RU2481593C2 - Способ определения параметров характеристики преобразования трехкомпонентного магнитометра - Google Patents
Способ определения параметров характеристики преобразования трехкомпонентного магнитометра Download PDFInfo
- Publication number
- RU2481593C2 RU2481593C2 RU2011122702A RU2011122702A RU2481593C2 RU 2481593 C2 RU2481593 C2 RU 2481593C2 RU 2011122702 A RU2011122702 A RU 2011122702A RU 2011122702 A RU2011122702 A RU 2011122702A RU 2481593 C2 RU2481593 C2 RU 2481593C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- axes
- magnetometer
- coordinate system
- reference coordinate
- projections
- Prior art date
Links
Landscapes
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
- Complex Calculations (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области магнитных измерений, в частности к измерениям компонент и полного вектора индукции магнитного поля Земли (МПЗ), а также к средствам калибровки магнитометров. Сущность изобретения заключается в том, что способ определения параметров характеристики преобразования трехкомпонентного магнитометра вращением в опорной системе координат его геометрических осей, предварительно совмещенных с соответствующими осями опорной системы координат и жестко связанных с его магниточувствительными осями, включает предварительное измерение проекций вектора индукции магнитного поля Земли на оси опорной системы координат и преобразование магнитометром проекций этого вектора на его магниточувствительные оси соответственно при разных положениях его двух геометрических осей, лежащих в одной из плоскостей опорной системы координат, при фиксированных поворотах их, например, на углы, кратные 90°, вокруг третьей геометрической оси, при этом осуществляются всего четыре преобразования магнитометром проекций вектора индукции магнитного поля Земли на магниточувствительные оси при фиксированных поворотах, например, на углы, кратные 90°, геометрических осей, по крайней мере в двух взаимно перпендикулярных плоскостях их расположения и по измеренным проекциям вектора индукции магнитного поля Земли и результатам преобразований, заданным в виде функций углов поворота и в совокупности представляющих собой системы независимых линейных уравнений, определяются искомые параметры характеристики преобразования в виде решения указанных систем уравнений, единственность решения которых является условием предварительного выбора углов поворота. Технический результат - повышение точности измерения. 1 ил.
Description
Изобретение относится к области магнитных измерений, в частности к измерениям компонент и полного вектора индукции магнитного поля Земли (МПЗ), а также к средствам калибровки трехкомпонентных магнитометров.
Как известно, основными причинами неидеальности статической характеристики преобразования трехкомпонентных магнитометров являются присутствие мультипликативных погрешностей, вызванных как отклонениями коэффициентов преобразования от номинальных значений, так и отклонениями магниточувствительных осей (МЧО) магнитометра от его геометрических осей (ортогонального базиса), а также присутствие аддитивных погрешностей, вызванных смещением нуля преобразователей магнитометра. Следовательно, необходимая точность и простота реализации способа измерения и учета указанных погрешностей определяют его эффективность и целесообразность выбора.
Известны способы повышения точности калибровки магнитометров [1-4], основанные на применении метода образцовых мер, которые включают размещение датчика трехкомпонентного магнитометра в центре образцовой трехкомпонентной меры магнитной индукции, ориентацию чувствительных осей магнитометра вдоль осей меры, поочередное воспроизведение известного значения магнитной индукции вдоль каждой оси меры, регистрацию выходных сигналов магнитометра по всем его компонентам, построение нормированной приборной квадратной матрицы и использование ее для нахождения корректирующей матрицы.
Указанные способы сложны в реализации и обладают высокой стоимостью. Необходимость обязательного использования дорогостоящей уникальной конструкции экранированной меры магнитной индукции или колец Гельмгольца, предполагающих наличие сложно настраиваемых катушек или колечной системы, усложняет возможность их приобретения и содержания.
Неравномерность пространственного распределения формируемого магнитного поля внутри катушек магнитной меры вызывает потребность локализации ограниченных размеров рабочего объема, что создает трудности при установке и размещении в этом объеме калибруемых датчиков. Кроме того, сложность точного определения или формирования геометрической направленности магнитных осей образцового магнитного поля и сложность юстировки осей меры по обеспечению их ортогональности создают практическую невозможность ориентации геометрических осей, а тем более тройки неортогональных магниточувствительных осей магнитометра вдоль соответствующих осей меры в процессе калибровки.
