RU2454314C2

RU2454314C2 - Transportation robot having on-board location system (versions)

Info

Publication number: RU2454314C2
Application number: RU2010116011/02A
Authority: RU
Inventors: Юрий Григорьевич Мартыненко (RU); Юрий Григорьевич Мартыненко; Елена Валентиновна Письменная (RU); Елена Валентиновна Письменная; Михаил Викторович Балахно (RU); Михаил Викторович Балахно; Александр Юрьевич Мотин (RU); Александр Юрьевич Мотин; Павел Алексеевич Комаров (RU); Павел Алексеевич Комаров
Original assignee: Государственное учебно-научное учреждение Научно-исследовательский институт механики МГУ
Priority date: 2010-04-23
Filing date: 2010-04-23
Publication date: 2012-06-27
Also published as: RU2010116011A

Abstract

FIELD: physics, robotics.

SUBSTANCE: invention relates to robotics. The transportation robot having an on-board location system has a platform 1, wheels 2, 3 and 4, torque motors 15, 24 and 25, cruise motors, sensors of the turning angle and rotational speed of the first, second and third wheels 2, 3 and 4 and an on-board computer network. The navigation marker elements used in the robot according to the first version are light-emitting beacons 87 and a light-contrast strip according to the second version. The on-board location system of the robot according to the first version has a table 74 and posts 91 through which the table 74 is mounted on a platform 1 parallel to it, and the on-board location system has on the table 74 a light-reflecting cone 75 and a photographic lens 76 with a photodetector array 77 placed in the focal plane of the photographic lens 76. The on-board location system of the robot according to the second version has an optocoupler line and a second controller for the on-board location system, wherein the optocoupler line is mounted on an arm support parallel the bearing plane and parallel the axis of rotation of the first wheel.

EFFECT: high manoeuvrability of the transportation robot and broader functional capabilities of the robot.

18 cl, 16 dwg

Description

Изобретение относится к робототехнике и может найти применение в качестве мобильного робота и самодвижущейся транспортной тележки.The invention relates to robotics and may find application as a mobile robot and a self-propelled transport trolley.

Известен транспортный робот, содержащий платформу со смонтированными на ней колесами, датчиками параметров движения и бортовой компьютер (патент RU №2303240, 2006 г.).Known transport robot containing a platform with wheels mounted on it, motion parameters sensors and an on-board computer (patent RU No. 2303240, 2006).

Данный робот обладает ограниченной маневренностью.This robot has limited maneuverability.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению является транспортный робот, содержащий бортовую локационную систему для перемещения в среде с навигационными маркерными элементами, платформу, первое, второе и третье колеса, первый, второй и третий вал, со смонтированными на соответствующих валах первым, вторым и третьим колесами, установленные на платформе вилки первого, второго и третьего колеса со смонтированными в них с возможностью вращения относительно горизонтальных осей вилок валами первого, второго и третьего колес соответственно, причем вилка первого колеса установлена с возможностью поворота вокруг вертикальной оси первой вилки, поворотный электродвигатель первого колеса, выходной вал которого кинематически связан с валом вилки первого колеса, и датчик угла поворота первого колеса, установленные на платформе маршевый электродвигатель первого колеса, выходной вал которого кинематически связан с валом первого колеса, датчик скорости вращения первого колеса и источник питания, а также бортовую вычислительную сеть. При этом в качестве навигационных маркерных элементов используют источники электромагнитного поля, размещенные над опорной плоскостью (патент RU №2130618, 1994 г.).Closest to the proposed invention is a transport robot containing an onboard location system for moving in an environment with navigation marker elements, a platform, a first, second and third wheel, a first, second and third shaft, with first, second and third wheels mounted on the respective shafts, forks of the first, second and third wheels mounted on the platform with the shafts of the first, second and third wheels mounted with them with the possibility of rotation relative to the horizontal axes of the forks, respectively oh, and the first wheel forks mounted rotatably around the vertical axis of the first forks, a rotary electric motor of the first wheel, the output shaft of which is kinematically connected with the shaft of the forks of the first wheel, and a rotation angle sensor of the first wheel mounted on the platform, the main electric motor of the first wheel, the output shaft of which kinematically connected with the shaft of the first wheel, the speed sensor of the first wheel and the power source, as well as the onboard computer network. At the same time, as sources of navigational marker elements, electromagnetic field sources located above the reference plane are used (patent RU No. 2130618, 1994).

