RU2459596C2 - Ортопедическое техническое устройство - Google Patents
Ортопедическое техническое устройство Download PDFInfo
- Publication number
- RU2459596C2 RU2459596C2 RU2009126536/14A RU2009126536A RU2459596C2 RU 2459596 C2 RU2459596 C2 RU 2459596C2 RU 2009126536/14 A RU2009126536/14 A RU 2009126536/14A RU 2009126536 A RU2009126536 A RU 2009126536A RU 2459596 C2 RU2459596 C2 RU 2459596C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- generator
- orthopedic technical
- technical device
- gear
- orthopedic
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
- A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
- A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/70—Operating or control means electrical
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
- A61F2/64—Knee joints
- A61F2/642—Polycentric joints, without longitudinal rotation
- A61F2/644—Polycentric joints, without longitudinal rotation of the single-bar or multi-bar linkage type
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
- A61F2/66—Feet; Ankle joints
- A61F2/6607—Ankle joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/02—Prostheses implantable into the body
- A61F2/30—Joints
- A61F2002/30001—Additional features of subject-matter classified in A61F2/28, A61F2/30 and subgroups thereof
- A61F2002/30316—The prosthesis having different structural features at different locations within the same prosthesis; Connections between prosthetic parts; Special structural features of bone or joint prostheses not otherwise provided for
- A61F2002/30329—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements
- A61F2002/30518—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements with possibility of relative movement between the prosthetic parts
- A61F2002/30523—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements with possibility of relative movement between the prosthetic parts by means of meshing gear teeth
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2002/5038—Hinged joint, e.g. with transverse axle restricting the movement
- A61F2002/5039—Hinged joint, e.g. with transverse axle restricting the movement allowing only for single rotation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2002/5072—Prostheses not implantable in the body having spring elements
- A61F2002/5073—Helical springs, e.g. having at least one helical spring
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2002/5072—Prostheses not implantable in the body having spring elements
- A61F2002/5078—2-D spiral springs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
- A61F2/66—Feet; Ankle joints
- A61F2002/6614—Feet
- A61F2002/6657—Feet having a plate-like or strip-like spring element, e.g. an energy-storing cantilever spring keel
- A61F2002/6692—Feet having a plate-like or strip-like spring element, e.g. an energy-storing cantilever spring keel circular or loop-shaped
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2002/6818—Operating or control means for braking
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/70—Operating or control means electrical
- A61F2002/701—Operating or control means electrical operated by electrically controlled means, e.g. solenoids or torque motors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2220/00—Fixations or connections for prostheses classified in groups A61F2/00 - A61F2/26 or A61F2/82 or A61F9/00 or A61F11/00 or subgroups thereof
- A61F2220/0025—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Transplantation (AREA)
- Nursing (AREA)
- Prostheses (AREA)
- Orthopedics, Nursing, And Contraception (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Massaging Devices (AREA)
Abstract
Изобретение относится к медицине. Ортопедическое техническое устройство с двумя укрепленными с возможностью качания относительно друг друга компонентами имеет генератор для выработки электрической энергии. Генератор приводится в действие через передающее устройство, которое передает относительное движение обоих компонентов относительно друг друга. Перед генератором включен аккумулятор энергии и передающее устройство. Передающее устройство допускает передачу силы только в одном направлении. В результате обеспечивается достаточное снабжение энергией и предельно легкая конструкция. 11 з.п. ф-лы, 6 ил.
Description
Изобретение касается ортопедического технического устройства, в частности ортезов или протезов, с установленными относительно друг друга с возможностью качания компонентами.
Ортопедические технические устройства с двумя шарнирно соединенными и поворотными относительно друг друга компонентами выполнены для различных случаев использования с чувствительными элементами и исполнительными элементами. На основании данных, определенных чувствительным элементом, могут вноситься изменения в ортопедическое техническое устройство, например могут изменяться амортизирующие свойства шарнира в зависимости от определенных чувствительным элементом данных. Также возможно с помощью исполнительного элемента принимать поддерживающие движение меры или оснащать ортопедические технические устройства только чувствительными элементами, сигналы которых, например, могут беспроводным образом передаваться на приемник. За счет этого обеспечивается возможность контроля или проверки устройства в процессе эксплуатации для того или иного пользователя протеза, в результате чего при необходимости обеспечивается возможность более простых необходимых подгонок.
Как правило, чувствительные элементы, или исполнительные устройства, или передающие устройства снабжаются электрической энергий от аккумулятора, который обеспечивает бесперебойную эксплуатацию в течение установленного периода времени. Этот период времени охватывает обычный промежуток времени активности днем, в то время как в течение пассивного промежутка времени производится подзарядка аккумулятора. Использующиеся для эксплуатации ортопедических технических устройств аккумуляторы ограничены как по своим конструктивным размерам, так и по весу, так как в ортопедические технические устройства должны встраиваться по возможности имеющие небольшие размеры и легкие компоненты. Из этого следует ограниченная емкость заряда аккумулятора. По этой причине проблематично предусмотрение выходящих за рамки минимального оснащения дополнительных чувствительных элементов или исполнительных устройств или предусмотрение эффективной поддержки движения. Ограничены также временные параметры использования.
