RU2476173C1 - Method of removing clogging material (versions) and atheroectomy micromachine (versions) - Google Patents
Method of removing clogging material (versions) and atheroectomy micromachine (versions) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2476173C1 RU2476173C1 RU2011142715/14A RU2011142715A RU2476173C1 RU 2476173 C1 RU2476173 C1 RU 2476173C1 RU 2011142715/14 A RU2011142715/14 A RU 2011142715/14A RU 2011142715 A RU2011142715 A RU 2011142715A RU 2476173 C1 RU2476173 C1 RU 2476173C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- micromachine
- processing
- zone
- clogging material
- vessel
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
Description
Группа изобретений относится к способам и устройствам для удаления закупоривающих материалов в периферических и коронарных сосудах, в том числе для дезоблитерации сосудистого просвета атеросклеротическими бляшками, а также при тромбозах, стенозах и т.д.The group of inventions relates to methods and devices for removing clogging materials in peripheral and coronary vessels, including for the deobliteration of the vascular lumen with atherosclerotic plaques, as well as with thrombosis, stenosis, etc.
Известен атероэктомический катетер, содержащий гибкую полую трубку с закрепленной на ее рабочем конце режущей головкой, корпус с боковым пазом и полостью для размещения режущего элемента, соединенного с гибким валом, узел поперечного смещения режущей головки в сосуде со средством управления им и проводник, причем катетер снабжен блоком привода гибкого вала, содержащим размещенные в полой рукоятке источник питания и двигатель, механически связанный с валом, а также снабжен вакуумным насосом, соединенным с трубкой, проводник установлен в просвете трубки катетера с возможностью изъятия (см. патент RU №2068239, Кл. A61B 17/32, оп. в 1996 г.). Это оборудование относится к техническим средствам для атероэктомии с фиксацией корпуса режущей головки к стенкам сосуда в зоне удаления закупоривающего материала. Однако безопасность данного прибора недостаточна, т.к. асимметричная фиксация корпуса головки приведет к усилению давления на небольшую зону стенки сосуда, что может привести к ее травмированию и даже разрыву.Known atheroectomy catheter containing a flexible hollow tube with a cutting head fixed to its working end, a housing with a side groove and a cavity for accommodating the cutting element connected to the flexible shaft, a transverse displacement unit of the cutting head in the vessel with a means for controlling it and a conductor, the catheter being provided with a flexible shaft drive unit containing a power source and a motor mechanically connected to the shaft located in the hollow handle, and also equipped with a vacuum pump connected to the tube, the conductor is installed in the lumen of the catheter tube with the possibility of removal (see patent RU No. 2068239, CL. A61B 17/32, op. in 1996). This equipment relates to technical means for atheroectomy with fixation of the cutting head body to the walls of the vessel in the zone of removal of clogging material. However, the safety of this device is insufficient, because asymmetric fixation of the head housing will lead to increased pressure on a small area of the vessel wall, which can lead to injury and even rupture.
Известен расширяемый внутрипросветный стент со сдвижными и фиксирующими радиальными элементами, содержащий трубочный элемент, окружность и диаметр которого может изменяться, ряд сдвижных и фиксирующих радиальных элементов, сочленяющий механизм, который позволяет осуществлять одностороннее сдвигание радиальных элементов от первого сжатого диаметра до второго расширенного диаметра, но не допускает радиальную отдачу от второго расширенного диаметра (см. патент на изобретение RU №2294716, A61F 2/82, оп. в 2004 г.). Этот стент имеет оригинальную конструкцию, относится к расширяемым медицинским имплантатам, но не предназначен для удаления закупоривающего материала.Known expandable intraluminal stent with movable and fixing radial elements, containing a tube element, the circumference and diameter of which can vary, a number of movable and fixing radial elements, articulating mechanism, which allows one-sided shifting of radial elements from the first compressed diameter to the second expanded diameter, but not allows radial recoil from the second expanded diameter (see patent for invention RU No. 2294716, A61F 2/82, op. in 2004). This stent has an original design, refers to expandable medical implants, but is not intended to remove clogging material.
Известны устройство закупоривания, вводимое в кровеносный сосуд, содержащее два полых, выполненных с возможностью расширения органа, предназначенных для его фиксации путем опоры на два участка стенки кровеносного сосуда, аппарат для размещения устройства закупоривания кровеносного сосуда и способ использования устройства закупоривания кровеносного сосуда, имплантируемого в кровеносный сосуд пациента, включающий следующие операции: вводят аппарат в часть кровеносного сосуда; освобождают первый, выполненный с возможностью расширения, орган путем сдвига наружной оболочки по отношению к внутренней оболочке; фиксируют в определенном положении первый, выполненный с возможностью расширения, орган, поворачивают второй, выполненный с возможностью расширения, орган относительно первого органа для скручивания промежуточной части; фиксируют второй, выполненный с возможностью расширения, орган в повернутом положении, отрегулированном в соответствии с требуемой степенью закупоривания данного кровеносного сосуда, освобождают второй, выполненный с возможностью расширения, орган путем удаления внутренней оболочки при удержании поршня в положении упора, извлекают аппарат (см. патент на изобретение RU №2262898, A61B 17/12, оп. в 2004 г.). Эти технические решения предназначены для временной или для длительной полной или частичной закупорки сосудов при различных показаниях. Закупорка и фиксация устройства обеспечивается двумя расширительными органами, расположенными на концах устройства. Однако в этом изобретении не решен вопрос удаления закупоривающего материала.A device for blocking a blood vessel implanted in a blood vessel is known for a blockage device inserted into a blood vessel, containing two hollow, made with the possibility of expanding the organ, intended for its fixation by relying on two sections of the blood vessel wall, an apparatus for placing a device for blocking a blood vessel a patient’s vessel, including the following operations: introducing the apparatus into a part of a blood vessel; release the first, made with the possibility of expansion, the organ by shifting the outer shell relative to the inner shell; fix in a certain position the first, made with the possibility of expansion, the body, rotate the second, made with the possibility of expansion, the body relative to the first body for twisting the intermediate part; the second, expandable organ is fixed in a rotated position, adjusted in accordance with the required degree of clogging of this blood vessel, the second, expandable organ is released by removing the inner shell while holding the piston in the stop position, the apparatus is removed (see patent for the invention RU No. 2262898,
Известно устройство эмболической защиты, включающее корпус со складными распорками, на которых установлен складывающийся улавливающий фильтр для задерживания сгустков из проходящей через сосуд крови (см. WO 2005027779, A61F 2/0, оп. в 2005 году, а также WO 03003927, A61B 17/00, оп. в 2003 году). Такой фильтр дает возможность очищать проходящую через него кровь от сгустков, превышающих размеры компонентов крови, однако не может кардинально решить вопрос удаления закупоривающего материала.A device for embolic protection is known, including a housing with folding struts on which a folding catch filter is installed to detain clots from the blood passing through the vessel (see WO 2005027779,
Известен катетер для всасывания, фрагментации и извлечения удаляемого материала из полостей, в частности тромбов и эмболии из кровеносных сосудов, с установленной на дистальном конце катетера рабочей головкой, перемещаемой аксиально посредством корпуса с прорезью, катетер имеет подвижный гибкий червячный винт, приводимый в действие удаленным от рабочей головки приводным механизмом, червячный винт имеет транспортировочную поверхность, которая спиралеобразно протянута вдоль своей продольной оси, а также окружающий червячный винт гибкий шланг, соединенный с рабочей головкой, предназначенный для отвода материала и отделенных тромбов и фрагментов эмболии, а также режущий инструмент, причем червячный винт в зоне рабочей головки вместе с отверстием образует действующий режущий инструмент, который в режиме работы непрерывно измельчает проникающие или всасываемые и/или отделившиеся тромбы и эмболии между периферийными краями червячного винта и краями отверстия и отводит материал вдоль транспортировочной поверхности в направление проксимального конца аппарат (см. патент на изобретение RU №2369345, A61B 17/22, оп. в 2008 г.). В этом катетере исключены травмы стенок сосудов режущим инструментом, однако эффективность катетера по удалению закупоривающего материала невелика, т.к. не обеспечивает полное очищение стенок сосудов, что зачастую приводит к рецидивам заболевания. Кроме того, данное устройство не обеспечивает, при необходимости, полную изоляцию очищаемой зоны сосуда.A catheter is known for suction, fragmentation and extraction of material to be removed from cavities, in particular blood clots and embolism from blood vessels, with a working head mounted at the distal end of the catheter, moved axially by means of a slotted housing, the catheter has a movable flexible worm screw driven away from the working head with a drive mechanism, the worm screw has a transport surface that is helically stretched along its longitudinal axis, and the surrounding worm screw is flexible a hose connected to the working head, designed to drain the material and separated thrombi and emboli fragments, as well as a cutting tool, the worm screw in the area of the working head together with the hole forming a working cutting tool that continuously crushes penetrating or suction and / or separated thrombi and embolism between the peripheral edges of the screw and the edges of the hole and leads the material along the transport surface in the direction of the proximal end of the apparatus (see Patent for invention RU No. 2369345,
Известно устройство для атероэктомии с вращательно-поступательным движением режущего инструмента, выполненного в виде складного зонтика (см. №ЕР 2303151, A61B 17/32, оп. в 2011 году). Оригинальное выполнение складного режущего инструмента позволяет устройству проникать в небольшие сосуды, однако это техническое решение имеет высокую травмоопасность из-за незащищенности режущего устройства, контактирующего непосредственно со стенками сосудов.A device for atheectomy with rotational-translational movement of the cutting tool, made in the form of a folding umbrella (see No. EEP 2303151, A61B 17/32, op. In 2011). The original design of a folding cutting tool allows the device to penetrate into small vessels, however, this technical solution has a high risk of injury due to the vulnerability of the cutting device in direct contact with the walls of the vessels.
