RU2468960C1 - All-purpose self-propelled submersible system for inspection and repair of waterworks - Google Patents
All-purpose self-propelled submersible system for inspection and repair of waterworks Download PDFInfo
- Publication number
- RU2468960C1 RU2468960C1 RU2011120874/11A RU2011120874A RU2468960C1 RU 2468960 C1 RU2468960 C1 RU 2468960C1 RU 2011120874/11 A RU2011120874/11 A RU 2011120874/11A RU 2011120874 A RU2011120874 A RU 2011120874A RU 2468960 C1 RU2468960 C1 RU 2468960C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- carrier
- module
- underwater
- work
- subsystem
- Prior art date
Links
Landscapes
- Earth Drilling (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области измерительно-исполнительных телеуправляемых роботизированных систем для обслуживания, ремонта и периодического осмотра поверхностей гидротехнической и нефтегазопромысловой инфраструктуры, а именно - к разновидности спускаемых самодвижущихся робототехнических систем, обеспечивающих высокоточное обследование, в том числе с применением методов неразрушающего контроля, фото- и видеосъемки и профилирования подводных, преимущественно вертикально расположенных и наклонных поверхностей сооружений, и может быть использовано для автоматизации технологических операций (с привязкой к географическим и локальным координатам), а именно точного определения деформаций, сколов, образовавшихся трещин, каверн и прочих дефектов на поверхности и внутри обследуемого объекта, а также обеспечивающим возможность технического обслуживания, ремонта, монтажа дополнительного оборудования, цементации и прочих сложных надводных и подводных технических работ, в том числе в телеуправляемом режиме.The invention relates to the field of measuring and executive telecontrolled robotic systems for servicing, repairing and periodically inspecting the surfaces of the hydraulic and oil and gas infrastructure, and in particular to a variety of self-propelled robotic systems that allow for high-precision inspection, including using non-destructive testing methods, photo and video shooting and profiling of underwater, mainly vertically located and inclined surfaces of structures, and It can be used to automate technological operations (with reference to geographical and local coordinates), namely, to accurately determine deformations, chips, formed cracks, caverns and other defects on the surface and inside the object being examined, as well as providing the possibility of maintenance, repair, and installation of additional equipment, cementation and other complex surface and underwater technical works, including in remote control mode.
Известен (RU, патент 2101210) подводный аппарат повышенной маневренности, применяемый для обследования подводных объектов и дна мирового океана, содержащий обтекаемый корпус и движительный комплекс, включающий группу носовых поперечных движителей и группу из трех или четырех кормовых маршевых реверсивных движителей. В качестве маршевых движителей установлены реверсивные водометные движители, которые размещены в корпусе аппарата в его кормовой части, при этом водометные трубы, входные и выходные патрубки движителей жестко закреплены в корпусе аппарата. Входные патрубки отогнуты от продольной оси аппарата на угол 20÷50°, а выходные патрубки установлены под углом 0÷25° к продольной оси аппарата. Предпочтительно входные отверстия входных патрубков маршевых движителей выполнены в виде единой кольцевой щели по периметру корпуса аппарата в поперечном сечении. Преимущественно в выходных отверстиях выходных патрубков кормовых маршевых водометных движителей установлены направляющие пластины, причем их хорды наклонены к продольной оси аппарата под углом 5÷30°.Known (RU, patent 2101210) is an underwater vehicle of increased maneuverability, used for examining underwater objects and the bottom of the oceans, containing a streamlined body and propulsion system, including a group of forward transverse thrusters and a group of three or four aft marching reverse thrusters. Reversible water-jet propulsors are installed as marching propulsors, which are located in the aft part of the device’s body, while water-jet pipes, propeller inlet and outlet pipes are rigidly fixed in the device’s body. The inlet nozzles are bent from the longitudinal axis of the apparatus at an angle of 20 ÷ 50 °, and the outlet nozzles are installed at an angle of 0 ÷ 25 ° to the longitudinal axis of the apparatus. Preferably, the inlet openings of the inlet nozzles of the propulsion propulsors are made in the form of a single annular gap along the perimeter of the apparatus body in cross section. Mainly in the outlet openings of the outlet nozzles of the aft marching water-jet propulsion devices, guide plates are mounted, their chords being inclined to the longitudinal axis of the apparatus at an angle of 5 ÷ 30 °.