Конструктивные особенности данного робота не позволяют ему разворачиваться на месте и осуществлять движение в произвольном направлении без предварительной ориентации робота, что ограничивает его маневренность в целом. Кроме того, робот не может определять направление на навигационные маркерные элементы в цехах промышленных предприятий в присутствии сильных электромагнитных полей от работающего оборудования.The design features of this robot do not allow it to turn around in place and carry out movement in an arbitrary direction without preliminary orientation of the robot, which limits its maneuverability as a whole. In addition, the robot cannot determine the direction of the navigation marker elements in the workshops of industrial enterprises in the presence of strong electromagnetic fields from operating equipment.

Техническим результатом, на достижение которого направлено данное изобретение по первому варианту, является повышение маневренности транспортного робота и расширение функциональных возможностей робота за счет обеспечения возможности определять направление и осуществлять движение на навигационные маркерные элементы в цехах промышленных предприятий в присутствии сильных электромагнитных полей от работающего оборудования.The technical result to which this invention is directed according to the first embodiment is to increase the maneuverability of the transport robot and expand the functionality of the robot by providing the ability to determine the direction and move to navigation marker elements in the shops of industrial enterprises in the presence of strong electromagnetic fields from operating equipment.

Техническим результатом, на достижение которого направлено данное изобретение по второму варианту, является повышение маневренности транспортного робота и расширение функциональных возможностей робота за счет обеспечения возможности определять свое положение относительно навигационных маркерных элементов в цехах промышленных предприятий в присутствии сильных электромагнитных полей от работающего оборудования и осуществлять движение по светоконтрастной полосе на полу в цехах промышленных предприятий в присутствии сильных электромагнитных полей от работающего оборудования.The technical result to which this invention is directed according to the second embodiment is to increase the maneuverability of the transport robot and expand the functionality of the robot by providing the ability to determine its position relative to navigation marker elements in the shops of industrial enterprises in the presence of strong electromagnetic fields from operating equipment and to carry out a light-contrast strip on the floor in the workshops of industrial enterprises in the presence of strong elec ferromagnetic fields of working environment.

