RU2474844C1 - Detection method of passive space object at approximation of active space vehicle to it - Google Patents
Detection method of passive space object at approximation of active space vehicle to it Download PDFInfo
- Publication number
- RU2474844C1 RU2474844C1 RU2011121514/28A RU2011121514A RU2474844C1 RU 2474844 C1 RU2474844 C1 RU 2474844C1 RU 2011121514/28 A RU2011121514/28 A RU 2011121514/28A RU 2011121514 A RU2011121514 A RU 2011121514A RU 2474844 C1 RU2474844 C1 RU 2474844C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- active
- scanning
- passive
- spacecraft
- space
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области космической техники, а именно к области лазерных локационных систем (ЛЛС), используемых для обеспечения сближения космических аппаратов (КА).The invention relates to the field of space technology, and in particular to the field of laser location systems (LLS) used to ensure the convergence of spacecraft (SC).
В общем случае ЛЛС включает в себя источник лазерного излучения, фотоприемник, передающую и приемную оптические системы, блок выдачи информации [1].In the general case, the LLS includes a laser radiation source, a photodetector, transmitting and receiving optical systems, and an information output unit [1].
Поиск ЛЛС пассивного объекта в заданном секторе пространства является сложной задачей. Для облегчения процесса наведения на объект могут быть использованы дополнительные технические средства:The search for the passive object LAN in a given sector of space is a difficult task. To facilitate the guidance process on the object, additional technical means can be used:
размещение на пассивном объекте лазерного маяка; установка на активном КА пассивных широкоугольных датчиков [2].placement of a laser beacon on a passive object; installation of passive wide-angle sensors on an active spacecraft [2].
Однако установка на пассивном КА лазерных маяков, являющихся активными излучающими устройствами, приводит к снижению надежности, а использование дополнительных пассивных датчиков на активном КА нежелательно из-за увеличения веса и энергопотребления. Использование только одной сканирующей ЛЛС на активном КА позволяет значительно упростить состав аппаратуры и повысить надежность.However, the installation on a passive spacecraft of laser beacons, which are active emitting devices, leads to a decrease in reliability, and the use of additional passive sensors on an active spacecraft is undesirable due to the increase in weight and energy consumption. Using only one scanning radar on an active spacecraft can significantly simplify the composition of the equipment and increase reliability.
Для поиска и обнаружения ЛЛС пассивного объекта необходимо производить последовательный просмотр области целеуказания узким сканирующим полем по определенным траекториям. Перемещение приемопередающей системы может осуществляться по различным законам.To search for and detect the passive object's LANs, it is necessary to sequentially scan the target designation area with a narrow scanning field along certain paths. The movement of the transceiver system can be carried out according to various laws.
В известных технических решениях выбор траектории сканирования ЛЛС производится в зависимости от формы области целеуказания, заданного времени на ее обзор, конструктивных возможностей реализации, а также вероятностей обнаружения цели в различных участках области. Наиболее распространенные траектории сканирования - спиральная и строчная [1].In well-known technical solutions, the choice of the path for scanning the LAN is made depending on the shape of the target designation area, the specified time for its review, the design capabilities of the implementation, as well as the probabilities of target detection in different parts of the region. The most common scanning paths are spiral and lowercase [1].
Строчное сканирование является распространенным видом обзора области целеуказания прямоугольной формы. При этом скорость поступательного перемещения оптической оси вдоль одной координаты превышает скорость ее перемещения вдоль другой.Line scanning is a common view of a rectangular target area. In this case, the speed of translational movement of the optical axis along one coordinate exceeds the speed of its movement along the other.
Известен способ сканирования лазерного локатора, заключающийся в построчном сканировании [3] (см. фиг.1) области целеуказания сколлимированным лазерным лучом синхронно с узким полем зрения приемника посредством двух сканирующих зеркал. Локатор может излучать как в непрерывном, так и в импульсном режиме.A known method of scanning a laser locator, which consists in line-by-line scanning [3] (see FIG. 1) of the targeting area of a collimated laser beam synchronously with a narrow field of view of the receiver by means of two scanning mirrors. The locator can emit both in continuous and in pulsed mode.
