RU2468406C1 - Adaptive system for controlling astatic object with delay - Google Patents

Adaptive system for controlling astatic object with delay Download PDF

Info

Publication number
RU2468406C1
RU2468406C1 RU2011123848/08A RU2011123848A RU2468406C1 RU 2468406 C1 RU2468406 C1 RU 2468406C1 RU 2011123848/08 A RU2011123848/08 A RU 2011123848/08A RU 2011123848 A RU2011123848 A RU 2011123848A RU 2468406 C1 RU2468406 C1 RU 2468406C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
adder
output
integrator
signal
Prior art date
Application number
RU2011123848/08A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Евгений Леонидович Еремин
Денис Алексеевич Теличенко
Original Assignee
Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Амурский Государственный Университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Амурский Государственный Университет" filed Critical Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Амурский Государственный Университет"
Priority to RU2011123848/08A priority Critical patent/RU2468406C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2468406C1 publication Critical patent/RU2468406C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: physics.
SUBSTANCE: system includes a control object, a setter, three integrators, four adders, one coefficient unit, two multipliers and one nonlinear element.
EFFECT: broader functional capabilities of the system, providing stable and good quality of operation when adaptive, undamped and modulus-limited perturbation acts on an astatic object with delayed control.
3 dwg

Description

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления астатическими объектами с запаздыванием, параметры которых - неизвестные постоянные или медленно меняющиеся во времени величины, а измерению доступен только выходной сигнал объекта, но не его производные.The invention relates to automation and can be used in control systems for astatic objects with delay, the parameters of which are unknown constant or slowly varying over time, and only the output signal of the object, but not its derivatives, is available for measurement.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является адаптивная система управления астатическим объектом с запаздыванием [Патент RU 2288496, МПК C1 G05B 13/02, 2006.01], содержащая задатчик, первый сумматор, объект регулирования, интегратор, второй сумматор, адаптивный регулятор, причем выход задатчика связан суммирующим входом первого сумматора, выход объекта регулирования соединен со вторым вычитающим входом первого сумматора, выход второго сумматора соединен с входом интегратора, выход интегратора соединен с соответствующим вычитающим входом первого сумматора и вычитающим входом второго сумматора, первый вход адаптивного регулятора соединен с выходом задатчика, на второй вход адаптивного регулятора поступает сигнал с выхода первого сумматора, выход адаптивного регулятора соединен с входом объекта регулирования и суммирующим входом второго сумматора.The closest technical solution to the proposed one is an adaptive control system for an astatic object with delay [Patent RU 2288496, IPC C1 G05B 13/02, 2006.01], comprising a master, a first adder, an object of regulation, an integrator, a second adder, an adaptive controller, and the output of the master is connected the summing input of the first adder, the output of the control object is connected to the second subtracting input of the first adder, the output of the second adder is connected to the input of the integrator, the output of the integrator is connected to the corresponding subtracting m input of the first adder and subtracting input of the second adder, the first input of the adaptive controller is connected to the output of the master, the second input of the adaptive controller receives a signal from the output of the first adder, the output of the adaptive controller is connected to the input of the control object and the summing input of the second adder.

Недостатком этой системы является плохое качество работы или потеря устойчивости в случае действия на астатический объект с запаздыванием незатухающего во времени и ограниченного по модулю аддитивного возмущения.The disadvantage of this system is the poor quality of work or loss of stability in the event of an action on an astatic object with a delay that is undamped in time and is limited in magnitude by an additive perturbation.

Задачей изобретения является расширение функциональных возможностей системы, т.е. в обеспечении устойчивости и хорошего качества работы при действии на астатический объект с запаздыванием по управлению аддитивного, незатухающего, ограниченного по модулю возмущения.The objective of the invention is to expand the functionality of the system, i.e. in ensuring stability and good quality of work when acting on an astatic object with a delay for the control of additive, undamped, bounded by the modulus of the perturbation.

