RU2460093C1 - Method of measuring distance using sonar - Google Patents
Method of measuring distance using sonar Download PDFInfo
- Publication number
- RU2460093C1 RU2460093C1 RU2011121692/28A RU2011121692A RU2460093C1 RU 2460093 C1 RU2460093 C1 RU 2460093C1 RU 2011121692/28 A RU2011121692/28 A RU 2011121692/28A RU 2011121692 A RU2011121692 A RU 2011121692A RU 2460093 C1 RU2460093 C1 RU 2460093C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- time
- threshold
- implementation
- spectral
- determined
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области гидроакустики и радиотехники и может быть использовано для построения систем обнаружения сигнала гидролокатора и, в частности, повышения точности измерения дистанции при использовании зондирующих сигналов большой длительности.The invention relates to the field of sonar and radio engineering and can be used to build sonar signal detection systems and, in particular, to increase the accuracy of distance measurement when using probing signals of long duration.
Разрешающая способность зондирующего сигнала определяется шириной функции неопределенности по измеряемому параметру. Чем больше длительность сигнала, тем хуже разрешающая способность по дальности. (Д.Е.Вакман. Сложные сигналы и принцип неопределенности в радиолокации. Сов. Радио. 1965 г. М., стр 111).The resolution of the probing signal is determined by the width of the uncertainty function for the measured parameter. The longer the signal duration, the worse the range resolution. (D.E. Wackman. Complex signals and the principle of uncertainty in radar. Sov. Radio. 1965. M., p. 111).
Известны способы измерения дистанции, основанные на приеме эхосигнала гидролокатора на фоне шумов, преобразование акустического сигнала в электрический гидроакустической антенной, определении энергетического спектра электрического процесса, представляющего собой смесь электрического сигнала и нормальной стационарной шумовой помехи, изложенные, например, в работе Евтютова Е.С. и Митько В.Б. "Примеры инженерных расчетов в гидроакустике", Судостроение, 1981 г., с.77. Способ содержат спектральный анализ этого процесса, детектирование спектральных составляющих, интегрирование огибающей и обнаружение сигнала при сравнении с порогом. В момент превышения выбранного порога определяется время задержки эхосигнала и по нему высчитывается дистанция до цели.Known methods for measuring distance based on the reception of the echo signal of a sonar against a background of noise, converting an acoustic signal into an electric hydroacoustic antenna, determining the energy spectrum of an electrical process, which is a mixture of an electric signal and normal stationary noise interference, are set forth, for example, in the work of E. Evtyutov. and Mitko V.B. "Examples of engineering calculations in hydroacoustics", Shipbuilding, 1981, p.77. The method includes a spectral analysis of this process, detection of spectral components, integration of the envelope and signal detection when comparing with a threshold. When the selected threshold is exceeded, the delay time of the echo signal is determined and the distance to the target is calculated from it.
Аналогичный способ обнаружения эхосигнала и измерения дистанции изложен в книге B.C.Бурдика "Анализ гидроакустических систем". Судостроение, 1988 г. стр.347 и содержит многоканальную по частоте фильтрацию, детектирование, выделение огибающей и сравнение с порогом. По каналу с максимальной амплитудой сигнала по частоте определяется смещение спектра, которое пропорционально радиальной скорости цели, а по моменту превышения выбранного порога определяется задержка эхосигнала и дистанция до цели.A similar method for detecting the echo signal and measuring distance is described in the book B.C. Burdick's "Analysis of hydroacoustic systems." Shipbuilding, 1988, p. 347, and contains multichannel-frequency filtering, detection, envelope extraction and comparison with a threshold. The channel with the maximum signal amplitude in frequency determines the spectrum shift, which is proportional to the radial speed of the target, and when the selected threshold is exceeded, the echo delay and the distance to the target are determined.
