RU2459225C1 - Method of generating control action for industrial control object (ico) with two-stage working process - Google Patents

Method of generating control action for industrial control object (ico) with two-stage working process Download PDF

Info

Publication number
RU2459225C1
RU2459225C1 RU2011124660/08A RU2011124660A RU2459225C1 RU 2459225 C1 RU2459225 C1 RU 2459225C1 RU 2011124660/08 A RU2011124660/08 A RU 2011124660/08A RU 2011124660 A RU2011124660 A RU 2011124660A RU 2459225 C1 RU2459225 C1 RU 2459225C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
time
value
control action
technological parameter
parameter
Prior art date
Application number
RU2011124660/08A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Рафаилович Владов (RU)
Юрий Рафаилович Владов
Юлия Сергеевна Павлова (RU)
Юлия Сергеевна Павлова
Алла Юрьевна Владова (RU)
Алла Юрьевна Владова
Алексей Владимирович Калмыков (RU)
Алексей Владимирович Калмыков
Original Assignee
Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный университет" filed Critical Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный университет"
Priority to RU2011124660/08A priority Critical patent/RU2459225C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2459225C1 publication Critical patent/RU2459225C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: physics.
SUBSTANCE: at the first stage of the industrial control object (ICO), measured values of the process parameter are standardised based on the initial value thereof; based on values equal to 0.1-0.2 and 0.8-0.9 of the nominal value of the process parameter, two time instants are found, based on which the value of transportation delay and the ICO time constant are calculated; at the second step, the time constant is used to determine the discreteness with which values of the process parameter are measured; the measurement time interval, the prediction time range, the variation factor, the value of the prediction time, the weight coefficient of the prediction component, the trend and the predicted value of the process parameter are determined; the prediction deviation is determined; the prediction component is found; control action for the actuating mechanism is then generated through algebraic supplementing of the prediction component based on weight coefficients, and after reaching the prediction time, the process of generating control action is renewed each time.
EFFECT: broader functional capabilities of industrial controllers owing to introduction of a prediction component when generating control action.
6 dwg, 3 tbl

Description

Изобретение относится к области управления промышленными объектами управления с двухэтапным рабочим процессом. На первом этапе осуществляют разгон технологического параметра до номинального значения, а на втором этапе - функционирование ПОУ в рабочем режиме. Изобретение предназначено для выработки управляющего воздействия с учетом прогнозной составляющей, определенной по тенденции изменения технологического параметра. Преимущественная область применения - крупные промышленные объекты и установки в нефтегазовой промышленности.The invention relates to the field of control of industrial control objects with a two-stage workflow. At the first stage, the technological parameter is accelerated to the nominal value, and at the second stage, the POC operates in the operating mode. The invention is intended to generate a control action, taking into account the forecast component, determined by the trend of the technological parameter. The main field of application is large industrial facilities and installations in the oil and gas industry.

Известен способ управления динамическими объектами с приложенными к ним внешними возмущениями по заданным показателям качества путем формировании управляющего воздействия на основе результатов сравнения задающего воздействия и суммы значений измеренных переменных состояния объекта, дополненной значениями переменных, измеренных непосредственно за точками приложения возмущений [патент №2261466, кл. G05В 11/01, 2005].A known method of controlling dynamic objects with external perturbations attached to them according to specified quality indicators by forming a control action based on the results of a comparison of the set action and the sum of the values of the measured state variables of the object, supplemented by the values of the variables measured directly behind the points of application of the perturbations [patent No. 2261466, cl. G05B 11/01, 2005].

Основным недостатком известного способа является то, что измерение значений переменных состояния объекта за точками приложения возмущений не позволяет учесть прогнозное изменение значений переменных состояния объекта, а соответственно способ имеет ограниченные функциональные возможности.The main disadvantage of this method is that the measurement of the values of the state variables of the object beyond the points of application of disturbances does not allow to take into account the predicted change in the values of the state variables of the object, and accordingly, the method has limited functionality.

Известен способ управления технологическим объектом, по которому формируют задание и измеряют регулируемый параметр технологического объекта, определяют отклонение регулируемого параметра от задания и скорость отклонения, а затем формируют периодически с периодом, равным сумме времени запаздывания и постоянной времени объекта, управляющее воздействие [патент №2017196, кл. G05B 11/00, 1994].A known method of controlling a technological object, which form the task and measure the adjustable parameter of the technological object, determine the deviation of the controlled parameter from the task and the speed of deviation, and then form periodically with a period equal to the sum of the delay time and the time constant of the object, the control action [patent No. 2017196, class G05B 11/00, 1994].

Недостатком данного способа является ограниченные функциональные возможности, т.к. управляющее воздействие формируется по отклонению регулируемого параметра от задания и по скорости отклонения, без учета прогнозной составляющей, характеризующей дальнейшее изменение технологических параметров.The disadvantage of this method is the limited functionality, because the control action is formed by the deviation of the adjustable parameter from the task and by the speed of deviation, without taking into account the forecast component characterizing a further change in technological parameters.

Наиболее близким техническим решением является способ идентификации объекта с нанесением пробных сигналов путем формирования управляющего воздействия с учетом двух составляющих, первая составляющая зависит от значений выходных величин объекта, а вторая составляющая зависит от ошибок регулирования. Затем наносится пробное испытательное воздействие, фиксируется траектория изменения выходных переменных во времени и производится оценка по полученным данным динамических характеристик исследуемого объекта управления [патент №2271561, кл. G05B 23/00, 2004].The closest technical solution is a method for identifying an object with applying test signals by forming a control action taking into account two components, the first component depends on the output values of the object, and the second component depends on control errors. Then a test test effect is applied, the trajectory of the change of the output variables in time is recorded, and the dynamic characteristics of the control object under study are evaluated using the obtained data [patent No. 2271561, class. G05B 23/00, 2004].

Недостатком данного способа является необходимость нанесения пробных испытательных воздействий при управлении, что существенно ограничивает возможности данного способа для большинства ПОУ, не допускающих нанесение дополнительных воздействий. А также к недостатку данного способа относится зависимость одной из составляющих от ошибок регулирования.The disadvantage of this method is the necessity of applying test test actions during control, which significantly limits the possibilities of this method for most POAs that do not allow the application of additional effects. And also the disadvantage of this method is the dependence of one of the components on the regulation errors.

Техническим результатом предлагаемого изобретения является расширение функциональных возможностей промышленных контроллеров, за счет введения прогнозной составляющей при формировании управляющего воздействия.The technical result of the invention is to expand the functionality of industrial controllers by introducing a predictive component in the formation of the control action.