Таким образом, указанные недостатки и сложность содержания и обслуживания меры магнитной индукции или колечной системы ограничивают возможности применения известных способов определения параметров характеристики преобразования трехкомпонентного магнитометра.
В [5] показан способ определения параметров градуировочной характеристики одноосного (однокомпонентного) магнитометра, включающий совмещение его МЧО с осью направления вектора индукции МПЗ известного значения его модуля, определение результата преобразования этого значения магнитометром, а затем определение результатов преобразования последовательности дополнительных воздействующих на вход магнитометра образцовых значений магнитной индукции, формируемых последовательностью фиксированных поворотов МЧО магнитометра относительно оси направления вектора индукции МПЗ на известные углы в диапазоне их значений от нуля до 180°, причем общее количество входных воздействий и соответственно преобразование их магнитометром равно степени аппроксимирующего градуировочную характеристику полинома, затем определение параметров градуировочной характеристики в виде результатов решения системы уравнений, заданной в виде системы функций входных воздействий и параметров градуировочной характеристики магнитометра.
Полезность и преимущественные особенности данного способа обусловлены возможностью использования для его осуществления сравнительно простых в изготовлении и низкой стоимости малогабаритных прецизионных поворотных устройств в сочетании с использованием в качестве образцового источника равномерно распределенной в пространственном объеме индукции МПЗ.
Недостатком данного способа является ограничение возможности применения его для определения всех необходимых параметров характеристики преобразования трехкомпонентного магнитометра.
Известен способ определения углов отклонения магниточувствительных осей феррозондов трехкомпонентного магнитометра от его собственных геометрических осей ортогонального базиса [6], который наиболее близок по технической сущности к предлагаемому и принят за прототип.
В известном способе искомые шесть углов, а следовательно, и направляющих косинусов, определяют непосредственно в геомагнитном поле на главных магнитных курсах 0, 90°, 180° и 270° путем последовательных поворотов блока феррозондов, например, вокруг вертикальной оси, для этого магниточувствительный блок магнитометра устанавливают на специальном поворотном столе так, что продольная ось одного из преобразователей оказывается совмещенной с вертикалью, а продольные оси двух других преобразователей - лежащими в горизонтальной плоскости, после разворота блока вокруг вертикальной оси с наблюдением показаний на главных курсах искомые углы вычисляют в виде функций результатов преобразований и угла магнитного наклонения.
Недостатками данного способа являются низкая точность, обусловленная неполным количеством определяемых параметров характеристики преобразования магнитометра, таких как истинное значение коэффициентов преобразования, смещение нуля преобразователей и учет погрешностей, обусловленных несоосностью магниточувствительных и геометрических осей магнитометра. То есть для определения полного количества всех параметров характеристики преобразования в данном случае кроме средств, необходимых для реализации данного способа, необходимо применение экранированной меры магнитной индукции или колец Гельмгольца.
Целью предлагаемого изобретения является повышение точности измерения определением полного набора параметров характеристики преобразования трехкомпонентного магнитометра.
Предлагаемый способ определения параметров характеристики преобразования трехкомпонентного магнитометра включает предварительное измерение проекций вектора индукции магнитного поля Земли на оси опорной системы координат и четыре преобразования магнитометром проекций этого вектора на его магниточувствительные оси при фиксированных поворотах, например, на углы, кратные 90°, геометрических осей, по крайней мере в двух взаимно перпендикулярных плоскостях их расположения и по измеренным проекциям вектора индукции МПЗ и результатам преобразований, заданным в виде функций углов поворота и в совокупности представляющих собой системы независимых линейных уравнений, определяются искомые параметры характеристики преобразования в виде решения указанных систем уравнений, единственность решения которых является условием предварительного выбора углов поворота.
На фигуре 1 показан общий случай ориентации геометрических осей ортогональной системы координат магнитометра относительно опорной системы координат.
