RU2468336C1 - Stereoscopic method of measuring distance and ship range- and direction-finder - Google Patents
Stereoscopic method of measuring distance and ship range- and direction-finder Download PDFInfo
- Publication number
- RU2468336C1 RU2468336C1 RU2011120664/28A RU2011120664A RU2468336C1 RU 2468336 C1 RU2468336 C1 RU 2468336C1 RU 2011120664/28 A RU2011120664/28 A RU 2011120664/28A RU 2011120664 A RU2011120664 A RU 2011120664A RU 2468336 C1 RU2468336 C1 RU 2468336C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- base
- distance
- planes
- axes
- optical devices
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к области определения взаимного положения объектов, один из которых служит источником электромагнитного излучения в оптическом диапазоне, а второй - его измерителем и может использоваться для создания оптических дальномеров, пеленгаторов, теодолитов, телескопов и другой оптической аппаратуры аналогичного назначения.The invention relates to the field of determining the relative position of objects, one of which serves as a source of electromagnetic radiation in the optical range, and the second as its meter and can be used to create optical rangefinders, direction finders, theodolites, telescopes and other optical equipment of a similar purpose.
Известен фотограмметрический способ измерений отстояния объекта [1], выбранный в качестве аналога, включающий получение двух отображений объекта на плоскостях измерений, ортогональных оптическим осям, из двух точек пространства на известной базе, измерение координат отображений граничных точек объекта на осях плоскостных систем координат, определение расстояния до объекта, используя как опорный параметр расстояние от точки расположения оптического устройства до плоскости измерений.A known photogrammetric method for measuring the distance of an object [1], selected as an analogue, including obtaining two images of the object on the measurement planes orthogonal to the optical axes from two points of space on a known base, measuring the coordinates of the display of the boundary points of the object on the axes of plane coordinate systems, determining the distance to the object, using as a reference parameter the distance from the location of the optical device to the measurement plane.
Стереоскопический способ измерений отстояния объекта [1], выбранный в качестве прототипа, включает наведение оси наблюдений на объект, получение отображений объекта на плоскостях измерений, ортогональных оптическим осям, из центров двух идентичных оптических устройств, разнесенных на известной базе, проведение на плоскостях измерений через точки проекций оптических осей измерительных осей координат, параллельных базе, измерение положений граничных точек отображений объекта и вычисление расстояния до объекта, используя размер базы как опорный параметр.The stereoscopic method of measuring the distance of an object [1], selected as a prototype, involves pointing the observation axis at the object, obtaining images of the object on the measurement planes, orthogonal to the optical axes, from the centers of two identical optical devices spaced on a known base, conducting measurement points through the planes projections of the optical axes of the measuring coordinate axes parallel to the base, measuring the positions of the boundary points of the object mappings and calculating the distance to the object using the size of the base k reference parameter.
Стереоскопический судовой дальномер [1], выбранный в качестве прототипа, состоит из двух параллельных оптических устройств, жестко установленных на базе, блока управления, механизма поворота базы по двум осям, системы переноса отображений на общую плоскость измерений и блока вычислений.The stereoscopic ship’s range finder [1], selected as a prototype, consists of two parallel optical devices rigidly mounted on the base, a control unit, a base rotation mechanism along two axes, a system for transferring displays to a common measurement plane and a calculation unit.
Стереоскопический способ определения отстояний объекта и стереоскопический дальномер, выбранные в качестве прототипа, имеют недостаточную точность и надежность, связанную с неучетом размеров объекта наблюдения и размеров измерителя. В стереоскопическом способе измерений модельное описание объектов (или их частей) и их измерителей выполняют в виде точки. При этом отстояние объекта от измерителя, состоящего из двух оптических устройств, разнесенных на известной базе, определяют по одной из двух формул [1-2]:The stereoscopic method for determining the distance of the object and the stereoscopic range finder, selected as a prototype, have insufficient accuracy and reliability associated with the neglect of the size of the object of observation and the size of the meter. In the stereoscopic measurement method, a model description of objects (or parts thereof) and their meters is performed in the form of a point. In this case, the distance of the object from the meter, consisting of two optical devices spaced on a known base, is determined by one of two formulas [1-2]:
где L - отстояние (кратчайшее расстояние) от базы до объекта;where L is the distance (shortest distance) from the base to the object;
d - измерительная база измерителя;d is the measuring base of the meter;
α - параллактический угол,α is the parallactic angle,
S - площадь треугольника.S is the area of the triangle.