Указанный технический результат по первому варианту достигается тем, что в транспортный робот, содержащий бортовую локационную систему для перемещения в среде с навигационными маркерными элементами, платформу, первое, второе и третье колеса, первый, второй и третий вал, со смонтированными на соответствующих валах первым, вторым и третьим колесами, установленные на платформе вилки первого, второго и третьего колеса со смонтированными в них с возможностью вращения относительно горизонтальных осей вилок валами первого, второго и третьего колес соответственно, причем вилка первого колеса установлена с возможностью поворота вокруг вертикальной оси первой вилки, поворотный электродвигатель первого колеса, выходной вал которого кинематически связан с валом вилки первого колеса, и датчик угла поворота первого колеса, установленные на платформе маршевый электродвигатель первого колеса, выходной вал которого кинематически связан с валом первого колеса, датчик скорости вращения первого колеса и источник питания, а также бортовую вычислительную сеть, дополнительно введены поворотные электродвигатели второго и третьего колеса, маршевые электродвигатели второго и третьего колеса, датчики угла поворота второго и третьего колеса, датчики скорости вращения второго и третьего колеса и беспроводной канал обмена данными, при этом вилка второго колеса и вилка третьего колеса установлены на платформе с возможностью поворота вокруг вертикальной оси соответствующей вилки на произвольный угол и, кроме того, вилка первого колеса, вилка второго колеса и вилка третьего колеса установлены на платформе с возможностью передачи питающего напряжения от источника питания на вал соответствующей вилки, при этом проекции точек пересечения вертикальных осей валов вилок и горизонтальных осей валов соответствующих колес на горизонтальную плоскость расположены в вершинах равностороннего треугольника, при этом поворотные электродвигатели второго и третьего колес и датчики угла поворота второго и третьего колес установлены на платформе, а выходные валы поворотных электродвигателей второго и третьего колес кинематически связаны с валами вилок второго и третьего колес соответственно, при этом маршевые электродвигатели первого, второго и третьего колеса и датчики скорости вращения первого, второго и третьего колес кинематически связаны с валами первого, второго и третьего колес соответственно, бортовая вычислительная сеть выполнена распределенной и с возможностью сбора и обработки данных с датчиков угла поворота, датчиков скорости вращения первого, второго и третьего колеса и бортовой локационной системы и формирования и передачи управляющих сигналов на поворотные и маршевые электродвигатели первого, второго и третьего колеса, при этом первая часть элементов бортовой вычислительной сети установлена на платформе, а оставшаяся вторая часть - на вилках колес, при этом первая и вторая части элементов бортовой вычислительной сети соединены беспроводным каналом обмена данными, при этом в качестве навигационных маркерных элементов используют светоизлучающие маяки, установленные на опорной плоскости, а бортовая локационная система выполнена с возможностью определения направлений на светоизлучающие маяки.The specified technical result according to the first embodiment is achieved in that in a transport robot containing an onboard location system for moving in an environment with navigation marker elements, a platform, first, second and third wheels, a first, second and third shaft, with the first mounted on the respective shafts, the second and third wheels mounted on the platform of the forks of the first, second and third wheels with mounted in them with the possibility of rotation relative to the horizontal axes of the forks by the shafts of the first, second and third wheels, respectively, with the first wheel forks mounted pivotally around the vertical axis of the first forks, a rotary electric motor of the first wheel, the output shaft of which is kinematically connected with the shaft of the forks of the first wheel, and a rotation angle sensor of the first wheel mounted on the platform the main electric motor of the first wheel, the output shaft which is kinematically connected with the shaft of the first wheel, the speed sensor of the first wheel and the power source, as well as the on-board computer network, are additionally introduced gate electric motors of the second and third wheels, marching electric motors of the second and third wheels, angle sensors of rotation of the second and third wheels, speed sensors of rotation of the second and third wheels and a wireless data exchange channel, while the fork of the second wheel and the fork of the third wheel are mounted on the platform with the possibility of rotation around the vertical axis of the corresponding fork at an arbitrary angle and, in addition, the fork of the first wheel, the fork of the second wheel and the fork of the third wheel are mounted on the platform with the possibility of voltage supply from the power source to the shaft of the corresponding fork, while the projections of the intersection points of the vertical axes of the forks and the horizontal axes of the shafts of the corresponding wheels on a horizontal plane are located at the vertices of an equilateral triangle, while the rotary motors of the second and third wheels and the angle sensors of the second and third wheels are mounted on the platform, and the output shafts of the rotary motors of the second and third wheels are kinematically connected with the forks of the forks of the second and third about the wheels, respectively, while the main electric motors of the first, second and third wheels and the speed sensors of the first, second and third wheels are kinematically connected with the shafts of the first, second and third wheels, respectively, the on-board computer network is distributed and can collect and process data from sensors rotation angle, rotation speed sensors of the first, second and third wheels and onboard location system and the formation and transmission of control signals to rotary and marching electric motors whether the first, second and third wheels, while the first part of the components of the on-board computer network is mounted on the platform, and the remaining second part is mounted on the forks of the wheels, while the first and second parts of the components of the on-board computer network are connected by a wireless data exchange channel, while as navigation marker elements use light emitting beacons mounted on a reference plane, and the airborne location system is configured to determine directions to light emitting beacons.

Кроме того, беспроводной канал обмена данными содержит первую, вторую и третью пары приемопередатчиков, при этом первые приемопередатчики первой, второй и третьей пар приемопередатчиков смонтированы на платформе, а вторые приемопередатчики из первой, второй и третьей пар приемопередатчиков смонтированы на валах вилок первого, второго и третьего колес соответственно, с возможностью взаимодействия с первыми приемопередатчиками соответствующей пары приемопередатчиков.In addition, the wireless communication channel contains the first, second and third pairs of transceivers, while the first transceivers of the first, second and third pairs of transceivers are mounted on the platform, and the second transceivers of the first, second and third pairs of transceivers are mounted on the shafts of the forks of the first, second and third wheels, respectively, with the possibility of interaction with the first transceivers of the corresponding pair of transceivers.

Кроме того, первая часть элементов бортовой вычислительной сети содержит головной контроллер, контроллеры управления поворотными электродвигателями первого, второго и третьего колес и первый контроллер бортовой локационной системы, а вторая часть элементов бортовой вычислительной сети содержит контроллеры управления маршевыми электродвигателями первого, второго и третьего колес.In addition, the first part of the components of the onboard computer network contains a head controller, controllers for controlling the rotary motors of the first, second and third wheels and the first controller of the onboard location system, and the second part of the elements of the onboard computer network contains controllers for controlling the main engines of the first, second and third wheels.

