RU2475799C2 - Method of controlling underwater manipulator in hovering mode of underwater vehicle - Google Patents
Method of controlling underwater manipulator in hovering mode of underwater vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- RU2475799C2 RU2475799C2 RU2011118046/08A RU2011118046A RU2475799C2 RU 2475799 C2 RU2475799 C2 RU 2475799C2 RU 2011118046/08 A RU2011118046/08 A RU 2011118046/08A RU 2011118046 A RU2011118046 A RU 2011118046A RU 2475799 C2 RU2475799 C2 RU 2475799C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- manipulator
- underwater vehicle
- initial position
- underwater
- vehicle
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области автоматического управления динамическими объектами по заданной траектории.The invention relates to the field of automatic control of dynamic objects along a predetermined path.
Известен способ управления динамическими объектами, заключающийся в том, что по известным координатам состояния объекта определяют величину ошибки, равную разности между заданными входными координатами и соответствующими текущими координатами объекта. Команды управления объектом формируются в соответствии с величинами ошибки и коэффициентов пропорциональности, которые вычисляются на основе решения уравнения Риккати [Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. - М.: Наука, 1978, с.225-226].A known method of controlling dynamic objects, which consists in the fact that the known coordinates of the state of the object determine the magnitude of the error, equal to the difference between the given input coordinates and the corresponding current coordinates of the object. Object control commands are formed in accordance with the error values and proportionality coefficients, which are calculated based on the solution of the Riccati equation [Roitenberg Y.N. Automatic control. - M .: Nauka, 1978, p.225-226].
Недостатком указанного способа управления является невозможность в полной мере обеспечить высокую точность управления динамическими объектами в условиях, когда не удается точно определить заданные входные координаты.The disadvantage of this control method is the inability to fully provide high accuracy control of dynamic objects in conditions when it is not possible to accurately determine the specified input coordinates.
Известен также способ стабилизации подводного аппарата по разомкнутому контуру в режиме его зависания вблизи или над объектом работ в процессе работы установленного на нем манипулятора, включающий подачу на входы двигателей всех степеней подвижности манипулятора сигналов, определяемых желаемой программной траекторией движения его рабочего органа в пространстве и формируемых на основе аналитических соотношений, полученных после решения обратной задачи кинематики для конкретной кинематической схемы манипулятора, а на входы соответствующих движителей подводного аппарата - сигналов, компенсирующих силовые и моментные воздействия на этот аппарат со стороны манипулятора, произвольно перемещающегося в вязкой среде, причем сигналы управления движителями подводного аппарата формируются в реальном масштабе времени на основе аналитических выражений, определяющих силу и момент, с которыми этот манипулятор действует на подводный аппарат, учитывающих все эффекты взаимовлияния между всеми степенями подвижности манипулятора, а также гидростатические и гидродинамические силы сопротивления его движению, включая вязкие трения и присоединенные массы окружающей жидкости [Филаретов В.Ф., Алексеев Ю.К., Лебедев А.В. Системы управления подводными роботами. - М.: Круглый год, 2001, с.171-179; 223-227].There is also known a method of stabilization of an underwater vehicle along an open loop in the mode of its hovering near or above an object of work during operation of a manipulator installed on it, including supplying signals to the engine inputs of all degrees of mobility of the manipulator, determined by the desired programmed path of its working body in space and generated on based on the analytical relationships obtained after solving the inverse kinematics problem for a particular kinematic scheme of the manipulator, and the inputs correspond to of the underwater vehicle’s propulsion devices — signals compensating the force and moment effects on this device from the side of a manipulator arbitrarily moving in a viscous medium, and the control signals of the underwater vehicle’s engines are generated in real time on the basis of analytical expressions that determine the force and moment with which this manipulator acts on the underwater vehicle, taking into account all the effects of mutual influence between all degrees of mobility of the manipulator, as well as hydrostatic and hydrodynamic forces of resistance to its movement, including viscous friction and the attached masses of the surrounding fluid [Filaretov V.F., Alekseev Yu.K., Lebedev A.V. Underwater robot control systems. - M .: All year round, 2001, p.171-179; 223-227].