Поставленный технический результат достигается путем использования контроллера, на вход которого подают сигнал рассогласования, равный разности между измеренным значением технологического параметра и заданным значением, а на выходе контроллера получают управляющее воздействие, которое подают на исполнительный механизм ПОУ с двухэтапным рабочим процессом, на первом этапе осуществляют разгон технологического параметра до номинального значения, а на втором этапе - функционирование ПОУ в рабочем режиме. Причем, измеренные на первом этапе значения технологического параметра нормируют в соответствии с выражениемThe technical result achieved is achieved by using a controller, to the input of which there is a mismatch signal equal to the difference between the measured value of the process parameter and the set value, and the controller receives control action, which is fed to the actuator of the POA with a two-stage working process, at the first stage, acceleration the technological parameter to the nominal value, and at the second stage - the functioning of the POC in the operating mode. Moreover, the values of the technological parameter measured at the first stage are normalized in accordance with the expression

Figure 00000001
Figure 00000001

где

Figure 00000002
- нормированное значение технологического параметра в момент времени ti;Where
Figure 00000002
- the normalized value of the process parameter at time t i ;

y(ti)- текущее значение технологического параметра в момент времени ti;y (t i ) is the current value of the technological parameter at time t i ;

y(t0) - значение технологического параметра в начальный момент времени t0;y (t 0 ) is the value of the technological parameter at the initial time t 0 ;

yн - номинальное значение технологического параметра,y n - the nominal value of the process parameter,

по значениям, равным 0,1-0,2 и 0,8-0,9 от нормированного номинального значения технологического параметра

Figure 00000003
находят два момента времени, с учетом которых рассчитывают величину транспортного запаздывания в соответствии с выражениемby values equal to 0.1-0.2 and 0.8-0.9 of the normalized nominal value of the process parameter
Figure 00000003
find two points in time, taking into account which calculate the value of the transport delay in accordance with the expression

Figure 00000004
Figure 00000004

где t1 - время, соответствующее (0,1-0,2) нормированного номинального значения технологического параметра

Figure 00000005
;where t 1 is the time corresponding to (0.1-0.2) of the normalized nominal value of the process parameter
Figure 00000005
;

t2 - время, соответствующее (0,8-0,9) нормированного номинального значения технологического параметра

Figure 00000006
;t 2 - time corresponding to (0.8-0.9) of the normalized nominal value of the process parameter
Figure 00000006
;

Figure 00000007
- значение технологического параметра в момент времени t1;
Figure 00000007
- the value of the technological parameter at time t 1 ;

Figure 00000008
- значение технологического параметра в момент времени t2,
Figure 00000008
- the value of the technological parameter at time t 2 ,

с учетом которого находят постоянную времени ПОУ в соответствии с выражениемtaking into account which the time constant of the POC is found in accordance with

Figure 00000009
Figure 00000009

а на втором этапе рабочего процесса ПОУ находят элементарную дискретность в виде одной сотой от постоянной времени ПОУ, с учетом которой измеряют значения технологического параметра, затем вычисляют математическое ожидание, определяют разность между математическим ожиданием и заданным значением технологического параметра до условия, при котором разность станет меньше принятого порогового значения, в момент выполнения этого условия заканчивают интервал времени измерения и путем разности между постоянной времени ПОУ и интервалом времени измерения находят диапазон времени прогнозирования, вычисляют стандартное отклонение и коэффициент изменчивости, находят по полиномиальным зависимостям величину времени прогнозирования и весовой коэффициент прогнозной составляющей, после чего определяют тенденцию, прогнозное значение технологического параметра и прогнозное отклонение, затем формируют управляющее воздействие на исполнительный механизм путем алгебраического дополнения прогнозной составляющей с учетом весовых коэффициентов, а после достижения времени прогнозирования процесс формирования управляющего воздействия каждый раз возобновляют.and at the second stage of the POC workflow, they find elementary discreteness in the form of one hundredth of the POC time constant, taking into account which the values of the technological parameter are measured, then the mathematical expectation is calculated, the difference between the mathematical expectation and the given value of the technological parameter is determined to the condition under which the difference becomes less of the adopted threshold value, at the time this condition is met, the measurement time interval is ended and by the difference between the time constant of the POC and the time interval Menus of measurement find the forecast time range, calculate the standard deviation and coefficient of variability, find the forecast time and the weight coefficient of the predicted component from the polynomial dependencies, then determine the trend, the forecast value of the process parameter and the forecast deviation, then form a control action on the actuator by algebraic addition forecast component taking into account weighting factors, and after reaching the time of prog zirovaniya forming process each time the control action is resumed.

Изобретение поясняется чертежами, где на фигуре 1 показана функциональная схема системы автоматического управления (САУ) технологическим параметром у(t) с учетом прогнозной составляющей; на фигуре 2 показана функциональная схема, реализующая предложенный способ формирования управляющего воздействия; на фигуре 3 показан график перехода с первого на второй этап рабочего процесса ПОУ для печи подогрева газов регенерации в технологическом процессе ООО «Газпром добыча Оренбург»; на фигуре 4 показан график изменения технологического параметра в виде температуры газов регенерации в печи подогрева на втором этапе рабочего процесса; на фигуре 5 показана структурная модель САУ температуры газа регенерации в печи подогрева, реализованная в интегрированной среде VisSim; на фигуре 6 показан фрагмент имитационного моделирования работы САУ с ПИД-законом регулирования температуры газа регенерации в печи подогрева с подачей на вход случайного сигнала при обычном формировании управляющего воздействия (график 1) и при формировании управляющего воздействия с прогнозной составляющей по заявляемому способу (график 2).The invention is illustrated by drawings, where figure 1 shows a functional diagram of an automatic control system (ACS) technological parameter y (t), taking into account the predicted component; figure 2 shows a functional diagram that implements the proposed method of forming a control action; figure 3 shows a graph of the transition from the first to the second stage of the POA workflow for a furnace for heating regeneration gases in the technological process of Gazprom dobycha Orenburg LLC; figure 4 shows a graph of the variation of the technological parameter in the form of the temperature of the regeneration gases in the heating furnace at the second stage of the working process; figure 5 shows a structural model of self-propelled guns of the temperature of the regeneration gas in the heating furnace, implemented in an integrated VisSim environment; figure 6 shows a fragment of a simulation of the operation of self-propelled guns with the PID law of regulating the temperature of the regeneration gas in the heating furnace with the input of a random signal during the usual formation of the control action (chart 1) and when the control action is formed with the predicted component according to the claimed method (chart 2) .