Известно устройство для атероэктомии с боковой прорезью и червячным винтом, корпус которого имеет переднюю режущую головку, частично закрытую сдвижным патроном во время транспортировки к зоне поражения (см. патент США №US 2011152907, A61B 17/22, оп. в 2011 году). Данное устройство, не оснащенное средствами фиксации в зоне обработки сосуда, так же, как и предыдущее, не обеспечивает полной очистки стенок сосуда от закупоривающего материала, а незащищенная вращающаяся головка в момент обработки может привести к травмам стенок сосуда.A device for atheroectomy with a side slot and a worm screw is known, the body of which has a front cutting head partially covered by a movable cartridge during transportation to the affected area (see US patent No. US 2011152907, A61B 17/22, op. 2011). This device, which is not equipped with fixing means in the vessel processing zone, just like the previous one, does not completely clear the vessel walls from clogging material, and an unprotected rotating head at the time of processing can lead to injuries of the vessel walls.
Известно устройство для атероэктомии, катетер которого оснащен режущим инструментом и видеокамерой (см. патент США №US 2010298850, A61D 1/02, оп. в 2010 году, а также патент США №US 2010280534, A61B 1/00, оп. в 2010 году). Такое выполнение устройства позволяет контролировать процесс проникновения катетера в сосуд и обработки зоны его закупорки, однако оно не может обеспечить полную безопасность операции из-за открытой поверхности головки режущего устройства.A device for atheectomy is known, the catheter of which is equipped with a cutting tool and a video camera (see US patent No. US 2010298850, A61D 1/02, op. In 2010, as well as US patent No. US 2010280534, A61B 1/00, op. In 2010 ) This embodiment of the device allows you to control the process of penetration of the catheter into the vessel and the processing zone of its blockage, however, it cannot ensure complete safety of the operation due to the open surface of the head of the cutting device.
Известны устройства для атероэктомии или тромбэктомии, включающие корпус режущего инструмента с элементами стабилизации его положения, одно из которых стабилизируется в дистальной и проксимальной зонах относительно места закупорки сосуда, а другое - в проксимальной зоне, причем головки режущих инструментов этих устройств закрыты крышкой в торцевой зоне, обеспечивающей безопасность движения катетера в сосуде до фиксации (стабилизации положения) корпуса, и во втором случае головка режущего инструмента выполнена поворотной относительно корпуса катетера (см. патент США №US 2010094320, A61B 17/22, оп. в 2010 г.). Известные технические решения обеспечивают закрепление катетера в зоне обработки закупоривающего материала, уменьшая травмоопасность процедуры атероэктомии, однако боковая подвижность стабилизирующих элементов, позволяющая незащищенной сбоку режущей головке максимально сдвигаться к стенке сосуда, может привести к его повреждению.Known devices for atheroectomy or thrombectomy, including the body of the cutting tool with stabilization elements of its position, one of which is stabilized in the distal and proximal areas relative to the site of blockage of the vessel, and the other in the proximal area, and the heads of the cutting tools of these devices are closed by a cover in the end zone, ensuring the safety of the movement of the catheter in the vessel until the body is fixed (stabilized), and in the second case, the head of the cutting tool is rotatable relative to about the catheter body (see US patent No. US 2010094320, A61B 17/22, op. in 2010). Known technical solutions ensure the fixation of the catheter in the processing zone of the clogging material, reducing the trauma of the atheroectomy procedure, however, the lateral mobility of the stabilizing elements, which allows the cutting head, which is not protected on the side, to shift to the vessel wall as much as possible, can lead to damage.
Наиболее близким техническим решением к заявленной группе изобретений являются эндовазальный мини-робот, включающий средство перемещения, представляющее собой движитель, выполненный в виде раздельных транспортных модулей, каждый из которых установлен с возможностью соединения с другими модулями и разъема, измерительный модуль, на котором размещены средства контроля с видеодатчиком, тактильными датчиками, датчиком положения мини-робота внутри трубчатого органа; воздействующий модуль, на котором установлены средства воздействия в виде вращающегося режущего инструмента с возможностью изменения его диаметра, приводимого в движение за счет гидропривода, с валом в виде гибкого стрежня; а транспортные модули представляют собой тонкостенные конструкции, содержащие оболочечные и упругие деформируемые элементы, и способ удаления закупоривающего материала, реализованный в этом техническом решении (см. патент на изобретение RU №2218191, A61M 29/00, оп. в 2002 г.). Это усовершенствованное техническое решение предназначено для диагностики и лечения заболеваний сосудов, в том числе и для удаления сосудистых отложений. Однако режущий инструмент, применяемый в данном устройстве, не отвечает требованиям безопасности, поскольку имеет открытую режущую головку, что может привести к травмированию стенок сосудов. Кроме того, в патенте недостаточно проработан вопрос фиксации режущего инструмента в месте образования закупорки сосуда.The closest technical solution to the claimed group of inventions is an endovasal mini-robot, including a moving means, which is a mover made in the form of separate transport modules, each of which is installed with the possibility of connection with other modules and a connector, a measuring module, on which control means are located with a video sensor, tactile sensors, a mini-robot position sensor inside the tubular organ; an acting module, on which the means of influence are installed in the form of a rotating cutting tool with the possibility of changing its diameter, driven by a hydraulic actuator, with a shaft in the form of a flexible rod; and transport modules are thin-walled structures containing shell and elastic deformable elements, and a method for removing clogging material, implemented in this technical solution (see patent for invention RU No. 2218191, A61M 29/00, op. in 2002). This advanced technical solution is intended for the diagnosis and treatment of vascular diseases, including the removal of vascular deposits. However, the cutting tool used in this device does not meet the safety requirements, since it has an open cutting head, which can lead to injury to the vessel walls. In addition, in the patent, the issue of fixing the cutting tool at the site of formation of the blockage of the vessel is not sufficiently developed.
Настоящее изобретение направлено на решение технической задачи повышения эффективности способа удаления закупоривающего материала из сосудов и повышения надежности работы используемых для этого устройств при высокой точности продвижения атероэктомической микромашинки в сосудах и уменьшении степени травматичности стенок сосудов за счет использования системы многоуровневой фиксации обрабатывающей головки в сочетании с компьютерным отслеживанием процесса на увеличенных размерах зоны обработки.The present invention is directed to solving the technical problem of increasing the efficiency of the method of removing clogging material from vessels and increasing the reliability of the devices used for this with high accuracy of advancement of the atheroectomy micromachine in the vessels and reducing the degree of trauma of the vessel walls through the use of a multi-level fixation system for the processing head in combination with computer tracking process on the increased size of the processing zone.