Данный способ является наиболее близким к предлагаемому изобретению.This method is the closest to the proposed invention.
Недостатком этого способа является невысокая точность стабилизации подводного аппарата в процессе перемещений манипулятора, поскольку разомкнутый контур стабилизации не позволяет обеспечить точную компенсацию даже точно вычисленных сил и моментов, с которыми этот манипулятор воздействует на подводный аппарат и которые неотвратимо смещают его относительно исходного положения, не позволяя манипулятору обеспечить точное перемещение по желаемой пространственной траектории. Кроме того, обеспечить точное вычисление силовых и моментных воздействий на этот аппарат со стороны движущегося манипулятора в силу приближенности определения силовых взаимодействий этого манипулятора с окружающей его вязкой средой также невозможно. В результате необходимо дополнительно корректировать программные сигналы управления манипулятором с учетом неизбежных текущих смещений подводного аппарата, на котором он установлен, от его исходного положения с целью точного перемещения рабочего органа манипулятора по желаемой траектории.The disadvantage of this method is the low accuracy of stabilization of the underwater vehicle during the movements of the manipulator, since the open stabilization loop does not allow accurate compensation of even precisely calculated forces and moments with which this manipulator acts on the underwater vehicle and which inevitably shifts it relative to the initial position, not allowing the manipulator provide accurate movement along the desired spatial path. In addition, it is also impossible to ensure accurate calculation of the force and moment effects on this device from the side of the moving manipulator due to the approximation of determining the force interactions of this manipulator with the surrounding viscous medium. As a result, it is necessary to additionally adjust the programmed manipulator control signals taking into account the inevitable current displacements of the underwater vehicle on which it is installed from its initial position in order to accurately move the manipulator's working body along the desired path.
Задачей изобретения является устранение указанного выше недостатка, то есть, в частности, обеспечение требуемой высокой точности движения рабочего органа манипулятора по желаемой траектории с учетом неизбежных текущих отклонений подводного аппарата, вызванных возмущающими воздействиями со стороны работающего манипулятора от его исходного положения, для которого и рассчитывается желаемая пространственная траектория движения рабочего органа манипулятора.The objective of the invention is to eliminate the above drawback, that is, in particular, providing the required high accuracy of the movement of the manipulator's working body along the desired trajectory, taking into account the inevitable current deviations of the underwater vehicle caused by disturbing influences from the working manipulator from its initial position, for which the desired spatial trajectory of the working body of the manipulator.
Технический результат изобретения заключается в обеспечении дополнительной коррекции сигналов программного управления манипулятором с учетом текущего углового и линейного смещения подводного аппарата, на котором он установлен, от его исходного положения для обеспечения точного перемещения рабочего органа этого манипулятора по желаемой траектории.The technical result of the invention is to provide additional correction of the programmed control signals of the manipulator, taking into account the current angular and linear displacement of the underwater vehicle on which it is mounted, from its initial position to ensure accurate movement of the working body of this manipulator along the desired path.