Кроме того, выходные валы второго и третьего маршевых электродвигателей кинематически связаны с валами второго и третьего колес соответственно, управляющие входы первого, второго и третьего маршевых электродвигателей подключены к управляющим выходам контроллеров, подключенных также к датчикам скорости вращения первого, второго и третьего колеса соответственно, а управляющие входы первого, второго и третьего поворотных электродвигателей подключены к управляющим выходам контроллеров, подключенных также к датчикам угла поворота первого, второго и третьего колеса соответственно.In addition, the output shafts of the second and third main electric motors are kinematically connected with the shafts of the second and third wheels, respectively, the control inputs of the first, second and third main electric motors are connected to the control outputs of the controllers, also connected to the speed sensors of the first, second and third wheels, respectively, and the control inputs of the first, second and third rotary electric motors are connected to the control outputs of the controllers, also connected to the angle sensors of the first first, second and third wheels, respectively.

Кроме того, в качестве приемопередатчиков использованы приемопередатчики инфракрасного излучения.In addition, infrared transceivers are used as transceivers.

Кроме того, установленные на платформе с возможностью передачи питающего напряжения от источника питания на вал вилки, вилки каждого из колес оснащены соответствующими узлами передачи электрического сигнала через вращающееся сочленение, при этом каждый узел передачи электрического сигнала через вращающееся сочленение содержит смонтированный на платформе подшипник с установленным в нем валом вилки, опору и токоподводящие щетки, установленные на соответствующем валу с возможностью электрического контакта с соответствующей опорой, электрически соединенной с источником питания.In addition, mounted on the platform with the possibility of transmitting the supply voltage from the power source to the fork shaft, the forks of each of the wheels are equipped with corresponding nodes for transmitting the electric signal through the rotating joint, while each node for transmitting the electric signal through the rotating joint contains a bearing mounted on the platform with a fork shaft, a support and current-carrying brushes mounted on the corresponding shaft with the possibility of electrical contact with the corresponding support, e ektricheski connected to a power source.

Кроме того, он содержит площадку и стойки, посредством которых площадка смонтирована на платформе параллельно ей, а бортовая локационная система содержит установленные на площадке светоотражающий конус и фотообъектив с установленной в фокусной плоскости фотообъектива фотоприемной матрицей, а вход первого контроллера бортовой локационной системы подключен к выходу фотоприемной матрицы.In addition, it contains a platform and racks through which the platform is mounted parallel to it, and the on-board location system contains a reflective cone and a photo lens mounted on the site with a photodetector installed in the focal plane of the photo lens, and the input of the first controller of the on-board location system is connected to the photodetector output matrices.

Кроме того, выход фотоприемной матрицы подключен ко входу первого контроллера бортовой локационной системы.In addition, the output of the photodetector is connected to the input of the first controller of the on-board location system.

Кроме того, ось вращения светоотражающего конуса совпадает с оптической осью фотообъектива и проходит через центр фотоприемной матрицы и центр платформы, а одна из осей фотоприемной матрицы располагается параллельно горизонтальной оси, проходящей из центра платформы через ось вала вилки первого колеса.In addition, the axis of rotation of the reflective cone coincides with the optical axis of the photo lens and passes through the center of the photodetector and the center of the platform, and one of the axes of the photodetector is parallel to the horizontal axis passing from the center of the platform through the axis of the forks of the first wheel.

Кроме того, угол раскрыва светоотражающего конуса выбран равным 90°.In addition, the opening angle of the reflective cone is selected equal to 90 °.