Сущность изобретения состоит в том, что в систему, содержащую задатчик, первый сумматор, первый интегратор, второй сумматор, объект регулирования, адаптивный регулятор, состоящий из первого умножителя, второго интегратора, третьего сумматора, второго умножителя, линейной части, образованной четвертым сумматором, первым блоком задания коэффициентов, третьим интегратором, при этом выход задатчика соединен с первым входом первого сумматора и с первым входом адаптивного регулятора, с которого сигнал одновременно подается на второй вход первого умножителя и на второй вход второго умножителя; на второй вход первого сумматора подается выход объекта регулирования, выход первого сумматора подается на второй вход адаптивного регулятора, с которого сигнал подается на первый вход первого умножителя; выход адаптивного регулятора подается одновременно на вход объекта регулирования и на первый вход второго сумматора, выход второго сумматора соединен с входом первого интегратора, сигнал с выхода первого интегратора поступает на второй вход второго сумматора и на третий вход первого сумматора; сигнал с выхода второго интегратора подается на первый вход третьего сумматора, сигнал с выхода третьего сумматора подается на первый вход второго умножителя, выход второго умножителя соединен с блоком линейной части адаптивного регулятора, где сигнал подается на первый вход четвертого сумматора, выход четвертого сумматора соединен с блоком задания коэффициентов, выход блока задания коэффициентов соединен с третьим интегратором и подается на выход адаптивного регулятора, выход третьего интегратора соединен со вторым входом четвертого сумматора, дополнительно вводится нелинейный элемент типа зона нечувствительности, при этом выход первого умножителя подается на нелинейный элемент, сигнал с выхода нелинейного элемента одновременно подается на вход второго интегратора и на второй вход третьего сумматора.The essence of the invention lies in the fact that in a system containing a master, a first adder, a first integrator, a second adder, an object of regulation, an adaptive controller consisting of a first multiplier, a second integrator, a third adder, a second multiplier, a linear part formed by a fourth adder, the first the coefficient setting unit, the third integrator, while the setter output is connected to the first input of the first adder and to the first input of the adaptive controller, from which the signal is simultaneously fed to the second input the second multiplier and the second input of the second multiplier; the output of the control object is fed to the second input of the first adder, the output of the first adder is fed to the second input of the adaptive controller, from which the signal is fed to the first input of the first multiplier; the output of the adaptive controller is fed simultaneously to the input of the control object and to the first input of the second adder, the output of the second adder is connected to the input of the first integrator, the signal from the output of the first integrator goes to the second input of the second adder and to the third input of the first adder; the signal from the output of the second integrator is fed to the first input of the third adder, the signal from the output of the third adder is fed to the first input of the second multiplier, the output of the second multiplier is connected to the block of the linear part of the adaptive controller, where the signal is fed to the first input of the fourth adder, the output of the fourth adder is connected to the block coefficient setting, the output of the coefficient setting block is connected to the third integrator and is fed to the output of the adaptive controller, the output of the third integrator is connected to the second input of the fourth of the adder is additionally introduced nonlinear element type deadband, the output of the first multiplier is fed to the nonlinear element, a signal output from the nonlinear element is simultaneously supplied to the input of the second integrator and a second input of the third adder.

Вводя в систему нелинейный элемент типа зона нечувствительности получают в системе новую функцию, которая заключается в том, что обеспечивается устойчивость и хорошее качество работы при действии на объект аддитивного, незатухающего и ограниченного по модулю возмущения.By introducing into the system a nonlinear element such as a dead zone, a new function is obtained in the system, which consists in ensuring stability and good quality of work when an object is subjected to additive, undamped, and modulus-limited perturbations.

На фиг.1 представлена блок-схема предлагаемой адаптивной системы автоматического управления; на фиг.2 - схема блока адаптивного регулятора; на фиг.3 - схема блока линейной части адаптивного регулятора.Figure 1 presents a block diagram of the proposed adaptive automatic control system; figure 2 is a block diagram of an adaptive controller; figure 3 - block diagram of the linear part of the adaptive controller.

Система содержит задатчик 1, первый сумматор 2, адаптивный регулятор 3, объект регулирования 4, первый интегратор 5, второй сумматор 6, линейную часть адаптивного регулятора 7, второй умножитель 8, третий сумматор 9, второй интегратор 10, нелинейный элемент 11, первый умножитель 12, четвертый сумматор 13, первый блок задания коэффициентов 14, третий интегратор 15.The system comprises a master 1, a first adder 2, an adaptive controller 3, a control object 4, a first integrator 5, a second adder 6, a linear part of an adaptive controller 7, a second multiplier 8, a third adder 9, a second integrator 10, a nonlinear element 11, a first multiplier 12 , the fourth adder 13, the first unit for setting the coefficients 14, the third integrator 15.

