RU2469879C1 - Device for dynamic testing electric rolling stock current collectors - Google Patents

Device for dynamic testing electric rolling stock current collectors Download PDF

Info

Publication number
RU2469879C1
RU2469879C1 RU2011120705/11A RU2011120705A RU2469879C1 RU 2469879 C1 RU2469879 C1 RU 2469879C1 RU 2011120705/11 A RU2011120705/11 A RU 2011120705/11A RU 2011120705 A RU2011120705 A RU 2011120705A RU 2469879 C1 RU2469879 C1 RU 2469879C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
platform
rolling stock
current collectors
rubber
electric rolling
Prior art date
Application number
RU2011120705/11A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Олег Алексеевич Сидоров
Иван Евгеньевич Чертков
Александр Николаевич Смердин
Семен Валерьевич Заренков
Original Assignee
Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Омский государственный университет путей сообщения
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Омский государственный университет путей сообщения filed Critical Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Омский государственный университет путей сообщения
Priority to RU2011120705/11A priority Critical patent/RU2469879C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2469879C1 publication Critical patent/RU2469879C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
  • Aerodynamic Tests, Hydrodynamic Tests, Wind Tunnels, And Water Tanks (AREA)

Abstract

FIELD: transport.
SUBSTANCE: device for dynamic testing the electric rolling stock current collectors is equipped with pneumatic rubber-cord components installed in parallel to resilient components. Chambers of pneumatic rubber-cord components are connected with compressed air sources via regulating valves. Herewith, in the rubber-cord components and at the corners of platform, pressure sensors and elevation sensors respectively are installed. These sensors are connected with electronic control system the outputs of which are connected with regulating valves using electropneumatic converters and pneumatic positioners.
EFFECT: higher accuracy of current collectors testing results.
1 dwg

Description

Изобретение относится к электрифицированному железнодорожному транспорту, а именно к устройствам для динамических испытаний токоприемников электроподвижного состава в лабораторных условиях.The invention relates to electrified railway transport, and in particular to devices for dynamic testing of current collectors of electric rolling stock in laboratory conditions.

Аналогами предлагаемого устройства являются устройства для исследования работы токоприемников электроподвижного состава, содержащие платформу, несущую испытуемый токоприемник и опирающуюся через упругие элементы на неподвижное основание, на которой закреплены вибраторы вертикальных, продольных и поперечных колебаний, сориентированные относительно друг друга в трех взаимно перпендикулярных направлениях, полоз токоприемника, взаимодействующий с контактным элементом, смонтированным с возможностью вертикальных и угловых перемещений посредством привода (а.с. №553134 SU, МКИ B60L 3/12, B60L 5/00. Устройство для исследования работы токоприемников электроподвижного состава. / Красницкий Ю.М., Хоперский Ю.В. // Бюл., 1977, №13; А.с. №742182 SU, МКИ B60L 5/00. Устройство для исследования работы токоприемников электроподвижного состава / Красницкий Ю.М. // Бюл., 1980, №23).Analogues of the proposed device are devices for studying the operation of current collectors of electric rolling stock, containing a platform that carries the tested current collector and resting through elastic elements on a fixed base, on which vibrators of vertical, longitudinal and transverse vibrations are fixed, oriented relative to each other in three mutually perpendicular directions, the current collector skid interacting with a contact element mounted with the possibility of vertical and angular movement Iy through the drive (AS No. 553134 SU, MKI B60L 3/12, B60L 5/00. A device for studying the operation of current collectors of electric rolling stock. / Krasnitsky Yu.M., Khopersky Yu.V. // Bul., 1977, No. 13; A.S. No. 742182 SU, MKI B60L 5/00. A device for studying the operation of current collectors of electric rolling stock / Yu. M. Krasnitsky // Bul., 1980, No. 23).