Математическое выражение характеристики преобразования [2, 6] трехкомпонентного магнитометра в его собственной системе координат OXYZ можно представить в виде следующей зависимости измеренных значений вектора индукции магнитного поля Земли от истинных значений составляющих Bm(m=x,y,z) этого вектора
где a mj(m, j=X,Y,Z) и a mc - реальные параметры характеристики преобразования магнитометра, определяющие ее неидеальность, причем:
a XX, a YY, a ZZ - реальные значения коэффициентов преобразования соответственно компонент BX, BY, BZ, неидеальность которых определяется отличием их от номинальных значений, причем отличие обусловленно погрешностью масштабов преобразования и несоосностью магниточувствительных осей датчика с соответствующими им геометрическими осями OX, OY, OZ ортогонального базиса магнитометра;
a mj(m≠j) - параметры, характеризующие неортогональность поперечных (j-X) магниточувствительных осей относительно продольных (m-Х) осей магнитометра;
a mc - параметры, характеризующие смещение нуля характеристик преобразования m-Х измерительных каналов магнитометра;
Nm - результат измерения, формируемый, например, в виде кодового эквивалента.
В данном случае выражение идеальной характеристики преобразования имеет следующий вид:
NX=a XXHBX,
NY=a YYHBY,
NZ=a ZZHBZ,
где a XXH, a YYH, a ZZH - номинальные (идеальные) значения коэффициентов преобразования.
Выражение (1) можно представить в матричном виде
где А, Ас - матрицы определяемых параметров amj и amc, то есть
R - матрица результатов измерений компонент вектора индукции МПЗ
М - матрица компонент вектора индукции МПЗ в собственной ортогональной системе координат OXYZ магнитометра
По результатам найденных значений параметров amj, amc измеряемые магнитометром величины BX, BY, BZ можно определить решением с помощью вычислительного устройства системы уравнений (2) в матричном виде
Компоненты вектора индукции МПЗ (5) можно представить в виде
где BX0, BY0, BZ0 - элементы матрицы М0 или компоненты вектора индукции МПЗ в координатах опорной системы координат O0X0Y0Z0, с заданной ее постоянной ориентацией относительно вектора индукции МПЗ;
Р - матрица преобразования (поворота) проекций BX0, BY0, BZ0 в проекции BX, BY, BZ, связанной с геометрическими осями магнитометра системы координат OXYZ.
Взаимное положение систем O0X0Y0Z0 и OXYZ характеризуется тремя углами поворота α, β и γ относительно базовой плоскости, то есть в данном случае плоскости расположения осей О0Х0, O0Z0. Согласно [7]
где α - угол между проекцией оси ОХ на базовую плоскость и осью О0Х0;
β - угол между осью ОХ и проекцией ОХ на базовую плоскость;
γ - угол между осью OZ и линией пересечения базовой плоскости с плоскостью, содержащей оси OY, OZ.
Положительные направления углов ориентации α, β и γ в соответствующих плоскостях при повороте геометрических осей системы координат OXYZ магнитометра относительно выбранной опорной системы координат O0X0Y0Z0 показаны на фигуре 1. В данном случае на фигуре 1 обозначениям OX', OX'', OY', OY'', OZ', OZ'' соответствуют промежуточные и конечные положения осей OX, OY, OZ.
Выражение (2), представленное в виде совокупности последовательных преобразований
является выражением линейной системы уравнений в общем виде. Систему (9) можно представить с учетом выражений (1), (3)-(5) в виде следующих трех подсистем уравнений
Параметры a mj, a mc характеристики преобразования магнитометра определяются решением полученных систем уравнений после подстановки в них результатов измерений NXi, NYi, NZi и значений (5) компонент BXi, BYi, BZi вектора индукции МПЗ, полученных в результате матричных преобразований
Все полученные системы уравнений (10)-(12) имеют общий определитель, представленный в следующем виде
Следует отметить, что не все возможные комбинации поворотов, определяющих матрицы Pi, гарантируют формирование систем линейных независимых уравнений с единственным решением. Условием существования единственного решения полученных систем уравнений является выбор матричных преобразований Pi для формирования матриц Mi, обеспечивающих неравенство нулю определителя (Δ≠0).