Объект регулирования описывается передаточной функцией видаThe object of regulation is described by the transfer function of the form

Figure 00000001
Figure 00000001

где p=d/dt - оператор дифференцирования; τ=const>0 - неизвестное постоянное запаздывание; R(p) и Q(p) - полиномы, описывающие соответственно числитель и знаменатель передаточной функции, Q(p) - Гурвицев полином.where p = d / dt is the differentiation operator; τ = const> 0 is the unknown constant delay; R (p) and Q (p) are polynomials describing the numerator and denominator of the transfer function, respectively, Q (p) are the Hurwitz polynomial.

Адаптивный регулятор состоит из линейной и нелинейной частиThe adaptive controller consists of a linear and non-linear part

Figure 00000002
Figure 00000002

где g(t) - выход нелинейной части; WL(p) - передаточная функция линейной части адаптивного регулятора, которая в нашем случае имеет видwhere g (t) is the output of the nonlinear part; W L (p) is the transfer function of the linear part of the adaptive controller, which in our case has the form

Figure 00000003
Figure 00000003

где К>0, Т>0 - соответственно коэффициент усиления и постоянная времени звена.where K> 0, T> 0, respectively, the gain and time constant of the link.

Выход нелинейной части g(f) формируется следующим образомThe output of the nonlinear part g (f) is formed as follows

Figure 00000004
Figure 00000004

где r - сигнал с выхода задатчика, c(t) - параметр, алгоритм настройки которого определяется следующим образомwhere r is the signal from the output of the setter, c (t) is the parameter, the tuning algorithm of which is determined as follows

Figure 00000005
Figure 00000005

где cИ(t), сП(t) - соответственно интегральная и пропорциональная составляющая настройки.where c И (t), с П (t) - respectively, the integral and proportional component of the setting.

С помощью критерия гиперустойчивости Попова можно показать, что полученная система автоматического управления будет устойчивой, если параметры cИ(t), cП(t) определить следующим образомUsing the Popov hypersensitivity criterion, it can be shown that the resulting automatic control system will be stable if the parameters c И (t), c П (t) are determined as follows

Figure 00000006
Figure 00000006

где h1h2>0 - постоянные числа, определяющие настройки процесса адаптации; θ(t) - выход нелинейного элемента типа зона нечувствительности, равныйwhere h 1 h 2 > 0 are constant numbers that determine the settings of the adaptation process; θ (t) is the output of a nonlinear element of the type deadband equal to

Figure 00000007
Figure 00000007

где e(t) - выход сумматора 2; Δ - величина зоны нечувствительности нелинейного элемента.where e (t) is the output of adder 2; Δ is the deadband of a nonlinear element.

Система функционирует следующим образом.The system operates as follows.

Выходной сигнал U1=r задатчика 1 входного сигнала поступает на суммирующий вход первого сумматора 2 и на первый вход адаптивного регулятора 3. На выходе первого сумматора 2 формируется сигнал U2=e, который поступает на второй вход адаптивного регулятора 3. Управляющее воздействие U3=u с выхода адаптивного регулятора 3 подается одновременно на вход объекта 4 регулирования, на который может действовать аддитивное, ограниченное по модулю, но незатухающее возмущение f(t), удовлетворяющее условиямThe output signal U 1 = r of the input signal setter 1 is fed to the summing input of the first adder 2 and to the first input of the adaptive controller 3. At the output of the first adder 2, a signal U 2 = e is generated, which is fed to the second input of the adaptive controller 3. Control action U 3 = u from the output of the adaptive controller 3 is supplied simultaneously to the input of the control object 4, which can be affected by an additive, limited in modulus, but undamped perturbation f (t) satisfying the conditions

Figure 00000008
Figure 00000008

а также на суммирующий вход второго сумматора 6, на вычитающий вход которого поступает сигнал U5=Х1 с выхода интегратора 5. Во втором сумматоре 6 формируется сигнал