На фигурах 1, 2 и 5 представлены следующие блоки:In figures 1, 2 and 5 presents the following blocks:

1 - задающий элемент (ЗЭ) (фиг.1);1 - master element (SE) (figure 1);

2 - элемент сравнения (ЭС);2 - element of comparison (ES);

3 - контроллер (К);3 - controller (K);

4 - блок определения весового коэффициента прогнозной составляющей (БВКПС). Предназначен для определения весового коэффициента прогнозной составляющей αПС, который определяют по полиномиальной зависимости от коэффициента изменчивости ν технологического параметра с коэффициентами аппроксимации b0, b1, b2, b3, подобранными для конкретного ПОУ:4 - unit for determining the weight coefficient of the predicted component (BVKPS). Designed to determine the weight coefficient of the forecast component α PS , which is determined by polynomial dependence on the coefficient of variability ν of the technological parameter with approximation coefficients b 0 , b 1 , b 2 , b 3 , selected for a specific POU:

Figure 00000010
Figure 00000010

5 - блок определения весового коэффициента для управляющего воздействия от контроллера (БВКК). Предназначен для определения весового коэффициента для управляющего воздействия от контроллера αК, который находят по выражению:5 - unit for determining the weight coefficient for the control action from the controller (BVKK). Designed to determine the weight coefficient for the control action from the controller α K , which is found by the expression:

Figure 00000011
Figure 00000011

При расчете весовых коэффициентов обязательно учитывают условие равенства единице суммы весовых коэффициентов:When calculating the weight coefficients, the condition of equality to the unit of the sum of the weight coefficients must be taken into account:

Figure 00000012
Figure 00000012

6 - сумматор (С);6 - adder (C);

7 - промышленный объект управления (ПОУ);7 - industrial control facility (POU);

8 - датчик (Д);8 - sensor (D);

9 - блок обработки значений технологического параметра разгонной характеристики (ОЗРХ) (фиг.2). Измеренные на первом этапе значения технологического параметра нормируют в соответствии с выражением [Мартыненко И.И. Проектирование систем автоматики / И.И.Мартыненко, В.Ф.Лысенко. - М.: Агропромиздат, 1990. С.65-72]:9 - processing unit of the values of the technological parameter of the overclocking characteristic (OZRH) (figure 2). The values of the technological parameter measured at the first stage are normalized in accordance with the expression [II Martynenko Design of automation systems / I.I. Martynenko, V.F. Lysenko. - M .: Agropromizdat, 1990. S.65-72]:

Figure 00000013
Figure 00000013

где

Figure 00000014
- нормированное значение технологического параметра в момент времени ti;Where
Figure 00000014
- the normalized value of the process parameter at time t i ;

y(ti) - текущее значение технологического параметра в момент времени ti;y (t i ) is the current value of the technological parameter at time t i ;

y(t0) - значение технологического параметра в начальный момент времени t0;y (t 0 ) is the value of the technological parameter at the initial time t 0 ;

yн - номинальное значение технологического параметра.y n - the nominal value of the process parameter.

Нормирование значений технологического параметра необходимо для учета его начального значения, а также снижения погрешностей при преобразовании сигналов.The normalization of the values of the technological parameter is necessary to take into account its initial value, as well as to reduce errors in the conversion of signals.

10 - блок определения постоянной времени (ОПВ) ПОУ [см., например, Мартыненко И.И. Проектирование систем автоматики / И.И.Мартыненко, В.Ф.Лысенко. - М.: Агропромиздат, 1990. С.65-72]. Определяют величину транспортного запаздывания τ по выражению:10 - block determination of the time constant (OPV) POU [see, for example, Martynenko II Design of automation systems / I.I. Martynenko, V.F. Lysenko. - M .: Agropromizdat, 1990. S.65-72]. The value of the transport delay τ is determined by the expression:

Figure 00000015
Figure 00000015

где t1 - время, соответствующее (0,1-0,2) номинального значения технологического параметра

Figure 00000016
для статических объектов;where t 1 is the time corresponding to (0.1-0.2) of the nominal value of the process parameter
Figure 00000016
for static objects;

t2 - время, соответствующее (0,8-0,9) номинального значения технологического параметра

Figure 00000017
для статических объектов;t 2 - time corresponding to (0.8-0.9) of the nominal value of the process parameter
Figure 00000017
for static objects;

Figure 00000018
- значение технологического параметра в момент времени t1;
Figure 00000018
- the value of the technological parameter at time t 1 ;

Figure 00000019
- значение технологического параметра в момент времени t2.
Figure 00000019
- the value of the technological parameter at time t 2 .

Затем определяют постоянную времени ПОУ Т по выражению:Then determine the time constant of POU T by the expression:

Figure 00000020
Figure 00000020

11 - блок определения дискретности (ОД) измерения технологического параметра Δ. Блок предназначен для нахождения элементарной доли в виде одной сотой от постоянной времени, как достаточно малой величины и в то же время обеспечивающей презентативность выборки измеренных значений технологического параметра;11 - unit for determining the discreteness (OD) of the measurement of the technological parameter Δ. The block is designed to find an elementary fraction in the form of one hundredth of a time constant, as a sufficiently small value and at the same time providing a representative presentation of the sample of measured values of the technological parameter;

12 - блок измерения значений технологического параметра (ИЗТП), при котором измеряют значения технологического параметра с выбранной дискретностью Δ;12 is a unit for measuring the values of a technological parameter (ITPP), in which the values of the technological parameter are measured with the selected resolution Δ;

13 - блок определения математического ожидания (ОМО). Рассчитывают среднее значение технологического параметра по выражению:13 is a unit for determining the mathematical expectation (OMO). Calculate the average value of the technological parameter by the expression:

Figure 00000021
Figure 00000021

где хi(t) - измеренные значения технологического параметра,where x i (t) - the measured values of the technological parameter,

n - количество измерений;n is the number of measurements;

14 - блок проверка условия (ПУ) в виде сравнения разности между математическим ожиданием и заданным значением технологического параметра с принятым пороговым значением ε. Как только разность достигает порогового значения, то определяют интервал времени измерения ΔТИ;14 is a block condition check (PU) in the form of a comparison of the difference between the mathematical expectation and the set value of the technological parameter with the adopted threshold value ε. As soon as the difference reaches the threshold value, then determine the measurement time interval ΔT AND ;

15 - блок определения тенденции (ОТ) по выражению:15 - block determining the trend (OT) by the expression:

Figure 00000022
Figure 00000022

16 - блок определения статистических параметров (ОСП). Операция предназначена для расчета стандартного отклонения, с учетом n измеренных значений технологического параметра, по выражению:16 is a block for determining statistical parameters (OSP). The operation is designed to calculate the standard deviation, taking into account n measured values of the technological parameter, by the expression:

Figure 00000023
Figure 00000023

где хi(t) - значения технологического параметра,where x i (t) are the values of the technological parameter,

mx - значение математического ожидания.m x is the value of the mathematical expectation.