К недостаткам аналогов можно отнести невозможность обеспечения горизонтальности платформы при установке на нее различных типов токоприемников и измерительного оборудования, что приводит к перекосу платформы и уменьшению достоверности получаемой в ходе испытаний информации. Кроме того, данные устройства не позволяют имитировать наклоны кузова электроподвижного состава при прохождении кривых участков пути и процессы, происходящие при возникновении боковой качки кузова электроподвижного состава из-за неровности путевой структуры. Также рассматриваемые устройства не позволяют имитировать аэродинамическое воздействие встречного и бокового воздушного потока на токоприемник, возникающее при повышенных скоростях движения электроподвижного состава.The disadvantages of analogues include the impossibility of ensuring the horizontalness of the platform when installing various types of current collectors and measuring equipment on it, which leads to a skew of the platform and a decrease in the reliability of the information obtained during testing. In addition, these devices do not allow to simulate the inclination of the body of the electric rolling stock during the passage of the curved sections of the track and the processes that occur when the side rolling of the electric rolling stock due to the uneven track structure. Also, the considered devices do not allow simulating the aerodynamic effect of the oncoming and lateral air flow on the current collector that occurs at increased speeds of the movement of the electric rolling stock.

Наиболее близким к заявленному является устройство для динамических испытаний токоприемников электроподвижного состава, содержащее платформу, несущую испытуемый токоприемник и опирающуюся через упругие элементы на неподвижное основание, на которой закреплены вибраторы вертикальных, продольных и поперечных колебаний, сориентированные относительно друг друга в трех взаимно перпендикулярных направлениях, полоз токоприемника, взаимодействующий с контактным элементом, смонтированным с возможностью вертикальных и угловых перемещений посредством привода, и блок имитации ветровой нагрузки, установленный на каретке, перемещаемой вокруг основания устройства (а.с. №751672 SU, МКИ B60L 5/00, G01M 17/00. Устройство для динамических испытаний токоприемников электроподвижного состава. / Красницкий Ю.М., Хоперский Ю.В. // Бюл., 1980, №28). Вибраторы вертикальных, продольных и поперечных колебаний платформы выполнены в виде электромагнитов: снизу к платформе и с боков прикреплены якоря, установленные так, что их оси взаимно перпендикулярны друг другу, а на стойках основания против якорей установлены электромагнитные возбудители так, что их оси перпендикулярны друг другу и каждый электромагнит соосен со своим якорем.Closest to the claimed is a device for dynamic testing of current collectors of electric rolling stock, containing a platform that carries the tested current collector and resting through elastic elements on a fixed base, on which vibrators of vertical, longitudinal and transverse vibrations are fixed, oriented relative to each other in three mutually perpendicular directions, a runner a current collector interacting with a contact element mounted with the possibility of vertical and angular movement by means of a drive, and a wind load simulation unit mounted on a carriage moving around the base of the device (AS No. 751672 SU, MKI B60L 5/00, G01M 17/00. Device for dynamic testing of current collectors of electric rolling stock. / Krasnitsky Yu.M. ., Khopersky Yu.V. // Bull., 1980, No. 28). Vibrators of vertical, longitudinal and transverse vibrations of the platform are made in the form of electromagnets: anchors are attached to the platform below and from the sides, mounted so that their axes are mutually perpendicular to each other, and electromagnetic exciters are installed on the base posts against the anchors so that their axes are perpendicular to each other and each electromagnet is coaxial with its anchor.

К недостаткам прототипа можно отнести недостатки аналогов, а также необходимость точного позиционирования платформы относительно основания или использования направляющих с целью обеспечения надежной работы электромагнитных возбудителей вибраторов вертикальных, продольных и поперечных колебаний. Кроме того, аэродинамическое воздействие воздушного потока на систему подвижных рам токоприемника может привести к перекосу платформы и, следовательно, к заклиниванию механизма колебаний платформы, а также к уменьшению достоверности получаемой в ходе испытаний информации.The disadvantages of the prototype include the disadvantages of analogues, as well as the need for accurate positioning of the platform relative to the base or the use of guides in order to ensure reliable operation of the electromagnetic exciters of vertical, longitudinal and transverse vibrators. In addition, the aerodynamic effect of the air flow on the system of the movable frames of the current collector can lead to skewing of the platform and, consequently, to jamming of the mechanism of oscillations of the platform, as well as to a decrease in the reliability of the information obtained during testing.

