пространственных угловых отклонений, содержащее два измерительных канала, каждый из которых включает в себя измерительный преобразователь и систему съема и обработки информации, и отличительных существенных признаков, таких как измерительные преобразователи, установлены в двух идентичных измерительных головках (ИГ-1 и ИГ-2), каждая из которых содержит основание, с нанесенными реперными точками, корпус с которым через подшипники кинематически связана рамка с измерительным преобразователем, ось рамки направлена вдоль вертикальной оси (OZ1) измерительной головки, а ось чувствительности измерительного преобразователя расположена в горизонтальной плоскости, на одной из цапф рамки жестко закреплен ротор датчика момента, а статор датчика момента жестко связан с корпусом измерительной головки, другая цапфа рамки через муфту кинематически связана с осью датчика угла, который закреплен на корпусе, причем каждый измерительный канал состоит из блока обработки информации датчика наклона, блока обработки информации датчика угла, блока управления датчиком момента, при этом выход измерительного преобразователя электрически связан с первым входом блока обработки информации датчика наклона, выход которого через шину данных связан со входом персонального компьютера, выходы которого через шину команд электрически связаны: со вторым входом блока обработки информации датчика наклона, со вторым входом блока обработки информации датчика угла и входом блока управления датчиком момента, выход которого связан с ротором датчика момента, а выход датчика угла электрически связан с первым входом блока обработки информации датчика угла, выход которого через шину данных связан со входом персонального компьютера, один из выходов которого связан со вторым входом блока обработки информации датчика угла.
Вышеперечисленная совокупность существенных признаков позволяет получить следующий технический результат - устранение недостатков прототипа и повышение точности измерений углового рассогласования и расширении функциональных возможностей: дополнительного измерения угла азимутального рассогласования.
Сущность предлагаемого технического решения поясняется чертежами, где на фиг.1 показано устройство для измерения пространственных угловых отклонений, а на фиг.2 - расположение систем координат: XrOYrZr - связанная с изделием, X1OY1Z1 - связанная с базовыми осями первой контролируемой площадки, X2OY2Z2 - связанная с базовыми осями второй контролируемой площадки, ξ1OE1η1 - связанной с измерительным преобразователем первой измерительной головки (ИГ-1) и ξ2OE2η2 - связанной с измерительным преобразователем второй измерительной головки (ИГ-2). В качестве измерительных преобразователей могут быть использованы прецизионные акселерометры, например, струнный акселерометр или акселерометр по авторскому свидетельству СССР №517787. МКИ C01G 9/02.
Устройство для измерения пространственных угловых отклонений (фиг.1), содержит два измерительных канала, каждый из которых включает в себя измерительный преобразователь 1 и систему съема и обработки информации. Измерительные преобразователи 1 установлены в двух идентичных измерительных головках 2, 3 (ИГ-1 и ИГ-2), каждая из которых содержит основание 4, с нанесенными реперными точками, корпус 5 с которым через подшипники 6 кинематически связана рамка 7 с измерительным преобразователем 1, ось 8 рамки 7 направлена вдоль вертикальной оси 9 (OZ1) измерительной головки 2, а ось чувствительности 10 измерительного преобразователя 1 расположена в горизонтальной плоскости, на одной из цапф рамки 7 жестко закреплен ротор 11 датчика момента, а статор 12 датчика момента жестко связан с корпусом 5 измерительной головки 2, другая цапфа рамки 7 через муфту 13 кинематически связана с осью датчика угла 14, который закреплен на корпусе 5.
Каждый измерительный канал состоит из блока обработки информации датчика наклона 15, блока обработки информации датчика угла 16, блока управления датчиком момента 17, при этом выход измерительного преобразователя 1 электрически связан с первым входом блока обработки информации датчика наклона 15, выход которого через шину данных 18 связан со входом персонального компьютера 19, выходы которого через шину команд 20 электрически связаны: со вторым входом блока обработки информации датчика наклона 15, со вторым входом блока обработки информации датчика угла 16 и входом блока управления датчиком момента 17, выход которого связан с ротором 11 датчика момента, а выход датчика угла 14 электрически связан с первым входом блока обработки информации датчика угла 16, выход которого через шину данных 18 связан со входом персонального компьютера 19, один из выходов которого связан со вторым входом блока обработки информации датчика угла 16.