Из заявки US 5703474 известно преобразование механической силы в электрическую энергию и подзарядка с ее помощью аккумулятора. Известно также использование реакции опоры пола, возникающей при ходьбе под воздействием веса человека, для выработки пьезоэлектрической энергии. В издании IEEE-MICRO, брошюра от мая-июня 2001, стр. 30-42, описано пьезоэлектрическое устройство, которое нанесено на гибкую пленку на подошве ботинка. Выработанная энергия используется для подсветки подошвы ботинка. Электрическая энергия, которая может быть выработана с использованием пьезоэлектрического элемента на гибкой пленке, является минимальной и по этой причине не пригодна для использования в ортопедическом техническом устройстве.
Задачей настоящего изобретения является такое улучшение ортопедического технического устройства с двумя установленными с возможностью качания относительно друг друга компонентами и приданных им по мере надобности чувствительных элементов или исполнительных элементов, что обеспечивается достаточное снабжение энергией и достигается предельно легкая конструкция.
Эта задача решается с помощью ортопедического технического устройства с признаками пункта 1. Предпочтительные исполнения и усовершенствования изобретения описаны в дополнительных пунктах формулы изобретения.
Соответствующее изобретению ортопедическое техническое устройство с двумя установленными с возможностью качания относительно друг друга компонентами предусматривает, что в нем расположен генератор для выработки электрической энергии. Генератор приводится в действие с помощью передающего устройства, которое передает относительное движение обоих компонентов относительно друг друга. При движении ортопедического технического устройства, в частности при ходьбе, внутри шарниров кратковременно вырабатываются относительно высокие величины энергии в форме изгибающих моментов. Эти высокие значения энергии складываются из импульса при наступании и торможении массы тела и отношения плеч рычага на том или ином шарнире. Также в других протезных или ортезных устройствах, например для верхних конечностей или в поясничных ортезах, могут возникать высокие изгибающие моменты. Для обеспечения возможности использования этих кратковременных выбросов энергии предусмотрено передающее устройство, которое преобразует линейное или вращательное движение таким образом, что приводится в действие, предпочтительно вращаясь, генератор для выработки электрической энергии. Это приведение в действие предпочтительно осуществляется таким образом, что для приводных валов генератора возможно только одно направление вращения, чтобы минимизировать расходы на реверсирование направления вращения генератора. Таким же образом за счет приведения в движение только в одном направлении вращения может быть достигнуто более легкое нагружение аккумулятора энергии, в частности пружины, в частности ее натяжение и эффективное использование. Предпочтительно генератор выполнен как генератор переменного тока, который укреплен на ортезе или протезе и обеспечивает энергией потребляющие энергию компоненты, например исполнительные элементы или чувствительные элементы. При этом генератор работает по принципу динамо с электромагнитной индукцией и может быть альтернативно выполнен как генератор постоянного тока.
Дополнительное повышение равномерности выработки энергии генератором достигается за счет того, что перед генератором включен аккумулятор энергии. Аккумулятор энергии выполнен предпочтительно в виде пружины, в частности в виде спиральной или винтовой пружины, и служит для сглаживания или для улавливания импульсов движения. Такие пружины давно известны из области производства часов и обеспечивают, что генератор приводится в действие через редуктор с соответственно высоким числом оборотов, пока предварительное натяжение пружины является достаточно высоким. Так как с помощью аккумулятора энергии в движении удерживаются как редуктор, так и генератор, не возникает эффект трения сцепления или потери при трогании, что обеспечивает дальнейшее повышение коэффициента полезного действия. Для повышения коэффициента полезного действия и для выравнивания привода генератора перед ним предпочтительно включен редуктор, который преобразует относительно небольшие по продолжительности движения двух качающихся относительно друг друга компонентов в число оборотов, согласованное с генератором.
Усовершенствование изобретения предусматривает, что генератору придано запирающее устройство, которое запирает привод генератора, если уровень силы аккумулятора энергии слишком мал. За счет этого обеспечивается, что, например, при пружинном аккумуляторе энергии генератор начинает работать только начиная с минимального напряжения пружины. Это может осуществляться с помощью механической блокировки генератора, аккумулятора энергии или промежуточно включенного редуктора или с помощью электрической запирающей схемы, которая осуществляет его запирание, например схемы короткого замыкания.
Чтобы обеспечить постоянное приведение в движение генератора или аккумулятора энергии в неизменном направлении вращения, передающее устройство содержит по меньшей мере один механизм свободного хода, который блокирует передачу силы в определенном направлении вращения и допускает передачу силы только в другом, разрешенном направлении вращения. При альтернативных движениях, которые возникают, например, в шарнирных устройствах в рамках сгибания и вытяжения, таким образом и способом обеспечивается приведение в движение в направлении вращения.
Одной формой исполнения изобретения предусмотрено, что передающее устройство содержит толкающую штангу, которая преобразует вращение двух компонентов, например части стопы или части голени и нижней части устройства коленного сустава или верхней части и нижней части устройства коленного сустава, в толкательное движение. Это толкательное движение или линейное движение осуществляется с чередованием, причем с помощью соответствующего управления толкающей штангой обеспечивается, что приведение в движение генератора или нагружение устройства аккумулятора энергии осуществляется только в одном направлении. С помощью толкающей штанги реализуется передаточное отношение, так что относительно малые углы кручения могут быть преобразованы в большие линейные движения. Возможно также, что толкающая штанга посредством шарнирной передачи соединена с генератором или включенным перед ним редуктором. Для того чтобы обеспечить нагружение генератора или аккумулятора энергии или редуктора регулирующей силой с помощью толкающей штанги только в одном направлении, толкающей штанге может быть придан храповой механизм, который действует только в одном направлении, а в другом, однако, проскальзывает. Вместо преобразования с помощью толкающей штанги передающее устройство может передавать вращательное движение непосредственно на генератор, или включенный перед ним аккумулятор энергии, или включенный перед ним редуктор. Передача отклонения двух компонентов может осуществляться с помощью различных средств, например зубчатых или фрикционных колес или приводов тянущих средств, например цепей, лент или зубчатых ремней. Различные средства передачи могут также комбинироваться между собой, чтобы обеспечить пригодные передаточные отношения, углы кручения или пути смещения или передачу сил и моментов на желаемые позиции.