Известен также (RU, патент 2116930) подводный аппарат, применяемый для обследования подводных объектов и дна мирового океана, содержащий несущую конструкцию, водонепроницаемые прочные корпуса, блоки плавучести, а также обтекатели. Обтекатели выполнены в виде четырех одинаковых частей удобообтекаемой оболочки с плоскостями разъема, проходящими через продольную ось аппарата, попарно ориентированных в направлении вертикальной и горизонтальной поперечных осей аппарата. В качестве несущей конструкции использованы заполненные прочным плавучим материалом и соединенные между собой посредством жестких концевых элементов обтекатели, ориентированные в направлении вертикальной поперечной оси аппарата. Обтекатели, ориентированные в направлении горизонтальной поперечной оси аппарата, выполнены легкосъемными и установлены между жесткими концевыми элементами и обтекателями, ориентированными в направлении вертикальной поперечной оси аппарата. Между обтекателями размещены блоки плавучести, в которых установлены водонепроницаемые прочные корпуса.Also known (RU, patent 2116930) is an underwater vehicle used for examining underwater objects and the bottom of the oceans, containing a supporting structure, waterproof, durable hulls, buoyancy units, as well as fairings. Fairings are made in the form of four identical parts of a streamlined shell with connector planes passing through the longitudinal axis of the apparatus, pairwise oriented in the direction of the vertical and horizontal transverse axes of the apparatus. As a supporting structure, fairings filled with strong floating material and interconnected by means of rigid end elements are used, oriented in the direction of the vertical transverse axis of the apparatus. Fairings oriented in the direction of the horizontal transverse axis of the apparatus are made easily removable and are installed between the rigid end elements and fairings oriented in the direction of the vertical transverse axis of the apparatus. Between the fairings are placed blocks of buoyancy, in which waterproof, durable bodies are installed.
Недостатком обоих известных аппаратов следует признать отсутствие какой-либо исследовательской аппаратуры, а также их принципиальную непригодность для выполнения указанных ремонтных работ.The disadvantage of both known devices should be recognized as the absence of any research equipment, as well as their fundamental unsuitability for performing the specified repair work.
Наиболее близким аналогом разработанной конструкции можно признать (RU, патент 33550) глубоководный, необитаемый, осмотровый микроаппарат, содержащий подводный блок, в состав которого входят носитель с расположенными в нем электронным блоком управления, по меньшей мере, один электродвижитель, телевизионная камера, осветитель и, по меньшей мере, один накопитель кабеля, а также надводный блок, содержащий пульт оператора, источник питания и экран воспроизведения подводной информации и соединяющий подводный и надводный блоки кабель. В корпус подводного блока дополнительно введен многофункциональный узел, состоящий из, по меньшей мере, двух разнесенных в пространстве и находящихся друг к другу под любым углом посадочных мест, предназначенных для, по меньшей мере, одного излучателя, и/или, по меньшей мере, одного приемника излучения, или/и, по меньшей мере, одного манипулятора захвата, или/и, по меньшей мере, одного пробоотборника, или/и, по меньшей мере, одного датчика давления или/и глубины, или/и, по меньшей мере, одного датчика параметров воды, или/и, по меньшей мере, одного газоанализатора, или/и, по меньшей мере, одного датчика обнаружения подводных объектов. По меньшей мере, одна пара электродвижителей дополнительно размещена на корпусе подводного блока. Схема электронного блока управления выполнена таким образом, что по команде с пульта оператора она выдает такие сигналы на манипулятор, при которых он захватывает объект или/и пробу и на электродвижители, при которых их гребные винты вращаются в одном направлении или в противоположных направлениях в задаваемой оператором последовательности. По меньшей мере, один электродвижитель выполнен в герметичном исполнении без сальникового уплотнителя. При этом все сигналы с надводного блока на подводный блок и с подводного