Решение поставленной технической задачи достигается тем, что в способе удаления закупоривающего материала, включающем транспортирование атероэктомической микромашинки к месту расположения закупоривающего материала в сосуде, позиционирование и фиксацию атероэктомической микромашинки, разрушение закупоривающего материала и выведение продуктов обработки из сосуда, фиксацию атероэктомической машинки производят в ее дистальной и проксимальной областях с последующей фиксаций обрабатывающей головки непосредственно в зоне разрушения закупоривающего материала, при этом разрушение закупоривающего материала производят посекторно посредством одновременной поступательной продольной обработки маятниковыми фрезами, качающимися вокруг продольной оси. Сбор продуктов обработки осуществляют в нижней зоне сосуда, а их выведение производят посредством аспирационного устройства. После фиксации атероэктомической микромашинки осуществляют герметизацию зоны обработки закупоривающего материала, удаляют из зоны обработки кровь и подают в эту зону ее искусственный прозрачный аналог.The solution of the technical problem is achieved by the fact that in the method of removing clogging material, including transporting the atheroectomic micromachine to the location of the clogging material in the vessel, positioning and fixing the atheroectomic micromachine, destroying the clogging material and removing the processed products from the vessel, fixing the atheroectomic machine is carried out in its distal and proximal areas followed by fixation of the processing head directly in the fracture zone clogging material, while the destruction of the clogging material is done sector-by-sector by simultaneous progressive longitudinal processing of pendulum mills that swing around a longitudinal axis. The collection of processing products is carried out in the lower zone of the vessel, and their removal is carried out by means of an aspiration device. After fixing the atheroectomic micromachine, the treatment zone of the occlusion material is sealed, blood is removed from the treatment zone and its artificial transparent analogue is fed into this zone.
А также тем, что в другом варианте способа удаления закупоривающего материала, включающем транспортирование атероэктомической микромашинки к месту расположения закупоривающего материала в сосуде, позиционирование и фиксацию атероэктомической микромашинки, разрушение закупоривающего материала и выведение продуктов обработки из сосуда, фиксацию атероэктомической машинки производят в ее дистальной и проксимальной областях с последующей фиксаций обрабатывающей головки непосредственно в зоне разрушения закупоривающего материала, при этом производят плавное щадящее расширение просвета сосуда путем послойного кругового снятия закупоривающего материла от центра сосуда к его периферии. Сбор и выведение продуктов обработки производят непосредственно в зоне обработки закупоривающего материала. После фиксации атероэктомической микромашинки осуществляют герметизацию зоны обработки закупоривающего материала, удаляют из зоны обработки кровь и подают в эту зону ее искусственный прозрачный аналог.And also in that in another embodiment of the method for removing clogging material, including transporting the atheroectomic micromachine to the location of the clogging material in the vessel, positioning and fixing the atheroectomic micromachine, destroying the clogging material and removing the processed products from the vessel, fixing the atheroectomic machine is performed in its distal and proximal areas with subsequent fixation of the processing head directly in the destruction zone of the clogging material, p This gradual and gentle produce extension lumen by sandwiching the circular removing the closure from the mother vessel center to the periphery. Collection and removal of processing products is carried out directly in the processing zone of the clogging material. After fixing the atheroectomic micromachine, the treatment zone of the occlusion material is sealed, blood is removed from the treatment zone and its artificial transparent analogue is fed into this zone.
В следующем варианте способа удаления закупоривающего материала, включающем транспортирование атероэктомической микромашинки к месту расположения закупоривающего материала в сосуде, позиционирование и фиксацию атероэктомической микромашинки, разрушение закупоривающего материала и выведение продуктов обработки из сосуда, фиксацию атероэктомической машинки производят в ее дистальной и проксимальной областях с последующей фиксаций обрабатывающей головки непосредственно в зоне разрушения закупоривающего материала, при этом производят послойное торцевое скоростное круговое фрезерование закупоривающего материала посредством сложения двух круговых составляющих, включающих вращение лезвийного инструмента вокруг своей оси и вращение обрабатывающей головки вокруг продольной оси микромашинки. Сбор и выведение продуктов обработки осуществляют посредством вращающегося патрубка аспирационного устройства. После фиксации атероэктомической микромашинки осуществляют герметизацию зоны обработки закупоривающего материала, удаляют из зоны обработки кровь и подают в эту зону ее искусственный прозрачный аналог.In a further embodiment of the method for removing clogging material, including transporting the atheroectomic micromachine to the location of the clogging material in the vessel, positioning and fixing the atheroectomic micromachine, destroying the clogging material and removing the processed products from the vessel, fixing the atheroectomic machine is carried out in its distal and proximal areas with subsequent fixation followed by fixation heads directly in the fracture zone of the clogging material, while layer-by-layer end-face high-speed circular milling of the plugging material is carried out by adding two circular components, including rotation of the blade tool around its axis and rotation of the processing head around the longitudinal axis of the micromachine. The collection and removal of the processed products is carried out by means of a rotating nozzle of an aspiration device. After fixing the atheroectomic micromachine, the treatment zone of the occlusion material is sealed, blood is removed from the treatment zone and its artificial transparent analogue is fed into this zone.
И в следующем варианте способа удаления закупоривающего материала, включающем транспортирование атероэктомической микромашинки к месту расположения закупоривающего материала в сонной артерии, позиционирование и фиксацию атероэктомической микромашинки, разрушение закупоривающего материала и выведение продуктов обработки из сонной артерии, фиксацию атероэктомической машинки производят консольно в ее проксимальной области, затем продвигают сложенные фиксаторы через зону разветвления сонной артерии и их фиксируют в ее ветвях, причем осуществляют дополнительную фиксацию обрабатывающей головки непосредственно в зоне разрушения закупоривающего материала, при этом разрушение закупоривающего материала производят червячным принципом путем последовательно вырезания в нем продольных канавок.And in the next version of the method for removing clogging material, including transporting the atheroectomic micromachine to the location of the clogging material in the carotid artery, positioning and fixing the atheroectomic micromachine, destroying the clogging material and removing the processed products from the carotid artery, fixing the atheroectomic machine is performed cantilever in its proximal region, then the folded retainers are advanced through the branching zone of the carotid artery and they are fixed in its branches, m perform additional machining head fixation directly in the destruction of the sealing material, the sealing material producing degradation worm principle by sequentially cutting the longitudinal grooves therein.
А также тем, что атероэктомическая микромашинка, включающая средство перемещения, средство контроля, средство фиксации микромашинки, средство обработки закупоривающего материала и средство удаления продуктов обработки, снабжена дистально и проксимально расположенными на ней средствами герметизации, а средство фиксации выполнено в виде зонтичных фиксаторов, расположенных в дистальной и проксимальной зонах микромашинки, а средство обработки закупоривающего материала выполнено в виде складывающейся обрабатывающей головки, корпус которой установлен с возможностью маятникового движения вокруг продольной оси микромашинки и поступательного перемещения относительно этой оси, причем обрабатывающая головка снабжена фрезерным механизмом, выполненным в виде полузакрытых защитными кожухами высокоскоростных фрез, расположенных под острым углом к продольной оси микромашинки, при этом обрабатывающая головка снабжена средством дополнительной фиксации, выполненным в виде шарнирно установленных в зоне непосредственной обработки закупоривающего материала складывающихся опорных лап. Средство удаления продуктов обработки выполнено в виде аспирационного устройства и снабжено патрубком отбора, расположенным в нижней зоне обрабатывающей головки. Высокоскоростные фрезы обрабатывающей головки выполнены многозаходными в виде лезвийных инструментов, состоящих из фрагментов спирали с острыми режущими кромками со скруглением в торцевой зоне. Складывающиеся опорные лапы снабжены параллелограммным механизмом раскрытия и тягой, связанной с приводом раскрытия. Высокоскоростные фрезы обрабатывающей головки снабжены двигателями, расположенными с фрезами в общем корпусе, связанными в средней зоне поворотными тягами с корпусом обрабатывающей головки и шарнирно закрепленными на корпусе обрабатывающей головки в задней зоне. Средство герметизации выполнено в виде надувных баллонов.As well as the fact that the atheroectomic micromachine, including the moving means, the control means, the micromachine fixation means, the occlusion material processing means and the processing products removal means, is provided with sealing means distally and proximally located on it, and the fixation means is made in the form of umbrella fixators located in distal and proximal zones of the micromachine, and the means for processing the clogging material is made in the form of a folding processing head, housing The armature is mounted with the possibility of pendulum movement around the longitudinal axis of the micromachine and translational movement relative to this axis, moreover, the machining head is equipped with a milling mechanism made in the form of high-speed milling cutters half-closed by protective covers located at an acute angle to the longitudinal axis of the micromachine, while the machining head is equipped with additional fixation means made in the form of folding pivotally mounted in the immediate processing zone of the clogging material supporting paws. The means of removal of the processed products is made in the form of an aspiration device and is equipped with a sampling pipe located in the lower zone of the processing head. High-speed milling cutters of the processing head are multi-cut in the form of blade tools, consisting of fragments of a spiral with sharp cutting edges with rounding in the end zone. Folding support legs are equipped with a parallelogram opening mechanism and traction associated with the opening drive. High-speed milling cutters of the processing head are equipped with motors located with milling cutters in a common housing, rotary rods connected in the middle zone to the processing head housing and pivotally mounted on the processing head housing in the rear zone. The sealing tool is made in the form of inflatable balloons.