А также, для определения значения коэффициента изменчивости технологического параметра по выражению:And also, to determine the value of the coefficient of variability of the technological parameter by the expression:

Figure 00000024
Figure 00000024

17 - блок определения времени прогнозирования tпр (ОВП) технологического параметра, которое находят по полиномиальной зависимости от коэффициента изменчивости ν технологического параметра с коэффициентами аппроксимации а 0, а 1, а 2, а 3, подобранными для конкретного ПОУ:17 is a block for determining the prediction time t pr (ORP) of the technological parameter, which is found by polynomial dependence on the coefficient of variability ν of the technological parameter with approximation coefficients a 0 , a 1 , a 2 , and 3 , selected for a specific POU:

Figure 00000025
Figure 00000025

18 - блок вычисления прогнозного значения (ВПЗ) технологического параметра по выражению:18 is a block calculating the predicted value (VPZ) of the technological parameter by the expression:

Figure 00000026
Figure 00000026

19 - блок определения величины прогнозного отклонения (ОВПО) между прогнозным и заданным значениями технологического параметра Δxпр:19 - determining unit predictive value deviations (OVPO) between the predicted values and the predetermined process variable Δx Ave:

Figure 00000027
Figure 00000027

20 - блок формирования прогнозной составляющей (ФПС), как произведения найденного весового коэффициента прогнозной составляющей αПС на величину прогнозного отклонения Δхпр. Сигнал, эквивалентный прогнозной составляющей, определяют по выражению:20 is a block for the formation of the predicted component (FPS) as the product of the found weight coefficient of the predicted component α PS by the value of the forecast deviation Δх, etc. The signal equivalent to the predicted component is determined by the expression:

Figure 00000028
Figure 00000028

21 - блок формирования составляющей для управляющего воздействия от контроллера (ФСК), как произведения весового коэффициента для управляющего воздействия от контроллера αК на текущее значение выходного сигнала контроллера, соответствующее текущей величине технологического параметра. Сигнал, эквивалентный составляющей промышленного контроллера с ПИД-законом регулирования, определяют по выражению:21 is a block forming a component for the control action from the controller (FSK), as the product of the weight coefficient for the control action from the controller α K by the current value of the controller output signal corresponding to the current value of the technological parameter. The signal equivalent to the component of the industrial controller with the PID control law is determined by the expression:

Figure 00000029
Figure 00000029

22 - блок формирования управляющего воздействия (ФУВ) на исполнительный механизм, в виде алгебраического суммирования прогнозной составляющей и составляющей для управляющего воздействия от контроллера. Сигнал, эквивалентный управляющему воздействию, определяют по выражению:22 - block forming the control action (FUV) on the actuator, in the form of an algebraic summation of the predicted component and the component for the control action from the controller. The signal equivalent to the control action is determined by the expression:

Figure 00000030
Figure 00000030

Переход с первого на второй этап рабочего процесса ПОУ для печи подогрева газов регенерации в технологическом процессе на ООО «Газпром добыча Оренбург» отображен графиком (фиг.3). Изменения технологического параметра в виде температуры газов регенерации в печи подогрева на втором этапе рабочего процесса отображен графиком (фиг.4).The transition from the first to the second stage of the POA workflow for the furnace for heating regeneration gases in the technological process at Gazprom dobycha Orenburg LLC is shown in the graph (Fig. 3). Changes in the process parameter in the form of the temperature of the regeneration gases in the heating furnace at the second stage of the working process are displayed in a graph (Fig. 4).

23 - исполнительный механизм (ИМ) (фиг.5);23 - actuator (IM) (figure 5);

24 - генератор случайного сигнала (ГСС);24 - random signal generator (GSS);

25 - блок вычисления интегрального показателя качества (ИПК).25 is a unit for calculating an integral quality indicator (IPC).

Результаты имитационного моделирования работы САУ с ПИД-законом регулирования температуры газа регенерации в печи подогрева с подачей на вход случайного сигнала при одинаковых значениях математических ожиданий и стандартных отклонений отображены фрагментом, представленным на фиг.6. График 1 (фиг.6) типичен для САУ с обычным формированием управляющего воздействия, а график 2 характерен при формировании управляющего воздействия с прогнозной составляющей по заявляемому способу.The simulation results of the ACS with the PID law of regulating the temperature of the regeneration gas in the heating furnace with a random signal input at the same values of mathematical expectations and standard deviations are shown in the fragment shown in Fig.6. Schedule 1 (Fig.6) is typical for self-propelled guns with the usual formation of a control action, and schedule 2 is characteristic when forming a control action with a predictive component by the claimed method.

На фигурах использованы следующие обозначения сигналов:The following signal designations are used in the figures:

хзад - заданное значение технологического параметра;x ass - the set value of the process parameter;

y(t) - фактическое значение технологического параметра;y (t) is the actual value of the process parameter;

Δх(t) - разность между фактическим и заданным значением технологического параметра;Δх (t) is the difference between the actual and the set value of the technological parameter;

u(t) -управляющее воздействие от контроллера;u (t) -controlling effect from the controller;

xос(t) - сигнал обратной связи;x OS (t) - feedback signal;

х∗(t) - сигнал, эквивалентный составляющей для управляющего воздействия от контроллера;x ∗ (t) is the signal equivalent to the component for the control action from the controller;

Δxпр(t) - разница между прогнозным и заданным значениями технологического параметра;Δx pr (t) - the difference between the predicted and the target values of the process variable;

xпр(t) - сигнал, эквивалентный прогнозной составляющей;x ol (t) is the signal equivalent to the predicted component;

x(t) - сигнал, эквивалентный управляющему воздействию с учетом двух составляющих.x (t) is the signal equivalent to the control action taking into account two components.

Способ реализуют следующим образом.The method is implemented as follows.

С помощью блока 1 (фиг.1) устанавливают заданное значение технологического параметра хзад, которое сравнивают в блоке 2 с фактическим значением технологического параметра y(t), измеренное посредством блока 8 и преобразованное в сигнал обратной связи хос(t). Значение разности между фактическим и заданным значениями технологического параметра Δх(t) подают на вход блока 3.Using block 1 (Fig. 1), the set value of the technological parameter x ass is set , which is compared in block 2 with the actual value of the technological parameter y (t), measured by block 8 and converted into a feedback signal x os (t). The difference between the actual and predetermined values of the technological parameter Δx (t) is fed to the input of block 3.

Измеренные на первом этапе значения технологического параметра нормируют в соответствии с выражением (4) в блоке 9 (фиг.2), по значениям, равным 0,1-0,2 и 0,8-0,9 от номинального значения технологического параметра

Figure 00000031
, находят два момента времени. С учетом найденных значений рассчитывают величину транспортного запаздывания в соответствии с выражением (5), а затем в блоке 10 находят постоянную времени ПОУ в соответствии с выражением (6).The values of the technological parameter measured at the first stage are normalized in accordance with the expression (4) in block 9 (Fig. 2), with values equal to 0.1-0.2 and 0.8-0.9 of the nominal value of the technological parameter
Figure 00000031
find two points in time. Taking into account the found values, the value of the transport delay is calculated in accordance with the expression (5), and then, in block 10, the time constant of the POC is found in accordance with the expression (6).