Поставленная задача решается тем, что при реализации способа управления подводным манипулятором в режиме зависания подводного аппарата, включающего подачу на входы двигателей всех степеней подвижности манипулятора сигналов, определяемых желаемой программной траекторией движения его рабочего органа в пространстве и формируемых на основе аналитических соотношений, полученных после решения обратной задачи кинематики для конкретной кинематической схемы манипулятора, а на входы соответствующих движителей подводного аппарата - сигналов, компенсирующих силовые и моментные воздействия на этот аппарат со стороны манипулятора, произвольно перемещающегося в вязкой среде, причем сигналы управления движителями подводного аппарата формируются в реальном масштабе времени на основе аналитических выражений, определяющих силу и момент, с которыми этот манипулятор действует на подводный аппарат, учитывающих все эффекты взаимовлияния между всеми степенями подвижности манипулятора, а также гидростатические и гидродинамические силы сопротивления его движению, включая вязкие трения и присоединенные массы окружающей жидкости, на борту подводного аппарата дополнительно устанавливают гироскопические датчики и навигационную систему, определяющие линейное и угловое смещения этого аппарата от его исходного положения при работающем манипуляторе, а на следящие приводы всех степеней подвижности манипулятора подают дополнительные сигналы управления, пропорциональные смещению этого подводного аппарата от его исходного положения, которые обеспечивают дополнительное перемещение рабочего органа манипулятора в пространстве и тем самым продолжение его точного движения желаемой программной траектории независимо от произвольных смещений подводного аппарата.The problem is solved in that when implementing the method of controlling the underwater manipulator in the hover mode of the underwater vehicle, which includes supplying to the engine inputs of all degrees of mobility of the manipulator signals determined by the desired programmed path of the working body in space and generated on the basis of analytical relationships obtained after solving the inverse kinematics tasks for a specific kinematic scheme of the manipulator, and a signal to the inputs of the corresponding propellers of the underwater vehicle c, compensating for the force and moment effects on this device from the side of a manipulator arbitrarily moving in a viscous medium, and the control signals of the underwater vehicle’s engines are generated in real time on the basis of analytical expressions that determine the force and moment with which this manipulator acts on the underwater vehicle, taking into account all the effects of mutual influence between all degrees of mobility of the manipulator, as well as hydrostatic and hydrodynamic forces of resistance to its movement, including viscous rhenium and the attached masses of the surrounding liquid, gyroscopic sensors and a navigation system are additionally installed on board the underwater vehicle, which determine the linear and angular displacements of this vehicle from its original position with the manipulator working, and additional control signals proportional to the displacement of the manipulator are fed to the tracking drives of all degrees of mobility of the manipulator underwater vehicle from its initial position, which provide additional movement of the working body of the manipulator in space and thereby the continuation of its precise movement of the desired program path, regardless of arbitrary displacements of the underwater vehicle.
Сопоставительный анализ признаков заявляемого способа с признаками аналогов и прототипа свидетельствует о соответствии этого способа критерию "новизна".A comparative analysis of the features of the proposed method with the signs of analogues and prototype indicates that this method meets the criterion of "novelty."
При этом отличительные признаки формулы изобретения решают следующие функциональные задачи.In this case, the distinguishing features of the claims solve the following functional tasks.
Признак «…на борту подводного аппарата устанавливают гироскопические датчики и навигационную систему…» обеспечивает решение задачи определения величин и направлений линейных и угловых смещений подводного аппарата от его исходного положения при работающем манипуляторе.The sign "... gyroscopic sensors and a navigation system are installed on board the underwater vehicle ..." provides a solution to the problem of determining the values and directions of linear and angular displacements of the underwater vehicle from its initial position with the manipulator operating.
Признак «на следящие приводы всех степеней подвижности манипулятора подают дополнительные сигналы управления, пропорциональные смещению подводного аппарата от его исходного положения…» обеспечивает дополнительное перемещение рабочего органа манипулятора в пространстве и тем самым его точное движение по желаемой программной траектории независимо от текущих произвольных смещений подводного аппарата.The sign “additional control signals proportional to the displacement of the underwater vehicle from its initial position ... are fed to the tracking drives of all degrees of mobility of the manipulator…” provides additional movement of the manipulator's working body in space and thereby its precise movement along the desired program path regardless of the current arbitrary displacements of the underwater vehicle.
Заявленное изобретение иллюстрируется чертежами, где на фиг.1 схематически показано исходное положение подводного аппарата и исходное положение установленного на нем манипулятора, а также смещенное положение аппарата и новое положение манипулятора, учитывающее текущее смещение подводного аппарата относительно исходного, при котором неизменно происходит точное перемещение рабочего органа манипулятора по желаемой пространственной траектории; а на фиг.2 - схема одного канала управления одним движителем подводного аппарата и одним приводом манипулятора, установленным в одной из его степеней подвижности.The claimed invention is illustrated by drawings, in which Fig. 1 schematically shows the initial position of the underwater vehicle and the initial position of the manipulator mounted on it, as well as the displaced position of the device and the new position of the manipulator, taking into account the current displacement of the underwater vehicle relative to the original, at which the precise movement of the working body manipulator along the desired spatial path; and figure 2 is a diagram of one control channel by one mover of an underwater vehicle and one manipulator drive installed in one of its degrees of mobility.