Подобный способ приведен в "Справочнике по гидроакустике", Судостроение 1988 г. стр.27. При этом под спектральным анализом понимают, как правило, полосовую фильтрацию, выделяющую основную энергию электрического процесса. При использовании цифровой техники в качестве спектрального анализа применяют процедуры быстрого преобразования Фурье (БПФ), которые обеспечивают выделение и измерение энергетического спектра шумового электрического процесса ("Применение цифровой обработки сигналов", изд. Мир М. 1990 г. стр.296). Перечисленные способы имеют точность измерения дистанции, определяемую длительностью зондирующего сигналаA similar method is given in the "Reference on hydroacoustics", Shipbuilding 1988 p. 27. In this case, spectral analysis is understood, as a rule, as band pass filtering, which releases the main energy of the electrical process. When using digital technology, fast Fourier transform (FFT) procedures are used as spectral analysis, which provide the isolation and measurement of the energy spectrum of a noise electrical process ("The Use of Digital Signal Processing", ed. Mir M. 1990, p. 266). The above methods have a distance measurement accuracy determined by the duration of the probe signal
Наиболее близким аналогом предлагаемого технического решения является способ обнаружения эхосигнала и измерения дистанции, рассмотренный в книге Л.Рабинера, Б.Гоулда «Теория и применение цифровой обработки сигналов», Мир, Москва, 1978 г.The closest analogue of the proposed technical solution is a method for detecting an echo signal and measuring distance, considered in the book of L. Rabiner, B. Gould, “Theory and Application of Digital Signal Processing,” Mir, Moscow, 1978.
Способ содержит следующие операции:The method contains the following operations:
- излучение зондирующего сигнала длительностью Т на известной частоте;- radiation of a probe signal of duration T at a known frequency;
- прием эхосигнала в смеси с шумовой помехой гидроакустической антенной;- receiving an echo signal in a mixture with noise interference by a hydroacoustic antenna;
- дискретизацию электрического сигнала на выходе гидроакустической антенны;- discretization of the electrical signal at the output of the sonar antenna;
- набор приемным устройством дискретизированных отсчетов длительностью T;- a set of sampling samples of duration T by the receiver;
- определение энергетического спектра с помощью процедуры быстрого преобразования Фурье (БПФ);- determination of the energy spectrum using the fast Fourier transform (FFT) procedure;
- многократное повторение процедуры набора дискретизированных отсчетов длительностью T через равные промежутки времени и определение энергетического спектра каждого набора;- repeated repetition of a set of discretized samples of duration T at regular intervals and determining the energy spectrum of each set;
- выбор набора с максимальной энергией сигнала;- selection of a set with maximum signal energy;
- принятие решения об обнаружении по набору с максимальной энергией сигнала.- making a decision on detection using a set with maximum signal energy.
Недостатком способа-прототипа является низкая точность измерения дистанции, определяемая временным сдвигом набора временной реализации, и смещение оценки измерения дистанции. Измерение дистанции по временному положению набора с максимальной энергией сигнала определяется с ошибкой смещения оценки дистанции относительно начала момента истинного положения цели, определяемого временем начала отражения.The disadvantage of the prototype method is the low accuracy of the distance measurement, determined by the time shift of the set of time implementation, and the offset of the measurement of distance measurement. The distance measurement by the temporary position of the set with the maximum signal energy is determined with an error of offset of the distance estimate relative to the beginning of the moment of the true position of the target, determined by the time of the beginning of reflection.
Задачей изобретения является повышение точности измерения дистанции.The objective of the invention is to improve the accuracy of distance measurement.