Рассмотренных недостатков лишено предлагаемое устройство для динамических испытаний токоприемников электроподвижного состава.The considered disadvantages are deprived of the proposed device for dynamic testing of current collectors of electric rolling stock.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства.The aim of the invention is to expand the functionality of the device.

Указанная цель достигается тем, что известное устройство для динамических испытаний токоприемников электроподвижного состава, содержащее платформу, несущую испытуемый токоприемник и опирающуюся через упругие элементы на неподвижное основание, на которой закреплены вибраторы вертикальных, продольных и поперечных колебаний, сориентированные относительно друг друга в трех взаимно перпендикулярных направлениях, полоз токоприемника, взаимодействующий с контактным элементом, смонтированным с возможностью вертикальных и угловых перемещений посредством привода, и блок имитации ветровой нагрузки, установленный на каретке, перемещаемой вокруг основания устройства, дополнено установленными параллельно упомянутым упругим элементам пневматическими резинокордными элементами, полости которых посредством регулирующих клапанов соединены с источником сжатого воздуха, при этом в резинокордных элементах и по углам платформы установлены соответственно датчики давления и датчики высотного положения платформы, соединенные с электронной системой управления, выходы которой с помощью электропневматических преобразователей и пневматических позиционеров связаны с регулирующими клапанами.This goal is achieved by the fact that the known device for dynamic testing of current collectors of electric rolling stock, containing a platform carrying the tested current collector and resting through elastic elements on a fixed base, on which vibrators of vertical, longitudinal and transverse vibrations are fixed, oriented relative to each other in three mutually perpendicular directions , a current collector runner interacting with a contact element mounted with the possibility of vertical and angular changes of joints by means of a drive, and a wind load simulation unit mounted on a carriage moving around the base of the device is supplemented by pneumatic rubber-cord elements installed in parallel with the said elastic elements, the cavities of which are connected to the compressed air source by means of control valves, while the rubber-cord elements and the corners of the platform are installed respectively, pressure sensors and height sensors of the platform, connected to an electronic control system, the outputs of which with the help of electro-pneumatic converters and pneumatic positioners connected to control valves.

На чертеже представлена схема предлагаемого устройства.The drawing shows a diagram of the proposed device.

Устройство для динамических испытаний токоприемников электроподвижного состава включает в себя платформу 1, несущую испытуемый токоприемник 2 и опирающуюся через упругие элементы 3 на неподвижное основание 4, на которой закреплены вибраторы 5 вертикальных, продольных и поперечных колебаний, сориентированные относительно друг друга в трех взаимно перпендикулярных направлениях, полоз 6 токоприемника 2, взаимодействующий с контактным элементом 7, смонтированным с возможностью вертикальных и угловых перемещений посредством привода 8, и блок имитации ветровой нагрузки 9, установленный на каретке 10, перемещаемой вокруг основания 4 устройства. Параллельно упругим элементам 3 установлены пневматические резинокордные элементы 11, полости которых посредством регулирующих клапанов 12 соединены с источником сжатого воздуха 13. При этом в резинокордных элементах 11 и по углам платформы 1 установлены соответственно датчики давления 14 и датчики высотного положения 15 платформы 1, соединенные с электронной системой управления 16, выходы которой с помощью электропневматических преобразователей 17 и пневматических позиционеров 18 связаны с регулирующими клапанами 12.A device for dynamic testing of current collectors of electric rolling stock includes a platform 1, carrying the tested current collector 2 and resting through the elastic elements 3 on a fixed base 4, on which vibrators 5 of vertical, longitudinal and transverse vibrations 5 are oriented, oriented relative to each other in three mutually perpendicular directions, skid 6 of the current collector 2, interacting with a contact element 7 mounted with the possibility of vertical and angular movements by means of a drive 8, to simulate a wind load 9 mounted on a carriage 10, moved around the base 4 of the device. In parallel with the elastic elements 3, pneumatic rubber-cord elements 11 are installed, the cavities of which are connected via a control valve 12 to a source of compressed air 13. In this case, pressure sensors 14 and altitude sensors 15 of the platform 1 are connected to the rubber-cord elements 11 and at the corners of the platform 1, connected to the electronic a control system 16, the outputs of which are connected with control valves 12 using electro-pneumatic converters 17 and pneumatic positioners 18.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