Одними из важных критериев выбора ориентации опорной системы координат в данном случае являются, например, наличие или выбор необходимых средств измерения или задания углов пространственной ориентации ее осей и используемая в качестве образцового сигнала абсолютная величина проекций вектора индукции МПЗ на базовую плоскость, определяющую ориентацию этой системы. Рассмотрим, например, первый вариант ориентации опорной системы координат O0X0Y0Z0, у которой базовая плоскость ориентирована в горизонте, причем ось О0Х0 совпадает с направлением горизонтальной составляющей BX0 вектора индукции МПЗ, касательного к магнитному меридиану и направленного на северный магнитный полюс, ось O0Y0 совпадает с вертикальной составляющей BY0 вектора индукции МПЗ, а ось OZ перпендикулярна осям О0Х0 и O0Y0 и направлена в сторону востока, В данном случае
В выражении (7) элементы матрицы М0 являются известными значениями измеренных компонент BX0, BY0, BZ0 в опорной системе координат. Элементы матрицы Р, формируемые поворотным устройством, определяют положение объекта относительно опорной системы координат. Элементы матрицы R также являются известными значениями, то есть результатами измерений калибруемым магнитометром. Задачей изобретения является реализация оптимальных матричных преобразований для получения системы уравнений, решением которой являются неизвестные значения элементов матриц А и АС, определяемых выражениями (3).
Осуществим четыре измерения проекций вектора индукции МПЗ при заданных углах поворота геометрических осей магнитометра в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Например, первое измерение компонент осуществим в начальном положении, то есть при α1=β1=γ1=0; второе - при α2=90°, β2=0, γ2=90°; третье - при α3=180°, β3=γ3=0 и четвертое измерение - при α4=180°, β4=0, γ4=180°. Выражения матрицы Р при этом при подстановке выбранных значений углов в (8) приводятся к виду
Подставляя выражение (15) и полученные выражения (16) в выражение (13), получим
Подстановкой полученных компонент BXi, BYi, BZi в выражение (14) имеем
Δ=-4BX0BY0 2,
то есть Δ≠0. Следовательно, после подстановки полученных компонент в выражения (10)-(12) имеем следующие системы независимых линейных уравнений
Решением первой системы уравнений являются выражения параметров
Результат решения второй системы уравнений
и наконец, решением третьей системы уравнений являются
В данном примере согласно формуле изобретения осуществляются четыре преобразования (i=1,2,3,4) проекций BXi, BYi, BZi на магниточувствительные оси при поворотах геометрических осей в двух взаимно перпендикулярных плоскостях их расположения, то есть осей OX, OZ в плоскости YOZ при углах поворота α1, β1, γ1 и α3, β3, γ3 и осей OY, OZ в плоскости YOZ при α2, β2, γ2 И α4, β4, γ4.
Рассмотрим теперь пример второго варианта положения опорной системы координат O0X0Y0Z0 относительно вектора индукции у которой одна из осей, например О0Х0, совпадает с направлением вектора индукции а направления осей O0Y0, O0Z0 так же, как и в первом варианте, перпендикулярны направлению этого вектора и образуют правую систему координат. В данном случае
Аналогично первому варианту осуществим четыре измерения проекций вектора на оси системы координат OXYZ. Можно убедиться, что при тех же углах поворота этих осей, то есть при матричных выражениях (16) получим нулевое значение определителя (Δ=0). Для исключения этого равенства изменим некоторые значения углов поворота. Так, например, при значениях углов
α1=0, α2=90°, α3=180°, α4=α2=90°, β1=β2=β3=β4=γ1=γ2=γ3=0, γ4=90° имеем
Подставляя эти выражения в (13) с учетом (17), получим
Далее подстановкой полученных значений компонент в выражение (14) получим Δ=Т3, то есть Δ≠0. Следовательно, подстановкой компонент в выражения (10)-(12) получаются следующие системы независимых линейных уравнений
Решением первой системы уравнений являются выражения
Решением второй системы уравнений получим выражения
Результатом решения третьей системы уравнений являются
В данном случае осуществляются, так же как и в первом варианте, четыре преобразования проекций вектора индукции МПЗ при поворотах геометрических осей в тех же двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Возможны также варианты выбора поворотов и в трех взаимно перпендикулярных плоскостях при выполнении условия Δ≠0.
Таким образом, на примере двух вариантов показана возможность определения параметров характеристики преобразования с помощью несложных преобразований и вычислений, а следовательно, возможность повышения точности измерения компонент вектора индукции МПЗ, определяемых в данном случае с помощью выражения (6).
Преимущественной особенностью второго варианта выбора опорной системы координат является возможность использования полного значения модуля вектора индукции МПЗ в качестве образцового сигнала для определения параметров характеристики преобразования. Возможность определения параметров не ограничивается использованием только рассмотренных вариантов выбора опорной системы координат и ориентации геометрических осей магнитометра, но и в других случаях выбор определяется наличием необходимых поворотных или углоизмерительных средств. Во всех случаях предложенный способ предусматривает минимизацию количества необходимых поворотов для формирования систем независимых линейных уравнений.