Кроме того, возможно, что передающее устройство содержит конструкцию со сдвоенным зубчатым колесом с по меньшей мере одним переключающим устройством, которое осуществляет или позволяет передачу силы на ведомый вал только в одном направлении вращения, так что зубчатые колеса действуют в одном направлении силы. При этом предусмотрено, что для одного зубчатого колеса происходит реверсирование направления вращения, проще всего, с помощью промежуточно включенного зубчатого колеса, чтобы обеспечить единое направление вращения ведомого вала и, следовательно, генератора. За счет соответствующего переключения или, например, направления кулисы, обеспечивается возможность того, что линейные или вращательные движения передаются на каждое зубчатое колесо, которые за счет пригодных устройств преобразования вращают приводной вал только в одном направлении вращения, а в другом направлении вращение блокируется или не приводится в действие. Вместо включения зубчатых колес они могут быть также оснащены механизмом свободного хода и приводиться в действие одновременно, причем одно зубчатое колесо оснащено устройством для реверсирования направления вращения, так что при чередующихся движениях привод осуществляется только в одном направлении.
Особо простой вид и способ использования силы и передачи силы только в одном направлении вращения достигается, если предусмотрена коническая зубчатая передача, при которой одно приводное коническое зубчатое колесо соединено с двумя ведомыми коническими зубчатыми колесами. Ведомые конические зубчатые колеса укреплены на общем ведомом валу и оснащены каждое механизмом свободного хода, который выполнен таким образом, что приводной вал нагружается крутящим моментом только в одном направлении вращения. Поскольку при чередующихся вращательных движениях оба ведомых зубчатых колеса приводятся в действие чередующимся образом, при вращении в одном направлении вращения с ведомым валом с передачей силы соединено только одно ведомое зубчатое колесо, а при вращении в другом направлении вращения - расположенное напротив ведомое зубчатое колесо.
Генератор может быть соединен с аккумулятором или с конденсатором, чтобы наряду с механическим аккумулированием силы предусмотреть также электрическое аккумулирование силы. В случае генератора переменного тока предусмотрен выпрямитель, предназначенный для зарядки аккумулятора. В частности, при промежуточно включенной пружине с помощью дополнительного механического тормоза возможен контроль постоянного отбора мощности. Возможно также управление отбором мощности с помощью схемы короткого замыкания в генераторе. За счет постоянного привода генератора возможна главным образом неизменная выработка энергии, так что можно отказаться от трансформатора, что благоприятно сказывается как на конструктивном типоразмере, так и на весе.
В последующем примеры исполнения изобретения поясняются более подробно на основании фигур. Фигуры показывают:
фиг. 1а-1с показывают три вида первой формы исполнения с непосредственной передачей вращательного движения;
фиг. 2а-2с показывают вариант с линейной передачей;
фиг. 3а и 3b показывают виды устройства на подошве протеза;
фиг. 4а и 4b показывают вариант фиг.3.
фиг. 5 показывает схематическое изображение передающего устройства с толкающей штангой; а также
фиг. 6а-6с показывают различные виды одного варианта передающего устройства.
Фиг. 1а показывает в виде сбоку ортопедическое техническое устройство 1 в форме протеза части ноги. На верхнем конце штока 10 голени расположен шарнир 20 коленного сустава протеза, а на нижнем конце расположено основание 30 протеза. Область 31 подошвы зафиксирована с помощью пружины 32 на присоединительном элементе 33. С помощью шарнирного устройства 34 шток 10 голени шарнирно установлен на корпусе 35 пятки, на котором также укреплена часть 31 подошвы.
На верхнем конце штока 10 голени расположен шарнир 20 коленного сустава протеза с верхними присоединительными средствами 21 для приема штока бедра и т.п. Нижние присоединительные средства 23 крепят шарнир 20 коленного сустава протеза на штоке 10 голени. Многошарнирная система 22 обеспечивает шарнирное соединение верхнего присоединительного средства 21 с нижним присоединительным средством 23 или штоком 10 голени.