Устройство для динамических испытаний токоприемников электроподвижного состава представляет собой токоприемник 2, установленный на платформе 1, которая через упругие элементы 3 и пневматические резинокордные элементы 11 опирается на неподвижное основание 4. Полоз 6 токоприемника 2 взаимодействует с контактным элементом 7, который с помощью привода 8 совершает вертикальные и угловые перемещения, имитируя изменение стрелы провеса контактного провода и прохождение зигзагов в пролете при различной скорости движения электроподвижного состава. Стрела провеса задается частотой перемещений контактного элемента 7. Подвижная платформа 1 в зависимости от скорости движения имитирует колебания кузова электроподвижного состава с помощью вибраторов 5 вертикальных, продольных и поперечных колебаний, закрепленных на платформе 1. Аэродинамическое воздействие встречного или бокового воздушного потока на токоприемник 2 реализуется посредством блока имитации ветровой нагрузки 9, который установлен на каретке 10, перемещаемой вокруг основания 4 устройства.The device for dynamic testing of current collectors of electric rolling stock is a current collector 2 mounted on a platform 1, which, through elastic elements 3 and pneumatic rubber-cord elements 11, rests on a fixed base 4. The runner 6 of the current collector 2 interacts with the contact element 7, which makes vertical with the help of the drive 8 and angular movements, simulating the change in the arrow of the contact wire and the passage of zigzags in the span at different speeds wa. The sag arrow is set by the frequency of movement of the contact element 7. The mobile platform 1, depending on the speed of movement, simulates the vibrations of the body of the electric rolling stock using vibrators 5 of vertical, longitudinal and transverse vibrations mounted on the platform 1. The aerodynamic effect of the oncoming or side air flow on the current collector 2 is realized by unit simulating wind load 9, which is mounted on the carriage 10, moved around the base 4 of the device.

При установке испытуемого токоприемника 2 с измерительным оборудованием на платформу 1 необходимо обеспечить ее горизонтальность с помощью резинокордных элементов 11, полости которых посредством регулирующих клапанов 12 соединены с источником сжатого воздуха 13. Управление резинокордными элементами 11 осуществляется с помощью электронной системы управления 16, выходы которой с помощью электропневматических преобразователей 17 и пневматических позиционеров 18 связаны с регулирующими клапанами 12. Обратная связь резинокордных элементов 11 с системой управления 16 реализуется посредством датчиков давления 14, расположенных внутри резинокордных элементов 11. Определение горизонтальности платформы 1 осуществляется с помощью датчиков высотного положения 15, которые установлены по углам платформы 1.When installing the tested current collector 2 with measuring equipment on the platform 1, it is necessary to ensure its horizontalness using rubber-cord elements 11, the cavities of which are connected to the compressed air source 13 through control valves 12. The rubber-cord elements 11 are controlled by an electronic control system 16, the outputs of which are by electropneumatic converters 17 and pneumatic positioners 18 are connected to control valves 12. Feedback rubber-cord elements 11 with the control system 16 is implemented by means of pressure sensors 14 located inside the rubber-cord elements 11. Determination of the horizontalness of the platform 1 is carried out using the sensors of the high position 15, which are installed at the corners of the platform 1.

Электропневматические преобразователи 17 предназначены для преобразования токового сигнала от системы управления 16 в сигнал для управления пневматическими позиционерами 18, которые являются регуляторами положения подвижной системы регулирующих клапанов 12. Таким образом, пневматические позиционеры 18 позволяют увеличить быстродействие и точность поддержания параметров сжатого воздуха в резинокордных элементах 11, обеспечить надежное закрытие клапана 12 при больших перепадах давления.Electro-pneumatic converters 17 are designed to convert the current signal from the control system 16 into a signal for controlling pneumatic positioners 18, which are the position regulators of the movable system of control valves 12. Thus, pneumatic positioners 18 can increase the speed and accuracy of maintaining the parameters of the compressed air in the rubber-cord elements 11, ensure reliable closure of the valve 12 at large pressure differences.