На чертежах показаны заданная (неизменная) желаемая пространственная траектория 1 движения рабочего органа манипулятора; подводный аппарат 2 в исходном положении; подводный манипулятор 3 в исходном положении; подводный аппарат 4 в положении, смещенном относительно исходного; новое положение 5 подводного манипулятора, обеспечивающее точное прохождение рабочего инструмента по желаемой пространственной траектории 1; блок 6 формирования программных сигналов управления приводами манипулятора; сумматор 7; корректирующее устройство 8; усилитель 9; двигатель 10 i-й степени подвижности манипулятора; сустав 11 i-й степени подвижности манипулятора; датчик 12 поворота в i-й степени подвижности манипулятора; линия 13 отрицательной обратной связи; блок 14 гироскопов; навигационная система 15; блок 16 формирования сигналов дополнительных перемещений в каждой степени подвижности манипулятора; блок 17 формирования сигналов управления движителями подводного аппарата, обеспечивающими приближенную компенсацию силового F и моментного М воздействия на подводный аппарат со стороны работающего манипулятора.The drawings show a predetermined (unchanged) desired spatial path 1 of the movement of the working body of the manipulator;
Кроме того, на чертежах показаны С - центр масс подводного аппарата; А - текущая точка на желаемой траектории перемещения рабочего органа манипулятора; αnpi - сигнал программного управления i-й степенью подвижности манипулятора; εi - текущая ошибка управления приводом i-й степени подвижности манипулятора; Δα, Δγ, Δβ - соответственно текущие отклонения подводного аппарата по курсу, крену и дифференту от его исходного положения; Δхс, Δγс, Δzc - соответствующие отклонения точки С от ее исходного положения по соответствующим осям абсолютной системы координат; Δαi - дополнительный сигнал управления приводом i-й степени подвижности манипулятора; Uj - сигнал управления j-м движителем подводного аппарата; 
Следует отметить, что до начала работы манипулятора, установленного на подводном аппарате, в режиме его зависания над или вблизи объекта работ определяется и задается желаемая траектория движения рабочего органа манипулятора, которая должна быть точно отработана последним после вывода аппарата в заданную точку пространства. Однако при движении манипулятора происходит незапланированное угловое и линейное смещение подводного аппарата из исходного положения в пространстве даже при наличии системы его автоматической стабилизации, которая имеет ограниченную точность и инерционность. Это делает невозможным автоматическое выполнение многих технологических операций, поскольку рабочий орган манипулятора начинает двигаться с большим отклонением от желаемой траектории.It should be noted that prior to the start of operation of the manipulator installed on the underwater vehicle, in the mode of its hovering over or near the object of work, the desired trajectory of the working body of the manipulator is determined and set, which must be precisely worked out last after the device is brought to a given point in space. However, when the manipulator moves, an unplanned angular and linear displacement of the underwater vehicle from its initial position in space occurs even with its automatic stabilization system, which has limited accuracy and inertia. This makes it impossible to automatically perform many technological operations, since the working body of the manipulator begins to move with a large deviation from the desired trajectory.
В результате возникает необходимость введения дополнительных сигналов управления соответствующими приводами соответствующих степеней подвижности манипулятора уже в процессе его движения. Эти сигналы должны обеспечить дополнительные перемещения в соответствующих степенях подвижности манипулятора и тем самым скомпенсировать незапланированное отклонение его рабочего органа от желаемой траектории, которое обусловлено незапланированным смещением подводного аппарата от его исходного положения при работе манипулятора. Указанные дополнительные сигналы формируются на основе информации о текущем угловом и линейном смещении подводного аппарата относительно его исходного положения, а также информации о непрерывно изменяющейся конфигурации манипулятора.As a result, it becomes necessary to introduce additional control signals to the corresponding drives of the corresponding degrees of mobility of the manipulator already in the process of its movement. These signals should provide additional movements in the corresponding degrees of mobility of the manipulator and thereby compensate for the unplanned deviation of its working body from the desired trajectory, which is due to the unplanned displacement of the underwater vehicle from its original position during the operation of the manipulator. These additional signals are generated on the basis of information about the current angular and linear displacement of the underwater vehicle relative to its initial position, as well as information about the continuously changing configuration of the manipulator.
