RU2480841C1 - Method to record violations of traffic regulations - Google Patents
Method to record violations of traffic regulations Download PDFInfo
- Publication number
- RU2480841C1 RU2480841C1 RU2011144362/11A RU2011144362A RU2480841C1 RU 2480841 C1 RU2480841 C1 RU 2480841C1 RU 2011144362/11 A RU2011144362/11 A RU 2011144362/11A RU 2011144362 A RU2011144362 A RU 2011144362A RU 2480841 C1 RU2480841 C1 RU 2480841C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- road
- traffic
- vehicle
- vehicles
- violations
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области контроля движения дорожного транспорта, а именно к способам регистрации нарушений правил дорожного движения (ПДД) с использованием видеокамер.The invention relates to the field of traffic control of road transport, and in particular to methods for recording violations of traffic rules (SDA) using video cameras.
Изобретение может быть использовано для контроля соблюдения ПДД и выявления и регистрации нарушений ПДД конкретными транспортными средствами (ТС). Изобретение может быть использовано в органах внутренних дел, обеспечивающих контроль дорожного движения.The invention can be used to monitor compliance with traffic rules and to identify and register violations of traffic rules by specific vehicles (TS). The invention can be used in law enforcement agencies providing traffic control.
С 1 июля 2009 года в России началось поэтапное введение систем автоматической фото- и видеофиксации нарушений правил дорожного движения и администрирования штрафов в области нарушений безопасности движения. Такие системы являются эффективным средством в борьбе за безопасность дорожного движения, а также предупреждают проявления коррупции при выписывании штрафов и повышают производительность работы автоинспекции.On July 1, 2009, a phased introduction of automatic photo and video recording systems of traffic violations and the administration of fines in the field of traffic safety violations began in Russia. Such systems are an effective tool in the fight for road safety, and also prevent corruption in fines and increase the performance of traffic police.
Известен способ регистрации нарушений ПДД, приведенный в описании патента Российской Федерации №2374692, G08G 1/01, опубликован 27.11.2009 г. В данном изобретении производят захват изображения заданного участка дороги с движущимися ТС. Далее передают данные в электронно-вычислительное устройство по имеющимся каналам связи. После производят обработку данных о движении ТС и дорожной обстановке автоматическими программными средствами. Затем сравнивают полученные данные о движении ТС с допустимыми по ПДД на данном участке дороги. После чего производят автоматическую квалификацию и фиксацию нарушений ПДД и нештатных ситуаций с идентификацией конкретных нарушителей ПДД.A known method of registering traffic violations is described in the description of the patent of the Russian Federation No. 2374692, G08G 1/01, published November 27, 2009. In this invention, an image is captured of a given section of a road with moving vehicles. Next, data is transmitted to the electronic computing device via the available communication channels. After that they process the data on vehicle traffic and road conditions with automatic software. Then, the obtained data on the vehicle traffic is compared with the permissible traffic regulations for this section of the road. After that, automatic qualification and fixing of traffic violations and emergency situations with the identification of specific violators of traffic rules is performed.
Недостатком данного решения является невозможность эксплуатации системы, реализующей данный способ, в условиях плотного потока транспортных средств, характерного для современных городских условий. При плотном движении невозможно таким образом однозначно соотнести факт измерения превышения допустимой скорости с каким-то одним конкретным ТС. Это происходит вследствие того, что определение скорости ТС и определение номера ТС производится разными устройствами, и при этом устройство определения скорости имеет зону охвата, в которую одновременно могут попадать несколько ТС. Дополнительно такое решение имеет недостаток, выраженный в дороговизне радара, обычно используемого в качестве измерителя скорости.The disadvantage of this solution is the impossibility of operating a system that implements this method in a dense stream of vehicles, typical of modern urban conditions. With heavy traffic, it is impossible in this way to unambiguously correlate the fact of measuring the excess of the permissible speed with any one specific vehicle. This is due to the fact that the determination of the speed of the vehicle and the determination of the number of the vehicle is performed by different devices, and the device for determining the speed has a coverage area into which several vehicles can simultaneously fall. Additionally, this solution has a disadvantage expressed in the high cost of the radar, usually used as a speed meter.