Для решения поставленной задачи в известный способ измерения дистанции, содержащий излучение зондирующего сигнала, прием эхосигнала, дискретизацию принятой временной реализации эхосигнала, набор временной реализации дискретизированных отсчетов длительностью T, определение спектра набранной временной реализации, введены новые операции, а именно: определяют значение спектрального отсчета, превысившего порог, запоминают амплитуду спектрального отсчета, превысившего порог, и время набора временной реализации, производят набор следующей временной реализации длительностью T, сдвинутой относительно реализации, где обнаружено превышение порога, на время T/4, определяют спектр набранной временной реализации, сдвинутой относительно реализации, превысившей порог на время T/4, определяют значение спектрального отсчета, превысившего порог, запоминают амплитуду и время начала набора временной реализаций, сравнивают номера спектральных отсчетов этих реализаций и при их совпадении определяют дистанцию до цели по формуле:To solve the problem in a known method of measuring distance, containing radiation of the probing signal, receiving an echo signal, sampling the received temporal implementation of the echo signal, a set of temporal implementation of the sampled samples of duration T, determining the spectrum of the dialed time implementation, new operations have been introduced, namely: determining the value of the spectral reference, exceeding the threshold, remember the amplitude of the spectral count that has exceeded the threshold, and the set time of the temporary implementation, set the following to it a temporary implementation of duration T shifted relative to the implementation where the threshold is exceeded by T / 4, the spectrum of the acquired temporal implementation shifted relative to the implementation that has exceeded the threshold by T / 4 is determined, the value of the spectral count that exceeds the threshold is determined, the amplitude is stored and the start time of the set of temporary implementations, the numbers of the spectral readings of these implementations are compared and, if they coincide, the distance to the target is determined by the formula:
Д=С(t-X)/2,D = C (t-X) / 2,
где t - временной отсчет начала временного набора, спектрального отсчета реализации, сдвинутой относительно реализации, превысившей порог на время T/4;where t is the time reference of the beginning of the time set, the spectral reference of the implementation shifted relative to the implementation, exceeding the threshold by the time T / 4;
C - скорость звука в воде, а X определяется по формулеC is the speed of sound in water, and X is determined by the formula
где Y1 - амплитуда спектрального отсчета набора временной реализации, превысившей порог;where Y 1 is the amplitude of the spectral count of a set of temporal implementations that exceeded the threshold;
Y2 - амплитуда спектрального отсчета набора временной реализации, сдвинутой относительно реализации, превысившей порог на время T/4;Y 2 - the amplitude of the spectral count of a set of temporal implementation, shifted relative to the implementation, exceeding the threshold by the time T / 4;
T - длительность временного набора.T is the duration of the temporary set.
Техническим результатом от использования изобретения является повышение точности измерения дистанции путем устранения ошибки смещения оценки дистанции при использовании зондирующего сигнала большой длительности при одновременном сохранении разрешающей способности по частоте, которая определяет радиальную скорость цели.The technical result from the use of the invention is to increase the accuracy of measuring the distance by eliminating the bias error of the distance estimate when using a probe signal of long duration while maintaining a frequency resolution that determines the radial speed of the target.
Поясним достижение указанного результата.Let us explain the achievement of the indicated result.
Известно, что если имеется процесс x(t), то преобразование Фурье к-й реализации длительностью T процесса определяется в видеIt is known that if there is a process x (t), then the Fourier transform of the nth implementation with duration T of the process is defined as
где T - длительность сигнала с частотой f.where T is the signal duration with a frequency f.
При наборе дискретизированных отсчетов длительностью T входной реализации, в которой временное положение эхосигнала не определено, в набор может войти только часть сигнала, а следующая часть будет набрана в следующем наборе дискретизированных отсчетов.With a set of sampled samples of duration T of the input implementation, in which the temporal position of the echo signal is not defined, only part of the signal can enter the set, and the next part will be typed in the next set of sampled samples.
При наличии сигнала в соседних сдвинутых во времени наборах дискретизированных отсчетов величина спектрального отсчета будет увеличиваться в зависимости от величины набранной части эхосигнала.If there is a signal in adjacent time-shifted sets of sampled samples, the value of the spectral sample will increase depending on the magnitude of the acquired part of the echo signal.
При обработке эхосигнала методом, предложенным в способе-прототипе, амплитуда эхосигнала определяется только величиной длительности эхосигнала, попавшего на обработку при выбранном интервале сдвига, и в качестве оценки дистанции выбирается временной интервал, который содержит максимальное значение амплитуды спектральной составляющей. Временное значение этого интервала определяет выдаваемую оценку дистанции до цели.When processing the echo signal by the method proposed in the prototype method, the amplitude of the echo signal is determined only by the length of the echo signal that has been processed for the selected shift interval, and as a distance estimate, a time interval is selected that contains the maximum value of the amplitude of the spectral component. The time value of this interval determines the estimated distance to the target.