Figure 00000009
, µ=const>0, поступающий на вход интегратора 5. На второй вычитающий вход первого сумматора 2 подается сигнал U4=y с выхода объекта регулирования 4, на третий вычитающий - с выхода первого интегратора 5. Таким образом, первый сумматор 2 осуществляет алгебраическое суммирование четырех сигналов U2=U1-U4-U5=e с соответствующими коэффициентами U2=r-y-β-X1, β=const>0.as well as the summing input of the second adder 6, the subtracting input of which receives a signal U 5 = X 1 from the output of the integrator 5. In the second adder 6, a signal is generated
Figure 00000009
, µ = const> 0, coming to the input of the integrator 5. The signal U 4 = y from the output of the control object 4 is supplied to the second subtracting input of the first adder 2, and the third subtracting signal is from the output of the first integrator 5. Thus, the first adder 2 performs algebraic the summation of the four signals U 2 = U 1 -U 4 -U 5 = e with the corresponding coefficients U 2 = ry-β-X 1 , β = const> 0.

Функциональная схема адаптивного регулятора 3 приведена на фиг.2.Functional diagram of the adaptive controller 3 is shown in figure 2.

Выход первого сумматора 2 соединен с первым входом первого умножителя 12, второй вход первого умножителя 12 соединен с выходом задатчика 1, сигнал U12=е·r с выхода первого умножителя 12 поступает на вход нелинейного элемента 11 типа зона нечувствительности, сигнал U11=θ(t) с выхода нелинейного элемента поступает одновременно на вход второго интегратора 10 и на второй вход третьего сумматора 9, первый вход третьего сумматора 9 соединен с выходом второго интегратора 10. Таким образом, третий сумматор 9 осуществляет алгебраическое сложение двух сигналов с соответствующими коэффициентами U9=U10+U11=c(t)=h1·∫θ(t)dt+h2·θ(t). Выход третьего сумматора 9 соединен с первым входом второго умножителя 8, второй вход второго умножителя 8 соединен с выходом задатчика 1. На выходе второго умножителя 8 формируется сигнал U8=g, который поступает на вход блока линейной части адаптивного регулятора 7.The output of the first adder 2 is connected to the first input of the first multiplier 12, the second input of the first multiplier 12 is connected to the output of the setter 1, the signal U 12 = е · r from the output of the first multiplier 12 is fed to the input of a nonlinear element 11 of the type dead band, the signal U 11 = θ (t) from the output of the nonlinear element simultaneously enters the input of the second integrator 10 and the second input of the third adder 9, the first input of the third adder 9 is connected to the output of the second integrator 10. Thus, the third adder 9 performs algebraic addition of two signals s with the corresponding coefficients U 9 = U 10 + U 11 = c (t) = h 1 · ∫θ (t) dt + h 2 · θ (t). The output of the third adder 9 is connected to the first input of the second multiplier 8, the second input of the second multiplier 8 is connected to the output of the setter 1. At the output of the second multiplier 8, a signal U 8 = g is generated, which is input to the block of the linear part of the adaptive controller 7.

Функциональная схема блока линейной части 7 адаптивного регулятора приведена на фиг.3.The functional block diagram of the linear part 7 of the adaptive controller is shown in Fig.3.

Сигнал с выхода второго умножителя 8 поступает на первый суммирующий вход четвертого сумматора 13, на второй вычитающий вход четвертого сумматора 13 с соответствующим коэффициентом 1/К поступает сигнал с выхода третьего интегратора 15, на вход третьего интегратора 15 поступает сигнал с выхода первого блока задания коэффициентов 14, в первом блоке задания коэффициентов 14 происходит умножение сигнала, поступающего с выхода четвертого сумматора 13 на коэффициент K/T. Выход первого блока задания коэффициентов 14 является выходом блока линейной части регулятора 7 и выходом адаптивного регулятора 3, т.е. формирует сигнал U3.The signal from the output of the second multiplier 8 is fed to the first summing input of the fourth adder 13, the second subtracting input of the fourth adder 13 with the corresponding coefficient 1 / K receives the signal from the output of the third integrator 15, the signal from the output of the first coefficient setting unit 14 is supplied to the input of the third integrator 15 , in the first block for setting the coefficients 14, the signal from the output of the fourth adder 13 is multiplied by the coefficient K / T. The output of the first block for setting the coefficients 14 is the output of the block of the linear part of the controller 7 and the output of the adaptive controller 3, i.e. generates a signal U 3 .