Зеркало строчной развертки работает на частоте 100 Гц и имеет размеры 2,5×2,5 см, зеркало кадровой развертки работает на частоте 2 Гц и имеет размеры 2,5×5 см. Максимальный угол области целеуказания составляет 0,17 рад.The horizontal scanning mirror operates at a frequency of 100 Hz and has dimensions of 2.5 × 2.5 cm, the vertical scanning mirror operates at a frequency of 2 Hz and has dimensions of 2.5 × 5 cm. The maximum angle of the target designation area is 0.17 rad.
В подобных системах для обеспечения требуемого темпа просмотра области целеуказания используется высокая частота повторения зондирующих импульсов, что приводит к расширению спектра сигнала и ухудшению отношения сигнал/шум.In such systems, to ensure the required rate of viewing the target designation region, a high repetition rate of the probe pulses is used, which leads to an expansion of the signal spectrum and a deterioration in the signal-to-noise ratio.
За прототип принят способ сканирования лазерного локатора, осуществляющего просмотр зоны обзора с помощью плоского луча [4], освещающего одним зондирующим импульсом сразу целую строку прямоугольной области целеуказания (см. фиг.2). Луч имеет так называемую «ножевую» диаграмму направленности с различной шириной в меридиональной и сагиттальной плоскостях. Ширина диаграммы излучения в направлении сканирования минимальная, а в перпендикулярном направлении угол расходимости равен длине строки. Для сканирования области целеуказания в направлении кадрового просмотра используется вращающееся зеркало.The prototype adopted a method of scanning a laser locator, viewing the viewing area using a flat beam [4], illuminating with a single probe pulse immediately a whole line of a rectangular target designation area (see figure 2). The beam has a so-called “knife” radiation pattern with different widths in the meridional and sagittal planes. The width of the radiation pattern in the scanning direction is minimal, and in the perpendicular direction the angle of divergence is equal to the length of the line. A rotating mirror is used to scan the target area in the frame viewing direction.
Достоинством данной системы является улучшение помехозащищенности за счет уменьшения частоты повторения зондирующих импульсов и упрощение кинематической схемы.The advantage of this system is the improvement of noise immunity by reducing the repetition frequency of the probe pulses and simplifying the kinematic scheme.
Недостатком аналогов и прототипа является использование оптико-механического сканирования. Трудности заключаются в ограниченных значениях скоростей движения сканирующих элементов, их износе в процессе эксплуатации и ограниченном сроке службы. Также, серьезной технической проблемой является обеспечение надежности движущихся и вращающихся деталей в условиях космического вакуума.The disadvantage of analogues and prototype is the use of optical-mechanical scanning. The difficulties lie in the limited values of the speeds of movement of the scanning elements, their wear during operation and the limited service life. Also, a serious technical problem is ensuring the reliability of moving and rotating parts in a space vacuum.
Задачей изобретения является повышение надежности за счет исключения оптико-механического сканирования с использованием движущихся деталей, особенно для целей обнаружения объекта в условиях космического полета.The objective of the invention is to increase reliability by eliminating optical-mechanical scanning using moving parts, especially for the purpose of detecting an object in space flight.
Задача решается тем, что сканирование производится путем вращения активного КА с жестко установленной упомянутой ЛЛС вокруг строительной оси «-ОХ» активного КА до обнаружения пассивного космического объекта, при этом ширина диаграммы зондирующего излучения ЛЛС в одном направлении минимальная, а в перпендикулярном направлении угол расходимости равен углу раствора конуса, образующего зону обзора.The problem is solved by the fact that the scan is performed by rotating the active spacecraft with the aforementioned HFL fixed around the active axis “-ОХ” of the active spacecraft until a passive space object is detected, while the width of the radar probe radiation pattern in one direction is minimal and the divergence angle in the perpendicular direction is the corner of the cone solution forming the viewing area.
Данный способ может использоваться для обнаружения как кооперируемых объектов, так и некооперируемых.This method can be used to detect both cooperative objects and non-cooperative ones.