Так, для спектрального отсчета, соответствующего набору, в который попала 1/4 Т часть эхосигнала, энергия спектрального отсчета будет определяться этим временем накрытия части эхосигналаSo, for the spectral reference corresponding to the set into which 1/4 T part of the echo signal fell, the energy of the spectral reference will be determined by this time of covering the part of the echo signal
Если будет накрыта часть эхосигнала длительностью, например, 3/4 Т, то процесс на выходе БПФ будет определяться выражениемIf a part of the echo signal is covered with a duration of, for example, 3/4 T, then the process at the output of the FFT will be determined by the expression
что существенно больше, чем в предыдущем случае. Максимальная энергия спектрального отсчета будет при максимальном накрытии временного набора длительности эхосигнала. Однако действительное положение дистанции до цели будет определяться моментом начала отражения, который находится во временном наборе части эхосигнала, где спектральный отсчет превысил порог. Этот момент времени является случайным и при выбранном временном интервале набора входных отсчетов не определяется. Предлагается последовательность измерительных операций, которая позволит определить момент начала отражения от цели. Необходимым условием, определяющим момент измерения дистанции, является совпадение номеров спектральных отсчетов в последовательных наборах. Это происходит автоматически, поскольку производится последовательное запоминание всех необходимых параметров последовательных временных наборов, превысивших порог, для определения дистанции. На фиг. 1 приведена схема, поясняющая принцип работы предлагаемого метода. Набор временных реализаций осуществляется последовательно через время, равное T/4, где T - длительность зондирующего сигнала. По оси дистанции располагаются спектры, сдвинутые друг относительно друга на T/4, амплитуды спектральных отсчетов имеют значения Y1 и Y2. Обозначено значение и положение оценки дистанции до цели - Д цели, полученное предлагаемым методом.which is significantly more than in the previous case. The maximum energy of the spectral reference will be at the maximum covering of the time set of the duration of the echo signal. However, the actual position of the distance to the target will be determined by the moment the reflection begins, which is in the time set of the part of the echo signal, where the spectral count has exceeded the threshold. This point in time is random and is not determined for the selected time interval of the set of input samples. A sequence of measurement operations is proposed that will determine the moment the reflection starts from the target. A necessary condition that determines the moment of distance measurement is the coincidence of the numbers of spectral samples in sequential sets. This happens automatically, since the sequential memorization of all the necessary parameters of consecutive time sets that have exceeded the threshold is made to determine the distance. In FIG. 1 is a diagram explaining the principle of operation of the proposed method. A set of temporary implementations is carried out sequentially through a time equal to T / 4, where T is the duration of the probe signal. Spectra shifted relative to each other by T / 4 are located along the distance axis, the amplitudes of the spectral samples are Y 1 and Y 2 . The value and position of the assessment of the distance to the target is indicated - D of the target obtained by the proposed method.
Выбранная величина временного интервала между наборами является оптимальной и наиболее часто используется на практике. Каждый начальный момент набора входных дискретизированных отсчетов является известной величиной, и интервал между наборами является известной фиксированной величиной. Поэтому всегда может быть зафиксирован момент времени того набора временных отсчетов, где произошло превышение спектрального отсчета на выходе БПФ выбранного порога. Фиксируется и запоминается момент временного набора и амплитуда спектрального отсчета Y1. Определяется спектр следующего временного набора дискретизированных входных отсчетов, сравниваются амплитуды спектров на выходе БПФ с порогом, и при превышении порога запоминается время набора временного интервала, значение спектрального отсчета и амплитуда спектрального отсчета Y2. Сравниваются значения спектральных отсчетов в последовательных временных интервалах, и при их совпадении определяется дистанция до цели. Как видно из фиг.1, тангенс угла наклона может быть определен по формулам tgA=Y1/X и tgA=Y2/T+X, где T - длительность зондирующего сигнала. Теперь можно будет определить величину временного сдвига X, который определяет момент начала входного эхосигнала на реализации, соответствующей набору дискретизированных временных отсчетов.The selected value of the time interval between sets is optimal and is most often used in practice. Each initial moment of a set of input sampled samples is a known quantity, and the interval between sets is a known fixed value. Therefore, the time instant of that set of time samples where the excess of the spectral sample at the output of the FFT of the selected threshold occurred can always be fixed. The moment of time dialing and the amplitude of the spectral reference Y 1 are recorded and stored. The spectrum of the next time set of sampled input samples is determined, the spectral amplitudes at the FFT output are compared with a threshold, and when the threshold is exceeded, the time interval set time, the value of the spectral sample and the amplitude of the spectral sample Y 2 are memorized. The values of spectral readings in successive time intervals are compared, and when they coincide, the distance to the target is determined. As can be seen from figure 1, the tangent of the angle of inclination can be determined by the formulas tgA = Y 1 / X and tgA = Y 2 / T + X, where T is the duration of the probe signal. Now it will be possible to determine the magnitude of the time shift X, which determines the start time of the input echo signal on the implementation corresponding to the set of discretized time samples.