Температурный переход с первого на второй этап рабочего процесса ПОУ для печи подогрева газов регенерации в технологическом процессе ООО «Газпром добыча Оренбург» отображен осциллограммой (фиг.3). Изменения температуры газов регенерации в печи подогрева технологического процесса ООО «Газпром добыча Оренбург» на втором этапе работы отображены осциллограммой (фиг.4).The temperature transition from the first to the second stage of the POC process for the furnace for heating regeneration gases in the technological process of Gazprom dobycha Orenburg LLC is displayed by an oscillogram (Fig. 3). Changes in the temperature of the regeneration gases in the heating furnace of the technological process of Gazprom dobycha Orenburg LLC at the second stage of operation are displayed by an oscillogram (figure 4).

Используя известную динамическую характеристику блока 7 в виде постоянной времени Т, находят дискретность измерения в блоке 11, с помощью которой дискретизируют дальнейший процесс измерения технологического параметра. В блоке 12 измеряют с выбранной дискретностью значения технологического параметра x1(t), x2(t), x3(t)…хn(t), для которых в блоке 13 вычисляется математическое ожидание. Измерения продолжают до презентативности выборки, определяемой сравнением разности между математическим ожиданием и заданным значением технологического параметра с принятым пороговым значением ε в блоке 14. Например, ε=5%. Находят момент, при котором разность достигает принятого порогового значения ε, и по этому моменту определяют величину интервала времени измерения ΔТИ. По измеренным значениям технологического параметра определяют стандартное отклонение в блоке 16. По значениям σх и mх определяют коэффициент изменчивости ν технологического параметра в блоке 16. Далее используют полиномиальную зависимость (11) для определения времени прогнозирования tпр в блоке 17, в пределах диапазона времени прогнозирования ΔТпр. По вычисленному коэффициенту изменчивости определяют величину времени прогнозирования технологического параметра tпр и весовой коэффициент прогнозной составляющей αПС по полиномиальной зависимости (1) в блоке 4, а также весовой коэффициент для управляющего воздействия от контроллера в блоке 5. Затем в блоке 15 определяют тенденцию прогнозирования и прогнозное значение технологического параметра в блоке 18. Далее определяют величину прогнозного отклонения Δхпр в блоке 19, как разность между прогнозным значением и заданным значением технологического параметра Δхпр=(хпр-хзад) и формируют управляющее воздействие в блоке 22. Управляющее воздействие с блока 22 подают на исполнительный механизм (блок 23, фиг.5) путем алгебраического суммирования в блоке 6 двух составляющих x(t)=x∗(t)+xпр(t). Одну из этих составляющих находят как произведение найденного весового коэффициента прогнозной составляющей на величину прогнозного отклонения xпр(t)=αПС·Δхпр в блоке 20, а другую - также как произведение весового коэффициента управляющего воздействия на текущее значение выходного сигнала контроллера, соответствующее текущей величине технологического параметра

Figure 00000032
в блоке 21.Using the well-known dynamic characteristic of block 7 in the form of a time constant T, the discreteness of measurement is found in block 11, by which the further process of measuring the technological parameter is discretized. In block 12, the values of the technological parameter x 1 (t), x 2 (t), x 3 (t) ... x n (t) are measured with a selected discreteness, for which mathematical expectation is calculated in block 13. The measurements are continued until the sample is present, determined by comparing the difference between the mathematical expectation and the set value of the technological parameter with the accepted threshold value ε in block 14. For example, ε = 5%. Find the moment at which the difference reaches the adopted threshold value ε, and from this moment determine the value of the measurement time interval ΔT AND . Using the measured values of the technological parameter, the standard deviation in block 16 is determined. Using the values of σ x and m x , the coefficient of variation ν of the technological parameter in block 16 is determined. Next, the polynomial dependence (11) is used to determine the prediction time t pr in block 17, within the time range forecasting etc.? T. Using the calculated coefficient of variability, the magnitude of the forecasting time of the technological parameter t pr and the weighting coefficient of the forecast component α PS are determined by the polynomial dependence (1) in block 4, as well as the weighting factor for the control action from the controller in block 5. Then, in block 15, the prediction trend is determined and predicted value of the process variable at block 18. Next, the forecast value is determined deviations Δh forth in block 19, the difference between the predicted value and the predetermined value ologicheskogo parameter Δh = pr (x -x ave backside) and generating manipulated variable at block 22. Control action with block 22 is fed to the actuator (block 23, Figure 5) by algebraic summing unit 6 in the two components of x (t) = x ∗ (t) + x pr (t). One of these components is found as the product of the found weight coefficient of the predicted component by the value of the forecast deviation x pr (t) = α PS · Δx pr in block 20, and the other as the product of the weight coefficient of the control effect on the current value of the controller output signal corresponding to the current process variable
Figure 00000032
in block 21.

Результаты имитационного моделирования управляемого технологического процесса ООО «Газпром добыча Оренбург» с помощью САУ с ПИД-законом регулирования температуры газов регенерации в печи подогрева с подачей на вход случайного сигнала при обычном формировании управляющего воздействия (график 1) и при формировании управляющего воздействия с прогнозной составляющей по заявляемому способу (график 2) отображены фрагментом (фиг.6). После достижения времени прогнозирования tпр процесс формирования прогнозирующего управляющего воздействия каждый раз возобновляют.The results of simulation of a controlled technological process of Gazprom dobycha Orenburg LLC using self-propelled guns with a PID law for regulating the temperature of regeneration gases in a heating furnace with a random signal being input during normal control action formation (Figure 1) and during control action formation with a predicted component of the claimed method (graph 2) are displayed in a fragment (Fig.6). After reaching the forecast time t pr the process of generating a predictive control action is resumed each time.

Пример конкретного выполнения способа.An example of a specific implementation of the method.

Способ реализован для ПОУ в виде печи подогрева газов регенерации, работающей на установке производства серы ООО «Газпром добыча Оренбург». САУ температуры с прогнозирующим управляющим воздействием реализована по функциональной схеме, отображенной на фиг.1. Функциональная схема формирования управляющего воздействия показана на фиг.2.The method is implemented for the POU in the form of a furnace for heating regeneration gases operating at the sulfur production unit of Gazprom dobycha Orenburg LLC. ACS temperature with a predictive control action is implemented according to the functional diagram shown in figure 1. Functional diagram of the formation of the control action shown in figure 2.