Недостаточно высокая точность известного стереоскопического способа измерения отстояний и реализующего его стереоскопического дальномера связана с тем, что пространство перед объектом отображается треугольником, а реально это трапеция, размеры которой зависят как от размеров объекта наблюдения, так и от размеров измерителя [2]. Относительная погрешность определения отстояния может быть оценена коэффициентом k при (D>d) по формуле [2]:The insufficiently high accuracy of the known stereoscopic method for measuring distances and the stereoscopic range finder that implements it is due to the fact that the space in front of the object is displayed by a triangle, but in reality it is a trapezoid whose dimensions depend both on the size of the observation object and on the size of the meter [2]. The relative error in determining the distance can be estimated by the coefficient k for (D> d) according to the formula [2]:
где D - размер объекта.where D is the size of the object.
Так, например, при артиллерийской дуэли английского крейсера Белфаст и немецкого линкора Тирпиц эта погрешность составляла в зависимости от ориентации кораблей на дистанции 30 км от 300 м до 2000 м [3].So, for example, during the artillery duel of the English cruiser Belfast and the German battleship Tirpitz, this error was depending on the orientation of the ships at a distance of 30 km from 300 m to 2000 m [3].
Целью заявляемого изобретения является повышение точности и надежности определения отстояний и размеров объекта по результатам стереоскопических измерений, а также создания устройства, обеспечивающего повышение качества использования зрительного навигационного оборудования, а также надежность и удобство при плавании судов в ближней зоне.The aim of the invention is to increase the accuracy and reliability of determining the distances and dimensions of the object according to the results of stereoscopic measurements, as well as creating a device that improves the quality of use of visual navigation equipment, as well as reliability and convenience when sailing in the near field.
Указанная цель достигается тем, что в стереоскопический способ измерений отстояния объекта, включающий наведение оси наблюдений на объект, получение отображений объекта на плоскостях измерений, ортогональных оптическим осям, из центров двух идентичных оптических устройств, разнесенных на известной базе, проведение на плоскостях измерений через точки проекций оптических осей измерительных осей координат, параллельных базе, измерение положений граничных точек отображений объекта от центров проекций оптических осей и вычисление расстояния до объекта, используя длину базы как составную часть опорного параметра, управляют размером базы и расстоянием от центров оптических устройств до плоскостей измерений, а вычисления выполняют, используя как опорный параметр произведение длины базы на расстояние от центров оптических устройств до измерительных плоскостей.This goal is achieved by the fact that in the stereoscopic method of measuring the distance of the object, which includes pointing the observation axis at the object, obtaining images of the object on the measurement planes orthogonal to the optical axes, from the centers of two identical optical devices spaced on a known base, carrying out on the measurement planes through projection points optical axes of the measuring coordinate axes parallel to the base, measuring the positions of the boundary points of the object mappings from the centers of the projections of the optical axes and calculating the distances The measurements to the object, using the base length as an integral part of the reference parameter, control the base size and the distance from the centers of the optical devices to the measurement planes, and the calculations are performed using the product of the base length and the distance from the centers of the optical devices to the measuring planes as a reference parameter.
Указанная цель достигается также тем, что судовой дальномер, состоящий из двух параллельных оптических устройств, жестко установленных на базе, блока управления, механизма поворота базы по двум осям, системы переноса отображений на общую плоскость измерений и блока вычислений, снабжен устройствами управления изменением размеров базы и отстояния измерительных плоскостей от центров оптических устройств, блок управления дополнительно подключен к механизмам изменения длины базы и отстояния измерительных плоскостей от центров оптических устройств, а плоскости измерений выполнены в виде матричных плоскостей, одна из сторон которых установлена параллельно базе, и которые подключены к вычислительному устройству.This goal is also achieved by the fact that the ship’s range finder, consisting of two parallel optical devices rigidly mounted on the base, a control unit, a base rotation mechanism along two axes, a system for transferring mappings to the common measurement plane and a computing unit, is equipped with control devices for resizing the base and the distance of the measuring planes from the centers of the optical devices, the control unit is additionally connected to mechanisms for changing the length of the base and the distance of the measuring planes from the centers of the optical devices and the measurement plane are in the form of matrix planes, one side of which is installed parallel to the base, and are connected to a computing device.