Указанный технический результат по второму варианту достигается тем, что в транспортный робот, содержащий бортовую локационную систему для перемещения в среде с навигационными маркерными элементами, включающий платформу, первое, второе и третье колеса, первый, второй и третий вал, со смонтированными на соответствующих валах первым, вторым и третьим колесами, установленные на платформе вилки первого, второго и третьего колеса со смонтированными в них с возможностью вращения относительно горизонтальных осей вилок валами первого, второго и третьего колес соответственно, причем вилка первого колеса установлена с возможностью поворота вокруг вертикальной оси первой вилки, поворотный электродвигатель первого колеса, выходной вал которого кинематически связан с валом вилки первого колеса, и датчик угла поворота первого колеса, установленные на платформе маршевый электродвигатель первого колеса, выходной вал которого кинематически связан с валом первого колеса, датчик скорости вращения первого колеса и источник питания, а также бортовую вычислительную сеть, дополнительно введены поворотные электродвигатели второго и третьего колеса, маршевые электродвигатели второго и третьего колеса, датчики угла поворота второго и третьего колеса, датчики скорости вращения второго и третьего колеса и беспроводной канал обмена данными, при этом вилка второго колеса и вилка третьего колеса установлены на платформе с возможностью поворота вокруг вертикальной оси соответствующей вилки на произвольный угол и, кроме того, вилка первого колеса, вилка второго колеса и вилка третьего колеса установлены на платформе с возможностью передачи питающего напряжения от источника питания на вал соответствующей вилки, при этом проекции точек пересечения вертикальных осей валов вилок и горизонтальных осей валов соответствующих колес на горизонтальную плоскость расположены в вершинах равностороннего треугольника, при этом поворотные электродвигатели второго и третьего колес и датчики угла поворота второго и третьего колес установлены на платформе, а выходные валы поворотных электродвигателей второго и третьего колес кинематически связаны с валами вилок второго и третьего колес соответственно, при этом маршевые электродвигатели первого, второго и третьего колеса и датчики скорости вращения первого, второго и третьего колес кинематически связаны с валами первого, второго и третьего колес соответственно, бортовая вычислительная сеть выполнена распределенной и с возможностью сбора и обработки данных с датчиков угла поворота, датчиков скорости вращения первого, второго и третьего колеса бортовой локационной системы и формирования и передачи управляющих сигналов на поворотные и маршевые электродвигатели первого, второго и третьего колеса, при этом первая часть элементов бортовой вычислительной сети установлена на платформе, а оставшаяся вторая часть - на вилках колес, при этом первая и вторая части элементов бортовой вычислительной сети соединены беспроводным каналом обмена данными, при этом в качестве навигационных маркерных элементов используют светоконтрастную полосу, нанесенную на опорной плоскости, а бортовая локационная система выполнена с возможностью определения величины отклонения точки касания первым колесом робота опорной плоскости от средней линии светоконтрастной полосы и угла отклонения проекции продольной оси первого колеса робота на опорную плоскость от касательной к средней линии светоконтрастной полосы.The specified technical result according to the second embodiment is achieved by the fact that in a transport robot containing an onboard location system for moving in an environment with navigation marker elements, including a platform, first, second and third wheels, a first, second and third shaft, with the first mounted on the respective shafts , the second and third wheels mounted on the platform of the forks of the first, second and third wheels with mounted in them with the possibility of rotation relative to the horizontal axis of the forks by the shafts of the first, second and third wheels, respectively, wherein the first wheel forks are mounted rotatably about the vertical axis of the first forks, a rotary electric motor of the first wheel, the output shaft of which is kinematically connected to the shaft of the forks of the first wheel, and a rotation angle sensor of the first wheel mounted on the platform the main electric motor of the first wheel, the output shaft of which is kinematically connected with the shaft of the first wheel, the speed sensor of the first wheel and the power source, as well as the on-board computer network, about introduced rotary electric motors of the second and third wheels, marching electric motors of the second and third wheels, angle sensors of rotation of the second and third wheels, speed sensors of rotation of the second and third wheels and a wireless data exchange channel, while the fork of the second wheel and the fork of the third wheel are mounted on a platform with the ability to rotate around the vertical axis of the corresponding fork at an arbitrary angle and, in addition, the fork of the first wheel, the fork of the second wheel and the fork of the third wheel are mounted on a platform with the transmission voltage from the power source to the shaft of the corresponding fork, while the projections of the intersection points of the vertical axes of the forks and the horizontal axes of the shafts of the corresponding wheels on a horizontal plane are located at the vertices of an equilateral triangle, while the rotary motors of the second and third wheels and the angle sensors of the second and the third wheels are mounted on the platform, and the output shafts of the rotary motors of the second and third wheels are kinematically connected with the forks of the forks of the second th and third wheels, respectively, while the marching electric motors of the first, second and third wheels and the rotational speed sensors of the first, second and third wheels are kinematically connected with the shafts of the first, second and third wheels, respectively, the on-board computer network is distributed and with the ability to collect and process data from rotation angle sensors, rotation speed sensors of the first, second and third wheels of the onboard location system and the formation and transmission of control signals to rotary and marching electric the first, second and third wheels, the first part of the components of the on-board computer network is installed on the platform, and the remaining second part is mounted on the forks of the wheels, while the first and second parts of the components of the on-board computer network are connected by a wireless data exchange channel, while as navigation marker elements use a light-contrast strip deposited on the reference plane, and the airborne location system is configured to determine the magnitude of the deviation of the point of contact of the first wheel Obote reference plane of the midline svetokontrastnoy strip projection and the deflection angle to the longitudinal axis of the robot on the first wheel from the reference plane tangent to the center line svetokontrastnoy strip.