Изменяя давление сжатого воздуха в резинокордных элементах 11 в соответствии с разработанным алгоритмом управления, можно имитировать наклоны кузова электроподвижного состава, возникающие при прохождении кривых участков пути, а также исследовать влияние на работу токосъемных устройств боковой качки кузова, возникающей из-за неровности путевой структуры.By changing the pressure of compressed air in the rubber-cord elements 11 in accordance with the developed control algorithm, it is possible to simulate the tilts of the body of electric rolling stock that occur during the passage of curved sections of the track, as well as to study the effect on the operation of the current-collecting devices of the side rolling of the body, which occurs due to uneven track structure.

Использование предлагаемого устройства позволит повысить точность получаемых результатов динамических испытаний токоприемников за счет расширения его функциональных возможностей.Using the proposed device will improve the accuracy of the results of dynamic tests of current collectors by expanding its functionality.

Использование в устройстве резинокордных элементов позволяет обеспечить горизонтальное положение платформы, несущей различные типы токоприемников (пантографы, асимметричные и симметричные полупантографы и др.) и измерительное оборудование, выравнивание платформы при аэродинамическом воздействии на токоприемник, а также возможность имитировать прохождение электроподвижным составом кривых участков пути (наклоны кузова) и исследовать влияние на процесс токосъема боковой качки кузова электроподвижного состава, возникающей из-за неровности путевой структуры. Кроме того, предлагаемое устройство не требует точного позиционирования платформы относительно неподвижного основания устройства за счет чего обеспечивается его надежная работа.The use of rubber-cord elements in the device makes it possible to ensure the horizontal position of the platform carrying various types of current collectors (pantographs, asymmetric and symmetrical half-pantographs, etc.) and measuring equipment, leveling the platform during aerodynamic impact on the current collector, as well as the ability to simulate the passage of electrically-rolling composition of curved sections of the path (slopes of the body) and investigate the influence on the process of current collection of the side rolling of the body of the electric rolling stock arising from vnosti track structure. In addition, the proposed device does not require accurate positioning of the platform relative to the fixed base of the device, which ensures its reliable operation.

Claims (1)

Устройство для динамических испытаний токоприемников электроподвижного состава, содержащее платформу, несущую испытуемый токоприемник и опирающуюся через упругие элементы на неподвижное основание, на которой закреплены вибраторы вертикальных, продольных и поперечных колебаний, сориентированные относительно друг друга в трех взаимно перпендикулярных направлениях, полоз токоприемника, взаимодействующий с контактным элементом, смонтированным с возможностью вертикальных и угловых перемещений посредством привода, и блок имитации ветровой нагрузки, установленный на каретке, перемещаемой вокруг основания устройства, отличающееся тем, что оно дополнено установленными параллельно упомянутым упругим элементам пневматическими резинокордными элементами, полости которых посредством регулирующих клапанов соединены с источником сжатого воздуха, при этом в резинокордных элементах и по углам платформы установлены соответственно датчики давления и датчики высотного положения платформы, соединенные с электронной системой управления, выходы которой с помощью электропневматических преобразователей и пневматических позиционеров связаны с регулирующими клапанами. A device for dynamic testing of current collectors of electric rolling stock, containing a platform that carries the tested current collector and resting through elastic elements on a fixed base, on which vibrators of vertical, longitudinal and transverse vibrations are fixed, oriented relative to each other in three mutually perpendicular directions, a current collector runner interacting with the contact an element mounted with the possibility of vertical and angular movements by means of a drive, and a simulation unit level load mounted on a carriage moving around the base of the device, characterized in that it is supplemented by pneumatic rubber-cord elements installed parallel to the said elastic elements, the cavities of which are connected to the compressed air source by means of control valves, while sensors are installed in the rubber-cord elements and at the corners of the platform, respectively pressure and height sensors of the platform, connected to an electronic control system, the outputs of which are by means of electric air Matic converters and pneumatic positioners are connected to control valves.
RU2011120705/11A 2011-05-20 2011-05-20 Device for dynamic testing electric rolling stock current collectors RU2469879C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011120705/11A RU2469879C1 (en) 2011-05-20 2011-05-20 Device for dynamic testing electric rolling stock current collectors