Заявленный способ реализуется следующим образом.The claimed method is implemented as follows.
После зависания подводного аппарата в позиции 2 в некоторой точке пространства около объекта работ строится желаемая траектория 1 движения рабочего органа манипулятора для выполнения конкретной технологической операции, и блок 6 начинает формировать программные сигналы αпpi управления, поступающие на входы соответствующих следящих приводов манипулятора, построенных с помощью обратных связей 13. На выходах сумматоров 7 этих следящих приводов формируют соответствующие ошибки εi слежения, которые после коррекции в блоках 8, усиливаясь усилителями 9, поступают на входы двигателей 10, обеспечивая перемещения во всех суставах 11 манипулятора, которые измеряются датчиками 12 и обеспечивают движение рабочего органа манипулятора по желаемой траектории 1. Если бы в процессе движения манипулятора подводный аппарат оставался в исходной позиции 2, то в некоторый момент времени рабочий орган манипулятора находился бы вблизи точки А на траектории 1, а сам манипулятор занимал бы позицию 3.After the underwater vehicle hangs in
Однако при движении манипулятора в вязкой среде в точке О его крепления к подводному аппарату появляются сила F и момент М, с которыми этот манипулятор действует на подводный аппарат, произвольно смещая его в момент времени t из исходной позиции 2 в некоторую другую позицию. В процессе работы манипулятора на блок 17 также поступают сигналы αпрi и он начинает формировать сигналы Uj управления движителями подводного аппарата, которые приближенно компенсируют силовое F и моментное М воздействия на подводный аппарат со стороны работающего манипулятора. В результате смещение этого аппарата относительно его исходного положения 2 становится незначительным и он занимает положение 4. Однако и в этом положении конфигурация 3 манипулятора у смещенного аппарата уже не будет обеспечивать нахождение рабочего органа манипулятора в точке А.However, when the manipulator moves in a viscous medium at the point O of its attachment to the underwater vehicle, a force F and a moment M appear, with which this manipulator acts on the underwater vehicle, arbitrarily moving it at time t from the
В результате для сохранения заданной точности перемещения рабочего органа манипулятора по траектории 1 этот манипулятор должен совершить дополнительное движение в пространстве, изменяя свою конфигурацию (см. его новое положение 5). Эти дополнительные движения обеспечиваются с помощью дополнительных сигналов управления Δαi, формируемых на выходе блока 16 и поступающих на сумматоры 7 каждой степени подвижности манипулятора. При этом на соответствующие входы блока 16 поступают сигналы Δα, Δγ, Δβ от блока 14 гироскопов и сигналы Δxc, Δγc, Δzc от навигационной системы 15.As a result, to maintain the specified accuracy of movement of the working body of the manipulator along trajectory 1, this manipulator must make additional movement in space, changing its configuration (see its new position 5). These additional movements are provided by additional control signals Δα i generated at the output of block 16 and fed to the adders 7 of each degree of mobility of the manipulator. In this case, the signals Δα, Δγ, Δβ from the gyroscope unit 14 and signals Δx c , Δγ c , Δz c from the navigation system 15 are supplied to the corresponding inputs of block 16.