Технический результат заключается в расширении функциональных возможностей системы, т.е. в обеспечении устойчивости и хорошего качества работы при действии на астатический объект с запаздыванием по управлению аддитивного, незатухающего, ограниченного по модулю возмущения.The technical result consists in expanding the functionality of the system, i.e. in ensuring stability and good quality of work when acting on an astatic object with a delay for the control of additive, undamped, bounded by the modulus of the perturbation.

Данное устройство может быть реализовано промышленным способом на основе стандартной элементарной базы.This device can be implemented industrially based on a standard elementary base.

Claims (1)

Адаптивная система управления астатическим объектом с запаздыванием, содержащая задатчик, первый сумматор, первый интегратор, второй сумматор, объект регулирования, адаптивный регулятор, состоящий из первого умножителя, второго интегратора, третьего сумматора, второго умножителя, линейной части, образованной четвертым сумматором, первым блоком задания коэффициентов, третьим интегратором, при этом выход задатчика соединен с первым входом первого сумматора и с первым входом адаптивного регулятора, с которого сигнал одновременно подается на второй вход первого умножителя и на второй вход второго умножителя; на второй вход первого сумматора подается выход объекта регулирования, выход первого сумматора подается на второй вход адаптивного регулятора, с которого сигнал подается на первый вход первого умножителя; выход адаптивного регулятора подается одновременно на вход объекта регулирования и на первый вход второго сумматора, выход второго сумматора соединен с входом первого интегратора, сигнал с выхода первого интегратора поступает на второй вход второго сумматора и на третий вход первого сумматора; сигнал с выхода второго интегратора подается на первый вход третьего сумматора, сигнал с выхода третьего сумматора подается на первый вход второго умножителя, выход второго умножителя соединен с блоком линейной части адаптивного регулятора, где сигнал подается на первый вход четвертого сумматора, выход четвертого сумматора соединен с блоком задания коэффициентов, выход блока задания коэффициентов соединен с третьим интегратором и подается на выход адаптивного регулятора, выход третьего интегратора соединен со вторым входом четвертого сумматора, отличающаяся тем, что дополнительно вводится нелинейный элемент типа зона нечувствительности, при этом выход первого умножителя подается на нелинейный элемент, сигнал с выхода нелинейного элемента одновременно подается на вход второго интегратора и на второй вход третьего сумматора. Adaptive control system for an astatic object with a delay, comprising a master, a first adder, a first integrator, a second adder, a control object, an adaptive controller consisting of a first multiplier, a second integrator, a third adder, a second multiplier, a linear part formed by a fourth adder, a first task unit coefficients, by a third integrator, while the setter output is connected to the first input of the first adder and to the first input of the adaptive controller, from which the signal simultaneously delivers to the second input of the first multiplier and to the second input of the second multiplier; the output of the control object is fed to the second input of the first adder, the output of the first adder is fed to the second input of the adaptive controller, from which the signal is fed to the first input of the first multiplier; the output of the adaptive controller is fed simultaneously to the input of the control object and to the first input of the second adder, the output of the second adder is connected to the input of the first integrator, the signal from the output of the first integrator goes to the second input of the second adder and to the third input of the first adder; the signal from the output of the second integrator is fed to the first input of the third adder, the signal from the output of the third adder is fed to the first input of the second multiplier, the output of the second multiplier is connected to the block of the linear part of the adaptive controller, where the signal is fed to the first input of the fourth adder, the output of the fourth adder is connected to the block coefficient setting, the output of the coefficient setting block is connected to the third integrator and is fed to the output of the adaptive controller, the output of the third integrator is connected to the second input of the fourth of the adder, characterized in that the additionally introduced nonlinear element type deadband, the output of the first multiplier is fed to the nonlinear element, a signal output from the nonlinear element is simultaneously supplied to the input of the second integrator and a second input of the third adder.
RU2011123848/08A 2011-06-10 2011-06-10 Adaptive system for controlling astatic object with delay RU2468406C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011123848/08A RU2468406C1 (en) 2011-06-10 2011-06-10 Adaptive system for controlling astatic object with delay