На штоке 10 голени укреплен блок 40 генератора, который приводится в действие с помощью передающего устройства 50. На фиг. 1b, на которой на виде сзади изображено ортопедическое техническое устройство 1, видно, что передающее устройство 50 расположено сбоку рядом с шарниром 20 коленного сустава протеза и содержит два зубчатых колеса 52, 54, которые соединены между собой с помощью зубчатого ремня 53 или другого тягового привода. Это видно в деталях на фиг. 1с. Шарнир 20 коленного сустава протеза содержит в многошарнирной системе 22 передний приводной рычаг 24, который укреплен с возможностью качания относительно нижнего крепежного средства 23 и, тем самым, относительно голени 10. Первое приводное зубчатое колесо 52 при этом неподвижно укреплено на переднем приводном рычаге 24 или его оси вращения, в результате чего при наклоне или распрямлении шарнира 20 коленного сустава протеза происходит проворачивание переднего приводного рычага 24. Чередующиеся качательные движения изображены на фиг. 1а двойной стрелкой. При качании переднего приводного рычага 24, исходя из изображенного распрямленного положения в ходе сгибания шарнира 20 коленного сустава протеза в направлении часовой стрелки, приводное зубчатое колесо 52 сообщающимся образом поворачивается и соответствующим образом приводит в действие зубчатый ремень 53 или другой элемент для передачи силы. Приводное колесо 54, которое соединено с блоком 40 генератора, сообщающимся образом альтернативно движется вокруг его оси вращения. Проворачивание приводного зубчатого колеса 54 передается на генератор, что будет пояснено ниже более подробно. По мере надобности энергия движения может аккумулироваться с помощью аккумулятора силы в форме пружины. Возможно также промежуточное включение блока редуктора. Вращательное движение переднего приводного рычага 24 с помощью привода 53 с тяговыми средствами преобразуется в непосредственное вращательное движение приводного зубчатого колеса 54 и, следовательно, приводного вала для генератора.
Вариант изобретения изображен на фиг. 2а-2с, которые идентичны фиг. 1а-1с. Вместо передачи отклонения переднего приводного рычага 24 относительное отклонение заднего приводного рычага 25 передается вокруг нижней оси 26 вращения через две толкающих штанги 55, 56 на блок 40 генератора. Вместо бокового расположения, как это показано на фиг. 1а-1с, шарнир 20 коленного сустава посредством изображенной на фиг. 2а-2с конструкции становится уже в сагиттальной плоскости. На толкающей штанге 55, которая непосредственно входит в блок 40 генератора, выполнен зубчатый венец, с помощью которого может осуществляться косвенный или непосредственный привод генератора.
На фиг. 3а и 3b основание 30 протеза показано в качестве ортопедического технического устройства, при котором преобразование энергии в электрическую энергию осуществляется непосредственно на основании 30 протеза. Блок 40 генератора расположен на части 31 подошвы и с помощью зубчатой штанги 55 с зубчатым венцом 58 через многошарнирные приводы 56, 56', 57 соединен с укрепленной с возможностью качания верхней присоединительной частью 33. При нагрузке, например, нагрузке плюсны со стороны не изображенного штока 10 голени, пружина 32 сжимается или скручивается, в результате чего верхняя присоединительная часть 33 может поворачиваться вокруг оси 34 качания относительно части 35 пятки и части 31 подошвы. За счет этого через многошарнирные передачи 56, 56', 57 зубчатая штанга 55 движется вперед. Если верхнее присоединительное средство 33 откидывается назад в направлении часовой стрелки в изображенное исходное положение, то зубчатая штанга 55 оттягивается вправо. Чередующееся линейное движение зубчатой штанги 55 обозначено с помощью двойной стрелки. Внутри блока 40 генератора линейное движение преобразуется затем во вращательное движение и осуществляется привод не изображенного генератора.
Альтернативное исполнение основания 30 протеза показано на фиг. 4а и 4b, в котором верхняя часть 33 укреплена с возможностью качания вокруг оси 34 на опорной поперечине 56, которая, в свою очередь, укреплена на вертикально ориентированной зубчатой штанге. При нагрузке опорная поперечина 56 качается вокруг оси 34' качания и обуславливает, тем самым, движение зубчатой штанги 55 в направлении части 31 подошвы. При устранении нагрузки под воздействием пружины 32 вновь устанавливается изображенное исходное положение, так что зубчатая штанга 55 смещается вверх. Это обозначено двойной стрелкой. Несущая поперечина 56 при этом введена через шлиц 36 внутрь пружины 32, за счет чего может быть реализована очень компактная конструкция.
Фиг. 5 показывает принципиальное изображение передающего устройства 50 с толкающей штангой 56, которая выполняет чередующееся линейное движение. Толкающая штанга 56 соединена с зубчатой штангой 55, на которой расположены зубья 58 в форме пилообразных зубьев. Зубчатая штанга 55 входит в зубчатое зацепление с зубчатым колесом 60, которое, в свою очередь, входит в зацепление со следующим зубчатым колесом 61. С помощью этого второго зубчатого колеса 61 спиральная пружина 70 натягивается в качестве аккумулятора энергии. При смещении зубчатой штанги 55 влево зубчатое колесо 60 поворачивается по часовой стрелке, за счет чего второе зубчатое колесо 51 поворачивается против часовой стрелки и производится натяжение спиральной пружины 70. При движении вправо зубья 58 проскальзывают мимо зубчатого колеса 60, не обуславливая какой-либо регулировки. Возвратная пружина 550 в этом случае вновь прижимает зубчатую штангу 55 к зубчатому колесу 60 с целью обеспечения удержания зацепления зубьев 58. С целью защиты механический тормоз 62 с пружиной 63 находится в состоянии предварительного натяжения относительно зубчатого колеса 60, так что предотвращается движение зубчатого колеса 60 в направлении против часовой стрелки. Зубчатые колеса 60, 61 могут соединяться между собой с различными передаточными соотношениями, при необходимости с помощью промежуточно включенного редуктора.