Точность определения параметров характеристики преобразования зависит от точности измерения значений модуля и направления вектора индукции МПЗ и точности задания углов поворота. Измерение модуля Т легко осуществимо, например, протонным или квантовым магнитометром. Для точного определения направления вектора индукции МПЗ применимы различные известные технические средства, например показанные в работах [6, 8].
Известным способом реализации прецизионных поворотных устройств является, например, применение трехстепенных карданных устройств. Практически удобным вариантом является устройство [9], представляющее собой куб с ортогонально выполненными поверхностями, внутри которого заключен магниточувствительный трехосный датчик, геометрические оси которого строго коллинеарны соответствующим ребрам куба. Данное устройство позволяет установкой граней куба на базовой плоскости и точной установкой его ребер вдоль осей опорной системы координат обеспечивать заданную и точную ориентацию геометрических осей магнитометра относительно осей опорной системы координат.
Простота и эффективность применения данного способа, основанного на решении простых систем линейных уравнений, в сочетании с возможностью применения простых и доступных калибровочных и вычислительных средств определяют его новизну, полезность, преимущественные особенности и реализуемость. Следовательно, предлагаемое изобретение может найти широкое применение в технике магнитных измерений.
Литература
1. Патент США №6130534, кл. G01R 35/00, G01R 33/02, 10.10.2000.
2. Афанасьев Ю.В. Феррозондовые приборы. - Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1986. С.172-179.
3. Способ определения корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра. Патент РФ №2229727, МПК 7 G01R 35/00, 33/02, 27.11.2002.
4. Способ определения калибровочной матрицы трехкомпонентного магнитометра (варианты). Патент РФ №2262711, МПК G01R 33/02, 14.11.2003.
5. Способ определения параметров градуировочной характеристики магнитометра. Патент РФ №2386141, МПК G01R 35/00, 7 G01R 33/02, 04.07.2008.
6. Афанасьев Ю.В., Студенцов Н.В., Щелкин А.П. Магнитометрические преобразователи, приборы, установки. - Л.: Энергия, 1972. С.247-250.
7. С.С.Ривкин. Статистический синтез гироскопических устройств. Л.: Судостроение, 1970. С.74.
8. Способ измерения полного вектора магнитного поля, а также устройство для его осуществления. Патент РФ №2218577, МПК 7 G01R 33/02, 09.11.2001.
9. Трехкомпонентный датчик магнитного поля. АС 312216, МПК G01r 33/02, 06.04.1970.
Claims (1)
- Способ определения параметров характеристики преобразования трехкомпонентного магнитометра вращением в опорной системе координат его геометрических осей, предварительно совмещенных с соответствующими осями опорной системы координат и жестко связанных с его магниточувствительными осями, включает предварительное измерение проекций вектора индукции магнитного поля Земли на оси опорной системы координат и преобразование магнитометром проекций этого вектора на его магниточувствительные оси соответственно при разных положениях его двух геометрических осей, лежащих в одной из плоскостей опорной системы координат при фиксированных поворотах их, например, на углы, кратные 90°, вокруг третьей геометрической оси, отличающийся тем, что осуществляются всего четыре преобразования магнитометром проекций вектора индукции магнитного поля Земли на магниточувствительные оси при фиксированных поворотах, например, на углы, кратные 90°, геометрических осей, по крайней мере в двух взаимно перпендикулярных плоскостях их расположения и по измеренным проекциям вектора индукции магнитного поля Земли и результатам преобразований, заданным в виде функций углов поворота и в совокупности представляющих собой системы независимых линейных уравнений, определяются искомые параметры характеристики преобразования в виде решения указанных систем уравнений, единственность решения которых является условием предварительного выбора углов поворота.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011122702/28A RU2481593C9 (ru) | 2011-06-03 | 2011-06-03 | Способ определения параметров характеристики преобразования трехкомпонентного магнитометра |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011122702/28A RU2481593C9 (ru) | 2011-06-03 | 2011-06-03 | Способ определения параметров характеристики преобразования трехкомпонентного магнитометра |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2011122702A RU2011122702A (ru) | 2012-12-10 |