Известен также способ (см. патент Российской Федерации №2382416, G08G 1/052 опубликован 20.02.2010 г.), в котором производят захват изображения заданного участка дороги с движущимися транспортными средствами, передают данные в электронно-вычислительное устройство по имеющимся каналам связи, производят обработку данных о движении транспортных средств и дорожной обстановке автоматическими программными средствами, сравнивают полученные данные о движении транспортных средств с допустимыми по правилам дорожного движения на данном участке дороги, производят автоматическую квалификацию и фиксацию нарушений правил дорожного движения и нештатных ситуаций с идентификацией конкретных нарушителей правил дорожного движения. В этом способе скорость измеряется путем излучения в направлении движущихся по участку дороги ТС импульсов электромагнитного излучения, последующего приема импульсов отраженного электромагнитного излучения. Далее производят захват изображения при помощи видеокамеры после регистрации факта превышения ТС разрешенной скорости на данном участке дороге. Этот способ выбран в качестве прототипа предложенного решения.There is also a method (see patent of the Russian Federation No. 2382416, G08G 1/052 published 02.20.2010), in which an image is captured of a given section of a road with moving vehicles, data is transmitted to an electronic computing device via available communication channels, and processing data on the movement of vehicles and the traffic situation with automatic software, compare the data obtained on the movement of vehicles with data that are valid according to the rules of the road on a given section of the road, about automatically qualify and record violations of the rules of the road and emergency situations with the identification of specific violators of the rules of the road. In this method, the speed is measured by radiation in the direction of the pulses of electromagnetic radiation moving along the vehicle section of the vehicle, followed by the reception of pulses of reflected electromagnetic radiation. Next, an image is captured using a video camera after recording the fact that the vehicle exceeds the allowed speed on this section of the road. This method is selected as a prototype of the proposed solution.
Недостатком данного способа является невозможность эксплуатации системы, реализующей данный способ, в условиях плотного потока транспортных средств, характерного для современных городских условий. При плотном движении невозможно таким образом однозначно соотнести факт измерения превышения допустимой скорости с каким-то одним конкретным ТС. Это происходит вследствие того, что определение скорости ТС и определение номера ТС производится разными устройствами, и при этом устройство определения скорости имеет зону охвата, в которую одновременно могут попадать несколько ТС. Дополнительно такое решение имеет недостаток, выраженный в дороговизне радара, обычно используемого в качестве измерителя скорости. В данном прототипе, кроме того, вводится требование на дополнительную калибровку видеокамеры и радара.The disadvantage of this method is the impossibility of operating a system that implements this method in a dense stream of vehicles, typical of modern urban conditions. With heavy traffic, it is impossible in this way to unambiguously correlate the fact of measuring the excess of the permissible speed with any one specific vehicle. This is due to the fact that the determination of the speed of the vehicle and the determination of the number of the vehicle is performed by different devices, and the device for determining the speed has a coverage area into which several vehicles can simultaneously fall. Additionally, this solution has a disadvantage expressed in the high cost of the radar, usually used as a speed meter. In this prototype, in addition, the requirement for additional calibration of the camera and radar is introduced.
В предложенном изобретении ставится техническая задача создания способа регистрации нарушений ПДД одним типом устройств измерения, а именно видеокамерами, которыми уже частично укомплектованы посты, обеспечивающие контроль дорожного движения. При этом ставится задача осуществить возможность одновременного определения данных о движении в трехмерном пространстве всех ТС, попавших в поле зрение камер, что в конечном итоге приводит к повышению эффективности контроля движения ТС, движущихся в плотном потоке, и достоверности доказательства нарушений ПДД конкретными ТС.The proposed invention poses the technical task of creating a method for registering traffic violations with one type of measurement device, namely, video cameras, which have already partially equipped posts that provide traffic control. At the same time, the task is to realize the possibility of simultaneously determining motion data in three-dimensional space of all vehicles that have fallen into the field of view of cameras, which ultimately leads to an increase in the effectiveness of monitoring the movement of vehicles moving in a dense stream and the reliability of evidence of traffic violations by specific vehicles.