Пример выполнения заявляемого изобретения.An example implementation of the claimed invention.
На фиг.1 показан судовой дальномер-пеленгатор, состоящий из пульта управления 1, двух идентичных оптических устройств S1, S2, базы 2, на которой они установлены, измерительных плоскостей для каждого оптического устройства 3-1, 3-2 и вычислительного устройства 4.Figure 1 shows a ship range finder-direction finder, consisting of a control panel 1, two identical optical devices S 1 , S 2 , a base 2 on which they are installed, measuring planes for each optical device 3-1, 3-2 and a computing device four.
Пульт управления 1 (вычислительное устройство) выполнен в виде в виде микропроцессора, обеспечивающего управление механизмами вращения базы по двум осям, изменения размеров базы, изменения расстояния от измерительных плоскостей до оптических устройств.The control panel 1 (computing device) is made in the form of a microprocessor, providing control of the rotation mechanisms of the base along two axes, changing the size of the base, changing the distance from the measuring planes to the optical devices.
База 2 - жесткое основание, имеющее механизмы: вращения по двум ортогональным осям и изменения длины базы. На концах базы установлены оптические устройства S1, S2 с ортогональными их оптическим осям измерительными плоскостями 3-1, 3-2.Base 2 is a rigid base with mechanisms: rotations along two orthogonal axes and changes in the length of the base. At the ends of the base, optical devices S 1 , S 2 are installed with measuring planes 3-1, 3-2 orthogonal to their optical axes.
Оптические устройства S1, S2 выполнены в виде идентичных объективов. Оптические устройства S1, S2 размещены на известном отстоянии f от измерительных плоскостей 3-1, 3-2, которое может изменяться механическими либо аналитическими средствами. Измерительные плоскости 3-1, 3-2 выполнены в виде матричных плоскостей требуемой дискретности, например 25 точек на 1 мм2, на которые проектируются отображения объектов и оптические оси устройств S1 и S2. Стороны матричных плоскостей установлены параллельно направлению базы. С этими сторонами связано направление измерительных осей X1 и X2 соответственно. Вычислительное устройство 4 выполнено в виде в виде микропроцессора, например семейства AVR фирмы АТМЕС.Optical devices S 1 , S 2 are made in the form of identical lenses. The optical devices S 1 , S 2 are located at a known distance f from the measuring planes 3-1, 3-2, which can be changed by mechanical or analytical means. The measuring planes 3-1, 3-2 are made in the form of matrix planes of the required discreteness, for example, 25 points per 1 mm 2 onto which object maps and optical axes of devices S 1 and S 2 are projected. The sides of the matrix planes are set parallel to the direction of the base. Associated with these sides is the direction of the measuring axes X 1 and X 2, respectively. Computing device 4 is made in the form of a microprocessor, for example, the AVM family of the company ATMES.
Судовой дальномер-пеленгатор работает следующим образом. Оператор с помощью пульта управления 1 направляет ось наблюдений 0Y дальномера на объект путем поворота базы 2 по двум осям. При этом оптические устройства имеют параллельные оптические оси и перекрывающиеся сектора обзора. Изменяют размер d базы 2 и отстояние f оптических устройств S1, S2 от измерительных плоскостей, чтобы обеспечить оптимальное перекрытие секторов обзора. Их размеры поступают с пульта управления 1 в вычислитель 4 для оценки опорного параметра.Ship range finder-direction finder operates as follows. Using the control panel 1, the operator directs the observation axis 0Y of the range finder to the object by turning the base 2 along two axes. In this case, the optical devices have parallel optical axes and overlapping viewing sectors. The size d of the base 2 and the distance f of the optical devices S 1 , S 2 are changed from the measuring planes to ensure optimal overlap of the viewing sectors. Their sizes come from the control panel 1 to the computer 4 to evaluate the reference parameter.