блока на надводный передаются по одной жиле кабеля на разных частотах.The closest analogue of the developed design can be recognized (RU, patent 33550) a deep-sea, uninhabited, inspection micro-device containing an underwater unit, which includes a carrier with at least one electric motor located in it, a television camera, an illuminator and, at least one cable storage device, as well as a surface unit comprising an operator panel, a power source and an underwater information playback screen and a cable connecting the underwater and surface units. A multifunctional unit is additionally introduced into the body of the underwater unit, consisting of at least two spaced apart and located to each other at any angle seats designed for at least one emitter and / or at least one a radiation receiver, and / or at least one pickup manipulator, and / or at least one sampler, and / or at least one pressure sensor and / or depth, and / or at least one water parameter sensor, and / or at least one o gas analyzer, and / or at least one underwater object detection sensor. At least one pair of electric motors is additionally placed on the body of the underwater unit. The circuit of the electronic control unit is designed in such a way that, upon a command from the operator’s panel, it gives such signals to the manipulator, in which it captures an object and / or sample and to electric motors, in which their propellers rotate in one direction or in opposite directions in the direction set by the operator sequence. At least one electric motor is sealed without a stuffing box. In this case, all signals from the surface unit to the underwater unit and from the underwater unit to the surface unit are transmitted along one core of the cable at different frequencies.
Недостатком известного аппарата следует признать отсутствие возможности осуществления каких-либо ремонтных работ, а также отсутствие возможности самостоятельной ориентации в пространстве, а также перемещения по исследуемой поверхности. Все вышеуказанное ограничивает возможности известного аппарата.A disadvantage of the known apparatus should be recognized as the lack of the ability to carry out any repair work, as well as the lack of the possibility of independent orientation in space, as well as movement along the surface under study. All of the above limits the capabilities of the known device.
Техническая задача, решаемая посредством предлагаемого технического решения, состоит в обеспечении роботизации технологических операций по подводным и поверхностным обследованиям стационарных объектов на предмет различных внутренних и внешних повреждений, усталостных деформаций и их дефектации, в том числе методами неразрушающего контроля, их ремонта и проведения других технических работ, в том числе в телеуправляемом режиме (цементация, сверление, бурение, очистка, монтаж, механическая обработка, крепежные и монтажные работы, и др.).The technical problem solved by the proposed technical solution is to ensure the robotization of technological operations for underwater and surface inspections of stationary objects for various internal and external damages, fatigue deformations and their defects, including non-destructive testing methods, their repair and other technical work , including in remote control mode (cementation, drilling, drilling, cleaning, installation, machining, fastening and installation work, etc.).
Техническим результатом является повышение безопасности использования объектов речной, морской, нефтегазопромысловой и гидротехнической инфраструктуры различного назначения за счет объективного, дистанционного определения дефектных участков объектов и вида их повреждений, отслеживания динамики изменений повреждений во времени с возможным построением 4-мерных карт (3 координаты, время) и качественного и своевременного их обслуживания и ремонта.The technical result is to increase the safety of the use of river, sea, oil and gas and hydraulic infrastructure for various purposes due to the objective, remote identification of defective areas of objects and the type of damage, tracking the dynamics of damage over time with the possible construction of 4-dimensional maps (3 coordinates, time) and high-quality and timely maintenance and repair.