Очевидно, что реализация предложенного способа управления подводным манипулятором в режиме зависания его подводного аппарата-носителя не вызывает принципиальных затруднений, поскольку в качестве блоков 6, 14, 16 и 17; сумматоров 7; корректирующих устройств 8; усилителей 9; двигателей 10; датчиков 12 и навигационной системы 15 используются известные типовые устройства и узлы, чьи технические и эксплуатационные характеристики соответствуют параметрам работы подводного аппарата и манипулятора.Obviously, the implementation of the proposed method for controlling the underwater manipulator in the mode of hovering of its underwater vehicle does not cause fundamental difficulties, since as blocks 6, 14, 16 and 17; adders 7; corrective devices 8; amplifiers 9; engines 10; Sensors 12 and navigation system 15 use known standard devices and units whose technical and operational characteristics correspond to the operating parameters of the underwater vehicle and the manipulator.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011118046/08A RU2475799C2 (en) | 2011-05-04 | 2011-05-04 | Method of controlling underwater manipulator in hovering mode of underwater vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011118046/08A RU2475799C2 (en) | 2011-05-04 | 2011-05-04 | Method of controlling underwater manipulator in hovering mode of underwater vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2011118046A RU2011118046A (en) | 2012-11-10 |
| RU2475799C2 true RU2475799C2 (en) | 2013-02-20 |
Family
ID=47322069
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011118046/08A RU2475799C2 (en) | 2011-05-04 | 2011-05-04 | Method of controlling underwater manipulator in hovering mode of underwater vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2475799C2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2523186C1 (en) * | 2013-06-07 | 2014-07-20 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) | Device for programmed control signal generation by spatial movement of dynamic objects |
| RU2523187C1 (en) * | 2013-06-07 | 2014-07-20 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) | Device for programmed control signal generation by spatial movement of dynamic objects |
| RU2547039C1 (en) * | 2014-02-07 | 2015-04-10 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) | Method for stabilising underwater vehicle in hovering mode |
| RU2626778C1 (en) * | 2016-06-03 | 2017-08-01 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) | Submersible vehicle control method |
| RU2781926C1 (en) * | 2022-03-23 | 2022-10-21 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method for controlling a multi-link manipulator of an uninhabited underwater vehicle for performing manipulation operations with underwater objects |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2176810C2 (en) * | 2000-03-09 | 2001-12-10 | Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения | Method and device for determining degree and direction of center-of-mass shift of flying vehicle |
| US20060004680A1 (en) * | 1998-12-18 | 2006-01-05 | Robarts James O | Contextual responses based on automated learning techniques |
| US20080275594A1 (en) * | 2002-10-11 | 2008-11-06 | Neil De Guzman | Apparatus And Method For An Autonomous Robotic System For Performing Activities In A Well |
| RU2373561C2 (en) * | 2007-03-26 | 2009-11-20 | Закрытое акционерное общество Главное Управление Научно-Производственное Объединение "Стройтехавтоматика" | Multipurpose intelligent automated system for group remote control of potentially dangerous dynamic objects, fitted with mechanisms for supporting activity of operators |
-
2011
- 2011-05-04 RU RU2011118046/08A patent/RU2475799C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060004680A1 (en) * | 1998-12-18 | 2006-01-05 | Robarts James O | Contextual responses based on automated learning techniques |
| RU2176810C2 (en) * | 2000-03-09 | 2001-12-10 | Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения | Method and device for determining degree and direction of center-of-mass shift of flying vehicle |
| US20080275594A1 (en) * | 2002-10-11 | 2008-11-06 | Neil De Guzman | Apparatus And Method For An Autonomous Robotic System For Performing Activities In A Well |
| RU2373561C2 (en) * | 2007-03-26 | 2009-11-20 | Закрытое акционерное общество Главное Управление Научно-Производственное Объединение "Стройтехавтоматика" | Multipurpose intelligent automated system for group remote control of potentially dangerous dynamic objects, fitted with mechanisms for supporting activity of operators |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2523186C1 (en) * | 2013-06-07 | 2014-07-20 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) | Device for programmed control signal generation by spatial movement of dynamic objects |
| RU2523187C1 (en) * | 2013-06-07 | 2014-07-20 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) | Device for programmed control signal generation by spatial movement of dynamic objects |
| RU2547039C1 (en) * | 2014-02-07 | 2015-04-10 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) | Method for stabilising underwater vehicle in hovering mode |