Лучи света, отраженные от объекта, попадают в оптические устройства S1 и S2 и, увеличиваясь в размерах, проектируются на плоскости 3-1, 3-2. С матриц измерительных плоскостей снимают информацию по строкам, совпадающим с направлением измерительных осей X1 и Х2, в которых участки засветки преобразуются в электрические сигналы, поступающие в вычислитель 4. В вычислителе 4 определяют отстояние и размеры объекта по осям Х и Y.The rays of light reflected from the object fall into the optical devices S 1 and S 2 and, increasing in size, are projected on the plane 3-1, 3-2. From the matrices of the measuring planes, information is collected in rows that coincide with the direction of the measuring axes X 1 and X 2 , in which the illumination portions are converted into electrical signals supplied to calculator 4. In calculator 4, the distance and dimensions of the object along the X and Y axes are determined.
Рассмотрим плоскостную задачу (фиг.1), в которой объект АВ с центром ОО в виде прямой линии D имеет две составляющие DX и DY в системе координат XY. Расположим оси оптических устройств параллельно на некотором расстоянии - базе (d) друг от друга. В этом случае два оптических устройства S1 и S2 будут иметь общую плоскость измерений, на которой проекции оптических осей 01 и 02 имеют постоянное положение. Через проекции оптических осей 01 и 02 проведем общую измерительную ось X. При этом база (d) ортогональна оптическим осям устройств, что обеспечивает ее параллельность плоскости измерений. Плоскость, ортогональная общей измерительной оси Х и проходящая через центры проектирования S1 и S2, образует плоскость наблюдений, имеет две оси XY и включает две плоскости наблюдений, оси которых параллельны: X1Y1, X2Y2.Consider the planar problem (figure 1), in which the object AB with the center О О in the form of a straight line D has two components D X and D Y in the coordinate system XY. We arrange the axes of the optical devices in parallel at a certain distance - the base (d) from each other. In this case, the two optical devices S 1 and S 2 will have a common measurement plane on which the projections of the optical axes 0 1 and 0 2 have a constant position. Through the projections of the optical axes 0 1 and 0 2, we draw the common measuring axis X. In this case, the base (d) is orthogonal to the optical axes of the devices, which ensures that it is parallel to the measurement plane. The plane orthogonal to the common measuring axis X and passing through the design centers S 1 and S 2 forms the observation plane, has two XY axes and includes two observation planes whose axes are parallel: X 1 Y 1 , X 2 Y 2 .
По шести значениям, измеренным на осях X1 и Х2: a1, b1, c1 и а2, b2, c2, и из подобия 6 пар треугольников, одна из которых выделена цветом, определим расстояние (L) центра базы 0 от центра объекта OO и размеры объекта. Количество возможных решений определяется количеством сочетаний из 6 элементов по 2. Одно из возможных решений для выделенных цветом пар треугольников приведено ниже:From the six values measured on the axes X 1 and X 2 : a 1 , b 1 , c 1 and a 2 , b 2 , c 2 , and from the similarity of 6 pairs of triangles, one of which is highlighted in color, we determine the distance (L) of the center base 0 from the center of the object O O and the size of the object. The number of possible solutions is determined by the number of combinations of 6 elements of 2. One of the possible solutions for the highlighted pairs of triangles is given below:
OX=(XB-XA)/2; OY=(LA-LB)/2;O X = (X B -X A ) / 2; O Y = (L A -L B ) / 2;
где LA, LB - отстояние (кратчайшее расстояние) точек А и В объекта от базы по оси Y;where L A , L B is the distance (shortest distance) of points A and B of the object from the base along the Y axis;
OX, OY - отстояния центра объекта от центра базы по осям Х и Y;O X , O Y - the distance of the center of the object from the center of the base along the axes X and Y;
DX, DY - размеры проекций объекта по оси Х и Y соответственно;D X , D Y - dimensions of the projections of the object along the X and Y axis, respectively;
L - расстояние от центра базы 0 до центра объекта OO.L is the distance from the center of the base 0 to the center of the object O O.
Для повышения точности оценки размеров объекта при составлении систем уравнений можно выбирать наиболее большие проекции отстояний граничных точек объекта. То есть получаемые результаты контролируются, и многократно.To increase the accuracy of estimating the size of an object when drawing up systems of equations, one can choose the largest projections of the distances of the boundary points of the object. That is, the results obtained are monitored, and repeatedly.
При этом лучи, идущие от объекта к отображению, подвергаются рефракции, но из-за относительной малости размера базы d идут по одному пути, что искажает их движение и получаемые отображения, но одинаково. Поэтому при использовании вышеприведенных зависимостей влияние рефракции не приводит к появлению погрешности, так как аналогичные параметры используются в разности.In this case, the rays going from the object to the image undergo refraction, but due to the relative smallness of the size of the base d, they go along the same path, which distorts their movement and the resulting maps, but equally. Therefore, when using the above dependencies, the influence of refraction does not lead to the appearance of an error, since similar parameters are used in difference.