Область целеуказания имеет форму круга. Центр области целеуказания совпадает с направлением полета, линия визирования параллельна строительной оси «-ОХ» активного КА.The target area has a circle shape. The center of the target designation area coincides with the direction of flight, the line of sight is parallel to the -X axis of the active spacecraft.
Используется «ножевая» диаграмма направленности зондирующего излучения ЛЛС: в одной из плоскостей угол расходимости β зондирующего излучения равен углу раствора конуса α, образующего зону обзора. Диаграмма направленности излучения также параллельна строительной оси «-ОХ» активного КА (см. фиг.3).A “knife” radiation pattern of the probe radiation of the radar is used: in one of the planes, the divergence angle β of the probe radiation is equal to the angle of the cone α, forming the field of view. The radiation pattern is also parallel to the construction axis "-OX" of the active spacecraft (see figure 3).
Поиск объекта локации осуществляется вращением активного КА вокруг строительной оси «-ОХ». Если пассивный объект находится в пределах зоны обзора, то он попадет в поле зрения ЛЛС за время, не большее половины продолжительности разворота активного КА по крену. После обнаружения объекта локации вращение останавливается и осуществляется ориентирование оси «-ОХ» на объект. Наведение на пассивный объект производится путем разворота активного КА с помощью системы управления по информации, поступающей из ЛЛС в бортовые системы.The search for a location object is carried out by rotating the active spacecraft around the "-OX" construction axis. If the passive object is within the field of view, then it will fall into the field of view of the radar system in a time not exceeding half the duration of the roll of the active spacecraft along the roll. After detecting the location object, the rotation stops and the axis “-OX” is oriented to the object. Aiming at a passive object is carried out by turning the active spacecraft with the help of a control system according to information coming from the radar system to the airborne systems.
Для получения соответствующей диаграммы направленности используется оптическая анаморфотная система. Особенностью анаморфотной системы является то, что в меридиональной и сагиттальной плоскостях ее фокусные расстояния имеют различные значения. Принципиально в анаморфотной системе могут быть применены преломляющие поверхности самых разнообразных форм, чаще всего используются цилиндрические линзы.An optical anamorphic system is used to obtain the corresponding radiation pattern. A feature of the anamorphic system is that in the meridional and sagittal planes its focal lengths have different meanings. Fundamentally, in anamorphic system refractive surfaces of various shapes can be applied, most often cylindrical lenses are used.
В одной плоскости оптическая система представляет собой широкоугольный объектив с полем зрения, равным угловому размеру области целеуказания (например, для величины 30° это объектив типа «Зенитар», «Пентар-35», или «Телемар-17»), а в другой - набор плоскопараллельных пластин.In one plane, the optical system is a wide-angle lens with a field of view equal to the angular size of the target designation area (for example, for 30 ° it is a Zenitar, Pentar-35, or Telemar-17 lens), and in the other - set of plane parallel plates.
Используется многоэлементный приемник излучения - линейка фотоприемников (например, линейка ПЗС или линейка фотодиодов), мгновенное поле зрения которого совпадает с диаграммой направленности излучения ЛЛС. Сканирование производится вращением активного КА вокруг строительной оси «-ОХ» (по крену), см. фиг.4.A multi-element radiation detector is used - a line of photodetectors (for example, a CCD line or a line of photodiodes), the instantaneous field of view of which coincides with the radiation pattern of the radar. Scanning is performed by rotating the active spacecraft around the "-OX" construction axis (roll), see figure 4.
После обнаружения пассивного объекта для его сопровождения может использоваться дополнительный излучающий узконаправленный канал, входящий в штатный состав ЛЛС. В режиме сопровождения сканирование в пределах малых углов (достаточное для того, чтобы избежать срыва сопровождения и выхода объекта из поля зрения) может также выполняться с помощью акусто- или электрооптических дефлекторов, что позволяет и на этом этапе отказаться от движущихся механических деталей.After the detection of a passive object, an additional emitting narrowly focused channel, which is part of the standard structure of the LAN, can be used to accompany it. In the tracking mode, scanning within small angles (sufficient to avoid disruption of tracking and the object leaving the field of view) can also be performed using acousto-or electro-optical deflectors, which makes it possible to abandon moving mechanical parts at this stage.