В другом варианте исполнения атероэктомическая микромашинка, включающая средство перемещения, средство контроля, средство фиксации микромашинки, средство обработки закупоривающего материала и средство удаления продуктов обработки, снабжена дистально и проксимально расположенными на ней средствами герметизации, а средство фиксации выполнено в виде зонтичных фиксаторов, расположенных в дистальной и проксимальной зонах микромашинки, а средство обработки закупоривающего материала выполнено в виде складывающейся обрабатывающей головки, установленной с возможностью вращения вокруг продольной оси микромашинки и поступательного перемещения относительно этой оси и включающей продольно расположенное бритвенное устройство шнекового типа, включающее корпус с сетчатым окном, развернутым в рабочем положении в сторону стенки сосуда, при этом обрабатывающая головка снабжена средством дополнительной фиксации, выполненным в виде шарнирно установленных в зоне непосредственной обработки закупоривающего материала складывающихся опорных лап. Средство удаления продуктов обработки выполнено в виде аспирационного устройства и снабжено патрубком отбора, расположенным в задней торцевой зоне бритвенного устройства шнекового типа. Бритвенное устройство шнекового типа снабжено однозаходным шнеком. Складывающиеся опорные лапы снабжены параллелограммным механизмом раскрытия и тягой, связанной с приводом раскрытия. Корпус снабжен параллелограммным механизмом раскрытия. Средство герметизации выполнено в виде надувных баллонов.In another embodiment, the atheroectomic micromachine, including the moving means, the monitoring means, the micromachine fixation means, the clogging material processing means, and the treatment products removal means, is provided with sealing means distally and proximally located on it, and the fixing means is made in the form of umbrella retainers located in the distal and proximal zones of the micromachine, and the means for processing the clogging material is made in the form of a folding processing head ki installed with the possibility of rotation around the longitudinal axis of the micromachine and translational movement relative to this axis and including a longitudinally arranged razor-type screw device, including a housing with a mesh window, deployed in the working position towards the vessel wall, while the processing head is equipped with additional fixation made in the form of folding support legs pivotally mounted in the immediate processing zone of the clogging material. The means for removing the processed products is made in the form of an aspiration device and is equipped with a sampling pipe located in the rear end zone of the shaving device of the screw type. The shaver screw type is equipped with a single-feed auger. Folding support legs are equipped with a parallelogram opening mechanism and traction associated with the opening drive. The housing is equipped with a parallelogram opening mechanism. The sealing tool is made in the form of inflatable balloons.
В следующем варианте исполнения атероэктомическая микромашинка, включающая средство перемещения, средство контроля, средство фиксации микромашинки, средство обработки закупоривающего материала и средство удаления продуктов обработки, снабжена дистально и проксимально расположенными на ней средствами герметизации, а средство фиксации выполнено в виде зонтичных фиксаторов, расположенных в дистальной и проксимальной зонах микромашинки, а средство обработки закупоривающего материала выполнено в виде складывающейся обрабатывающей головки, корпус которой установлен с возможностью вращательного движения вокруг продольной оси микромашинки и поступательного перемещения относительно этой оси, причем обрабатывающая головка снабжена поворотным высокоскоростным лезвийным инструментом, расположенным под острым углом к продольной оси микромашинки в кожухе с открытым в сторону расположения закупоривающего материала окном и выполненным в виде продольно развернутых фрагментов спирали с острием, направленным под углом к фронтальной плоскости, при этом обрабатывающая головка снабжена средством дополнительной фиксации, выполненным в виде шарнирно установленных в зоне непосредственной обработки закупоривающего материала складывающихся опорных лап, при этом средство удаления продуктов обработки выполнено в виде аспирационного устройства и снабжено поворотным патрубком отбора, расположенным диаметрально относительно лезвийного инструмента. Складывающиеся опорные лапы снабжены параллелограммным механизмом раскрытия и тягой, связанной с приводом раскрытия. Средство герметизации выполнено в виде надувных баллонов.In a further embodiment, the atheroectomic micromachine, including the moving means, the monitoring means, the micromachine fixation means, the clogging material processing means, and the processing products removal means, is provided with sealing means distally and proximally located on it, and the fixing means is made in the form of umbrella fixators located in the distal and proximal zones of the micromachine, and the means for processing the clogging material is made in the form of a folding processing g a trap whose case is mounted with the possibility of rotational movement around the longitudinal axis of the micromachine and translational movement relative to this axis, the machining head being equipped with a rotary high-speed blade tool located at an acute angle to the longitudinal axis of the micromachine in the casing with a window open to the side of the closure material and made in in the form of longitudinally unfolded spiral fragments with a point directed at an angle to the frontal plane, while processing ION is provided with additional fixing means designed as a hinged zone in the immediate processing plugging material folding support legs, wherein the processing means for removing the products formed as a suction device and provided with a rotary nozzle selection positioned diametrically relative to the blade tool. Folding support legs are equipped with a parallelogram opening mechanism and traction associated with the opening drive. The sealing tool is made in the form of inflatable balloons.
А в атероэктомической микромашинке, включающей средство перемещения, средство контроля, средство фиксации микромашинки, средство обработки закупоривающего материала и средство удаления продуктов обработки, средство фиксации снабжено элементами установки в зоне разветвления сонной артерии, выполненными в виде двух поплавкововидных складных фиксатора, снабженных микросетками в дистальной зоне и закрепленных на передних концах выдвижных полых стержней, и двойным зонтичным фиксатором, расположенным в задней зоне микромашинки, причем средство обработки закупоривающего материала выполнено в виде складывающейся обрабатывающей головки фронтального типа с корпусом, установленным с возможностью возвратно-поступательного движения относительно продольной оси микромашинки и с возможностью пошагового поворота относительно этой оси, при этом обрабатывающая головка выполнена в виде двух шнеков, диаметрально расположенных в корпусах с торцевыми окнами, снабженными неподвижно закрепленными в них секторными ножами и заборными лопатками, расположенными над торцевыми окнами в передней зоне корпуса со стороны прилегания к стенкам артерии в раскрытом положении. Шнеки обрабатывающей головки выполнены четырехзаходными с острыми кромками во входной зоне. Корпуса шнеков обрабатывающей головки снабжены параллелограммным механизмом складывания, связанным с корпусом обрабатывающей головки. Средство удаления продуктов обработки выполнено в виде аспирационного устройства и снабжено патрубками отбора, расположенными в задней торцевой зоне корпусов шнеков обрабатывающей головки.And in an atheroectomic micromachine, including a moving means, a control means, a micromachine fixation tool, an occlusion material processing means, and processing products removal means, the fixation means is provided with installation elements in the branching section of the carotid artery, made in the form of two float-shaped folding clamps equipped with microgrids in the distal zone and fixed on the front ends of the extendable hollow rods, and a double umbrella retainer located in the rear zone of the micromachine, and The means for processing the clogging material is made in the form of a folding front-facing machining head with a housing mounted with the possibility of reciprocating motion relative to the longitudinal axis of the micromachine and with the possibility of stepwise rotation about this axis, while the machining head is made in the form of two screws diametrically located in the housings with end windows equipped with fixed fixed sector knives and intake vanes located above the end windows in the front zone of the body from the abutment to the walls of arteries in the open position. The screws of the processing head are made four-way with sharp edges in the input zone. The screw heads of the processing head are equipped with a parallelogram folding mechanism associated with the body of the processing head. The tool for removing the processed products is made in the form of an aspiration device and is equipped with sampling pipes located in the rear end zone of the screw heads of the processing head.