Печь подогрева газов регенерации функционирует с двухэтапным рабочим процессом (фиг.3). На первом этапе осуществляется подогрев газов регенерации до номинального значения yН=658°С, а на втором этапе - функционирование печи подогрева в рабочем режиме, для поддержания заданного значения температуры газов регенерации хзад=650°С.The furnace for heating regeneration gases operates with a two-stage working process (figure 3). At the first stage, the regeneration gases are heated to the nominal value y Н = 658 ° С, and at the second stage, the heating furnace is operated in the operating mode to maintain the set temperature value of the regeneration gases x ass = 650 ° С.

График изменения температуры газов регенерации в печи подогрева технологического процесса ООО «Газпром добыча Оренбург»на втором этапе рабочего процесса отображен на фиг.4. Измеренные на первом этапе значения технологического параметра нормируют в соответствии с выражением (4) (таблица 1).The graph of the temperature of the regeneration gases in the heating furnace of the technological process of Gazprom dobycha Orenburg LLC at the second stage of the working process is shown in Fig.4. The values of the technological parameter measured at the first stage are normalized in accordance with expression (4) (table 1).

Таблица 1Table 1 Нормированные значения разгонной характеристики для печи подогрева газов регенерацииNormalized values of the acceleration characteristic for a furnace for heating regeneration gases № ппNo pp y(ti),°Cy (t i ), ° C

Figure 00000033
Figure 00000033
1one 535535 0,000.00 22 537537 0,020.02 33 545545 0,080.08 …... …... …... 5959 656656 0,980.98 6060 657657 0,990.99 6161 658658 1,001.00

Определяют нормированное значение температуры

Figure 00000034
.The normalized temperature value is determined
Figure 00000034
.

Определяют нормированное значение температуры

Figure 00000035
.The normalized temperature value is determined
Figure 00000035
.

Значения времен составят: t1=24 мин и t2=83 мин.The values of the times will be: t 1 = 24 min and t 2 = 83 min.

Затем определяют величину транспортного запаздывания τ по выражению (5):Then determine the value of the transport delay τ by the expression (5):

Figure 00000036
Figure 00000036

Затем определяют постоянную времени ПОУ Т по выражению (6):Then determine the time constant of POU T by the expression (6):

Figure 00000037
Figure 00000037

Определяют элементарную дискретность измерения Δ=0,01∗40 мин с округлением до ближайшего большего целого, равного 1 мин. С определенной элементарной дискретностью измеряют значения температуры газов регенерации в печи подогрева Θ(ti),°С (таблица 2). По мере измерения температуры газа регенерации в печи подогрева рассчитывают математическое ожидание по выражению (7).The elementary measurement discreteness Δ = 0.01 * 40 min is determined with rounding to the nearest larger integer equal to 1 min. With a certain elementary discreteness, the temperature values of the regeneration gases in the heating furnace are measured Θ (ti), ° С (table 2). As the temperature of the regeneration gas in the heating furnace is measured, the mathematical expectation is calculated by expression (7).

Таблица 2table 2 ni n i Дата и времяdate and time Θ(ti),°СΘ (t i ), ° С mx(ti),°Сm x (t i ), ° С

Figure 00000038
Figure 00000038
1one 24.10.2010 2:3310/24/2010 2:33 a.m. 658658 658,00658.00 1,23%1.23% 22 24.10.2010 2:3410/24/2010 2:34 a.m. 660660 659,00659.00 1,38%1.38% 33 24.10.2010 2:3510/24/2010 2:35 AM 657657 658,33658.33 1,28%1.28% 4four 24.10.2010 2:3610.24.2010 2:36 661661 659,00659.00 1,38%1.38% 55 24.10.2010 2:3710/24/2010 2:37 a.m. 657657 658,60658.60 1,32%1.32% 66 24.10.2010 2:3810/24/2010 2:38 a.m. 657657 658,33658.33 1,28%1.28% 77 24.10.2010 2:3910/24/2010 2:39 a.m. 645645 656,43656.43 0,99%0.99%

Значение температуры в реакторе измеряют до тех пор, пока

Figure 00000039
не станет меньше принятого порогового значения ε=1%.The temperature in the reactor is measured until
Figure 00000039
will not be less than the accepted threshold value ε = 1%.

Определяют интервал времени измерения ΔТ И, равный 7 мин (фиг.4). Рассчитывают диапазон времени прогнозирования по выражению ΔТпр=40-7=33 мин.Determine the measurement time interval ΔT AND equal to 7 min (figure 4). Calculated by the expression? T time range prediction pr = 40-7 = 33 min.

Определяют стандартное отклонение в соответствии с выражением (9)

Figure 00000040
, а затем вычисляют коэффициент изменчивости технологического параметра по выражению (10) ν=0,21.Determine the standard deviation in accordance with the expression (9)
Figure 00000040
and then calculate the coefficient of variability of the technological parameter by the expression (10) ν = 0.21.

По полиномиальной зависимости вида (11) tпр=19,08-26,02·ν+3,504·ν2-0,157·ν3, с учетом вычисленного коэффициента изменчивости ν=0,21, находят значение времени прогнозирования tпр, которое составит 14 мин, в пределах диапазона времени прогнозирования ΔТпр=33 мин.By polynomial function of the form (11) t ave = 19,08-26,02 · ν + 3,504 · ν 2 -0,157 · ν 3 subject variability coefficient calculated ν = 0,21, are the prediction value of time t, etc., which will be 14 min, within the prediction time span? T ave = 33 min.

По полиномиальной зависимости вида (1) αПС=0,727-0,529·ν+0,059·ν2-0,002·ν3 с учетом вычисленного коэффициента изменчивости ν=0,21 находят весовой коэффициент прогнозной составляющей αПС=0,61.Using the polynomial dependence of the form (1), α PS = 0.727-0.529 · ν + 0.059 · ν 2 −0.002 · ν 3 , taking into account the calculated coefficient of variability ν = 0.21, find the weight coefficient of the predicted component α PS = 0.61.

Определяют весовой коэффициент для управляющего воздействия от контроллера по выражению (2) αК=0,39.The weight coefficient for the control action from the controller is determined by the expression (2) α K = 0.39.

Вычисляют тенденцию по выражению (8)

Figure 00000041
, а затем определяют прогнозное значение технологического параметра по выражению (12) хпр=k∗·tпр=94·14=1313°С, затем определяют прогнозное отклонение по выражению (13) Δхпр=хпр-хзад=1313-650=663°С.The tendency is calculated by the expression (8)
Figure 00000041
and then determine the predicted value of the technological parameter by the expression (12) x pr = k ∗ · t pr = 94 · 14 = 1313 ° C, then determine the forecast deviation from the expression (13) Δx pr = x pr -x ass = 1313- 650 = 663 ° C.