Таким образом обеспечивается надежность за счет отказа от оптико-механического сканирования, что повышает вероятность выполнения программы полета КА.This ensures reliability due to the refusal of optical-mechanical scanning, which increases the likelihood of a spacecraft flight program.
В конструкции может быть использован один или несколько твердотельных лазеров с диодной накачкой, волоконных лазеров, полупроводниковых лазеров.One or more diode-pumped solid-state lasers, fiber lasers, semiconductor lasers can be used in the design.
Сканирование круговой области вращением КА по крену имеет значительные преимущества перед другими способами сканирования. Для полного просмотра всей области целеуказания таким сканирующим полем достаточно половины оборота вокруг оси «-ОХ». Предположим, что скорость разворота КА равна 0,05 рад/с. Тогда для полного обзора вращением КА вокруг строительной оси «-ОХ» понадобится 60 с. Просмотр прямоугольной области целеуказания 30°×30° разворотом КА по тангажу займет 10 с. Однако, если объект локации не был обнаружен сразу (например, при превышении предельной дальности ЛЛС или наличии большого количества помех), то необходим повторный просмотр области целеуказания (возможно, неоднократный). Повторный просмотр при сканировании вращением КА по крену может производиться сразу же после предыдущего. Троекратный просмотр займет 180 с. Для повторного просмотра при развороте по тангажу потребуется либо изменить направление движения КА на противоположное, что потребует дополнительных расходов рабочего тела, либо ждать 115 с, пока КА полностью развернется по тангажу на 330° для нового прохода зоны поиска. Троекратный поиск займет всего 380 с.Scanning a circular region by rotating the spacecraft along the roll has significant advantages over other scanning methods. For a full view of the entire target designation area with such a scanning field, half a revolution around the axis “-OX” is enough. Suppose that the spacecraft rotation speed is 0.05 rad / s. Then, for a full view of the rotation of the spacecraft around the "-OH" construction axis, it will take 60 s. Viewing a rectangular area of target designation of 30 ° × 30 ° by turning the spacecraft in pitch will take 10 s. However, if the location object was not detected immediately (for example, if the maximum range of the radar line was exceeded or there was a large amount of interference), then a repeated scan of the target designation area (possibly multiple) is necessary. Repeated viewing during scanning by rotation of the spacecraft along the roll can be performed immediately after the previous one. Triple viewing takes 180 s. To re-view during a pitch turn, it will be necessary to either reverse the direction of the spacecraft motion, which will require additional expenditures of the working fluid, or wait 115 s until the spacecraft is fully turned along the pitch by 330 ° for a new passage of the search zone. A triple search takes only 380 s.
Использование широкой диаграммы направленности зондирующего излучения может привести к уменьшению мощности сигнала, отраженного от объекта локации, что, в свою очередь, снижает дальность действия ЛЛС. Поэтому для обоснования возможности практической реализации проведем оценку возможностей ЛЛС.Using a wide radiation pattern of the probe radiation can lead to a decrease in the signal power reflected from the location object, which, in turn, reduces the range of the radar. Therefore, to justify the possibility of practical implementation, we will evaluate the capabilities of the drugs.
Исходные данные: угловой размер области целеуказания равен 30°; ЛЛС излучает в импульсном режиме, ширина диаграммы излучения в направлении сканирования равна 0,001 рад; таким образом, сканирование осуществляется диаграммой 3′26"×30° (5,24·10-4 ср); мощность зондирующего импульса составляет 200000 Вт.Initial data: the angular size of the target designation area is 30 °; The LLS emits in a pulsed mode, the width of the radiation pattern in the scanning direction is 0.001 rad; thus, scanning is carried out with a 3′26 "× 30 ° diagram (5.24 · 10 -4 sr); the probe pulse power is 200,000 watts.