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011123848/08A RU2468406C1 (en) 2011-06-10 2011-06-10 Adaptive system for controlling astatic object with delay

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2468406C1 true RU2468406C1 (en) 2012-11-27

Family

ID=49254994

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011123848/08A RU2468406C1 (en) 2011-06-10 2011-06-10 Adaptive system for controlling astatic object with delay

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2468406C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2513847C1 (en) * 2013-04-11 2014-04-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Амурский государственный университет" Adaptive control system of astatic object with time delays
RU2541848C1 (en) * 2013-12-03 2015-02-20 Евгений Александрович Сухарев Adaptive control system

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2215318C1 (en) * 2002-08-19 2003-10-27 Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН Variable-structure adaptive system for controlling motion speed of submerged robot
US20050182499A1 (en) * 2000-05-27 2005-08-18 Georgia Tech Research Corporation Adaptive control system having direct output feedback and related apparatuses and methods
RU2282883C1 (en) * 2005-05-26 2006-08-27 Амурский государственный университет Self-adjusting control system for astatic objects with control delay
RU2288496C1 (en) * 2005-05-19 2006-11-27 Амурский государственный университет Adaptive system for controlling astatic object with delay

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050182499A1 (en) * 2000-05-27 2005-08-18 Georgia Tech Research Corporation Adaptive control system having direct output feedback and related apparatuses and methods
RU2215318C1 (en) * 2002-08-19 2003-10-27 Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН Variable-structure adaptive system for controlling motion speed of submerged robot
RU2288496C1 (en) * 2005-05-19 2006-11-27 Амурский государственный университет Adaptive system for controlling astatic object with delay
RU2282883C1 (en) * 2005-05-26 2006-08-27 Амурский государственный университет Self-adjusting control system for astatic objects with control delay

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2513847C1 (en) * 2013-04-11 2014-04-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Амурский государственный университет" Adaptive control system of astatic object with time delays
RU2541848C1 (en) * 2013-12-03 2015-02-20 Евгений Александрович Сухарев Adaptive control system
WO2015084212A1 (en) * 2013-12-03 2015-06-11 Евгений Александрович СУХАРЕВ Adaptive control system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2010170524A (en) Controller for controlling system, and method for controlling system having the controller
JP2009245419A (en) System controller and system control method
RU2468406C1 (en) Adaptive system for controlling astatic object with delay
JP5585381B2 (en) Auto tuning device and auto tuning method
Laskawski et al. Sampling rate impact on the tuning of PID controller parameters
Pisano et al. Continuous finite-time stabilization for some classes of fractional order dynamics
RU2459226C1 (en) Adaptive system for controlling astatic object with delay
JP5581528B1 (en) Control parameter determination apparatus, method, and program, and controller and optimization control system
RU2288496C1 (en) Adaptive system for controlling astatic object with delay
RU2282883C1 (en) Self-adjusting control system for astatic objects with control delay
US7668606B2 (en) Control device for controlling a control object at a ratio of on-time to off-time for a time-proportional output
RU2513847C1 (en) Adaptive control system of astatic object with time delays
Alkhafaji et al. A novel PID robotic for speed controller using optimization based tune technique
RU2405182C1 (en) Adaptive control system with state variable observer for lagging object
RU2379735C2 (en) Robust control system
JP6708925B2 (en) Control system
RU139014U1 (en) AUTOMATIC TEMPERATURE CONTROL SYSTEM FOR HEATED DRUM BOILER
RU2402798C1 (en) Robust system for objects with delayed control
RU2294004C1 (en) Adaptive tracking system for objects with lagging of status and control
RU2281541C1 (en) Self-tuned control system for objects with delayed control
RU2397531C1 (en) Adaptive control system with standard warning for objects with several time lags
RU2437137C2 (en) Self-adjusting control system for astatic objects with control delay
JP2643506B2 (en) Predictive controllers for industrial processes
RU2294005C1 (en) Adaptive tracking system for objects with control lagging
RU2488155C1 (en) Adaptive control system for priori undefined objects with self-adjustment of dynamic corrector

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20130611