Кроме того, беспроводной канал обмена данными может содержать первую, вторую и третью пары приемопередатчиков, при этом первые приемопередатчики первой, второй и третьей пар приемопередатчиков смонтированы на платформе, а вторые приемопередатчики из первой, второй и третьей пар приемопередатчиков смонтированы на валах вилок первого, второго и третьего колес соответственно, с возможностью взаимодействия с первыми приемопередатчиками соответствующей пары приемопередатчиков.In addition, the wireless data exchange channel may contain the first, second and third pairs of transceivers, with the first transceivers of the first, second and third pairs of transceivers mounted on the platform, and the second transceivers of the first, second and third pairs of transceivers mounted on the shafts of the forks of the first, second and third wheels, respectively, with the possibility of interaction with the first transceivers of the corresponding pair of transceivers.

Кроме того, в него дополнительно введен кронштейн, жестко закрепленный на валу вилки первого колеса таким образом, что вертикальная плоскость симметрии кронштейна совпадает с расположенной перпендикулярно оси вращения первого колеса вертикальной плоскостью симметрии первого колеса, а бортовая локационная система содержит оптронную линейку, лампу подсветки и второй контроллер бортовой локационной системы, причем оптронная линейка и лампа подсветки смонтированы на кронштейне параллельно опорной плоскости и параллельно оси вращения первого колеса.In addition, an arm is additionally inserted into it, which is rigidly fixed to the shaft of the forks of the first wheel so that the vertical plane of symmetry of the bracket coincides with the vertical plane of symmetry of the first wheel perpendicular to the axis of rotation of the first wheel, and the side location system contains an optical line, a backlight, and a second the controller of the onboard location system, the optical line and the backlight being mounted on the bracket parallel to the reference plane and parallel to the axis of rotation ervogo wheel.

Кроме того, выходы оптронной линейки подключены к соответствующим входам второго контроллера бортовой локационной системы, подключенного к соответствующему входу контроллера управления маршевым электродвигателем первого колеса.In addition, the outputs of the optocoupler line are connected to the corresponding inputs of the second controller of the onboard location system, connected to the corresponding input of the controller for controlling the main electric motor of the first wheel.

На фиг.1 изображен внешний вид транспортного робота с бортовой локационной системой по первому варианту, на фиг.2 - кинематическая схема транспортного робота, на фиг.3 - вид сверху на платформу робота с установленными на ней элементами, на фиг.4 - вид снизу на платформу робота с установленными на ней элементами.Figure 1 shows the appearance of a transport robot with an on-board location system according to the first embodiment, figure 2 is a kinematic diagram of a transport robot, figure 3 is a top view of a robot platform with elements mounted on it, and figure 4 is a bottom view to the robot platform with elements installed on it.

На фиг.5 приведена функциональная схема распределенной бортовой вычислительной сети с подключенными к ней датчиками и электродвигателями для первого варианта, на фиг.6 - фрагмент фиг.3, а на фиг.7 - вариант конструктивного исполнения узла передачи электрического сигнала через вращающееся сочленение.Figure 5 shows a functional diagram of a distributed on-board computer network with sensors and electric motors connected to it for the first embodiment, Fig. 6 is a fragment of Fig. 3, and Fig. 7 is a structural embodiment of an electric signal transmission unit through a rotating joint.

На фиг.8 изображен внешний вид транспортного робота с бортовой локационной системой по второму варианту, а на фиг.9 - функциональная схема распределенной бортовой вычислительной сети с подключенными к ней датчиками и электродвигателями для второго варианта.In Fig.8 shows the appearance of a transport robot with an onboard location system according to the second embodiment, and Fig.9 is a functional diagram of a distributed onboard computer network with connected sensors and electric motors for the second embodiment.