| RU2626778C1 (en) * | 2016-06-03 | 2017-08-01 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) | Submersible vehicle control method |
| RU2781926C1 (en) * | 2022-03-23 | 2022-10-21 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method for controlling a multi-link manipulator of an uninhabited underwater vehicle for performing manipulation operations with underwater objects |
| RU2784549C1 (en) * | 2022-04-06 | 2022-11-28 | Акционерное общество "Центральное конструкторское бюро морской техники "Рубин" | Method for determining the positional hydrodynamic characteristics of an underwater object |
| RU2789510C1 (en) * | 2022-11-09 | 2023-02-06 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий им. академика М.Д. Агеева Дальневосточного отделения Российской академии наук | Method for position-force control of an underwater vehicle with a multi-link manipulator for performing contact manipulation operations with underwater objects |
| RU2804597C1 (en) * | 2023-01-19 | 2023-10-02 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Севастопольский государственный университет" | Method for precise control of underwater manipulator using calibrated binocular vision system |
| RU2799176C1 (en) * | 2023-03-20 | 2023-07-04 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий им.академика М.Д. Агеева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method for position-force control of an autonomous uninhabited underwater vehicle with a multistage manipulator |
| RU2814354C1 (en) * | 2023-07-19 | 2024-02-28 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий им. академика М.Д. Агеева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method for stabilizing autonomous unmanned underwater vehicle in hovering mode when performing contact operations with underwater objects by installed on it multi-link manipulator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2011118046A (en) | 2012-11-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Martin et al. | Nonlinear model-based tracking control of underwater vehicles with three degree-of-freedom fully coupled dynamical plant models: Theory and experimental evaluation | |
| Papachristos et al. | Dual–authority thrust–vectoring of a tri–tiltrotor employing model predictive control | |
| Izzo et al. | Landing with time-to-contact and ventral optic flow estimates | |
| Ikeda et al. | Stable impact and contact force control by UAV for inspection of floor slab of bridge | |
| RU2475799C2 (en) | Method of controlling underwater manipulator in hovering mode of underwater vehicle | |
| Benninghoff et al. | Development and hardware-in-the-loop test of a guidance, navigation and control system for on-orbit servicing | |
| US20150290810A1 (en) | Robot control device for controlling robot moved according to applied force | |
| Vick et al. | Safe physical human-robot interaction with industrial dual-arm robots | |
| Seelinger et al. | High-precision visual control of mobile manipulators | |
| KR101643193B1 (en) | Unmanned underwater vehicle using mass moving | |
| Hamaza et al. | 2d contour following with an unmanned aerial manipulator: Towards tactile-based aerial navigation | |
| Leabourne et al. | Station keeping of an ROV using vision technology | |
| Zhang et al. | Model-based design of the vehicle dynamics control for an omnidirectional automated guided vehicle (AGV) | |
| Fahimi et al. | An alternative closed-loop vision-based control approach for Unmanned Aircraft Systems with application to a quadrotor | |
| Boehm et al. | Feedback-linearizing control for velocity and attitude tracking of an ROV with thruster dynamics containing input dead zones | |
| Lauer et al. | Automated on-site assembly of timber buildings on the example of a biomimetic shell | |
| Sartore et al. | Autonomous deep sea mining exploration: the EU ROBUST project control framework | |
| Huang et al. | Robotic contour tracing with high-speed vision and force-torque sensing based on dynamic compensation scheme | |
| Martin et al. | Preliminary experiments in nonlinear model-based tracking control of underwater vehicles with three degree-of-freedom fully-coupled dynamical plant models | |
| RU2789510C1 (en) | Method for position-force control of an underwater vehicle with a multi-link manipulator for performing contact manipulation operations with underwater objects | |
| RU2799176C1 (en) | Method for position-force control of an autonomous uninhabited underwater vehicle with a multistage manipulator | |
| RU2814354C1 (en) | Method for stabilizing autonomous unmanned underwater vehicle in hovering mode when performing contact operations with underwater objects by installed on it multi-link manipulator | |
| Senda et al. | Hardware experiments of a truss assembly by an autonomous space learning robot | |
| Schempf et al. | Coordinated vehicle/manipulation design and control issues for underwater telemanipulation | |
| Zosimovych | Improving the spacecraft center of mass stabilization accuracy |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20140505 |