Относительная погрешность выполненных оценок определяется только относительной погрешностью измерения наименьшего из значений: a1, b1, c1 и a2, b2, c2. А уменьшение погрешности достигается увеличением произведения размера базы на отстояние измерительной плоскости от оптического устройства (d·f), то есть параметров, которыми можно управлять, и использованием наиболее больших проекции отстояний граничных точек объекта. Это обеспечивает возможность обеспечения любых требуемых точностей (которые значительно точнее получаемых с помощью GPS).The relative error of the estimates made is determined only by the relative error of the measurement of the smallest of the values: a 1 , b 1 , c 1 and a 2 , b 2 , c 2 . A decrease in the error is achieved by increasing the product of the base size and the distance of the measuring plane from the optical device (d · f), that is, parameters that can be controlled, and using the largest projections of the distances of the boundary points of the object. This provides the ability to provide any required accuracy (which is much more accurate than obtained using GPS).
Судовой дальномер-пеленгатор имеет в зоне прибрежного плавания неоспоримые преимущества перед используемыми навигационными средствами, так как с его помощью можно определять не только направление на створы, вехи и суда в процессе движения, но и расстояния до них, то есть определять координаты и маневренные элементы движения судна с высокой точностью.The marine range finder-direction finder has undeniable advantages over the navigational aids used in the coastal navigation zone, since it can be used to determine not only the direction to the targets, milestones and vessels during the movement, but also the distances to them, that is, to determine the coordinates and maneuverable elements of movement vessel with high accuracy.
ЛитератураLiterature
1. Физический энциклопедический словарь. - М.: Научное издательство "Советская энциклопедия", - 1983. - 928 с.1. Physical encyclopedic dictionary. - M .: Scientific publishing house "Soviet Encyclopedia", - 1983. - 928 p.
2. Гузевич С.Н. О недостатках модели измерений односторонним дальномером в спутниковых навигационных системах // Геодезия и картография. - 2005. - №6. - С.19-21.2. Guzevich S.N. On the shortcomings of the measurement model with a one-way range finder in satellite navigation systems // Geodesy and Cartography. - 2005. - No. 6. - S. 19-21.
3. Гузевич С.Н. «О косвенных методах геометрических измерений» // Электронный журнал «Прикладная геометрия» (МАИ), выпуск 10, №21 (2008), С.29-38.3. Guzevich S.N. “On indirect methods of geometric measurements” // Electronic Journal “Applied Geometry” (MAI), issue 10, No. 21 (2008), P.29-38.
4. Гузевич С.Н. Аналитическое определение размеров и пространственного положения объектов при выполнении косвенных измерений // Геодезия и картография. - 2009. - №9. С.35-41.4. Guzevich S.N. Analytical determination of the size and spatial position of objects when performing indirect measurements // Geodesy and Cartography. - 2009. - No. 9. S.35-41.