На фиг.10 изображена платформа транспортного робота со схематическим размещением на ней фотоприемной матрицы и размещение самой платформы на опорной плоскости для первого варианта.Figure 10 shows the platform of the transport robot with a schematic placement of a photodetector matrix on it and the placement of the platform itself on the reference plane for the first embodiment.

На фиг.11 изображена платформа 1 транспортного робота со схематическим размещением на ней оптронной линейки 84 и размещение самой платформы 1 на опорной плоскости XOY для второго варианта.Figure 11 shows the platform 1 of the transport robot with a schematic placement on it of the optocoupler line 84 and the placement of the platform 1 on the reference plane XOY for the second embodiment.

На фиг.1-11 обозначены: 1 - платформа в виде равностороннего треугольника; 2, 3 и 4 - соответственно первое, второе и третье колесо; 5, 6 и 7 - соответственно первый, второй и третий вал; 8, 9 и 10 - вилка первого, второго и третьего колеса соответственно; 11, 12 и 13 - горизонтальные оси вилок первого, второго и третьего колеса; 14 - вертикальная ось вилки первого колеса; 15 - поворотный электродвигатель первого колеса; 16 - выходной вал поворотного электродвигателя первого колеса; 17 - вал вилки первого колеса; 18 - датчик угла поворота первого колеса; 19 - маршевый электродвигатель первого колеса; 20 - выходной вал маршевого электродвигателя первого колеса; 21 - датчик скорости вращения первого колеса; 22 - источник питания; 23 - бортовая вычислительная сеть; 24 и 25 - поворотные электродвигатели второго и третьего колеса соответственно; 26 и 27 - маршевые электродвигатели второго и третьего колеса соответственно; 28 и 29 - датчики угла поворота второго и третьего колеса соответственно; 30 и 31 - датчики скорости вращения второго и третьего колеса соответственно; 32 - беспроводной канал обмена данными; 33 и 34 - вертикальная ось вилки второго и третьего колеса соответственно; 35 и 36 - вал вилки второго и третьего колеса соответственно; 37 и 38 - выходные валы поворотных электродвигателей второго и третьего колеса соответственно; 39 и 40 - первая и соответственно вторая части элементов бортовой вычислительной сети; 41, 42 и 43 - соответственно первая, вторая и третья пара приемопередатчиков; 45, 45 и 46 - первые приемопередатчики первой, второй и третьей пар приемопередатчиков 41, 42 и 43 соответственно; 47, 48 и 49 - вторые приемопередатчики первой, второй и третьей пар приемопередатчиков 41, 42 и 43 соответственно; 50 - головной контроллер; 51, 52 и 53 - контроллеры управления поворотными электродвигателями первого, второго и третьего колеса соответственно; 54, 55 и 56 - контроллеры управления маршевыми электродвигателями первого, второго и третьего колеса соответственно; 57 и 58 - выходные валы второго и третьего маршевых электродвигателей; 59, 60 и 61 - первый, второй и третий узлы передачи электрического сигнала через вращающееся сочленение; 62, 63 и 64 - подшипник вала вилки первого, второго и третьего колеса соответственно; 65, 66 и 67 - опора подшипника вала вилки первого, второго и третьего колеса соответственно; 68 и 69, 70 и 71 и 72 и 73 - первая, вторая и третья пара токоподводящих щеток вала вилки первого, второго и третьего колеса соответственно; 74 - площадка; 75 - светоотражающий конус; 76 - фотообъектив; 77 - фотоприемная матрица; 78 - первый контроллер бортовой локационной системы; 79 - ось вращения светоотражающего конуса; 80 - оптическая ось фотообъектива; 81 - одна из осей фотоприемной матрицы; 82 - горизонтальная ось, проходящая из центра платформы через ось вала вилки первого колеса; 83 - кронштейн; 84 - оптронная линейка; 85 - лампа подсветки; 86 - второй контроллер бортовой локационной системы; 87 - светоизлучающие маяки; 88 - светоконтрастная полоса; 89 - средняя линия светоконтрастной полосы; 90 - горизонтальная продольная ось первого колеса; 91 - стойки; 92 - проекция горизонтальной продольной оси первого колеса на опорную плоскость; 93 - вертикальная ось первого колеса; 94 - проекция на опорную плоскость горизонтальной оси, проходящей из центра платформы через ось вала вилки первого колеса; 95 - ось симметрии верхней плоскости кронштейна.Figure 1-11 marked: 1 - platform in the form of an equilateral triangle; 2, 3 and 4 - respectively the