Устройство работает следующим образом: (фиг.1) измерительные ГОЛОВКИ ИГ-1 и ИГ-2 устанавливаются на контролируемые площадки, причем реперные точки, нанесенные на основания I, совмещаются для ИГ-1 с осью X1 первой площадки, а для ИГ-2 с осью X2 второй площадки. Из требований КД (чертежа изделия) определяется номинальный угол азимутального рассогласования А1, значение которого заносится в память персонального компьютера 19.
С выхода персонального компьютера 19 через шину команд 20 на вход блока управления датчика момента 17 измерительной головки ИГ-1 поступает команда "Старт", при этом с выхода блока управления датчиком момента 17 на обмотку ротора датчика момента 11 подается управляющее напряжение, рамка 7 начинает вращаться вокруг оси OZ1 одновременно с командой "Старт", поданной на вход блока управления датчиком момента 17, на второй вход блока обработки информации датчика угла 16 измерительной головки ИГ-1 поступает команда "Старт", при этом блок обработки информации датчика угла 15 начинает отсчет угла поворота рамки 7, с выхода блока обработки информации датчика угла 16 через шину данных 18 информация о величине угла поворота поступает на вход персонального компьютера 19, в персональном компьютере 19 величина измеренного утла поворота сравнивается с величиной номинального угла азимутального рассогласования ΔА, когда значение измеренного угла поворота станет равным ΔА, с выхода персонального компьютера через шину команд 20 на вход блока управления датчиком момента 17 измерительной головки ИГ-1 и второй вход блока обработки информации датчика угла 16 подается команда "Стоп", при этом движения рамки 7 прекращается, а с выхода блока обработки информации датчика угла 16 через шину данных 18 на вход персонального компьютера 19 поступает информация об измерительном угле разворота рамки 7 ΔА.
С выхода персонального компьютера 19 через шину команд 20 на вторые входы блоков обработки информации измерителя наклона 15 подается одновременно команда "Старт", при этом с выхода блоков обработки информации измерителя наклона 15 измерительных головок 2,3 (ИГ-1 и ИГ-2) через шину данных 18 поступает на вход персонального компьютера 19 информация об углах отклонения контролируемых площадок
и
. С выхода персонального компьютера 19 через шину команд 20 подается команда "Стоп" на вторые входы блоков обработки информации измерителя наклона 15. Измерение углов отклонения прекращается. Значения
и
записываются в память персонального компьютера 19. В память персонального компьютера заносится информация об угле поворота рамки 7: для ИГ-1 Ψmax1=ΔА+90°, для ИГ-2 Ψmax2=90°.
С выхода персонального компьютера 19 через шину команд 20 одновременно подается команда "Старт" на вход блока управления датчика момента 17 и второй вход блока обработки информации датчика угла 16, с выхода блока управления датчиком момента 17 управляющее напряжение подается на ротор 11 датчика момента, с выхода блока обработки информации датчика угла 16 через шину данных 18 информация об угле разворота рамки 7 поступает на вход персонального компьютера 19, в персональном компьютере 19 происходит сравнение измеренного угла поворота рамки 7 Ψ1 с Ψmax1=ΔA*+30°, когда Ψ1=Ψmax2, с выхода персонального компьютера 19 через шину команд 20 подается команда "Стон" на вход блока управления датчиком момента 17 и на второй вход блока обработки информации датчика угла 16, вращение рамки 7 прекращается, с выхода блока обработки информации датчика утла 16 через шину данных 18 информация об угле поворота рамки 7 поступает на вход персонального компьютера 19. Разворот рамки 7 ИГ-2 на угол Ψ2=-90° производится аналогично. С выхода персонального компьютера 19 через шину команд 20 на второй вход блока обработки информации измерителя наклона канала измерения ИГ-1 и на второй вход блока обработки информации измерителя наклона канала измерения ИГ-2 подается одновременно команда "Старт", производится измерение углов отклонения от горизонта
и