На фиг. 5b показано на виде сбоку размещение спиральной пружины 70 через зубчатое колесо 61 на оси 100 вращения. Торсионная пружина 70 через редуктор 80 с высокой редукцией приводит в действие генератор 90 постоянного тока. Сразу после преодоления трения сцепления генератор 90 приводится во вращение посредством высокой редукции редуктора 80 и при соответствующем предварительном натяжении пружины 70 достигает высокого числа оборотов, которое сохраняется до тех пор, пока напряжение пружины 70 является достаточным. При ходьбе достигаемые и возникающие таким образом в подошве 30 протеза или шарнире 20 коленного сустава протеза кратковременные выбросы энергии могут с помощью пружины 70 аккумулироваться в форме повторного кручения пружины 70 в натянутое положение и медленно передаваться на генератор через редуктор 80. Это служит для сглаживания и приема импульсов, а также для повышения коэффициента полезного действия.
За счет управления движением, например, с помощью кулисной направляющей зубчатой штанги 55 можно также отказаться от использования в передающем устройстве 50 храпового механизма преобразователя движения. Также чередующиеся вращательные движения с помощью соответствующих механизмов свободного хода и отклонения могут преобразовываться таким образом, что приводной вал для генератора 90 или для предварительного натяжения пружины 70 постоянно вращается в одном направлении.
На фиг. 6а-6с изображено альтернативное или дополняющее преобразование чередующегося линейного движения во вращательное движение. С помощью кривошипа 64 качательное движение, преобразованное в чередующееся вращательное движение, передается на вал 65. На этом валу 65 укреплено приводное коническое зубчатое колесо 66, которое в соответствии с вращательным движением вала 65 реализует чередующиеся вращательные движения. С приводным зубчатым колесом 66 входят в зацепление два укрепленных на одном общем приводном валу 69 приводных зубчатых колеса 67, 68 в форме конических зубчатых колес, каждое из которых оснащено механизмом 670, 680 свободного хода. Если вал 65 и приводное зубчатое колесо 66 вращаются по часовой стрелке, при виде на фиг. 6а, то правое приводное зубчатое колесо 67 остается без передачи силы, в то время как левое приводное зубчатое колесо 68 соответствующим образом приводит в действие приводной вал 69. При качательном движении кривошипа 64 влево вал 65 вращается в направлении против часовой стрелки, в результате чего левое зубчатое колесо 68 с помощью механизма 680 свободного хода выходит из состояния передающего силу зацепления и вместо этого в режим передачи силы включается правое зубчатое колесо 67. За счет этого как при расширении, так и сжатии компонентов ортопедического технического устройства при соответствующей передаче силы через передающее устройство 50 приводной вал 69 вращается только в одном направлении вращения.
Приводной вал 69 связан со спиральной или винтовой пружиной 70 в качестве механического аккумулятора энергии, которая, в свою очередь, соединена с блоком 80 редуктора. Привод генератора 90 осуществляется с различными ступенями передаточного соотношения, в результате чего энергия движения посредством сжатия и расширения или относительного смещения компонентов ортопедического технического устройства преобразуется в электрическую энергию. Эта электрическая энергия может непосредственным образом передаваться на не изображенные потребители, например исполнительные устройства и чувствительные элементы или устройства передачи. Возможно также, что выработанная электрическая энергия накапливается в аккумуляторах или конденсаторах.
Для обеспечения возможности постоянного привода пружина 70 может контролироваться с помощью механического тормоза. Управление приводом может осуществляться также с помощью схемы короткого замыкания внутри генератора 90.
Вместо преобразования линейного движения с помощью кривошипа 64 приводной вал 65 может приводиться в действие также с помощью зубчатого ремня или т.п. Принципиально возможно также, чтобы приводной вал 65 или при необходимости также вал 100 генератора были расположены непосредственно на оси вращения установленных компонентов.
Claims (12)
1. Ортопедическое техническое устройство (1) с двумя укрепленными с возможностью качания относительно друг друга компонентами (24, 10; 25, 20; 33, 35), причем на ортопедическом техническом устройстве (1) расположен генератор (90) для выработки электрической энергии, который приводится в действие через передающее устройство (50), которое передает относительное движение обоих компонентов (24, 10; 25, 20; 33, 35) относительно друг друга, отличающееся тем, что аккумулятор (70) энергии и передающее устройство (50) включены перед генератором (90), причем передающее устройство (50) допускает передачу силы только в одном направлении и блокирует в другом направлении.
2. Ортопедическое техническое устройство по п.1, отличающееся тем, что оно выполнено в качестве протеза или ортеза.
3. Ортопедическое техническое устройство по п.1 или 2, отличающееся тем, что генератор (90) выполнен как генератор постоянного или переменного тока.
4. Ортопедическое техническое устройство по п.1, отличающееся тем, что перед генератором (90) расположен редуктор (80).
5. Ортопедическое техническое устройство по п.1, отличающееся тем, что для генератора предусмотрено запирающее устройство, которое блокирует выработку электрической энергии, пока аккумулятор (70) энергии не достигнет минимального уровня силы.
6. Ортопедическое техническое устройство по п.1, отличающееся тем, что аккумулятор (70) энергии выполнен в виде пружины, в частности в виде спиральной пружины.