Этот сдвиг находится между двумя последовательными наборами, в которых обнаружен один и тот же спектральный отсчет, который превысил порог, и он равен 
Зная эту величину сдвига, можно определить момент отсчета начала эхосигнала между временными наборами и, соответственно, задержку эхосигнала относительно начала излучения, что будет соответствовать дистанции до цели. Момент начала эхосигнала можно определять относительно времени набора временной реализации, в которой произошло первичное превышение спектрального отсчета порога, или относительно момента набора последующей временной реализации, в которой произошло превышение амплитуды того же спектрального отсчета выбранного порога.Knowing this shift value, it is possible to determine the reference time of the beginning of the echo signal between time sets and, accordingly, the delay of the echo signal relative to the start of radiation, which will correspond to the distance to the target. The moment of the beginning of the echo signal can be determined relative to the set time of the temporal realization, in which the initial excess of the spectral reference of the threshold occurred, or relative to the moment of collection of the subsequent temporal realization, in which the amplitude of the same spectral reference of the selected threshold was exceeded.
Сущность изобретения поясняется фиг 1 и 2, где на фиг. 1 приведено пояснение к заявленному способу, на фиг.2 изображена блок-схема устройства, реализующего этот способ.The invention is illustrated in FIGS. 1 and 2, where in FIG. 1 is an explanation of the claimed method, figure 2 shows a block diagram of a device that implements this method.
Устройство содержит антенну 1, дискретизатор 2 временных отсчетов, блок 3 набора временной реализации, коммутатор 4 временных наборов, блок 5 вычисления спектра первой временной реализации (БПФ1), блок 6 вычисления спектра второй временной реализации (БПФ2), блок 7 обнаружения отсчета и измеритель амплитуды первой временной реализации, блок 8 обнаружения отсчета и измеритель амплитуды второй временной реализации, блок 9 идентификации временных отсчетов, блок 10 определения дистанции по формуле.The device comprises an
Выход антенны 1 соединен через дискретизатор 2, блок 3 набора временной реализации и коммутатор 4 с блоком 5, выход которого соединен с блоком 7, и через его первый выход соединен с первым входом вычислителя 10, а второй выход с первым входом блока 9, выход которого соединен со вторым входом блока вычисления 10. Второй выход коммутатора 4 соединен со входом блока 6, выход которого через блок 8 соединен со вторым входом блока идентификации отсчетов 9. Второй выход блока 8 соединен с третьим входом блока вычисления дистанции 10.The output of the
В настоящее время практически вся гидроакустическая аппаратура выполняется на спецпроцессорах, которые преобразуют акустический сигнал в цифровой вид и производят в цифровом виде формирование характеристик направленности, многоканальную обработку и спектральную обработку, измерение помехи, обнаружение сигнала и сравнение с порогом, обработку по времени и по частоте и принятие решения о цели. Эти вопросы достаточно подробно рассмотрены в книге «Применение цифровой обработки сигналов» п/р Оппенгейма. М.: Мир 1980 г. Вычислители спектров, как правило, выполнены на спецпроцессорах БПФ. Дискретизаторы, блоки набора временной реализации и коммутаторы являются известными устройствами и достаточно подробно изложены в литературе по цифровой технике.Currently, almost all hydroacoustic equipment is performed on special processors that convert the acoustic signal into digital form and digitally produce directivity characteristics, multichannel processing and spectral processing, noise measurement, signal detection and comparison with a threshold, time and frequency processing, and deciding on a goal. These issues are discussed in sufficient detail in the book "The Use of Digital Signal Processing", Oppenheim. M .: World of 1980. Spectrum calculators, as a rule, are made on special FFT processors. Samplers, temporary implementation kit blocks, and switches are known devices and are detailed in the literature on digital technology.