, информация о которых с выходов блоков обработки информации датчиков наклона 15 через шину данных 20 подается на вход персонального компьютера 19, с выхода персонального компьютера 19 через шину команд 20 на входы 2 блоков обработки информации измерителя наклона 15 измерительных каналов ИГ-1 и ИГ-2 подается команда "Стоп", в память персонального компьютера 19 записываются величины
и
. В персональный компьютер 19 вводятся величины Ψ1min=ΔA, Ψ2min=0 измерители наклона приводятся в первоначальное положение по схеме работы, приведенной выше. Изделие наклоняется вокруг горизонтальной оси на угол наклона φ3=5°. Углы отклонения площадок
,
,
,
определяются по схеме работы, изложенной выше. По программе расчета, заложенной в персональном компьютере 19 с учетом величин
,
,
,
,
,
,
,
, ΔA*, определяются углы рассогласования контролируемых площадок относительно горизонтальной плоскости Δφ, Δϑ и угол азимутального рассогласования
. Для анализа работы системы и оценки точностных характеристик при низкочастотных колебаниях основания воспользуемся чертежами фиг.2, где: на фиг.2а показано расположение систем координат: XrOYrZr - связанной с изделием, X1OY1Z1 и X2OY2Z2 - связанные с контролируемыми площадками, ξ10η1λ1 и ξ20η2λ2 - связанные с измерительными преобразователями, при горизонтальном расположении осей изделия OXr и OYr, а на фиг.26: расположение систем коордипат при наклоне изделия вокруг оси ОУГ на угол φ3. На фиг, 2а А,
,
- угловые отклонения системы координат X1OY1Z1 относительно системы координат XrOYrZr,
,
, A2 - угловые отклонения системы координат X2OY2Z2 относительно системы координат XrOYrZr,
,
- угловые отклонения системы координат ξ10η1λ1 относительно системы координат XrOYrZr. ΔA - угол разворота оси чувствительности измерительного преобразователя головки ИГ-1 в плоскости X10Y1. Считая, что ускорение силы тяжести
направлено в отрицательном направлении оси OZr, основание не совершает колебаний, определим ускорения, которые измеряют преобразователи измерительных головок ИГ-1 и ИГ-2 при расположении их вдоль осей 0η1, 0ξ1, 0η2, 0ξ2 Тогда: для ИГ-1
а для ИГ-2:
При отклонении изделия вокруг оси OYr на угол φ3, проекции ускорения на оси систем координат ξ10η1λ1 и ξ20η2λ2, запишутся в виде:
С учетом малости φ3, а также выражений (7), (8) из уравнений (3), (4), (5), (6) получим:
Таким образом, предлагаемая измерительная система позволяет при наклоне изделия относительно горизонта определить угол азимутального рассогласования между базовыми осями двух контролируемых площадок. Углы отклонения от горизонта определяются из соотношений:
В реальных условиях контроля изделие может совершать низкочастотные колебания, обусловленные нестабильностью основания, которые приводят к динамической погрешности измерения углового рассогласования.
Пусть вдоль оси OYГ действует ускорение:
а вдоль оси OXГ действует ускорение:
где: ax, ay - амплитуды действующих ускорений,
w - частота колебаний,
νy, νx - начальные фазы,
t - время.
Оценим динамическую ошибку измерения углов отклонения первой контролируемой площадки от горизонта:
Принцип измеряемого преобразователем ускорения запишется в виде:
Представим:
Для второй контролируемой площадки:
Динамическую погрешность определения утла азимутального рассогласования определим, записав проекции ускорений на оси Oξ1 и Oη1 с учетом (13), (14):
Для малых углов
,
,
,
,
,
,
,
и φ3 и с учетом малости динамической погрешности δAξ запишем выражения для динамической ошибки определения азимутального угла первой площадки:
Динамическая погрешность определения азимутального угла для второй контролируемой площадки:
Определим погрешность измерения разности горизонтальных углов с учетом (18)-(21):
Максимальные значения величин (25), (26):
Максимальное значение динамической ошибки разности азимутальных углов с учетом (23) и (24) запишется в виде:
Оценим величину динамических погрешностей измерения углов рассогласования при использовании системы измерения наклона [I].
При жестком закреплении преобразователей на основании угол ΔA в выражениях (27)-(29) равен нулю. Тогда при
, A1=0, A2=45°, φ3=5°.