Для достижения указанного технического результата предложено использовать спускаемую телеуправляемую роботизированную самодвижущуюся систему. Разработанная система содержит телеуправляемый элемент (носитель), предпочтительно с отрицательной плавучестью, выполненный с возможностью работы в двух средах (жидкая/газообразная) с установленными на нем прижимными винтовыми движителями, обеспечивающими возможность его прижима к поверхности при выполнении работ в подводном режиме, причем носитель выполнен с возможностью размещения на нем, по меньшей мере, одного сменного манипуляторного модуля, и/или исследовательского модуля и/или модуля выполнения технических работ. Указанные прижимные винтовые движители размещены в/на самом носителе носителя. Образующийся при их работе упор струи за счет потока жидкости (воды) направлен в противоположную сторону от объекта и, тем самым, обеспечивает прижим носителя к исследуемой и/или обрабатываемой поверхности подводного объекта независимо от ориентации в пространстве самого носителя. Кроме указанных прижимных движителей на носителе, предпочтительно, могут быть установлены колесные/гусеничные движители, обеспечивающие вертикальное перемещение носителя по поверхности. В случае использования колесных движителей желательно использовать систему «мотор-колесо», обеспечивающую большую маневренность носителя.To achieve the specified technical result, it is proposed to use a descent telecontrolled robotic self-propelled system. The developed system contains a telecontrolled element (carrier), preferably with negative buoyancy, made with the possibility of working in two environments (liquid / gaseous) with clamping screw propellers mounted on it, allowing it to be pressed to the surface when working in underwater mode, and the carrier is made with the possibility of placing on it at least one interchangeable manipulator module, and / or research module and / or module for performing technical work. The specified clamping screw drives are located in / on the media carrier itself. The jet stop formed during their operation due to the flow of liquid (water) is directed in the opposite direction from the object and, thereby, ensures the carrier is pressed against the studied and / or processed surface of the underwater object regardless of the orientation in the space of the carrier itself. In addition to these clamping propulsion devices on the carrier, preferably, wheel / caterpillar propulsors can be mounted to provide vertical movement of the carrier on the surface. In the case of using wheeled propulsors, it is advisable to use the “motor-wheel” system, which provides greater maneuverability of the carrier.
В некоторых вариантах реализации разработанного устройства манипуляторный модуль может содержать, по меньшей мере, гидравлический/электромеханический манипулятор, подсистему управления, насосную станцию и блок энергетики. Предпочтительно блок энергетики запитан от кабеля, передающего электрическую энергию с берегового/судового генератора на носитель.In some embodiments of the developed device, the manipulator module may comprise at least a hydraulic / electromechanical manipulator, a control subsystem, a pump station, and a power unit. Preferably, the power unit is powered by a cable transmitting electrical energy from the shore / ship generator to the carrier.
В некоторых вариантах реализации разработанной конструкции исследовательский модуль может содержать, по меньшей мере, измерительно-информационное и обследовательское оборудование. Вид используемого оборудования зависит от решаемых задач. Так, в частности, исследовательский модуль может содержать оборудование неразрушающего технического контроля, лазерного виртуального восстановления поверхности, оборудование радиологических измерений, фото- и видеосистем.In some embodiments of the developed design, the research module may contain at least measuring, information and survey equipment. The type of equipment used depends on the tasks being solved. So, in particular, the research module may contain equipment for non-destructive technical control, virtual laser surface restoration, equipment for radiological measurements, photo and video systems.
Модуль выполнения технических работ предпочтительно, но не исключительно, содержит средства осуществления автоматической сварки, резки, шлифовки.The module for performing technical work preferably, but not exclusively, contains means for automatic welding, cutting, and grinding.
Для спуска носителя на воду система предпочтительно дополнительно содержит собственный береговой или судовой спускоподъемный механизм. Вид механизма зависит от условий эксплуатации системы, а также от комплектации телеуправляемого носителя.For launching the carrier onto the water, the system preferably further comprises its own coastal or ship launching mechanism. The type of mechanism depends on the operating conditions of the system, as well as on the configuration of the telecontrolled media.
Система может дополнительно содержать универсальный транспортно-эксплуатационный контейнер с подсистемой управления и хранения информации, что обеспечит безопасную транспортировку и хранение элементов системы.The system may additionally contain a universal transport and operational container with a subsystem for managing and storing information, which will ensure safe transportation and storage of system elements.