5. Гузевич С.Н. «Косвенные геометрические измерения и условия их выполнения» // Электронный журнал «Прикладная геометрия» (МАИ), выпуск 11, №23 (2009), С.1-22.5. Guzevich S.N. “Indirect geometric measurements and conditions for their implementation” // Electronic Journal “Applied Geometry” (MAI), issue 11, No. 23 (2009), S.1-22.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011120664/28A RU2468336C1 (en) | 2011-05-20 | 2011-05-20 | Stereoscopic method of measuring distance and ship range- and direction-finder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011120664/28A RU2468336C1 (en) | 2011-05-20 | 2011-05-20 | Stereoscopic method of measuring distance and ship range- and direction-finder |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2468336C1 true RU2468336C1 (en) | 2012-11-27 |
Family
ID=49254964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011120664/28A RU2468336C1 (en) | 2011-05-20 | 2011-05-20 | Stereoscopic method of measuring distance and ship range- and direction-finder |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2468336C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2579532C2 (en) * | 2014-02-12 | 2016-04-10 | Алексей Владимирович Зубарь | Optoelectronic stereoscopic range-finder |
| RU2655612C1 (en) * | 2017-03-10 | 2018-05-29 | Святослав Николаевич Гузевич | Objects position and form definitions stereoscopic method with the reliability control |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3462222A (en) * | 1966-09-02 | 1969-08-19 | Polaroid Corp | Stereoscopic range finder including sequentially illuminated reticles |
| US3622242A (en) * | 1969-06-04 | 1971-11-23 | Polaroid Corp | Stereoscopic rangefinder with movable reticles |
| RU2275652C2 (en) * | 2001-05-28 | 2006-04-27 | Валерий Тимофеевич Глущенко | Method for location of radiation source and device for its realization |
| RU2008117199A (en) * | 2008-04-29 | 2009-11-10 | Валерий Георгиевич Бондарев (RU) | METHOD FOR MEASURING OBJECT COORDINATES AND DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION |
-
2011
- 2011-05-20 RU RU2011120664/28A patent/RU2468336C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3462222A (en) * | 1966-09-02 | 1969-08-19 | Polaroid Corp | Stereoscopic range finder including sequentially illuminated reticles |
| US3622242A (en) * | 1969-06-04 | 1971-11-23 | Polaroid Corp | Stereoscopic rangefinder with movable reticles |
| RU2275652C2 (en) * | 2001-05-28 | 2006-04-27 | Валерий Тимофеевич Глущенко | Method for location of radiation source and device for its realization |
| RU2008117199A (en) * | 2008-04-29 | 2009-11-10 | Валерий Георгиевич Бондарев (RU) | METHOD FOR MEASURING OBJECT COORDINATES AND DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2579532C2 (en) * | 2014-02-12 | 2016-04-10 | Алексей Владимирович Зубарь | Optoelectronic stereoscopic range-finder |
| RU2655612C1 (en) * | 2017-03-10 | 2018-05-29 | Святослав Николаевич Гузевич | Objects position and form definitions stereoscopic method with the reliability control |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9041796B2 (en) | Method, tool, and device for determining the coordinates of points on a surface by means of an accelerometer and a camera | |
| US20120257792A1 (en) | Method for Geo-Referencing An Imaged Area | |
| CN101900531B (en) | Method for measuring and calculating binocular vision displacement measurement errors and measuring system | |
| JP2016048172A (en) | Image processor, image processing method, and program | |
| EP3155369B1 (en) | System and method for measuring a displacement of a mobile platform | |
| CN112461204B (en) | Method for satellite to dynamic flying target multi-view imaging combined calculation of navigation height | |
| RU2468336C1 (en) | Stereoscopic method of measuring distance and ship range- and direction-finder | |
| US20180328733A1 (en) | Position determining unit and a method for determining a position of a land or sea based object | |
| WO2011159185A1 (en) | Method and device for determining the direction of a start of a movement | |
| CA2753146A1 (en) | Mobile projection system for scaling and orientation of surfaces surveyed by an optical measuring system | |
| CN102967308A (en) | Three-dimensional positioning method of long-distance any target | |
| CN103630109A (en) | Method for determining geocentric vector based on stellar refraction | |
| RU2383862C1 (en) | Method for alignment of metering instrument and device for its realisation (versions) | |
| US8903163B2 (en) | Using gravity measurements within a photogrammetric adjustment | |
| CN216116064U (en) | Pose calibration system of heading machine | |
| CN111207688B (en) | Method and device for measuring distance of target object in vehicle and vehicle | |
| RU2378664C1 (en) | Method of determining location and angle of orientation of aircraft relative runway strip and device to this end | |
| KR100760979B1 (en) | The system for detecting position of vessel and the method thereof | |
| RU2464617C2 (en) | Method of determining orientation of pilot helmet and helmet-mounted pointing and display system apparatus | |
| RU2533348C1 (en) | Optical method of measurement of object sizes and position and range finding locator | |
| US11676374B1 (en) | Three-dimensional-enabled targeting of imagery with rigorous error propagation | |
| CN203177861U (en) | Optical positioning device for determining third target | |
| RU157952U1 (en) | 24 HOUR OBSERVATION INSTRUMENT | |
| RU2326406C1 (en) | Definition method of distance from aircraft vehicle to relative velocity vector and device for its fulfilment | |
| RU2486467C1 (en) | Apparatus for measuring and recording spherical coordinates of remote object and method of determining spherical coordinates of remote object on location |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160521 |