Изобретение поясняется чертежами. На фиг.1 схематично изображена атероэктомическая микромашинка с фрезерной обрабатывающей головкой колебательного типа во время движения к месту закупорки сосуда, в изометрии, сосуд в сечении. На фиг.2 - то же, на месте закупорки сосуда. На фиг.3 - то же, в момент раскрытия зонтичного фиксатора. На фиг.4 - то же, в момент раскрытия герметизирующих спаренных баллонов и фиксации фрезерной обрабатывающей головки колебательного типа. На фиг.5 - то же, в момент раскрытия фрезерной обрабатывающей головки колебательного типа в рабочее положение. На фиг.6 - зонтичный фиксатор в транспортном положении, в изометрии, сосуд в сечении. На фиг.7 - то же, в момент раскрытия. На фиг.8 - фрезерная обрабатывающая головка колебательного типа до раскрытия, в изометрии, сосуд в сечении. На фиг.9 - то же, в момент фиксации в месте закупорки сосуда. На фиг.10 - то же, в момент перевода фрезерной обрабатывающей головки колебательного типа в рабочее положение. На фиг.11 - фреза обрабатывающей головки колебательного типа со снятым кожухом. На фиг.12 - схематично изображена атероэктомическая микромашинка с обрабатывающей головкой шнекового типа во время движения к месту закупорки сосуда, в изометрии, сосуд в сечении. На фиг.13 - то же, на месте закупорки сосуда. На фиг.14 - то же, в момент раскрытия зонтичного фиксатора. На фиг.15 - то же, в момент раскрытия герметизирующих спаренных баллонов и фиксации обрабатывающей головки шнекового типа. На фиг.16 - обрабатывающая головка шнекового типа до раскрытия в рабочее положение. На фиг.17 - то же, в рабочем положении. На фиг.18 - шнек обрабатывающей головки шнекового типа со снятым кожухом. На фиг.19 схематично изображена атероэктомическая микромашинка с фрезерной обрабатывающей головкой вращательного типа во время движения к месту закупорки сосуда, в изометрии, сосуд в сечении. На фиг.20 - то же, на месте закупорки сосуда. На фиг.21 - то же, в момент фронтального выдвижения передней направляющей. На фиг.22 - то же, в рабочем положении зонтичного фиксатора, герметизирующих спаренных баллонов и фрезерной обрабатывающей головки вращательного типа. На фиг.23 - фрезерная обрабатывающая головка вращательного типа в сложенном виде. На фиг.24 - то же, в рабочем положении. На фиг.25 - фреза обрабатывающей головки вращательного типа. На фиг.26 схематично изображена атероэктомическая микромашинка с фрезерной обрабатывающей головкой фронтального типа и двумя передними складными поплавкововидными фиксаторами во время движения к месту закупорки сонной артерии, в изометрии, сонная артерия в сечении. На фиг.27 - то же, в момент фиксации заднего двойного зонтичного фиксатора. На фиг.28 - то же, в момент прохождения выдвижных гибких стержней с передними складными поплавкововидными фиксаторами в сложенном состоянии через место закупорки сосуда. На фиг.29 - то же, в момент раскрытия передних складных поплавкововидных фиксаторов в зоне раздвоения сонной артерии. На фиг.30 - задний двойной зонтичный фиксатор в сложенном состоянии. На фиг.31 - то же, в раскрытом состоянии. На фиг.32 - фрезерная обрабатывающая головка фронтального типа в сложенном виде. На фиг.33 - то же, в момент раскрытия фрезерной обрабатывающей головки фронтального типа в рабочее положение. На фиг.34 - передний складной поплавкововидный фиксатор с микросеткой в рабочем положении. На фиг.35 - корпус со шнеком фрезерной обрабатывающей головки фронтального типа. На фиг.36 - многозаходный шнек обрабатывающей головки фронтального типа.The invention is illustrated by drawings. Figure 1 schematically shows an atheroectomy micromachine with a milling processing head of the oscillatory type while moving to the place of occlusion of the vessel, in isometry, the vessel is in cross section. Figure 2 is the same at the site of blockage of the vessel. Figure 3 is the same at the time of opening of the umbrella retainer. Figure 4 - the same, at the time of opening of the sealing twin cylinders and fixing the milling processing head of the oscillatory type. Figure 5 - the same, at the time of disclosure of the milling processing head of the oscillatory type in the working position. Figure 6 - umbrella retainer in the transport position, in isometric, the vessel in cross section. Figure 7 is the same at the time of disclosure. On Fig - milling processing head of the oscillatory type to the disclosure, in isometry, the vessel in cross section. In Fig.9 - the same, at the time of fixation in the place of blockage of the vessel. Figure 10 - the same, at the time of the transfer of the milling processing head of the oscillatory type in the working position. In Fig.11 - mill processing head of the oscillatory type with the casing removed. On Fig - schematically shows an atheroectomic micromachine with a screw type processing head during movement to the place of occlusion of the vessel, in isometry, the vessel in cross section. In Fig.13 - the same at the site of blockage of the vessel. On Fig - the same, at the time of opening of the umbrella clamp. On Fig - the same, at the time of disclosure of the sealing twin cylinders and fixing the processing head of the screw type. In Fig.16 - the processing head of the screw type before opening to the working position. On Fig - the same in the working position. In Fig.18 - the screw of the processing head of the screw type with the cover removed. On Fig schematically shows an atheroectomic micromachine with a milling processing head of the rotational type while moving to the site of occlusion of the vessel, in isometry, the vessel in cross section. In Fig.20 - the same at the site of blockage of the vessel. In Fig.21 - the same, at the moment of frontal extension of the front rail. On Fig - the same, in the working position of the umbrella retainer, sealing paired cylinders and a milling processing head of a rotational type. On Fig - milling processing head rotational type when folded. In Fig.24 - the same in the working position. On Fig - mill processing head rotational type. On Fig schematically shows an atheroctomy micromachine with a milling processing head of the frontal type and two front folding float-like clamps while moving to the site of blockage of the carotid artery, in isometry, the carotid artery in cross section. On Fig - the same, at the time of fixing the rear double umbrella retainer. On Fig - the same, at the time of passage of the retractable flexible rods with the front folding float-like clamps in the folded state through the place of blockage of the vessel. On Fig - the same, at the time of opening of the front folding float-like retainers in the bifurcation zone of the carotid artery. On Fig - rear double umbrella retainer in the folded state. On Fig - the same, in the open state. On Fig - milling processing head of the frontal type when folded. On Fig - the same, at the time of disclosure of the milling processing head of the frontal type in the working position. On Fig - front folding float-shaped latch with a microgrid in the working position. On Fig - case with a screw milling processing head of the front type. In Fig.36 - multi-thread auger processing head of the front type.