В некоторых случаях реализации система может быть дополнительно оборудована гидравлическим механизмом, обеспечивающим позиционирование измерительных приборов на необходимом расстоянии от обследуемой поверхности.In some cases, the implementation of the system may be additionally equipped with a hydraulic mechanism for positioning the measuring instruments at the required distance from the surface being examined.
Поскольку разработанная система предназначена для выполнения работ на локальном участке гидротехнического оборудования без перемещения на значительные расстояния она, предпочтительно, может дополнительно содержать инерциальную подсистему навигации.Since the developed system is designed to perform work on a local section of hydraulic equipment without moving over significant distances, it can preferably additionally contain an inertial navigation subsystem.
Система может быть выполнена с возможностью ее передвижения по предварительно натянутым (например, спускаемыми грузами) тросам (аналогично перемещению люльке монтажников) без использования гусеничных движителей.The system can be made with the possibility of its movement along pre-stretched (for example, launched loads) cables (similar to moving the cradle of installers) without the use of caterpillar movers.
В зависимости от решаемых задач, а также условий их выполнения носитель может быть выполнен с возможностью изменения размеров и конфигурации.Depending on the tasks to be solved, as well as the conditions for their implementation, the medium can be configured to resize and configure.
Система может быть выполнена с возможностью работы в комплексе с притапливаемыми навигационно-информационными средствами (роботизированными комплексами), функционирующими в зоне переменного смачивания объекта для обеспечения точного позиционирования и возможности коммутации электрических сигнальных и силовых линий и обеспечения точной навигации.The system can be configured to work in conjunction with recessed navigation and information tools (robotic systems) operating in the variable wetting area of the facility to ensure accurate positioning and the ability to switch electrical signal and power lines and ensure accurate navigation.
Система может использоваться на инфраструктуре и подвижных объектах как в подводном, так и в надводном режиме. В зависимости от среды применения, модуль спускается с необходимого и удобного для конкретной задачи спускоподъемного механизма. Система имеет возможность использовать собственные движительные системы для осуществления вертикального перемещения.The system can be used on infrastructure and mobile objects both in underwater and in surface mode. Depending on the application environment, the module descends from the necessary lifting mechanism, which is convenient for a specific task. The system has the ability to use its own propulsion systems for vertical movement.
В зависимости от типа выполняемых работ и рабочей среды (работа в подводном или надводном режиме) состав модулей спускаемой части конфигурируется отдельно.Depending on the type of work performed and the working environment (work in underwater or surface mode), the composition of the modules of the descent part is configured separately.
Ниже подробно рассмотрены элементы системы.Elements of the system are described in detail below.
Система является совокупностью измерительных и/или исполнительных устройств, расположенных на панелеобразном, предпочтительно трубчатом, составном конфигурируемом самоходном носителе и представляет собой двухсредный (выполненный с возможностью работы в воде или в атмосфере), возможно многосекционный, телеуправляемый носитель отрицательной плавучести с прижимными винтовыми движителями для осуществления прижима к обследуемому объекту и самофиксации при выполнении работ в подводном режиме и снижения нагрузки на тросовую систему, причем носитель может нести на себе, в зависимости от задачи, по меньшей мере, следующие самостоятельные механизмы:The system is a combination of measuring and / or actuating devices located on a panel-like, preferably tubular, compound, configurable self-propelled carrier and is a two-medium (made with the possibility of working in water or in the atmosphere), possibly a multi-section, telecontrol carrier of negative buoyancy with pressure screw propellers for implementation clip to the object being examined and self-fixation when performing work in underwater mode and reducing the load on the cable system, etc. why the carrier can carry, depending on the task, at least the following independent mechanisms:
манипуляторный (исполнительный) модуль (гидравлический/ электромеханический манипулятор, система управления, насосная станция при необходимости, блок энергетики);manipulator (executive) module (hydraulic / electromechanical manipulator, control system, pump station, if necessary, power unit);
исследовательские модули (измерительно-информационное и обследовательское оборудование, в т.ч. оборудование неразрушающего технического контроля, лазерного виртуального восстановления поверхности, радиологических измерений, фото-; видео - и других систем);research modules (measuring-information and survey equipment, including non-destructive technical control equipment, virtual laser surface restoration, radiological measurements, photo-, video- and other systems);
модуль выполнения технических работ (сварка, резка, шлифовка и прочие виды работ).module for performing technical work (welding, cutting, grinding and other types of work).