RU2481593C2 true RU2481593C2 (ru) | 2013-05-10 |
RU2481593C9 RU2481593C9 (ru) | 2013-09-10 |
Family
ID=49167299
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011122702/28A RU2481593C9 (ru) | 2011-06-03 | 2011-06-03 | Способ определения параметров характеристики преобразования трехкомпонентного магнитометра |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2481593C9 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2611567C1 (ru) * | 2015-12-09 | 2017-02-28 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Способ калибровки инклинометрических систем |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2610932C1 (ru) * | 2015-12-10 | 2017-02-17 | Акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" | Способ определения температурных характеристик трёхкомпонентного магнитометра и устройство для его осуществления |
RU2623192C1 (ru) * | 2016-02-08 | 2017-06-22 | Открытое акционерное общество "Радиоавионика" | Способ калибровки электронного магнитного компаса |
CN111735477A (zh) * | 2020-07-09 | 2020-10-02 | 北斗天地股份有限公司 | 一种基于余弦磁场的磁力计非正交偏角测量及校正方法 |
CN112213678B (zh) * | 2020-10-27 | 2022-03-25 | 中国人民解放军海军工程大学 | 一种矢量磁探仪三轴数据校正与补偿方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB9403245D0 (en) * | 1994-02-21 | 1994-04-13 | Univ Manitoba | A device to monitor chemical reactions |
RU2261456C1 (ru) * | 2004-05-17 | 2005-09-27 | Смирнов Борис Михайлович | Способ определения параметров, характеризующих намагниченность объекта, и устройство для его осуществления |
RU2386141C1 (ru) * | 2008-07-04 | 2010-04-10 | Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" | Способ определения параметров градуировочной характеристики магнитометра |
-
2011
- 2011-06-03 RU RU2011122702/28A patent/RU2481593C9/ru active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2611567C1 (ru) * | 2015-12-09 | 2017-02-28 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Способ калибровки инклинометрических систем |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2011122702A (ru) | 2012-12-10 |
RU2481593C9 (ru) | 2013-09-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11635310B2 (en) | Position sensor system and method, robust against disturbance field | |
RU2481593C2 (ru) | Способ определения параметров характеристики преобразования трехкомпонентного магнитометра | |
CN110146839A (zh) | 一种移动平台磁梯度张量系统校正方法 | |
CN107544042B (zh) | 一种磁力计阵列校正方法 | |
CN105806364B (zh) | 一种矿用回转钻机测斜仪探管的校准方法 | |
CN113325353B (zh) | 一种磁强计空间姿态标定方法及系统 | |
CN102853760A (zh) | 一种三轴磁传感器磁轴垂直度的标定方法 | |
CN107121707A (zh) | 一种三轴磁传感器测量基准与结构基准的误差校正方法 | |
CN112130217B (zh) | 线圈矢量磁力仪几何轴与磁轴夹角电学检测系统及方法 | |
CN107024673B (zh) | 基于陀螺仪辅助的三轴磁强计全误差标定方法 | |
CN107390155B (zh) | 一种磁传感器校准装置和方法 | |
CN108871301A (zh) | 磁场方位测量方法 | |
CN109633540B (zh) | 一种磁源的实时定位系统及实时定位方法 | |
RU2386141C1 (ru) | Способ определения параметров градуировочной характеристики магнитометра | |
CN115728829A (zh) | 一种基于磁梯度全张量的磁性目标定位方法 | |
CN115097370A (zh) | 一种大平面测磁系统中自平衡矢量磁力仪转向差校准方法 | |
RU138023U1 (ru) | Устройство для калибровки трёхкомпонентного магнитометра | |
CN111624531B (zh) | 一种用于tmr三轴集成磁传感器的分量解算方法 | |
JPH04259872A (ja) | 3軸磁力計の磁界測定値の補正方法 | |
CN105699918A (zh) | 一种用于磁偏角设备中测试基准面的校准方法 | |
RU2624597C1 (ru) | Способ измерения компонент и полного вектора напряженности геомагнитного поля | |
US11402439B2 (en) | Method for calibrating the sensitivity of monoaxial or multiaxial magnetic field sensors | |
CN115435750B (zh) | dIdD磁力仪不水平度检测方法、装置和电子设备 | |
CN118068446B (zh) | 一种磁测井仪校准的方法及装置 | |
RU2824326C1 (ru) | Трехкомпонентная мера магнитного момента |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TH4A | Reissue of patent specification |