Атероэктомическая микромашинка выполнена в четырех вариантах. В первом варианте исполнения микромашинка (см. фиг.1-11) включает передний и задний зонтичные фиксаторы 1 и 2, передний и задний герметизирующие баллоны 3 и 4 (в предпочтительном варианте выполненные спаренными в передней и задней зонах микромашинки) и расположенную между ними фрезерную обрабатывающую головку 5 маятникового (колебательного) типа. Передний зонтичный фиксатор 1 с гидроцилиндром 6 его раскрытия, передние спаренные герметизирующие баллоны 3 и наконечник 7 корпуса микромашинки расположены на выдвижном штоке с канальным патрубком 8. В задней зоне корпуса микромашинки расположены фиксатор 2, герметизирующие спаренные баллоны 4 и гидроцилиндр 9 раскрытия фиксатора 2. С задней зоной корпуса микромашинки связан шлейф 10, предназначенный для защиты стенок 11 сосуда от расположенных в нем коммуникаций (шлангов, трубопроводов, проводов и т.д.). Расположенная в средней зоне головка 5 установлена с возможностью поступательного перемещения относительно продольной оси микромашинки и включает шарнирно установленные опорные лапы 12, связанные параллелограммным механизмом со штоком 13 гидроцилиндра 14 раскрытия опорных лап 12 с защитным кольцом 15. Корпус с опорными лапами 12 имеет возможность независимого перемещения вдоль продольной оси микромашинки. Параллелограммный механизм опорных лап 12 включает две параллельно расположенные спицы 16 и связанную с гидроцилиндром 14 тягу 17, соединенную с одной из спиц 16 посредством шарнира 18. Спицы 16 могут быть выполнены спаренными для повышения надежности конструкции. Корпус 19 головки 5 установлен с возможностью маятникового (качательного, колебательного) движения вокруг продольной оси микромашинки с амплитудой 45-90°. На подвижном корпусе 19 головки 5 расположен фрезерный механизм, включающий полузакрытые защитными кожухами 20 фрезы 21, установленные под острым углом к продольной оси микромашинки с возможностью вращательного движения вокруг своих продольных осей посредством двигателей 22. Корпусы двигателей 22 связаны в средней зоне поворотными тягами 24 с подвижным корпусом 19 и шарнирно закреплены на корпусе 19 в задней зоне. В корпусе 19 расположен линейный двигатель 23 его продольного перемещения по направляющим канавкам и двигатель маятникового (колебательного) движения головки 5 вокруг продольной оси микромашинки (не показано). Видеокамеры 25 расположены в передней зоне корпуса 19, а элементы 26 освещения (например, светодиодные) установлены на кронштейнах 27 опорных лап 12. Головка 5 снабжена аспирационным механизмом с патрубком 28. Патрубок 28 установлен вместо фрезы 21 в нижней зоне головки 5. Высокоскоростные фрезы 21 выполнены многозаходными и представляют собой набор лезвийных инструментов, установленных на валу 29 и выполненных в виде фрагментов спирали с острыми режущими кромками 30. Передняя торцевая зона лезвийных инструментов выполнена скругленной.The atheroctomic micromachine is made in four versions. In the first embodiment, the micromachine (see FIGS. 1-11) includes front and rear umbrella clamps 1 and 2, front and
Атероэктомическая микромашинка по второму варианту исполнения (см. фиг.12-18) включает выдвижные передний и задний зонтичные фиксаторы 1 и 2, передние и задние герметизирующие баллоны 3 и 4 (их спаренное выполнение в передней и задней зонах мини-робота повышает надежность герметизации и уменьшение травмоопасности стенок сосудов) и расположенную между ними обрабатывающую головку 31 шнекового типа, выполненную с возможностью поступательного перемещения вдоль продольной оси микромашинки. Передний зонтичный фиксатор 1 с гидроцилиндром 6 его раскрытия и защитной гильзой 32, передние спаренные герметизирующие баллоны 3 и наконечник 7 корпуса микромашинки расположены на выдвижном штоке с изогнутым патрубком 33. В задней зоне корпуса микромашинки расположены фиксатор 2, герметизирующие спаренные баллоны 4 и гидроцилиндр 9 раскрытия фиксатора 2. С задней зоной корпуса микромашинки связан шлейф 10, предназначенный для защиты стенок 11 сосуда от расположенных в нем коммуникаций (шлангов, трубопроводов, проводов и т.д.). Расположенная в средней зоне головка 31 включает шарнирно установленные с возможностью поступательного перемещения относительно продольной оси микромашинки корпус с опорными лапами 12, связанными параллелограммным механизмом со штоком 13 гидроцилиндра 14 раскрытия опорных лап 12 с защитным кольцом 15. Параллелограммный механизм опорных лап 12 включает две параллельно расположенные спицы 16 и связанную с гидроцилиндром 14 тягу 17, соединенную с одной из спиц 16 посредством шарнира 18. Спицы 16 могут быть выполнены спаренными. Головка 31 установлена на монтажном корпусе 34 с возможностью вращения вокруг продольной оси микромашинки и поступательного перемещения относительно продольной оси микромашинки. Головка 31 включает бритвенное устройство 35 шнекового типа, выполненное по принципу безопасной бритвы. Устройство 35 включает расположенный в корпусе 36 с сетчатым окном 37, развернутым в рабочем положении в сторону стенки 11 сосуда, шнек 38, установленный с возможностью вращательного движения вокруг своей продольной оси с приводом от двигателя 39. Корпус 36 бритвенного устройства 35 снабжен параллелограммным механизмом, у которого поворотные спицы 40 связаны со штоком 41 раскрытия головки 31, а спицы 42 установлены на монтажном корпусе 34. Головка 31 снабжена поворотным посредством шарниров 43 и 44 патрубком 45 отвода срезанных частей закупоривающего материала, связанным с внутренней зоной корпуса 36 в его торцевой части. Патрубок 45 связан с выводящим шлангом (не показано). Однозаходный шнек 38 включает навивку с режущей кромкой 46, развернутой в сторону выходного конца шнека 38. Микромашинка по этому варианту исполнения может быть оснащена видеокамерой 25 и элементами освещения 26 (не показано).The atheroectomic micromachine according to the second embodiment (see Figs. 12-18) includes sliding front and rear umbrella clamps 1 and 2, front and
В третьем варианте исполнения атероэктомическая микромашинка (см. фиг.19-25) включает передний и задний зонтичные фиксаторы 1 и 2, передние и задние герметизирующие баллоны 3 и 4 (возможно их спаренное выполнение в передней и задней зонах) и расположенную между ними фрезерную обрабатывающую головку 48 вращательного типа, установленную с возможностью поступательного перемещения относительно продольной оси микромашинки. Передний зонтичный фиксатор 1 с гидроцилиндром 6 его раскрытия и защитной гильзой 32, передние спаренные герметизирующие баллоны 3 и наконечник 7 корпуса микромашинки расположены на выдвижных направляющих полых стержнях 49. В задней зоне корпуса микромашинки расположены фиксатор 2, герметизирующие спаренные баллоны 4 и гидроцилиндр 9 раскрытия фиксатора 2. С задней зоной корпуса микромашинки связан шлейф 10, предназначенный для защиты стенок 11 сосуда от расположенных в нем коммуникаций (шлангов, трубопроводов, проводов и т.д.). Расположенная в средней зоне головка 48 включает шарнирно установленные опорные лапы 12, связанные параллелограммным механизмом со штоком 13 гидроцилиндра 14 раскрытия опорных лап 12 с защитным кольцом 15. Параллелограммный механизм опорных лап 12 включает две параллельно расположенные спицы 16 и связанную с гидроцилиндром 14 тягу 17, соединенную с одной из спиц 16 посредством шарнира 18. Спицы 16 могут быть выполнены спаренными. Головка 48 установлена с возможностью вращения вокруг продольной оси микромашинки и поступательного перемещения относительно этой же продольной оси. Головка 48 включает высокоскоростной лезвийный инструмент, расположенный в защитном кожухе 50 с окном 51 с возможностью вращения вокруг своей продольной оси. Лезвийный инструмент с защитным кожухом 50 выполнены поворотными вокруг шарнира 52 монтажного штока 53 с возможностью раскрытия в рабочее положение. Причем в рабочем положении они расположены под острым углом к продольной оси микромашинки, при этом окно 51 направлено вперед и расположено под углом к плоскости движения головки 48 таким образом, что стенок сосуда может касаться только торцевая закрытая часть 54 кожуха 50. Лезвийный инструмент, расположенный в кожухе 50, включает лезвия 55, выполненные в виде продольно развернутых фрагментов спирали, острие которых направлено под углом к фронтальной плоскости. Двигатель 56 лезвийного инструмента расположен в полой внутренней зоне лезвийного инструмента, а лезвия 55 закреплены на каркасе, выполненном из набора колец 57. Диаметрально противоположно относительно продольной оси микромашинки расположено установленное на монтажном штоке 53 поворотное относительно шарнира 58 аспирационное устройство 59, включающее корпус 60 патрубка с защитным козырьком 61, направленным в рабочем положении головки 48 в сторону стенок сосуда. Окно 62 аспирационного устройства 59 расположено фронтально в рабочем положении под острым углом к плоскости движения головки 48 вдоль сосуда и закрыто защитной сеткой.In the third embodiment, the atheroectomic micromachine (see Figs. 19-25) includes front and rear umbrella clamps 1 and 2, front and