Указанный перечень носимого оборудования не является ограничивающим. В зависимости от решаемых задач, а также от условий их выполнения на носителе могут быть размещены и другие, отличные от указанного перечня, модули и отдельные единицы оборудования и приборов.The specified list of wearable equipment is not limiting. Depending on the tasks to be solved, as well as on the conditions for their implementation, other modules other than the specified list, modules and individual units of equipment and devices can be placed on the media.
При необходимости, как отмечено ранее, система может быть укомплектована собственным береговым или судовым спускоподъемным механизмом конструкции и универсальным транспортно-эксплуатационным контейнерным решением с подсистемой управления и хранения информации и другими необходимыми для функционирования подсистем.If necessary, as noted earlier, the system can be equipped with its own coastal or ship tripping mechanism and a universal transport and operational container solution with a subsystem for managing and storing information and other subsystems necessary for the functioning.
Система оборудована гидравлическим механизмом, позволяющим позиционировать измерительные приборы на необходимом расстоянии от обследуемой поверхности и собственной движительной системой для осуществления прижима (винтовые движители) к поверхности и вертикального перемещения по ней (гусенично-колесные движители).The system is equipped with a hydraulic mechanism that allows measuring instruments to be positioned at the required distance from the surface to be examined and its own propulsion system for clamping (screw propellers) to the surface and moving vertically along it (tracked-wheeled propellers).
Предпочтительно система представляет собой базу-носитель приборов, технических устройств и приспособлений, манипуляторов, упоров и захватов, телескопических и/или гидравлических устройств, являющихся самостоятельными легко заменяемыми, в том числе в месте проведения работ модулями, устанавливаемыми на платформу. Однако комплектация в зависимости от решаемых ею задач может быть различна.Preferably, the system is a base carrier of devices, technical devices and devices, manipulators, stops and grips, telescopic and / or hydraulic devices, which are independent easily replaceable, including modules installed on the platform at the work site. However, the equipment, depending on the tasks it solves, may be different.
Без использования дополнительно развертываемой системы подводной навигации, навигационная система комплекса является инерциальной.Without the use of an additionally deployable underwater navigation system, the complex’s navigation system is inertial.
В телеуправляемом режиме оператор с использованием берегового/судового блока управления осуществляет навигацию подвижной подводной платформы по интересующему участку исследуемого объекта, получая необходимую визуальную информацию на дисплее.In telecontrol mode, the operator, using the coastal / ship control unit, navigates a movable underwater platform along the area of interest of the object under study, receiving the necessary visual information on the display.
Работа системы в комплексе предусмотрена со специализированными навигационно-информационными средствами, функционирующими, предпочтительно, в зоне переменного смачивания объекта для возможности точного позиционирования и возможности коммутации электрических сигнальных и силовых линий.The operation of the system in combination is provided with specialized navigation and information tools, preferably operating in the area of variable wetting of the object for accurate positioning and the possibility of switching electrical signal and power lines.
Использование предлагаемой системы позволяет однозначно определить местонахождение проблемных участков подводной части инфраструктуры, тщательно ее исследовать визуальными, лазерными, акустическими и другими средствами и осуществить зачистку поверхности без применения водолазных расчетов с риском для жизни и здоровья.Using the proposed system allows you to uniquely determine the location of problem areas of the underwater part of the infrastructure, carefully examine it using visual, laser, acoustic and other means and clean the surface without using diving calculations with a risk to life and health.