Формируют управляющее воздействие х(t) на исполнительный механизм ПОУ (фиг.5, блок 23) в соответствии с выражением (16), как алгебраическую сумму двух составляющих:The control action x (t) is formed on the actuator of the POC (Fig. 5, block 23) in accordance with expression (16), as the algebraic sum of two components:

x∗(t)=1086°С;x ∗ (t) = 1086 ° C;

xпр(t)=404°С;x ol (t) = 404 ° C;

x(t)=1490°С.x (t) = 1490 ° C.

На фиг.5 представлена модель системы автоматического управления (САУ) температуры газов регенерации в печи подогрева при подаче на вход случайного сигнала от генератора (блок 24, фиг.5) с заданными значениями математического ожидания и стандартного отклонения, реализованная в интегрированной среде визуального моделирования (VisSim). Для управления использован контроллер с ПИД-законом регулирования, а для оценки качества управления - нормированный квадратичный интегральный критерий J, также реализованный в интегрированной среде VisSim (блок 25, фиг.5).Figure 5 presents the model of the automatic control system (ACS) of the temperature of the regeneration gases in the heating furnace when a random signal from the generator (block 24, figure 5) with the specified values of the mathematical expectation and standard deviation, implemented in an integrated visual modeling environment ( VisSim). For control, a controller with a PID control law was used, and for assessing the quality of control, a normalized quadratic integral criterion J, also implemented in the VisSim integrated environment (block 25, Fig. 5) was used.

На фиг.6 приведены полученные в результате моделирования два временных графика изменения температуры газов регенерации: 1 - изменение температуры газов регенерации при работе САУ с выработкой управляющего воздействия ПИД-контроллером без прогнозной составляющей. При этом значение нормированного квадратичного интегрального критерия составило J1=0,79; 2 - изменение температуры газов регенерации при работе САУ с выработкой управляющего воздействия по двум составляющим, одна из которых от ПИД-контроллера с соответствующим весовым коэффициентом αК=0,39, а вторая - прогнозной составляющей также со своим весовым коэффициентом αПС=0,61. Значение нормированного квадратичного интегрального критерия составило J2=0,57. Отклонение установившегося значения температуры газа регенерации в печи подогрева от заданного xзад=650°С для кривой 1 составляет 16°С, а для кривой 2 составляет 10°С (таблица 3).Figure 6 shows the two simulations of the temperature of the regeneration gases obtained as a result of the simulation: 1 - temperature change of the regeneration gases during ACS operation with the development of the control action by the PID controller without a predicted component. The value of the normalized quadratic integral criterion was J 1 = 0.79; 2 - temperature change of the regeneration gases during ACS operation with the development of a control action in two components, one of which is from the PID controller with the corresponding weight coefficient α K = 0.39, and the second is the predicted component also with its weight coefficient α PS = 0, 61. The value of the normalized quadratic integral criterion was J 2 = 0.57. The deviation of the steady-state value of the temperature of the regeneration gas in the heating furnace from the set x ass = 650 ° C for curve 1 is 16 ° C, and for curve 2 it is 10 ° C (table 3).

Таблица 3Table 3 ПоказателиIndicators Управляющее воздействиеControl action Улучшилось на, %Improved by% обычноеordinary с прогнозной составляющейwith forecast component Качество управления (J2) по квадратичному интегральному критериюQuality management (J 2 ) by the quadratic integral criterion 0,790.79 0,570.57 2828 Максимальное отклонение от заданного (650°С) значенияMaximum deviation from the set value (650 ° С) 16°С16 ° C 10°С10 ° C 37,537.5

Следовательно, использование контроллера с прогнозной составляющей для САУ температуры позволило повысить качество управления на 28% и снизить отклонение установившего значения температуры в реакторе очистки хвостовых газов от заданного на 37,5%.Therefore, the use of a controller with a predicted component for the ACS temperature allowed to improve the quality of control by 28% and reduce the deviation of the set temperature in the tail gas purification reactor from the set by 37.5%.

Кроме того, снизился расход технологического газа на подогрев в среднем на 11,4%, а энергосбережение для всей установки составило 12,7%. В результате достигнуто повышение эффективности функционирования автоматизированной установки на 14,6%.In addition, the consumption of process gas for heating decreased by an average of 11.4%, and energy saving for the entire installation was 12.7%. As a result, a 14.6% increase in the efficiency of the automated installation was achieved.

Таким образом, реализация предложенного способа управления ПОУ позволяет повысить качество управления, снизить максимальные отклонения технологических параметров от заданных значений, а также в значительной степени снизить ресурсные затраты, что приводит к существенному повышению эффективности функционирования промышленных объектов управления в нефтегазовой промышленности.Thus, the implementation of the proposed management method of the POU allows to improve the quality of management, reduce the maximum deviations of the technological parameters from the set values, and also significantly reduce resource costs, which leads to a significant increase in the efficiency of the functioning of industrial control facilities in the oil and gas industry.

Claims (1)

Способ выработки управляющего воздействия для промышленного объекта управления (ПОУ) с двухэтапным рабочим процессом путем использования контроллера, на вход которого подают сигнал рассогласования, равный разности между измеренным значением технологического параметра и заданным значением, а на выходе контроллера получают управляющее воздействие, которое подают на исполнительный механизм ПОУ с двухэтапным рабочим процессом, на первом этапе осуществляют разгон технологического параметра до номинального значения, а на втором этапе - функционирование ПОУ в рабочем режиме, отличающийся тем, что измеренные на первом этапе значения технологического параметра нормируют в соответствии с выражением
Figure 00000042
,
где
Figure 00000002
- нормированное значение технологического параметра в момент времени ti;
y(ti) - текущее значение технологического параметра в момент времени ti;
y(t0) - значение технологического параметра в начальный момент времени t0;
ун - номинальное значение технологического параметра
по значениям, равным 0,1-0,2 и 0,8-0,9 от нормированного номинального значения технологического параметра
Figure 00000043
находят два момента времени, с учетом которых рассчитывают величину транспортного запаздывания в соответствии с выражением
Figure 00000044

где t1 - время, соответствующее (0,1-0,2) нормированного номинального значения технологического параметра
Figure 00000045

t2 - время, соответствующее (0,8-0,9) нормированного номинального значения технологического параметра
Figure 00000045

Figure 00000007
- значение технологического параметра в момент времени t1;
Figure 00000008
- значение технологического параметра в момент времени t2,
с учетом которого находят постоянную времени ПОУ в соответствии с выражением
Figure 00000046