При развороте платформы ИГ-1 с измерительным преобразователем на угол ΔА в азимутальной плоскости, значение угла А2 можно представить в виде:
где: ΔА - угол, равный номинальному значению угла азимутального рассогласования между осями 0XT и 0Y2 (взят из чертежа изделия);
δА - разностный угол, определяемый допусками на изготовление площадок.
С учетом (31) и (32) выражения (27)-(29) примут вид:
Следовательно, предлагаемое техническое решение позволяет снизить динамическую погрешность определения углов отклонения от горизонта в 200 раз и при наклоне изделия на малые углы позволяет определить угол азимутального рассогласования следующим образом
С учетом формул (9) и (10) находим:
Затем определяем угол азимутального рассогласования по формуле:
Углы ΔA*, Δφ u Δϑ позволяют определить ориентации базовой системы координат второй площадки X20Y2Z2 в системе координат первой площадки X10Y1Z1.
Следовательно, предлагаемое техническое решение позволяет снизить динамическую погрешность измерения пространственных углов отклонения и при наклоне изделия на малый угол определить дополнительно угол азимутального рассогласования.
Claims (1)
- Устройство для измерения пространственных угловых отклонений, содержащее два измерительных канала, каждый из которых включает в себя измерительный преобразователь и систему съема и обработки информации, отличающееся тем, что измерительные преобразователи установлены в двух идентичных измерительных головках (ИГ-1 и ИГ-2), каждая из которых содержит основание с нанесенными реперными точками, корпус, с которым через подшипники кинематически связана рамка с измерительным преобразователем, ось рамки направлена вдоль вертикальной оси (OZ1) измерительной головки, а ось чувствительности измерительного преобразователя расположена в горизонтальной плоскости, на одной из цапф рамки жестко закреплен ротор датчика момента, а статор датчика момента жестко связан с корпусом измерительной головки, другая цапфа рамки через муфту кинематически связана с осью датчика угла, который закреплен на корпусе, причем каждый измерительный канал состоит из блока обработки информации датчика наклона, блока обработки информации датчика угла, блока управления датчиком момента, при этом выход измерительного преобразователя электрически связан с первым входом блока обработки информации датчика наклона, выход которого через шину данных связан со входом персонального компьютера, выходы которого через шину команд электрически связаны: со вторым входом блока обработки информации датчика наклона, со вторым входом блока обработки информации датчика угла и входом блока управления датчиком момента, выход которого связан с ротором датчика момента, а выход датчика угла электрически связан с первым входом блока обработки информации датчика угла, выход которого через шину данных связан со входом персонального компьютера, один из выходов которого связан со вторым входом блока обработки информации датчика угла.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012112585/28A RU2495374C1 (ru) | 2012-03-30 | 2012-03-30 | Устройство для измерения пространственных угловых отклонений |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012112585/28A RU2495374C1 (ru) | 2012-03-30 | 2012-03-30 | Устройство для измерения пространственных угловых отклонений |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2495374C1 true RU2495374C1 (ru) | 2013-10-10 |
Family
ID=49303078
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2012112585/28A RU2495374C1 (ru) | 2012-03-30 | 2012-03-30 | Устройство для измерения пространственных угловых отклонений |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2495374C1 (ru) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4378693A (en) * | 1981-02-11 | 1983-04-05 | Hambro International (Structures) Limited | Deflection measuring system |
RU2083952C1 (ru) * | 1995-08-21 | 1997-07-10 | Лебедев Владимир Ильич | Устройство для измерения угловых отклонений объекта |
RU2263782C2 (ru) * | 2003-12-16 | 2005-11-10 | Товарищество С Ограниченной Ответственностью "Научно-Внедренческий Центр Алмас" | Способ непрерывного контроля за направлением действия отклонителя, измерения зенитных и азимутальных углов скважин и устройство для его осуществления |
RU2269097C1 (ru) * | 2004-04-28 | 2006-01-27 | Виктор Андреевич Иващенко | Способ измерения углов отклонения заданного направления от вертикали и поперечных ускорений посредством гидродинамических гироскопов, способ подвеса чувствительного элемента гидродинамического гироскопа с аксиальным смещением центра масс и способ определения его плавучести |