7. Ортопедическое техническое устройство по п.1, отличающееся тем, что передающее устройство (50) содержит по меньшей мере один механизм (670, 680) свободного хода, который блокирует направление передачи силы.
8. Ортопедическое техническое устройство по п.1, отличающееся тем, что передающее устройство (50) содержит толкающую штангу (55), которая передает относительное движение обоих компонентов (24, 10; 25, 10, 33, 35) относительно друг друга с преобразованием в линейное движение.
9. Ортопедическое техническое устройство по п.8, отличающееся тем, что толкающая штанга (55) соединена с генератором (90) через храповой механизм.
10. Ортопедическое техническое устройство по п.1, отличающееся тем, что передающее устройство (50) содержит устройство (67, 68) со сдвоенным зубчатым колесом с по меньшей мере одним переключающим устройством, которое обеспечивает передачу силы на приводной вал (69) только в одном направлении вращения.
11. Ортопедическое техническое устройство по п.10, отличающееся тем, что редуктор (66, 67, 68) со сдвоенным зубчатым колесом выполнен в виде конической зубчатой передачи, которая содержит одно чередующимся образом приводимое в действие приводное коническое зубчатое колесо (66) и два приводных конических зубчатых колеса (67, 68), каждое из которых установлено через механизм (670, 680) свободного хода на одном приводном валу (69).
12. Ортопедическое техническое устройство по п.1, отличающееся тем, что генератор (90) связан с аккумулятором или конденсатором.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102006059206.9 | 2006-12-13 | ||
DE102006059206A DE102006059206B4 (de) | 2006-12-13 | 2006-12-13 | Orthopädietechnisches Gerät |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2009126536A RU2009126536A (ru) | 2011-01-20 |
RU2459596C2 true RU2459596C2 (ru) | 2012-08-27 |
Family
ID=39431319
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2009126536/14A RU2459596C2 (ru) | 2006-12-13 | 2007-12-12 | Ортопедическое техническое устройство |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8202325B2 (ru) |
EP (1) | EP2097048B1 (ru) |
CN (1) | CN101621973B (ru) |
AT (1) | ATE479407T1 (ru) |
BR (1) | BRPI0721090A2 (ru) |
CA (1) | CA2676025C (ru) |
DE (2) | DE102006059206B4 (ru) |
RU (1) | RU2459596C2 (ru) |
WO (1) | WO2008072095A2 (ru) |
ZA (1) | ZA200904887B (ru) |
Families Citing this family (54)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040064195A1 (en) | 2002-07-15 | 2004-04-01 | Hugh Herr | Variable-mechanical-impedance artificial legs |
US8075633B2 (en) | 2003-09-25 | 2011-12-13 | Massachusetts Institute Of Technology | Active ankle foot orthosis |
US10307272B2 (en) | 2005-03-31 | 2019-06-04 | Massachusetts Institute Of Technology | Method for using a model-based controller for a robotic leg |
US20060249315A1 (en) | 2005-03-31 | 2006-11-09 | Massachusetts Institute Of Technology | Artificial human limbs and joints employing actuators, springs, and variable-damper elements |
US11278433B2 (en) | 2005-03-31 | 2022-03-22 | Massachusetts Institute Of Technology | Powered ankle-foot prosthesis |
US8512415B2 (en) | 2005-03-31 | 2013-08-20 | Massachusetts Institute Of Technology | Powered ankle-foot prothesis |
US10080672B2 (en) | 2005-03-31 | 2018-09-25 | Bionx Medical Technologies, Inc. | Hybrid terrain-adaptive lower-extremity systems |
US8500823B2 (en) | 2005-03-31 | 2013-08-06 | Massachusetts Institute Of Technology | Powered artificial knee with agonist-antagonist actuation |
US20070162152A1 (en) | 2005-03-31 | 2007-07-12 | Massachusetts Institute Of Technology | Artificial joints using agonist-antagonist actuators |
US20070043449A1 (en) | 2005-03-31 | 2007-02-22 | Massachusetts Institute Of Technology | Artificial ankle-foot system with spring, variable-damping, and series-elastic actuator components |
US8864846B2 (en) | 2005-03-31 | 2014-10-21 | Massachusetts Institute Of Technology | Model-based neuromechanical controller for a robotic leg |
US20070123997A1 (en) | 2005-03-31 | 2007-05-31 | Massachusetts Institute Of Technology | Exoskeletons for running and walking |
US20090259320A1 (en) * | 2006-09-15 | 2009-10-15 | Jan Andrysek | Generator for prosthesis and orthosis |
WO2008080231A1 (en) | 2007-01-05 | 2008-07-10 | Victhom Human Bionics Inc. | Joint actuation mechanism for a prosthetic and/or orthotic device having a compliant transmission |
CA2676067C (en) | 2007-01-19 | 2017-06-20 | Victhom Human Bionics, Inc. | Reactive layer control system for prosthetic and orthotic devices |