Время на поиск цели принимается равным 60 с, угловая скорость вращения активного КА по крену составляет 0,05 рад/с. Частота повторения зондирующих импульсов f в таком случае должна быть не меньше 50 Гц. Частота повторения зависит от допустимого времени обзора одного элемента области целеуказания. Это время определяется числом зондирующих импульсов, необходимых для обнаружения с достаточной вероятностью объекта локации. Для надежной работы ЛЛС желательно, чтобы при каждом сканировании на цель попадало не менее пяти зондирующих импульсов [5]. В этом случае частота повторения будет равна f=250 Гц. Если на поиск пассивного объекта выделяется 180 с, то тогда f=90 Гц.The time to search for a target is taken to be 60 s, the angular velocity of rotation of the active spacecraft in roll is 0.05 rad / s. In this case, the probe pulse repetition frequency f should be no less than 50 Hz. The repetition rate depends on the permissible viewing time of one element of the targeting area. This time is determined by the number of probe pulses necessary for detection with sufficient probability of the location object. For reliable operation of the radar, it is desirable that at each scan at least five probe pulses hit the target [5]. In this case, the repetition rate will be equal to f = 250 Hz. If 180 s are allocated for the search for a passive object, then f = 90 Hz.
Эффективная поверхность рассеяния пассивного объекта (пассивного КА) составляет Sоб=15 м2; коэффициент отражения ρоб=0,8; предполагается, что корпус объекта рассеивает падающее излучение по закону Ламберта.The effective scattering surface of a passive object (passive SC) is S rev = 15 m 2 ; reflection coefficient ρ about = 0.8; it is assumed that the body of the object scatters the incident radiation according to Lambert's law.
Предельная дальность импульсной дальномерной системы может быть приближенно оценена по формулеThe limiting range of a pulsed rangefinder system can be approximately estimated by the formula
где Рu=200000 Вт - мощность зондирующего излучения; Рn=10-12 Вт - минимальная принимаемая мощность отраженного сигнала; Ωu=5,24·10-4 ср - телесный угол, в котором распространяется зондирующий импульс; Sn=2,83·10-3 м - площадь апертуры приемной оптики (соответствует диаметру входного зрачка 6 см); τu=τn=0,5 - коэффициенты пропускания передающего и приемного оптических трактов.where P u = 200000 W is the power of the probe radiation; P n = 10 -12 W is the minimum received power of the reflected signal; Ω u = 5.24 · 10 -4 sr is the solid angle in which the probe pulse propagates; S n = 2,83 · 10 -3 m - the area of the aperture of the receiving optics (corresponds to the diameter of the entrance pupil of 6 cm); τ u = τ n = 0.5 - transmittance of the transmitting and receiving optical paths.
Дальность обнаружения пассивного объекта на фоне космоса составит Lmax=31869 м.The detection range of a passive object against the background of space will be L max = 31869 m.
ЛитератураLiterature
1. Малашин М.С., Каминский Р.П., Борисов Ю.Б. Основы проектирования лазерных локационных систем. - М.: Высшая школа, 1983. - 207 с.1. Malashin M.S., Kaminsky R.P., Borisov Yu.B. Basics of designing laser location systems. - M.: Higher School, 1983. - 207 p.
2. Старовойтов Е.И. Использование лазерных систем в решении задачи встречи КА на орбите Луны // Авиакосмическое приборостроение. - 2010. - №11. - С.12-17.2. Starovoitov E.I. The use of laser systems in solving the problem of meeting spacecraft in the orbit of the moon // Aerospace Instrumentation. - 2010. - No. 11. - S.12-17.
3. Lamberts C.W. Active imaging system: a long-range scanned laser. - Appl. Opt., 1976, v.15, N 5, p.1284.3. Lamberts C.W. Active imaging system: a long-range scanned laser. - Appl. Opt., 1976, v. 15, No. 5, p. 1284.
4. Пат. 4119379 (США). МКИ G01C 3/08.4. Pat. 4119379 (USA). MKI G01C 3/08.