Атероэктомическая микромашинка по четвертому варианту исполнения, предназначенная для удаления закупоривающего материала из сонной артерии (см. фиг.26-35), включает передние складные поплавкововидные фиксаторы 64 и 65, закрепленные на передних концах выдвижных гибких полых стержней 66. Фронтальная поверхность фиксаторов 64 и 65 закрыта защитными микросетками 67. В задней зоне микромашинки расположен двойной зонтичный фиксатор 68 и 69. Фиксатор 68 оснащен гидроцилиндром 70 его раскрытия, расположенным перед фиксатором 68 по ходу движения микромашинки, а фиксатор 69 оснащен гидроцилиндром 71 его раскрытия, расположенным позади фиксатора 69 по ходу движения микромашинки. Позади фиксатора 69 расположены спаренные герметизирующие баллоны 3, связанные со шлейфом 10. На консольном монтажном основании 72 вала 73 корпуса 74 микромашинки с защитной гильзой 75 установлена фрезерная обрабатывающая головка 76 фронтального типа с возможностью возвратно-поступательного движения относительно продольной оси микромашинки. Головка 76 включает два диаметрально расположенных на валу 73 цилиндрических корпуса 77 с размещенными внутри четырехзаходными шнеками 78. В рабочем положении корпусы 77 расположены продольно по направлению движения микромашинки с возможностью прилегания к стенкам 11 сосуда. Корпусы 77 снабжены заборными лопатками 79, являющимися продолжением корпуса 77 в зоне прилегания к стенкам 11 сосуда. Секторные ножи 80 закреплены неподвижно во фронтальной плоскости переднего окна корпуса 77 и закрыты со стороны стенок 11 сосуда лопатками 79. Поворотные спицы 81 параллелограммного механизма перемещения корпусов 77 в рабочее положение связаны со штоком 82, а поворотные спицы 83 связаны с монтажным основанием 72. В заднем торце корпуса 77 расположен поворотный относительно монтажного основания 72 и корпуса 77 патрубок 84 аспирационного устройства, связанный с транспортировочным шлангом (не показано). Видеокамеры 26 и элементы 27 освещения могут быть установлены на корпусах 77 головки 76. Складные поплавкововидные фиксаторы 64 и 65 включают расположенные на втулках 85 складные спицы 86, закрытые в передней зоне микросетками 67. Втулки 85 связаны упругим тросом.The atheroectomic micromachine according to the fourth embodiment, designed to remove clogging material from the carotid artery (see Figs. 26-35), includes front folding float-
Зонтичные фиксаторы 1, 2, 68 и 69 во всех вариантах выполнения состоят из опорных площадок 87, связанных спицами 88 и 89, шарнирно закрепленными на противоположных концах опорных площадок 87, с разнесенными ободками 90. Причем один из ободков 90 связан с гидроцилиндром раскрытия либо 9, либо 70, либо 71 в зависимости от варианта выполнения микромашинки.Umbrella clips 1, 2, 68, and 69 in all embodiments consist of
Способы удаления закупоривающего материла, реализованные с помощью атероэктомических микромашинок, заключаются в следующем. Вхождение микромашинки в кровеносную систему можно осуществлять известным методом, например через бедренную артерию. Движение микромашинки по сосудистому руслу контролируют встроенной в микромашинку видеокамерой 25, а также внешними средствами, например УЗИ. В первом, втором и третьем вариантах исполнения атероэктомических микромашинок при достижении микромашинкой закупоривающего материла в сосуде ее фиксируют посредством переднего зонтичного фиксатора 1, продвигая наконечник 7 со спаренными герметизирующими баллонами 3 и фиксаторами 1 за пределы закупоривающего материала благодаря выдвижному канальному патрубку 8, в котором находятся все коммуникации для управления баллонами 3 и фиксатором 1, и раскрывая фиксатор 1. Одновременно либо последовательно раскрывают задний фиксатор 2. Благодаря использованию переднего фиксатора 1 и заднего фиксатора 2 среднюю часть микромашинки с обрабатывающей головкой 5, 31 или 48 надежно фиксируют в зоне обработки. Далее очень важно в зоне обработки закупоривающего материала раскрыть опорные лапы 12 до упора опорных площадок 87 в стенки 11 сосуда. Лапы 12 предназначены для обеспечения безопасности сосуда во время обработки, например, атероматозной бляшки 91. Они должны во время работы обрабатывающей головки 5, 31 или 48 прикрывать ее сзади и сверху. В микромашинке предусмотрено, что лапы 12 либо автоматически передвигаются поступательно вслед за обрабатывающей головкой 5, 31 или 48 (для нехрупких и неповрежденных сосудов). Либо периодически лапы 12 складывают, передвигают вплотную к головке 5, 31 или 48 и опять раскрывают. На время перемещения сложенных лап 12 головку 5, 31 или 48 выключают. В случае, когда место поражения закупоривающим материалом надо ограничить от кровотока, надувают герметизирующие баллоны 3 и 4. С помощью аспирационного устройства откачивают из зоны обработки кровь и подают в эту зону ее прозрачные аналоги, например искусственную кровь или другие кровезаменители.Methods for removing clogging material, implemented using atheroectomic micromachines, are as follows. The entry of the micromachine into the circulatory system can be accomplished by a known method, for example, through the femoral artery. The movement of the micromachine along the vascular bed is controlled by a
При использовании фрезерной обрабатывающей головки 5 колебательного типа (см. фиг.10) фрезы 21 подводят к торцевой зоне бляшки 91 и производят посекторное маятниковое фрезерование закупоривающего материала, обеспечивающее независимое удаление срезанных частиц атероматозного материала из каждого сектора режущей кромкой 30 отдельной высокоскоростной фрезы 21, каждая из которых установлена на общей головке 5. Благодаря выполнению фрезы 21 многозаходной, состоящей из набора лезвийных инструментов, выполненных из фрагментов спирали, режущая кромка 30 срезает тончайшие частицы, а фрагмент спирали мгновенно отводит срезанный материал в сторону патрубка 28 аспирационной системы. Маятниковое (качательное, колебательное) движение головки 5 вокруг продольной оси микромашинки обеспечивает не только секторную обработку бляшки 91, но и частичное перекрытие зон обработки соседними фрезами 21. Что исключает наличие остаточного материала в зоне обработки. При этом головка 5 движется поступательно вдоль сосуда (вдоль бляшки 91) до конца расположения закупоривающего материала. Этот способ и микромашинку по первому варианту исполнения целесообразно использовать в особо сложных случаях, когда бляшка 91 состоит из рыхлого вязкого материала.When using a
При использовании обрабатывающей головки 31 шнекового типа (см. фиг.17) производят плавное щадящее расширение просвета сосуда путем послойного кругового снятия закупоривающего материала от центра сосуда к его периферии. Достигают такого эффекта благодаря выполнению головки 31 в виде бритвенного устройства 35 шнекового типа. Устройство 35 включает корпус 36 с сетчатым окном 37 и расположенный в корпусе 36 шнек 38 с однозаходной навивкой, оснащенной режущей кромкой 46. Устройство 35 располагают вдоль стенки 11 сосуда и плавно подводят к проксимальной зоне бляшки 91. При вращении головки 31 продольно расположенное вдоль стенки 11 сосуда устройство 35 совершает вращение вокруг продольной оси микромашинки, постепенно снимая слои закупоривающего материала от центра к периферии. Происходит снятие бляшки 91 следующим образом: частицы закупоривающего материала, продавленные сквозь сетчатое окно 37 внутрь корпуса 36, разделяются сеткой на мельчайшие капельки, режущая кромка 46 их обрезает, а шнек 38 направляет к патрубку 45 аспирационной системы. Такой щадящий способ атероэктомии и использование микромашинки второго варианта исполнения позволяют удалять закупоривающий материал в ситуации, когда расширение сосудистого просвета надо производить очень осторожно. В случае, когда бляшка 91 превышает размеры устройства 35, его останавливают после очищения просвета сосуда, складывают и передвигают дальше в сторону неудаленного атероматозного материала. Фиксируют в рабочем положении и включают обрабатывающую головку 31.When using the
Использование фрезерной обрабатывающей головки 48 вращательного типа (см. фиг.24) дает возможность осуществить быстрое удаление закупоривающего материала из сосуда. После раскрытия головки 48 производят торцевое скоростное круговое фрезерование закупоривающего материала посредством сложения двух круговых составляющих: вращения лезвийного инструмента в кожухе 50 вокруг своей оси и вращения головки 48 вокруг продольной оси микромашинки. Поступательное движение вращающейся головки 48 вдоль продольной оси микромашинки во время обработки бляшки 91 обеспечивает послойное торцевое снятие частиц атероматозного материала, а противоположно расположенный патрубок аспирационного устройства 59 осуществляет одновременное их удаление, т.к. вращается в ту же сторону, что и лезвийный инструмент.The use of a
Благодаря тому что обрабатывающие головки 5, 31 и 48 надежно зафиксированы в месте расположения закупоривающего материала, исключается травмирование стенок 11 сосуда, а опорные лапы 12 дополнительно защищают сосуд от повреждений во время работы обрабатывающих головок 5, 31 и 48. Такая конструкция обеспечивает высокую точность доставки головки 5, 31 или 48 к месту расположения бляшки 91, позволяет предварительно расположить обрабатывающий инструмент непосредственно рядом с бляшкой 91 и начинать работу устройства только после точной его ориентировки в сосуде и надежной фиксации на месте.Due to the fact that the processing heads 5, 31 and 48 are securely fixed at the location of the clogging material, injury to the walls of the