Области применения изобретения: подводные части морских и речных объектов судовой, гидротехнической и нефтегазопромысловой инфраструктуры, плотины ГЭС, а также причальные стенки, шлюзовые камеры, искусственные насыпные и железобетонные конструкции, плотины, берега каналов и прочих водных путей, подводные части корпусов плавучих полупогружных буровых установок и погружных нефтегазодобывающих платформ и др.Fields of application of the invention: underwater parts of marine and river objects of ship, hydraulic and oil and gas infrastructure, hydroelectric dam, as well as mooring walls, lock chambers, artificial bulk and reinforced concrete structures, dams, banks of canals and other waterways, underwater parts of hulls of floating semi-submersible drilling rigs and submersible oil and gas platforms, etc.
Claims (14)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011120874/11A RU2468960C1 (en) | 2011-05-25 | 2011-05-25 | All-purpose self-propelled submersible system for inspection and repair of waterworks |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011120874/11A RU2468960C1 (en) | 2011-05-25 | 2011-05-25 | All-purpose self-propelled submersible system for inspection and repair of waterworks |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2468960C1 true RU2468960C1 (en) | 2012-12-10 |
Family
ID=49255690
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011120874/11A RU2468960C1 (en) | 2011-05-25 | 2011-05-25 | All-purpose self-propelled submersible system for inspection and repair of waterworks |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2468960C1 (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2609618C1 (en) * | 2015-11-05 | 2017-02-02 | Владимир Васильевич Чернявец | Underwater robot system |
| RU2660197C2 (en) * | 2013-11-05 | 2018-07-05 | Сабси 7 Лимитед | Tools and sensors deployed by unmanned underwater vehicles |
| RU2724156C1 (en) * | 2019-12-18 | 2020-06-22 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Форт XXI" (ООО НПП "Форт XXI") | Device for external flaw detection of underwater vertical hydraulic structures |
| RU2739871C1 (en) * | 2020-06-29 | 2020-12-29 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Форт XXI" (ООО НПП "Форт XXI") | Movable underwater carrier equipped with a system of horizontal angular stabilization relative to vertical plane hydraulic structures |
| RU2769439C1 (en) * | 2021-05-25 | 2022-03-31 | Федеральное государственное казённое военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Министерства обороны Российской Федерации | Device for inspection of hydraulic structures |
| RU2770623C1 (en) * | 2021-02-04 | 2022-04-19 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Composite autonomous uninhabited underwater vehicle |
| RU2814554C1 (en) * | 2023-08-30 | 2024-03-01 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный аграрный университет имени И.Т. Трубилина" | Method for diagnosing technical condition of low-pressure earthen dams |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2056325C1 (en) * | 1991-09-03 | 1996-03-20 | Владимир Александрович Киек | Method of motion in aqueous medium and vessel for realization of this method |
| RU2101210C1 (en) * | 1996-04-23 | 1998-01-10 | Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН | High-maneuverability submersible vehicle |
| GB2359049A (en) * | 2000-02-10 | 2001-08-15 | H2Eye | Remote operated vehicle |
| RU33550U1 (en) * | 2003-06-04 | 2003-10-27 | Розман Борис Яковлевич | DEEP WATER, UNABLE, INSPECTED MICRO-APPARATUS (GNOME) |
-
2011
- 2011-05-25 RU RU2011120874/11A patent/RU2468960C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2056325C1 (en) * | 1991-09-03 | 1996-03-20 | Владимир Александрович Киек | Method of motion in aqueous medium and vessel for realization of this method |
| RU2101210C1 (en) * | 1996-04-23 | 1998-01-10 | Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН | High-maneuverability submersible vehicle |
| GB2359049A (en) * | 2000-02-10 | 2001-08-15 | H2Eye | Remote operated vehicle |