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011120705/11A RU2469879C1 (en) 2011-05-20 2011-05-20 Device for dynamic testing electric rolling stock current collectors

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2469879C1 true RU2469879C1 (en) 2012-12-20

Family

ID=49256465

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011120705/11A RU2469879C1 (en) 2011-05-20 2011-05-20 Device for dynamic testing electric rolling stock current collectors

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2469879C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU212475U1 (en) * 2022-03-16 2022-07-25 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Омский государственный университет путей сообщения" Device for testing pantographs of electric rolling stock

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU751672A1 (en) * 1977-10-28 1980-07-30 За витель Apparatus for dynamic testing of electric railway rolling stock current collectors
SU1472302A1 (en) * 1987-03-16 1989-04-15 Омский Институт Инженеров Железнодорожного Транспорта Vehicle current collector
RU46581U1 (en) * 2005-02-08 2005-07-10 Омский государственный университет путей сообщения UNIVERSAL PORTABLE DEVICE FOR SURFACE TEST
RU2296062C1 (en) * 2005-08-09 2007-03-27 Омский государственный университет путей сообщения Device for dynamic tests of electric rail vehicle current collectors

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU751672A1 (en) * 1977-10-28 1980-07-30 За витель Apparatus for dynamic testing of electric railway rolling stock current collectors
SU1472302A1 (en) * 1987-03-16 1989-04-15 Омский Институт Инженеров Железнодорожного Транспорта Vehicle current collector
RU46581U1 (en) * 2005-02-08 2005-07-10 Омский государственный университет путей сообщения UNIVERSAL PORTABLE DEVICE FOR SURFACE TEST
RU2296062C1 (en) * 2005-08-09 2007-03-27 Омский государственный университет путей сообщения Device for dynamic tests of electric rail vehicle current collectors

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU212475U1 (en) * 2022-03-16 2022-07-25 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Омский государственный университет путей сообщения" Device for testing pantographs of electric rolling stock

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102009749B (en) Simulation system for low-gravity ramble
CN206210204U (en) A kind of Physical Experiment student experimenting device
US20050081656A1 (en) Force element for vehicle impact crash simulator
KR20120090974A (en) Method for operating a crash simulation device, auxiliary device for a crash simulation device, and crash simulation device having such an auxiliary device
JP5668309B2 (en) Vehicle tank test equipment
CN109883642B (en) Vehicle-mounted force measuring system of low-speed aircraft
CN109159672A (en) Correct the method and device of permanent-magnet magnetic group lateral deviation in magnetic suspension traffic equipment
CN109573097A (en) A kind of low-speed operations device aerodynamic parameter on-road emission test method and system
JP2023067682A (en) Apparatus for simulating traveling state of magnetic levitation type train and method therefor
CN107687929A (en) A kind of drop test equipment, method and its device
KR101942944B1 (en) Forced braking system of model ship
JP2016065856A (en) Impact testing machine
RU2469879C1 (en) Device for dynamic testing electric rolling stock current collectors
JP3842725B2 (en) Wind tunnel testing equipment
CN100427360C (en) Microgravity simulating spacecraft ground emitting and testing device
CN112082780B (en) Test section device for test of high-speed train on-axle driving system under earthquake action
CN104764580A (en) On-bridge moving vehicle model three-dimensional wind-resistance testing device
CN204495525U (en) A kind of marine structure joining WTO effect experimental provision
CN113942667B (en) Micro-low gravity environment simulation method and device
CN105216892A (en) A kind of caterpillar mobile robot suspension of rigidity half active control
CN205861341U (en) A kind of novel magnetic suspension assay device
CN103207059A (en) Experimental platform for aerodynamic characteristics of near-earth environmental moving objects
KR101421230B1 (en) Control System for Compliant Legged Robot
RU154820U1 (en) INSTALLATION FOR DEMONSTRATION OF METHODS FOR DIVIDING STAGES OF ROCKETS
CN209820728U (en) Magnetic levitation beam rail structure broadband excitation test device

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20150521