Данная техническая задача решается за счет того, что используют способ регистрации нарушений ПДД, в котором производят средствами видеофиксации захват изображения заданного участка дороги с движущимися ТС, передают данные в электронно-вычислительное устройство по имеющимся каналам связи. Производят обработку данных о движении ТС и дорожной обстановке автоматическими программными средствами. Сравнивают полученные данные с допустимыми по ПДД на данном участке дороги. Производят автоматическую квалификацию и фиксацию нарушений ПДД и нештатных ситуаций с идентификацией конкретных нарушителей ПДД. В качестве средства видеофиксации используют две или более видеокамеры, которые располагают на заданном расстоянии относительно друг друга таким образом, чтобы они снимали один и тот же участок дороги. Камеры можно располагать и горизонтально поперек дороги, и как-либо иначе, например, вертикально, одну над другой. Обработку данных о движении ТС производят с применением трехмерной реконструкции заданного участка дороги по изображениям указанных видеокамер и определением трехмерного положения ТС относительно дороги. Для определения трехмерной реконструкции заданного участка дороги в абсолютном масштабе расстояний используются набор двух или более контрольных точек заданного участка дороги или ТС, абсолютные расстояния между которыми заранее известны. Контрольными точками могут являться элементы дорожной разметки или границы государственного номерного знака ТС, или же расстояние между крайними левыми и правыми точками номера может вычисляться вдоль реконструированной трехмерной поверхности номера для компенсации его изгиба.This technical problem is solved due to the fact that they use the method for registering traffic violations, in which video capture means capture a given section of the road with moving vehicles, transmit data to the electronic computing device via existing communication channels. They process data on vehicle traffic and road conditions with automatic software. Compare the received data with the permissible traffic rules on this section of the road. Automatically qualify and record violations of traffic rules and emergency situations with the identification of specific violators of traffic rules. As a means of video recording, two or more video cameras are used that are positioned at a predetermined distance relative to each other so that they shoot the same section of the road. The cameras can be placed horizontally across the road, and in some other way, for example, vertically, one above the other. Processing data on the movement of the vehicle is performed using three-dimensional reconstruction of a given section of the road from the images of these cameras and determining the three-dimensional position of the vehicle relative to the road. To determine the three-dimensional reconstruction of a given section of a road on an absolute scale of distances, a set of two or more control points of a given section of a road or vehicle is used, the absolute distances between which are known in advance. The control points can be road marking elements or the borders of the vehicle’s state license plate, or the distance between the left and right points of the number can be calculated along the reconstructed three-dimensional surface of the number to compensate for its bending.
Данный способ регистрации нарушений ПДД иллюстрируется с помощью чертежей. На фиг.1 и фиг.2 показано два изображения модели автомобиля, соответствующие паре камер, с выделенными на изображении сопряженными точками.This method of registering traffic violations is illustrated using the drawings. Figure 1 and figure 2 shows two images of a car model corresponding to a pair of cameras, with conjugate points highlighted in the image.
Точки 1 и 2 являются маркерами на дороге, расстояние между ними можно принять равными, например, расстоянию между разметкой для полос движения. Расстояние между точками 1 и 2 считается заданным, и по нему определяются абсолютные расстояния между всеми точками.