| RU33550U1 (en) * | 2003-06-04 | 2003-10-27 | Розман Борис Яковлевич | DEEP WATER, UNABLE, INSPECTED MICRO-APPARATUS (GNOME) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2660197C2 (en) * | 2013-11-05 | 2018-07-05 | Сабси 7 Лимитед | Tools and sensors deployed by unmanned underwater vehicles |
| RU2609618C1 (en) * | 2015-11-05 | 2017-02-02 | Владимир Васильевич Чернявец | Underwater robot system |
| RU2724156C1 (en) * | 2019-12-18 | 2020-06-22 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Форт XXI" (ООО НПП "Форт XXI") | Device for external flaw detection of underwater vertical hydraulic structures |
| RU2739871C1 (en) * | 2020-06-29 | 2020-12-29 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Форт XXI" (ООО НПП "Форт XXI") | Movable underwater carrier equipped with a system of horizontal angular stabilization relative to vertical plane hydraulic structures |
| RU2770623C1 (en) * | 2021-02-04 | 2022-04-19 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Composite autonomous uninhabited underwater vehicle |
| RU2769439C1 (en) * | 2021-05-25 | 2022-03-31 | Федеральное государственное казённое военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Министерства обороны Российской Федерации | Device for inspection of hydraulic structures |
| RU2814554C1 (en) * | 2023-08-30 | 2024-03-01 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный аграрный университет имени И.Т. Трубилина" | Method for diagnosing technical condition of low-pressure earthen dams |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2013157978A1 (en) | A self-propelled system of cleanup, inspection and repairs of the surface of vessel hulls and underwater objects | |
| RU2468960C1 (en) | All-purpose self-propelled submersible system for inspection and repair of waterworks | |
| WO2013157977A1 (en) | An underwater self-propelled robotic system | |
| CN109715491B (en) | Underwater vehicle and inspection method | |
| RU2446983C2 (en) | Underwater robotic complex | |
| RU110065U1 (en) | UNIVERSAL RELEASED SYSTEM FOR THE EXAMINATION AND REPAIR OF HYDROTECHNICAL AND OIL AND GAS INDUSTRY INFRASTRUCTURE | |
| CN103785923A (en) | Local dry-method underwater welding robot based on ROV | |
| RU173254U1 (en) | Robotic swimming facility for research and underwater operations | |
| Bogue | The role of robotics in non‐destructive testing | |
| CN111239746A (en) | Dam crack detection underwater robot and using method thereof | |
| CN114408137A (en) | Electro-hydraulic hybrid crawler-type multifunctional operation-level underwater robot and system | |
| RU102350U1 (en) | UNDERWATER ROBOTIC COMPLEX | |
| Bykanova et al. | Development of the underwater robotics complex for laser cleaning of ships from biofouling: experimental results | |
| RU110066U1 (en) | REPLACEABLE ROBOTIC COMPLEX FOR CARRYING OUT MEASURING AND UNDERWATER TECHNICAL WORKS | |
| KR101762654B1 (en) | Monitoring robot for mooring chain | |
| RU2609618C1 (en) | Underwater robot system | |
| RU2468959C1 (en) | Submersible robotised complex for measurements and repair of waterworks | |
| Gawas et al. | Development of a low cost remotely operated vehicle for monitoring underwater marine environment | |
| Dalhatu et al. | RECENT DEVELOPMENTS OF REMOTELY OPERATED VEHICLE IN THE OIL AND GAS INDUSTRY. | |
| Patel et al. | Multi-robot system for inspection of underwater pipelines in shallow waters | |
| RU102590U1 (en) | SUBMERSIBLE PLATFORM-TRANSFORMER AND ROBOTIC COMPLEX FOR IMPLEMENTATION OF UNDERWATER WORKS | |
| RU2399552C2 (en) | Method of performing underwater jobs and manned complex to this end | |
| RU2769439C1 (en) | Device for inspection of hydraulic structures | |
| CN219531974U (en) | Nuclear power plant open channel silt measurement and underwater detection device | |
| Lan et al. | Design and implementation of DMS control system for dam defects inspection and identification |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20130526 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20140510 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20150526 |