US11020248B2 (en) | 2007-09-19 | 2021-06-01 | Proteor USA, LLC | Vacuum system for a prosthetic foot |
US10405998B2 (en) | 2007-09-19 | 2019-09-10 | Ability Dynamics Llc | Mounting bracket for connecting a prosthetic limb to a prosthetic foot |
US10842653B2 (en) | 2007-09-19 | 2020-11-24 | Ability Dynamics, Llc | Vacuum system for a prosthetic foot |
WO2009120637A1 (en) | 2008-03-24 | 2009-10-01 | Ossur Hf | Transfemoral prosthetic systems and methods for operating the same |
US8652218B2 (en) | 2008-04-21 | 2014-02-18 | Vanderbilt University | Powered leg prosthesis and control methodologies for obtaining near normal gait |
US9180025B2 (en) | 2008-04-21 | 2015-11-10 | Vanderbilt University | Powered leg prosthesis and control methodologies for obtaining near normal gait |
FR2933604B1 (fr) * | 2008-07-10 | 2012-01-06 | Proteor | Prothese de cheville |
JP2012501739A (ja) | 2008-09-04 | 2012-01-26 | アイウォーク・インコーポレーテッド | ハイブリッド型地形適応下肢システム |
US20110082566A1 (en) | 2008-09-04 | 2011-04-07 | Herr Hugh M | Implementing a stand-up sequence using a lower-extremity prosthesis or orthosis |
WO2011126985A2 (en) | 2010-04-05 | 2011-10-13 | Iwalk, Inc. | Controlling torque in a prosthesis or orthosis |
WO2012096956A1 (en) | 2011-01-10 | 2012-07-19 | Iwalk, Inc. | Powered joint orthosis |
EP2663904A2 (en) | 2011-01-12 | 2013-11-20 | Iwalk, Inc. | Controlling powered human augmentation devices |
WO2012100250A1 (en) | 2011-01-21 | 2012-07-26 | Iwalk, Inc. | Terrain adaptive powered joint orthosis |
US9060883B2 (en) | 2011-03-11 | 2015-06-23 | Iwalk, Inc. | Biomimetic joint actuators |
KR101373261B1 (ko) * | 2011-03-30 | 2014-03-12 | 최병열 | 휴대용 발전기 |
US9060884B2 (en) | 2011-05-03 | 2015-06-23 | Victhom Human Bionics Inc. | Impedance simulating motion controller for orthotic and prosthetic applications |
EP2713959B1 (en) | 2011-05-31 | 2015-03-18 | Össur HF | Prosthetic knee |
USD733883S1 (en) | 2011-05-31 | 2015-07-07 | Ossur Hf | Prosthetic knee |
DE102011116751A1 (de) * | 2011-10-24 | 2013-04-25 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Aktive Knieprothese mit Kegelstirnradgetriebe |
US9737419B2 (en) | 2011-11-02 | 2017-08-22 | Bionx Medical Technologies, Inc. | Biomimetic transfemoral prosthesis |
US10543109B2 (en) | 2011-11-11 | 2020-01-28 | Össur Iceland Ehf | Prosthetic device and method with compliant linking member and actuating linking member |
US9532877B2 (en) | 2011-11-11 | 2017-01-03 | Springactive, Inc. | Robotic device and method of using a parallel mechanism |
US9044346B2 (en) | 2012-03-29 | 2015-06-02 | össur hf | Powered prosthetic hip joint |
WO2013152281A1 (en) | 2012-04-05 | 2013-10-10 | Ossur Hf | Prosthetic knee |
US9221177B2 (en) | 2012-04-18 | 2015-12-29 | Massachusetts Institute Of Technology | Neuromuscular model-based sensing and control paradigm for a robotic leg |
US10531965B2 (en) | 2012-06-12 | 2020-01-14 | Bionx Medical Technologies, Inc. | Prosthetic, orthotic or exoskeleton device |
EP2895116B1 (en) | 2012-09-17 | 2020-04-29 | Vanderbilt University | A method for controlling a powered ankle prostheses |
CN102885660B (zh) * | 2012-10-24 | 2014-12-17 | 北京工道风行智能技术有限公司 | 一种具有离散柔性趾关节的动力膝下假肢 |
EP3427702A1 (en) | 2013-02-26 | 2019-01-16 | Össur HF | Prosthetic foot with enhanced stability and elastic energy return |
EP2967920B1 (en) | 2013-03-14 | 2021-04-21 | Ossur Hf | Prosthetic ankle: a method of controlling based on adaptation to speed |
US20170012497A1 (en) * | 2013-03-27 | 2017-01-12 | Darren Keith Wright | Human Hybrid Scalable Power Plant - Human Hybrid Power Source |
US9289316B2 (en) | 2013-05-03 | 2016-03-22 | Springactive, Inc. | Quasi-active prosthetic joint system |
WO2015157723A1 (en) | 2014-04-11 | 2015-10-15 | össur hf | Prosthetic foot with removable flexible members |
CA2965997A1 (en) | 2015-01-15 | 2016-07-21 | Ability Dynamics, Llc | Prosthetic foot |
EP4257092A3 (en) | 2015-03-04 | 2024-01-24 | Ottobock Prosthetics, LLC | Lower limb prosthesis |
EP3349697A1 (en) | 2015-09-18 | 2018-07-25 | Össur Iceland EHF | Magnetic locking mechanism for prosthetic or orthotic joints |
WO2018106759A1 (en) | 2016-12-06 | 2018-06-14 | Ossur Iceland Ehf | Movable joint for use in a prosthetic or orthopedic system |
CN108836593B (zh) * | 2018-07-18 | 2021-11-23 | 咸宁市中心医院 | 一种腿部矫形机构 |
CN109199653B (zh) * | 2018-10-09 | 2020-07-21 | 广东兰湾智能科技有限公司 | 假肢足 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1577784A1 (ru) * | 1988-08-11 | 1990-07-15 | Л. И. Максименко | Устройство управлени двигательным аппаратом |