В таблице показаны значения реконструированных расстояний между выделенными точками, рассчитанными согласно способу п.1, и измеренные линейкой расстояния. Наблюдается хорошее соответствие между измеренными и рассчитанными расстояниями в пределах погрешности измерений. Данная погрешность может быть уменьшена с увеличением разрешения камер.The table shows the values of the reconstructed distances between the selected points, calculated according to the method of
Реконструкция трехмерной сцены и расстояний до объекта с помощью стереокамер описана в литературе (Д.Форсайт, Ж.Понс, Компьютерное зрение, современный подход, перевод с англ, Москва. Издательский дом Вильямс, 2004). Если S - стереобаза, f - фокусное расстояние каждой из камер, Х - диспарантность на стереопарах изображений (т.е. разность расстояний в плоскости двух сенсоров камеры проекций одной трехмерной точки), то расстояние Z до объекта составляетReconstruction of a three-dimensional scene and distances to an object using stereo cameras is described in the literature (D. Forsythe, J. Pons, Computer Vision, a modern approach, translation from English, Moscow. Williams Publishing House, 2004). If S is a stereo base, f is the focal length of each camera, X is the disparity on stereo pairs of images (i.e., the distance difference in the plane of two sensors of the projection camera of one three-dimensional point), then the distance Z to the object is
Z=S*f/XZ = S * f / X
Дифференцируя данное выражение по X, получимDifferentiating this expression with respect to X, we obtain
Если под dX понимать точность определения диспарантности (которая ограничена, например, физическим разрешением сенсоров камер), то из последнего выражения следует, что при заданных S и f погрешность определения расстояния до объекта dZ растет квадратично с величиной самого расстояния Z. Данное физическое ограничение не позволяет измерять расстояния до удаленных объектов указанным способом с высокой точностью. Например, для видеосенсоров с высоким разрешением 1.3 Мпиксела и размером пиксела dx=5 микрон, для стереобазы S=1 м, на расстоянии Z=50 м, f=50 мм получим погрешность определения расстоянияIf dX is understood as the accuracy of determining disparity (which is limited, for example, by the physical resolution of camera sensors), then from the last expression it follows that for given S and f, the error in determining the distance to the object dZ grows quadratically with the value of the distance Z itself. This physical limitation does not allow measure distances to distant objects in the indicated way with high accuracy. For example, for video sensors with a high resolution of 1.3 Mpixels and a pixel size of dx = 5 microns, for a stereo base S = 1 m, at a distance of Z = 50 m, f = 50 mm, we obtain the error in determining the distance
dZ=5*10^-6*50^2/(1*0.05)=0.25 м=25 см.dZ = 5 * 10 ^ -6 * 50 ^ 2 / (1 * 0.05) = 0.25 m = 25 cm.
Однако, как следует из приведенного выше анализа (формула 1), трехмерная реконструкция и определение расстояний до объекта на больших расстояниях, как в случае задачи фиксации нарушений ТС, с высокой точностью требует либо использования объективов с высоким фокусным расстоянием f (что сужает полезное поле зрения камер и, как следствие, зону контроля ТС на дороге), либо увеличения стереобазы S. Последнее не всегда возможно, например, если стереокамеры представляют единую цельную конструкцию, их положение относительно друг друга откалибровано и не должно меняться с течением времени.However, as follows from the above analysis (formula 1), three-dimensional reconstruction and determination of distances to an object at large distances, as in the case of fixing vehicle disturbances, requires either the use of high focal length lenses f (which narrows the useful field of view) cameras and, as a result, the vehicle control zone on the road), or increase the stereo base S. The latter is not always possible, for example, if stereo cameras represent a single integral design, their position relative to each other is calibrated o and should not change over time.
Из теории компьютерного зрения также известно, что трехмерная реконструкция с точностью до масштаба сцены может быть выполнена камерами, для которых известны лишь набор внутренних параметров, а сами камеры могут быть расположены произвольным образом относительно друг друга, т.е. их внешняя калибровка является неизвестной.From the theory of computer vision, it is also known that three-dimensional reconstruction accurate to the scale of the scene can be performed by cameras for which only a set of internal parameters are known, and the cameras themselves can be positioned arbitrarily relative to each other, i.e. their external calibration is unknown.
Отсутствие требования внешней калибровки позволяет расположить камеры на значительном расстоянии друг от друга, например по разным сторонам дороги, или на ферме над дорогой. В этом случае стереобаза может составлять десятки метров.The absence of an external calibration requirement allows the cameras to be located at a considerable distance from each other, for example, on different sides of the road, or on a farm above the road. In this case, the stereo base can be tens of meters.
При этом, как показано выше (формула 1), значительное увеличение стереобазы позволяет существенно увеличить точность определения расположения ТС в трехмерном пространстве.In this case, as shown above (formula 1), a significant increase in the stereo base can significantly increase the accuracy of determining the location of the vehicle in three-dimensional space.