RU109847U1 (ru) * | 2011-07-01 | 2011-10-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Оптротех" | Измеритель угла |
-
2012
- 2012-03-30 RU RU2012112585/28A patent/RU2495374C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4378693A (en) * | 1981-02-11 | 1983-04-05 | Hambro International (Structures) Limited | Deflection measuring system |
RU2083952C1 (ru) * | 1995-08-21 | 1997-07-10 | Лебедев Владимир Ильич | Устройство для измерения угловых отклонений объекта |
RU2263782C2 (ru) * | 2003-12-16 | 2005-11-10 | Товарищество С Ограниченной Ответственностью "Научно-Внедренческий Центр Алмас" | Способ непрерывного контроля за направлением действия отклонителя, измерения зенитных и азимутальных углов скважин и устройство для его осуществления |
RU2269097C1 (ru) * | 2004-04-28 | 2006-01-27 | Виктор Андреевич Иващенко | Способ измерения углов отклонения заданного направления от вертикали и поперечных ускорений посредством гидродинамических гироскопов, способ подвеса чувствительного элемента гидродинамического гироскопа с аксиальным смещением центра масс и способ определения его плавучести |
RU109847U1 (ru) * | 2011-07-01 | 2011-10-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Оптротех" | Измеритель угла |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
АНДРЕЙЧЕНКО К.П. Динамика поплавковых гироскопов и акселерометров. - М.: Машиностроение, 1987, с.7, 87-106. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9645267B2 (en) | Triaxial accelerometer assembly and in-situ calibration method for improved geodetic and seismic measurements | |
Zaitsev et al. | Study of systems error compensation methods based on molecular-electronic transducers of motion parameters | |
Yang et al. | Monocular vision-based multiparameter dynamic calibration method used for the low-frequency linear and angular vibration sensors | |
Emel’yantsev et al. | Calibration of a precision SINS IMU and construction of IMU-bound orthogonal frame | |
CN112649889A (zh) | 一种六分量地震数据及绝对重力测量仪、测量方法 | |
RU2495374C1 (ru) | Устройство для измерения пространственных угловых отклонений | |
Dichev et al. | А Меаsuring Method for Gyro-Free Determination of the Parameters of Moving Objects | |
RU2577806C1 (ru) | Способ калибровки акселерометрического трехосевого инклинометра | |
RU2683144C1 (ru) | Способ определения ошибок ориентации измерительных осей лазерных гироскопов и маятниковых акселерометров в бесплатформенной инерциальной навигационной системе | |
US4672752A (en) | Method of determining the difference in borehole azimuth at successive points | |
US4614040A (en) | Borehole survey system and method of determining the difference in borehole azimuth at successive points | |
JPH0827192B2 (ja) | 角度および角度特性曲線の測定方法 | |
JP2640766B2 (ja) | レーザ変位計による2次元計測における相対角度の検出方法と装置 | |
RU2386107C1 (ru) | Автономный способ определения начальной ориентации приборной системы координат бесплатформенного инерциального блока управляемого объекта относительно базовой системы координат | |
RU2486472C1 (ru) | Способ калибровки чувствительных элементов бесплатформенной инерциальной навигационной системы в полете | |
RU2348009C1 (ru) | Гравиметрический способ определения уклонения отвесной линии в океане на подвижном объекте | |
RU2030574C1 (ru) | Способ определения азимута скважины в последовательных точках и гироскопический инклинометр | |
RU2313067C2 (ru) | Способ определения навигационных параметров летательного аппарата и устройство для его осуществления | |
RU2231638C1 (ru) | Способ измерения зенитных и азимутальных углов | |
CN112595314A (zh) | 一种可实时测量重力加速度的惯性导航系统 | |
RU2523608C1 (ru) | Способ контроля взаимного пространственного положения установочных площадок | |
RU2544262C2 (ru) | Способ измерения ускорения свободного падения на подвижном объекте | |
CN105241385B (zh) | 惯性空间中物体振动位移的实时测量方法 | |
Kovačič et al. | Non-contact monitoring for assessing potential bridge damages | |
RU154804U1 (ru) | Устройство для сканирования гравитационного и волнового полей |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20140331 |
|
NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20150120 |
|
QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: LICENCE Effective date: 20150202 |
|
PD4A | Correction of name of patent owner | ||
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20210331 |