С помощью описанного выше устройства предложенный способ реализуется следующим образом.Using the above device, the proposed method is implemented as follows.
Отраженный от цели эхосигнал поступает на вход антенны 1 и далее через дискретизатор 2 отсчеты входного сигнала поступают на вход блока 3 набора дискретизированных отсчетов электрического сигнала, где производится набор дискретизованных отсчетов длительности T, и через коммутатор 4 поступают на блок 5 (БПФ1), в котором определяется энергетический спектр, поданного набора дискретизированных отсчетов длительностью T. Следующий набор дискретизованных отсчетов длительностью T, набранный относительно первого со сдвигом по времени, равным T/4, через коммутатор 4 поступает на блок 6 (БПФ2), в котором определяется энергетический спектр последующего набора. С выхода блока 5 отсчеты спектра поступают в блок 7, где происходит сравнение с порогом, обнаружение спектрального отсчета, превысившего порог, запоминание номера спектрального отсчета и запоминание амплитуды спектрального отсчета. С выхода блока 6 отсчеты энергетического спектра поступают в блок 8, где происходит сравнение с порогом, обнаружение спектрального отсчета, превысившего порог, запоминание номера спектрального отсчета и запоминание амплитуды спектрального отсчета временной реализации, сдвинутой на время T/4. В блоке 9 производится сравнение номеров спектральных отсчетов, и при их совпадении выдается команда на определение дистанции до цели в блок 10, на входы которого поступают исходные данные для расчета дистанции по приведенной формуле.The echo signal reflected from the target is fed to the input of the
Таким образом, использование зондирующего сигнала большой длительности обеспечивает измерение частоты эхосигнала с точностью потенциальной разрешающей способности по частоте, что необходимо для измерения скорости цели. Кроме того, использование предлагаемой процедуры измерений и вычислений обеспечивает высокую точность определения дистанции, оценка которой не имеет систематической ошибки смещения, свойственной имеющимся системам измерения дистанции при использовании зондирующих сигналов большой длительности.Thus, the use of a probe signal of long duration provides a measurement of the frequency of the echo signal with an accuracy of the potential resolution in frequency, which is necessary to measure the speed of the target. In addition, the use of the proposed measurement and calculation procedure provides high accuracy in determining the distance, the estimate of which does not have a bias bias error typical of existing distance measurement systems when using probing signals of long duration.
Claims (1)
Д=С(t-Х)/2,
где t - временной отсчет начала временного набора; спектрального отсчета реализации, сдвинутой относительно реализации, превысившей порог на время Т/4, С - скорость звука, а Х определяется по формуле
D = C (t-X) / 2,
where t is the time reference of the beginning of the temporary set; the spectral reference of the implementation, shifted relative to the implementation, exceeding the threshold by the time T / 4, C is the speed of sound, and X is determined by the formula
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011121692/28A RU2460093C1 (en) | 2011-05-27 | 2011-05-27 | Method of measuring distance using sonar |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011121692/28A RU2460093C1 (en) | 2011-05-27 | 2011-05-27 | Method of measuring distance using sonar |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2460093C1 true RU2460093C1 (en) | 2012-08-27 |
Family
ID=46937914
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011121692/28A RU2460093C1 (en) | 2011-05-27 | 2011-05-27 | Method of measuring distance using sonar |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2460093C1 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2516594C1 (en) * | 2012-10-16 | 2014-05-20 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Method of determining distance estimation error using sonar system |
| RU2571432C1 (en) * | 2014-10-20 | 2015-12-20 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of measuring distance using sonar |
| RU2612201C1 (en) * | 2015-11-17 | 2017-03-03 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of determining distance using sonar |
| RU2627977C1 (en) * | 2016-06-17 | 2017-08-14 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of object detection and measurement of its parameters |
| RU2801678C1 (en) * | 2022-12-13 | 2023-08-14 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method for measuring distance to a stationary object by sonar |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1346106A (en) * | 1970-09-12 | 1974-02-06 | Krupp Gmbh | Method of and apparatus for measuring distances in water in accordance with the reflected sound beam method |