Поскольку движение ТС осуществляется по полосам движения и так, что в поле зрения могут присутствовать стационарные объекты, то можно использовать заранее известные расстояния между элементами этих объектов для пересчета трехмерной реконструкции с точностью до масштаба в 3D реконструкцию с точностью до абсолютных расстояний.Since the vehicle is moving along lanes and so that stationary objects can be present in the field of view, it is possible to use the previously known distances between the elements of these objects to convert a three-dimensional reconstruction accurate to scale into a 3D reconstruction accurate to absolute distances.
Положение ТС в трехмерном пространстве, определенное с высокой точностью относительно дороги в разные моменты времени, позволяет с высокой точностью определить абсолютную скорость ТС.The position of the vehicle in three-dimensional space, determined with high accuracy relative to the road at different points in time, allows you to determine the absolute speed of the vehicle with high accuracy.
Заявленный способ регистрации нарушений правил дорожного движения может быть осуществлен в промышленности с применением освоенных современных технологий, материалов и процессов и может быть использован для автоматического контроля соблюдения правил дорожного движения (ПДД), принятия решений по нарушениям ПДД, которые могут быть доведены до нарушителей без непосредственного участия человека.The claimed method for registering violations of traffic rules can be implemented in industry with the use of modern technologies, materials and processes and can be used to automatically monitor compliance with traffic rules (SDA), make decisions on traffic violations that can be brought to the violators without direct human participation.
Предложенный способ регистрации нарушений правил дорожного движения прошел экспериментальную проверку в ООО «Вокорд СофтЛаб». Экспериментальная проверка показала повышение эффективности контроля движения ТС, движущихся в плотном потоке, а именно возможность регистрировать нарушения, в частности нарушения скоростного режима, одним типом устройств измерения, а именно видеокамерами. Данный способ позволяет использовать при этом видеокамеры, которыми уже частично укомплектованы посты, обеспечивающие контроль дорожного движения. При этом создается возможность одновременного определения данных о движении в трехмерном пространстве всех ТС, попавших в поле зрение камер. Кроме того, появляется достоверная база для доказывания нарушений ПДД конкретными ТС. При этом предложенный способ позволяет повысить точность определения данных о движении ТС, в частности скорость, по сравнению с существующими.The proposed method for registering violations of traffic rules has been experimentally tested by Vokord SoftLab LLC. Experimental verification showed an increase in the effectiveness of monitoring the movement of vehicles moving in a dense stream, namely the ability to register violations, in particular speed violations, by one type of measurement device, namely video cameras. This method allows the use of video cameras, which are already partially equipped with posts that provide traffic control. This creates the possibility of simultaneously determining motion data in the three-dimensional space of all vehicles that fall into the field of vision of the cameras. In addition, there is a reliable basis for proving traffic violations by specific vehicles. Moreover, the proposed method allows to increase the accuracy of determining the data on the movement of the vehicle, in particular speed, compared with existing ones.
Предложенный способ регистрации нарушений правил дорожного движения рекомендован к использованию для контроля дорожного движения органами внутренних дел и другими организациями.The proposed method for registering traffic violations is recommended for use by traffic police and other organizations for traffic control.