а на втором этапе рабочего процесса ПОУ находят элементарную дискретность в виде одной сотой от постоянной времени ПОУ, с учетом которой измеряют значения технологического параметра, затем вычисляют математическое ожидание, определяют разность между математическим ожиданием и заданным значением технологического параметра до условия, при котором разность станет меньше принятого порогового значения, в момент выполнения этого условия заканчивают интервал времени измерения и путем разности между постоянной времени ПОУ и интервалом времени измерения находят диапазон времени прогнозирования, вычисляют стандартное отклонение и коэффициент изменчивости, находят по полиномиальным зависимостям величину времени прогнозирования и весовой коэффициент прогнозной составляющей, после чего определяют тенденцию, прогнозное значение технологического параметра и прогнозное отклонение, затем формируют управляющее воздействие на исполнительный механизм путем алгебраического дополнения прогнозной составляющей с учетом весовых коэффициентов, а после достижения времени прогнозирования процесс формирования управляющего воздействия каждый раз возобновляют. A method of generating a control action for an industrial control object (POC) with a two-stage working process by using a controller, the input of which gives a mismatch equal to the difference between the measured value of the process parameter and the set value, and the control action is received at the controller output, which is fed to the actuator POC with a two-stage working process, at the first stage, the technological parameter is accelerated to the nominal value, and at the second stage, unktsionirovanie SOA during operation, characterized in that the process variable values measured in the first stage is normalized in accordance with the expression
Figure 00000042
,
Where
Figure 00000002
- the normalized value of the process parameter at time t i ;
y (t i ) is the current value of the technological parameter at time t i ;
y (t 0 ) is the value of the technological parameter at the initial time t 0 ;
y n - the nominal value of the process parameter
by values equal to 0.1-0.2 and 0.8-0.9 of the normalized nominal value of the process parameter
Figure 00000043
find two points in time, taking into account which calculate the value of the transport delay in accordance with the expression
Figure 00000044

where t 1 is the time corresponding to (0.1-0.2) of the normalized nominal value of the process parameter
Figure 00000045

t 2 - time corresponding to (0.8-0.9) of the normalized nominal value of the process parameter
Figure 00000045

Figure 00000007
- the value of the technological parameter at time t 1 ;
Figure 00000008
- the value of the technological parameter at time t 2 ,
taking into account which the time constant of the POC is found in accordance with the expression
Figure 00000046

and at the second stage of the POC workflow, they find elementary discreteness in the form of one hundredth of the POC time constant, taking into account which the values of the technological parameter are measured, then the mathematical expectation is calculated, the difference between the mathematical expectation and the given value of the technological parameter is determined to the condition under which the difference becomes less of the adopted threshold value, at the time this condition is fulfilled, the measurement time interval is ended and by the difference between the time constant of the POC and the time interval Menus of measurement find the forecast time range, calculate the standard deviation and coefficient of variability, find the forecast time and the weight coefficient of the predicted component from the polynomial dependencies, then determine the trend, the predicted value of the process parameter and the forecast deviation, then form a control action on the actuator by algebraic addition forecast component taking into account weighting factors, and after reaching the time of prog zirovaniya forming process each time the control action is resumed.
RU2011124660/08A 2011-06-16 2011-06-16 Method of generating control action for industrial control object (ico) with two-stage working process RU2459225C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011124660/08A RU2459225C1 (en) 2011-06-16 2011-06-16 Method of generating control action for industrial control object (ico) with two-stage working process

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011124660/08A RU2459225C1 (en) 2011-06-16 2011-06-16 Method of generating control action for industrial control object (ico) with two-stage working process

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2459225C1 true RU2459225C1 (en) 2012-08-20

Family

ID=46936781

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011124660/08A RU2459225C1 (en) 2011-06-16 2011-06-16 Method of generating control action for industrial control object (ico) with two-stage working process

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2459225C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4755925A (en) * 1985-09-24 1988-07-05 Kabushiki Kaisha Toshiba Plant diagnostic system
EP0750757B1 (en) * 1994-03-17 2001-02-14 Dow Benelux N.V. System for real time optimization and profit depiction
RU2251721C2 (en) * 2002-08-01 2005-05-10 Соловьев Виктор Иванович Intellectual control system
RU2261466C2 (en) * 2003-05-05 2005-09-27 Ивановский государственный энергетический университет Method for controlling dynamic objects on basis of given quality coefficients
RU2271561C2 (en) * 2004-06-01 2006-03-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Кузбасская государственная педагогическая академия (КузГПА) Method for identifying object adjustment channels with application of testing signals onto predictable working controls

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4755925A (en) * 1985-09-24 1988-07-05 Kabushiki Kaisha Toshiba Plant diagnostic system
EP0750757B1 (en) * 1994-03-17 2001-02-14 Dow Benelux N.V. System for real time optimization and profit depiction
RU2251721C2 (en) * 2002-08-01 2005-05-10 Соловьев Виктор Иванович Intellectual control system
RU2261466C2 (en) * 2003-05-05 2005-09-27 Ивановский государственный энергетический университет Method for controlling dynamic objects on basis of given quality coefficients
RU2271561C2 (en) * 2004-06-01 2006-03-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Кузбасская государственная педагогическая академия (КузГПА) Method for identifying object adjustment channels with application of testing signals onto predictable working controls

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Kuhnle et al. Reinforcement learning for opportunistic maintenance optimization
CN103472723A (en) Predictive control method and system based on multi-model generalized predictive controller
Steinboeck et al. Nonlinear model predictive control of a continuous slab reheating furnace
US20110060424A1 (en) System and method for predicting future disturbances in model predictive control applications
Gheorghe et al. Model-based approaches for fast and robust fault detection in an aircraft control surface servo loop: From theory to flight tests [applications of control]
CN103293953A (en) Robust adaptive model predictive controller with tuning to compensate for model mismatch
CN101957598A (en) Gray model-free control method for large time lag system
Truong et al. Design of an advanced time delay measurement and a smart adaptive unequal interval grey predictor for real-time nonlinear control systems
Stanišić et al. Soft sensor for real-time cement fineness estimation
Srinivasan et al. Comparison of gradient estimation methods for real-time optimization
EP3933513A1 (en) Prediction control development device, prediction control development method, and prediction control development program
Yang et al. Nonlinear programming properties for stable and robust NMPC
JP5853723B2 (en) Phosphorus concentration prediction device and blowing control method
JP2017157094A (en) State prediction device for product, state control device for product, state prediction method for product, and program
RU2459225C1 (en) Method of generating control action for industrial control object (ico) with two-stage working process
Tudon-Martinez et al. Advanced temperature control applied on an industrial box furnace
Tao et al. A linear quadratic structure based predictive functional control design for industrial processes against partial actuator failures
RU2450303C1 (en) Method of generating control action for industrial control object
Paprocka et al. Predictive and reactive scheduling for a critical machine of a production system
Chao et al. A pragmatic approach for assessing the economic performance of model predictive control systems and its industrial application
JP2011145950A (en) Model prediction control unit and program
Calmano et al. Evaluation of control strategies in forming processes
Shigemori Desulphurization control system through locally weighted regression model
Tang et al. Hot blast stove temperature control system based on neural network predictive control
Blevins et al. Wireless model predictive control applied for dividing wall column control

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20130617