5. Росс М. Лазерные приемники. - М.: Мир, 1969.5. Ross M. Laser receivers. - M.: Mir, 1969.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011121514/28A RU2474844C1 (en) | 2011-05-27 | 2011-05-27 | Detection method of passive space object at approximation of active space vehicle to it |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011121514/28A RU2474844C1 (en) | 2011-05-27 | 2011-05-27 | Detection method of passive space object at approximation of active space vehicle to it |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2011121514A RU2011121514A (en) | 2012-12-10 |
| RU2474844C1 true RU2474844C1 (en) | 2013-02-10 |
Family
ID=49120539
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011121514/28A RU2474844C1 (en) | 2011-05-27 | 2011-05-27 | Detection method of passive space object at approximation of active space vehicle to it |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2474844C1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4119379A (en) * | 1967-09-27 | 1978-10-10 | Sanders Associates, Inc. | Optical detection and ranging apparatus |
| US4788423A (en) * | 1987-05-26 | 1988-11-29 | Santa Barbara Research Center | Two-mirror scanning system |
| JPH06235877A (en) * | 1992-09-16 | 1994-08-23 | Hughes Aircraft Co | Stepwise gaze scanning device and method of scanning |
| RU2090469C1 (en) * | 1995-09-12 | 1997-09-20 | Атнашев Анатолий Борисович | Method of selection of space objects |
| RU2304288C2 (en) * | 2004-06-07 | 2007-08-10 | Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" | Onboard optical locator for determining approach parameters of two spacecrafts |
-
2011
- 2011-05-27 RU RU2011121514/28A patent/RU2474844C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4119379A (en) * | 1967-09-27 | 1978-10-10 | Sanders Associates, Inc. | Optical detection and ranging apparatus |
| US4788423A (en) * | 1987-05-26 | 1988-11-29 | Santa Barbara Research Center | Two-mirror scanning system |
| JPH06235877A (en) * | 1992-09-16 | 1994-08-23 | Hughes Aircraft Co | Stepwise gaze scanning device and method of scanning |
| RU2090469C1 (en) * | 1995-09-12 | 1997-09-20 | Атнашев Анатолий Борисович | Method of selection of space objects |
| RU2304288C2 (en) * | 2004-06-07 | 2007-08-10 | Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" | Onboard optical locator for determining approach parameters of two spacecrafts |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2011121514A (en) | 2012-12-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107356930B (en) | Vibrating mirror panoramic scanning device and scanning method thereof | |
| CN107015237B (en) | Echo detection optical system | |
| CN113567956B (en) | Detection device and control method thereof | |
| CN105301600A (en) | Scanning free laser three-dimension imaging device based on taper-shaped reflector | |
| CN109752704A (en) | A kind of prism and multi-line laser radar system | |
| CN109239693B (en) | Transmit-receive common-path scanning laser radar | |
| KR102350621B1 (en) | Lidar apparatus | |
| WO2020068249A1 (en) | Lidar system with anamorphic objective lens | |
| CN109738880A (en) | A kind of laser radar system and laser ranging system | |
| CN110873868A (en) | Laser radar system based on MEMS scanning mirror | |
| CN113093203B (en) | Linear array detector scanning laser radar | |
| CN110873867A (en) | Laser radar system based on MEMS scanning mirror | |
| US10473923B2 (en) | Focal region optical elements for high-performance optical scanners | |
| RU2494415C2 (en) | Method of detecting passive space object when active spacecraft approaches said object | |
| CN214473910U (en) | Laser radar and unmanned aerial vehicle | |
| WO2021196929A1 (en) | Laser radar receiving system | |
| CN112711007A (en) | Laser radar and unmanned aerial vehicle | |
| CN110967681B (en) | Structure galvanometer for three-dimensional scanning and laser radar using same | |
| RU2474844C1 (en) | Detection method of passive space object at approximation of active space vehicle to it | |
| RU2462731C1 (en) | Scanning laser beacon for spacecraft | |
| JP2009244192A (en) | Device, method, and program for measuring moving body position | |
| CN211061696U (en) | Rotary reflection type laser radar system | |
| CN113655462A (en) | Laser radar receiving and transmitting light path horizontal contraposition system | |
| JP2021012071A (en) | Optical scanner, object detection device, and sensing device | |
| CN218630192U (en) | Laser radar system and mobile device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200528 |