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011144362/11A RU2480841C1 (en) | 2011-11-02 | 2011-11-02 | Method to record violations of traffic regulations |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011144362/11A RU2480841C1 (en) | 2011-11-02 | 2011-11-02 | Method to record violations of traffic regulations |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2480841C1 true RU2480841C1 (en) | 2013-04-27 |
Family
ID=49153268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011144362/11A RU2480841C1 (en) | 2011-11-02 | 2011-11-02 | Method to record violations of traffic regulations |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2480841C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108010337A (en) * | 2017-12-12 | 2018-05-08 | 成都电科海立科技有限公司 | A kind of vehicle-mounted evidence-obtaining system of police car and method |
| RU2749941C2 (en) * | 2019-11-01 | 2021-06-21 | Юрий Владимирович Горюнов | Universal way to photograph traffic violations |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006309742A (en) * | 2005-03-30 | 2006-11-09 | Pentax Corp | Photography apparatus |
| EP1997090A2 (en) * | 2006-03-22 | 2008-12-03 | Kria S.R.L. | A system for detecting vehicles |
| JP2008299458A (en) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Hitachi Ltd | Vehicle monitoring apparatus and vehicle monitoring method |
| CN101777261A (en) * | 2009-03-25 | 2010-07-14 | 长春理工大学 | Method for measuring vehicle speed based on CMOS digital camera with belt-type shutter |
| RU2419884C1 (en) * | 2010-07-20 | 2011-05-27 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Технологии Распознавания" | Method of determining vehicle speed |
-
2011
- 2011-11-02 RU RU2011144362/11A patent/RU2480841C1/en active IP Right Revival
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006309742A (en) * | 2005-03-30 | 2006-11-09 | Pentax Corp | Photography apparatus |
| EP1997090A2 (en) * | 2006-03-22 | 2008-12-03 | Kria S.R.L. | A system for detecting vehicles |
| JP2008299458A (en) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Hitachi Ltd | Vehicle monitoring apparatus and vehicle monitoring method |
| CN101777261A (en) * | 2009-03-25 | 2010-07-14 | 长春理工大学 | Method for measuring vehicle speed based on CMOS digital camera with belt-type shutter |
| RU2419884C1 (en) * | 2010-07-20 | 2011-05-27 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Технологии Распознавания" | Method of determining vehicle speed |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108010337A (en) * | 2017-12-12 | 2018-05-08 | 成都电科海立科技有限公司 | A kind of vehicle-mounted evidence-obtaining system of police car and method |
| RU2749941C2 (en) * | 2019-11-01 | 2021-06-21 | Юрий Владимирович Горюнов | Universal way to photograph traffic violations |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101378498B1 (en) | Method and Device for Determining The Speed of Travel and Coordinates of Vehicles and Subsequently Identifying Same and Automatically Recording Road Traffic Offences | |
| RU2493604C1 (en) | Method of detecting violations of road traffic rules | |
| KR102167301B1 (en) | Matrix testing targets | |
| US10909395B2 (en) | Object detection apparatus | |
| AU2010201110B2 (en) | Method for Producing a Known Fixed Spatial Relationship Between a Laser Scanner and a Digital Camera for Traffic Monitoring | |
| KR20200064873A (en) | Method for detecting a speed employing difference of distance between an object and a monitoring camera | |
| CN106019264A (en) | Binocular vision based UAV (Unmanned Aerial Vehicle) danger vehicle distance identifying system and method | |
| AU2013209360A1 (en) | Apparatus and method for the identification and documentation of at least one object driving through a radiation field | |
| RU2696464C2 (en) | Dual stereoscopic sensor | |
| KR20160100788A (en) | Apparatus and method for measuring speed of moving object | |
| CN107589069B (en) | Non-contact type measuring method for object collision recovery coefficient | |
| Gorodnichev et al. | On automated safety distance monitoring methods by stereo cameras | |
| CN110047111A (en) | A kind of airplane parking area shelter bridge butting error measurement method based on stereoscopic vision | |
| US20180278911A1 (en) | Apparatus and method for three-dimensional inspection | |
| JP2018036117A (en) | Distance measuring device and image controller | |
| CN101271590A (en) | Method for acquiring cam contour object shape | |
| DE112021004793T5 (en) | Device for three-dimensional measurements | |
| RU2480841C1 (en) | Method to record violations of traffic regulations | |
| Altekar et al. | Infrastructure-based sensor data capture systems for measurement of operational safety assessment (osa) metrics | |
| Balali et al. | Image-based retro-reflectivity measurement of traffic signs in day time | |
| JP2021025943A (en) | Speed measurement device and speed measurement method | |
| KR20160116686A (en) | Multi-lane over-speed enforcement system based on FPGA, using radar speed sensor and low resolution image camera | |
| CN114782549B (en) | Camera calibration method and system based on fixed point identification | |
| CN102981010A (en) | Method for verifying speed of appropriate vehicle by using camera | |
| KR100921995B1 (en) | Measurement System |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20141103 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20160410 |
|
| PD4A | Correction of name of patent owner | ||
| QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20190813 Effective date: 20190813 |
|
| PC41 | Official registration of the transfer of exclusive right |
Effective date: 20190814 |
|
| PC41 | Official registration of the transfer of exclusive right |
Effective date: 20200605 |