| US4464738A (en) * | 1980-02-22 | 1984-08-07 | Sonic Tape Public Limited Company | Sonar distance sensing apparatus |
| RU2081434C1 (en) * | 1993-03-29 | 1997-06-10 | Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Receiver of sonar ranging system |
| RU2101730C1 (en) * | 1996-07-23 | 1998-01-10 | Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН | Process of distance measurement and device for its implementation |
| RU2241242C1 (en) * | 2003-03-31 | 2004-11-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Echo sounder |
-
2011
- 2011-05-27 RU RU2011121692/28A patent/RU2460093C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1346106A (en) * | 1970-09-12 | 1974-02-06 | Krupp Gmbh | Method of and apparatus for measuring distances in water in accordance with the reflected sound beam method |
| US4464738A (en) * | 1980-02-22 | 1984-08-07 | Sonic Tape Public Limited Company | Sonar distance sensing apparatus |
| RU2081434C1 (en) * | 1993-03-29 | 1997-06-10 | Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Receiver of sonar ranging system |
| RU2101730C1 (en) * | 1996-07-23 | 1998-01-10 | Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН | Process of distance measurement and device for its implementation |
| RU2241242C1 (en) * | 2003-03-31 | 2004-11-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Echo sounder |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2516594C1 (en) * | 2012-10-16 | 2014-05-20 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Method of determining distance estimation error using sonar system |
| RU2571432C1 (en) * | 2014-10-20 | 2015-12-20 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of measuring distance using sonar |
| RU2612201C1 (en) * | 2015-11-17 | 2017-03-03 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of determining distance using sonar |
| RU2627977C1 (en) * | 2016-06-17 | 2017-08-14 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of object detection and measurement of its parameters |
| RU2801678C1 (en) * | 2022-12-13 | 2023-08-14 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method for measuring distance to a stationary object by sonar |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8121222B2 (en) | Systems and methods for construction of time-frequency surfaces and detection of signals | |
| RU2460093C1 (en) | Method of measuring distance using sonar | |
| RU2466419C1 (en) | Method of classifying sonar echo signal | |
| CN105738890A (en) | Method for improving radar measurement scope and measurement precision and radar | |
| JP5752481B2 (en) | Passive radar device, guidance device, and radio wave detection method | |
| JP2012247304A (en) | Method and device for detection of peak power spectrum of short-time signal | |
| WO2011010100A1 (en) | Measurement method and apparatus | |
| RU2293997C1 (en) | Method for correlation processing of signals, reflected from fast-moving targets | |
| US7738598B1 (en) | Detection and time-of-arrival estimation using an IFM receiver | |
| RU2660219C1 (en) | Method of classifying sonar echo | |
| RU2293358C1 (en) | Mode of detection of a sonar echo-signal | |
| RU2628672C1 (en) | Method for leak tightness control and determining leak point coordinate in product pipeline and device for its implementation | |
| RU2593622C1 (en) | Method of measuring radial velocity of object at its noise emission | |
| CN107870034B (en) | Underwater acoustic velocity measurement method based on phase difference | |
| RU2612201C1 (en) | Method of determining distance using sonar | |
| RU2733938C1 (en) | Hydroacoustic information displaying method | |
| RU2627977C1 (en) | Method of object detection and measurement of its parameters | |
| JP2012149951A (en) | Radar device | |
| KR101524550B1 (en) | Method and Apparatus for a fast Linear Frequency Modulation target detection compensating Doppler effect according to the target speed | |
| RU2292558C1 (en) | Method of determination electric current noise signal spectrum | |
| RU2421749C1 (en) | Direction finder | |
| RU2650747C1 (en) | Method and device for determining the location of the pipeline passage | |
| RU2515419C1 (en) | Method of measuring change in course angle of probing signal source | |
| RU2674552C1 (en) | Sonar method of object detection and measurement of parameters thereof | |
| RU2555194C1 (en) | Processing of hydroacoustic signal from noise-emitting object |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190528 |