US5703474A (en) * | 1995-10-23 | 1997-12-30 | Ocean Power Technologies | Power transfer of piezoelectric generated energy |
EP1010407A1 (en) * | 1992-10-13 | 2000-06-21 | Carl Anthony Caspers | Prosthetic liner and method of making the liner with a prosthetic socket |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NL73755C (ru) * | 1968-05-16 | |||
NL9001394A (nl) * | 1990-06-19 | 1992-01-16 | P G Van De Veen Consultancy B | Bestuurbare demper. |
DE19519789B4 (de) * | 1995-06-02 | 2007-06-21 | Bks Gmbh | Schloß mit Schließzylinder |
US20060241783A1 (en) * | 2000-06-30 | 2006-10-26 | Christensen Roland J | Variable resistance cell |
JP4129862B2 (ja) | 2002-08-30 | 2008-08-06 | 本田技研工業株式会社 | 義足の関節装置 |
US7009350B1 (en) * | 2004-02-13 | 2006-03-07 | Great Systems, Inc. | Energy collection and storage system |
WO2006009958A2 (en) | 2004-06-18 | 2006-01-26 | Trikke Tech, Inc. | Cambering vehicle with improved handlebar, footboard ergonomics, heel support, and cambering joint |
US20060249315A1 (en) * | 2005-03-31 | 2006-11-09 | Massachusetts Institute Of Technology | Artificial human limbs and joints employing actuators, springs, and variable-damper elements |
AU2006279208C1 (en) * | 2005-08-10 | 2011-10-20 | Bionic Power Inc. | Methods and apparatus for harvesting biomechanical energy |
US7485152B2 (en) * | 2005-08-26 | 2009-02-03 | The Ohio Willow Wood Company | Prosthetic leg having electronically controlled prosthetic knee with regenerative braking feature |
-
2006
- 2006-12-13 DE DE102006059206A patent/DE102006059206B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2007
- 2007-12-12 CN CN2007800500833A patent/CN101621973B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2007-12-12 US US12/518,329 patent/US8202325B2/en active Active
- 2007-12-12 RU RU2009126536/14A patent/RU2459596C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2007-12-12 AT AT07872086T patent/ATE479407T1/de active
- 2007-12-12 EP EP07872086A patent/EP2097048B1/de not_active Not-in-force
- 2007-12-12 BR BRPI0721090-6A patent/BRPI0721090A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2007-12-12 ZA ZA200904887A patent/ZA200904887B/xx unknown
- 2007-12-12 WO PCT/IB2007/004480 patent/WO2008072095A2/de active Application Filing
- 2007-12-12 CA CA2676025A patent/CA2676025C/en not_active Expired - Fee Related
- 2007-12-12 DE DE502007004960T patent/DE502007004960D1/de active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1577784A1 (ru) * | 1988-08-11 | 1990-07-15 | Л. И. Максименко | Устройство управлени двигательным аппаратом |
EP1010407A1 (en) * | 1992-10-13 | 2000-06-21 | Carl Anthony Caspers | Prosthetic liner and method of making the liner with a prosthetic socket |
US5703474A (en) * | 1995-10-23 | 1997-12-30 | Ocean Power Technologies | Power transfer of piezoelectric generated energy |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2009126536A (ru) | 2011-01-20 |
ATE479407T1 (de) | 2010-09-15 |
US20100094431A1 (en) | 2010-04-15 |
CN101621973B (zh) | 2011-12-07 |
DE502007004960D1 (de) | 2010-10-14 |
WO2008072095A2 (de) | 2008-06-19 |
CA2676025C (en) | 2015-11-10 |
DE102006059206B4 (de) | 2010-12-30 |
CN101621973A (zh) | 2010-01-06 |
EP2097048A2 (de) | 2009-09-09 |
DE102006059206A1 (de) | 2008-06-26 |
WO2008072095A3 (de) | 2008-10-23 |
BRPI0721090A2 (pt) | 2014-02-04 |
CA2676025A1 (en) | 2008-06-19 |
EP2097048B1 (de) | 2010-09-01 |
ZA200904887B (en) | 2010-09-29 |
US8202325B2 (en) | 2012-06-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2459596C2 (ru) | Ортопедическое техническое устройство | |
US8771370B2 (en) | Orthopedic device | |
US10575970B2 (en) | Robotic device and method of using a parallel mechanism | |
US10588759B2 (en) | Artificial human limbs and joints employing actuators, springs and variable-damper elements | |
AU2015360683B2 (en) | Powered and passive assistive device and related methods | |
Li et al. | Development of a biomechanical energy harvester | |
US10709583B2 (en) | Prosthesis or orthosis comprising a hinge joint system for functionally assisting, enhancing and/or replacing a hinge joint of a human or animal subject | |
EP2480174B1 (en) | A prosthesis or orthosis | |
JP6262220B2 (ja) | 整形外科用の関節装置を制御するための方法および整形外科用の関節装置 | |
CN105517510B (zh) | 矫形技术关节装置及其控制方法 | |
US20210290470A1 (en) | Legged mobility exoskeleton device with enhanced actuator mechanism | |
EP3840699B1 (en) | Prosthesis or orthosis | |
EP3068348A1 (en) | Robotic device and method of using a parallel mechanism |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20151213 |