Следующий способ удаления закупоривающего материла, предназначенный для обработки сонной артерии (см. фиг.35), включает доставку атероэктомической микромашинки к месту расположения атероматозного материала и ее фиксацию посредством раскрытия двойного зонтичного фиксатора 68 и 69, продвижение передних складных поплавкововидных фиксаторов 64 и 65 через место расположения бляшки 91 и через место раздвоения сонной артерии с помощью гибких полых стержней 66 и их фиксацию посредством раскрытия складных спиц 86. Когда каждый поплавкововидный фиксатор 64 и 65 закреплен в сосудах за местом разветвления сонной артерии, то дистально расположенные на фиксаторах 64 и 65 защитные микросетки 67 исключают попадание частиц атероматозного материала в эти сосуды во время и после обработки бляшки 91. Затем консольно закрепленную посредством задних фиксаторов 68 и 69 фрезерную обрабатывающую головку 76 фронтального типа подводят к месту расположения бляшки 91, с помощью параллелограммного механизма корпуса 77 поднимают в рабочее положение до упора заборных лопаток 79 своей тыльной плоскостью в стенки 11 артерии. Затем включают четырехзаходный шнек 78 и начинают плавно продвигать головку 76 в продольном направлении вдоль бляшки 91. При этом обработку атероматозного материала производят червячным принципом путем вырезания продольных канавок в бляшке 91. После достижения дистального конца бляшки 91 головку 76 возвращают к проксимальному концу бляшки 91 (при необходимости во время возвратного движения головку 76 можно сложить), затем головку 76 поворачивают на несколько градусов, подводя секторные ножи 80 к необработанному смежному участку бляшки 91, и повторяют операции до тех пор, пока не будет удален весь атероматозный материал. Гибкие полые стержни 66 не препятствуют развороту головки 76, немного скручиваясь по спирали в сторону поворота головки 76. Во время работы головки 76 неподвижными секторными ножами 80 и заборными лопатками 79 давят на проксимальный конец бляшки 91. При этом лопатками 79 отделяют бляшку 91 от стенок 11 артерии, а частицы бляшки 91, разделенные ножами 80 на части, отделяют острыми кромками шнека 78 и быстро отводят назад к патрубку 84 аспирационного устройства. При случайном попадании частиц отделенного атероматозного материала в кровоток их задерживают микросеткой 67 фиксаторов 64 и 65. По завершении процесса срезания бляшки 91 головку 76 складывают, затем складывают поплавкововидные фиксаторы 64 и 65, зажимая попавшие на микросетку 67 частицы, втягивают фиксаторы 64 и 65 с полыми стержнями 66 внутрь защитной гильзы 75, складывают фиксаторы 68 и 69 и удаляют в том же порядке, как вводили микромашинку. Такой способ обработки закупоривающего материала в сонной артерии позволяет не останавливать кровоток, при этом обеспечивая безопасность пациента.The next method of removing clogging material for treating the carotid artery (see Fig. 35) includes delivering an atheroectomy micromachine to the location of the atheromatous material and fixing it by opening the
Каждый вариант исполнения микромашинки и каждый вариант способа удаления закупоривающего материала направлены на решение обособленных задач, связанных со спецификой состояния пациента, его сосудов и бляшек 91. Однако конструкция микромашинок позволяет их использовать и в других случаях, обеспечивая безопасность работы и возможность быстрого эффективного удаления атероматозного материала.Each embodiment of the micromachine and each variant of the method for removing clogging material are aimed at solving separate problems associated with the specific state of the patient, his vessels and
Таким образом, технический результат, достигаемый с использованием заявленного изобретения, заключается в повышении точности доставки атероэктомической машинки к месту обработки, ее позиционирования и фиксации, повышении эффективности удаления закупоривающего материала за счет высокой безопасности процесса удаления за счет высокой точности движения обрабатывающей головки и используемых инструментов в зоне обработки и уменьшении степени травматичности сосудов при использовании системы дистанционного управления в сочетании с компьютерным отслеживанием процесса при увеличенных размерах зоны обработки.Thus, the technical result achieved using the claimed invention is to increase the accuracy of the delivery of the atheroectomy machine to the processing site, its positioning and fixing, increase the removal efficiency of the clogging material due to the high safety of the removal process due to the high accuracy of the movement of the processing head and the tools used in treatment area and reducing the degree of vascular trauma when using a remote control system in combination with yuternym tracking process during the increased size treatment area.
Claims (29)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011142715/14A RU2476173C1 (en) | 2011-10-24 | 2011-10-24 | Method of removing clogging material (versions) and atheroectomy micromachine (versions) |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011142715/14A RU2476173C1 (en) | 2011-10-24 | 2011-10-24 | Method of removing clogging material (versions) and atheroectomy micromachine (versions) |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2476173C1 true RU2476173C1 (en) | 2013-02-27 |
Family
ID=49121286
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011142715/14A RU2476173C1 (en) | 2011-10-24 | 2011-10-24 | Method of removing clogging material (versions) and atheroectomy micromachine (versions) |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2476173C1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2093087C1 (en) * | 1991-07-15 | 1997-10-20 | М.Закка Надим | Apparatus and method for treating occlusion in vessel (alternative embodiments), method for removing from vessel |
| US20100094320A1 (en) * | 2002-10-29 | 2010-04-15 | Microfabrica Inc. | Atherectomy and Thrombectomy Devices, Methods for Making, and Procedures for Using |
| EP2303151A1 (en) * | 2008-06-05 | 2011-04-06 | Cardiovascular Systems, Inc. | Cutting and coring atherectomy device and method |
-
2011
- 2011-10-24 RU RU2011142715/14A patent/RU2476173C1/en active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2093087C1 (en) * | 1991-07-15 | 1997-10-20 | М.Закка Надим | Apparatus and method for treating occlusion in vessel (alternative embodiments), method for removing from vessel |
| US20100094320A1 (en) * | 2002-10-29 | 2010-04-15 | Microfabrica Inc. | Atherectomy and Thrombectomy Devices, Methods for Making, and Procedures for Using |
| EP2303151A1 (en) * | 2008-06-05 | 2011-04-06 | Cardiovascular Systems, Inc. | Cutting and coring atherectomy device and method |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| ПАВЛОВ П.И. Первый опыт применения ротационной атероэктомии при чрескожной коронарной интервенции. - Международный журнал интервенационной кардиологии, 2008, No.14, с. * |
| ШИПОВСКИЙ В.Н. и др. Механическая атероэктомия из подколенной артерии с использованием устройства silverhawk (клиническое наблюдение). - Радиология - диагностика и интервенция, 2010, том 4, No.2, с.57-63. * |
| ШИПОВСКИЙ В.Н. и др. Механическая атероэктомия из подколенной артерии с использованием устройства silverhawk (клиническое наблюдение). - Радиология - диагностика и интервенция, 2010, том 4, №2, с.57-63. ПАВЛОВ П.И. Первый опыт применения ротационной атероэктомии при чрескожной коронарной интервенции. - Международный журнал интервенационной кардиологии, 2008, №14, с.74. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2538174C2 (en) | Device for material removal | |
| RU2545448C2 (en) | Catheter comprising protection system for aspiration, fragmentation and removal of material from hollow organs and/or vessels, particularly human or animal body | |
| US5695519A (en) | Percutaneous filter for carotid angioplasty | |
| JP6377634B2 (en) | Expandable atherectomy device | |
| US5372601A (en) | Longitudinal reciprocating incisor | |
| US5074871A (en) | Catheter atherotome | |
| US6165187A (en) | Method of enlarging a lumen of an artery | |
| US4994067A (en) | Distal atherectomy catheter | |
| US5071424A (en) | Catheter atherotome | |
| US4883460A (en) | Technique for removing deposits from body vessels | |
| JP2018134534A (en) | Catheter for intravascular foreign matter removal | |
| US5250060A (en) | Angioplasty apparatus | |
| RU2539720C2 (en) | Method for material removal and method of use | |
| US5156610A (en) | Catheter atherotome | |
| US10420581B2 (en) | Device for detaching parietal thrombi from a blood vessel | |
| EP3316804B1 (en) | Coaxial contra-rotating cutting assembly | |
| WO2018134381A1 (en) | Methods and devices for clots and tissue removal | |
| JPH02206452A (en) | Method and intrument for removing affected tissue from body blood | |
| JPH02503161A (en) | Expandable pullback acerectomy catheter system | |
| CA2690259A1 (en) | Systems and methods for clot disruption and retrieval | |
| JPH01230350A (en) | Rotary cutter for arthrectomy apparatus | |
| JP2001512334A (en) | Equipment for removing material from stents | |
| JP2023516439A (en) | Thrombectomy system and related methods | |
| WO2016061373A1 (en) | Thrombo-embolic protection and embolectomy/thrombectomy devices and methods | |
| AU2021286390A1 (en) | Catheter-based occlusion removal systems and methods |