first, second and third wheel; 5, 6 and 7 - respectively, the first, second and third shaft; 8, 9 and 10 - fork of the first, second and third wheels, respectively; 11, 12 and 13 - horizontal axis of the forks of the first, second and third wheels; 14 - the vertical axis of the fork of the first wheel; 15 - rotary electric motor of the first wheel; 16 - the output shaft of the rotary motor of the first wheel; 17 - a shaft of a fork of the first wheel; 18 - the angle sensor of the first wheel; 19 - marching electric motor of the first wheel; 20 - output shaft of the marching electric motor of the first wheel; 21 - a speed sensor of the first wheel; 22 - power source; 23 - on-board computer network; 24 and 25 - rotary motors of the second and third wheels, respectively; 26 and 27 - mid-flight electric motors of the second and third wheels, respectively; 28 and 29 - angle sensors of the second and third wheels, respectively; 30 and 31 - speed sensors of the second and third wheels, respectively; 32 - wireless data exchange channel; 33 and 34 - the vertical axis of the fork of the second and third wheels, respectively; 35 and 36 - fork shaft of the second and third wheels, respectively; 37 and 38 - output shafts of rotary motors of the second and third wheels, respectively; 39 and 40 - the first and respectively second parts of the components of the onboard computer network; 41, 42 and 43 - respectively, the first, second and third pair of transceivers; 45, 45 and 46 - the first transceivers of the first, second and third pairs of transceivers 41, 42 and 43, respectively; 47, 48 and 49 - second transceivers of the first, second and third pairs of transceivers 41, 42 and 43, respectively; 50 - head controller; 51, 52 and 53 - controllers for controlling rotary electric motors of the first, second and third wheels, respectively; 54, 55, and 56 — controllers for controlling the marching electric motors of the first, second, and third wheels, respectively; 57 and 58 - output shafts of the second and third sustainer electric motors; 59, 60 and 61 - the first, second and third nodes of the transmission of an electrical signal through a rotating joint; 62, 63 and 64 - bearing shaft forks of the first, second and third wheels, respectively; 65, 66 and 67 - bearing forkshaft shaft bearings of the first, second and third wheels, respectively; 68 and 69, 70 and 71 and 72 and 73 - the first, second and third pair of current-carrying brushes of the fork shaft of the first, second and third wheels, respectively; 74 - platform; 75 - reflective cone; 76 - photo lens; 77 - photodetector array; 78 - the first controller of the onboard location system; 79 - axis of rotation of the reflective cone; 80 - optical axis of the photo lens; 81 - one of the axes of the photodetector array; 82 - horizontal axis passing from the center of the platform through the axis of the shaft of the fork of the first wheel; 83 - bracket; 84 - an optical line; 85 - backlight; 86 - the second controller of the onboard location system; 87 - light emitting beacons; 88 - light contrast band; 89 - the middle line of the light contrast band; 90 - horizontal longitudinal axis of the first wheel; 91 - racks; 92 is a projection of the horizontal longitudinal axis of the first wheel onto a support plane; 93 - the vertical axis of the first wheel; 94 is a projection onto a reference plane of a horizontal axis passing from the center of the platform through the axis of the forks of the first wheel; 95 - axis of symmetry of the upper plane of the bracket.

Кроме того, на фиг.10-16 обозначены: точка С - центр платформы 1; точки С₁, С₂ и С₃ - точки на платформе 1, через которые проходят оси 14, 33 и 34 валов 17, 35 и 36 вилок 8, 9 и 10 соответственно первого 2, второго 3 и третьего 4 колеса; точка Р - мгновенный центр скоростей платформы, то есть точка, в которой сходятся оси 11, 12 и 13 валов 5, 6 и 7 колес 2, 3 и 4; x₁ - проекция горизонтальной продольной оси 90 первого колеса 2 на опорную плоскость XOY; x₂ и x₃ - горизонтальные продольные оси второго 3 и третьего 4 колес соответственно; C₁P, C₂P и C₃P - прямые линии, на которых лежат оси 11, 12 и 13 валов 5, 6 и 7 первого 2, второго 3 и третьего 4 колес соответственно; x' - проекция 94 на опорную плоскость XOY горизонтальной оси 82, проходящей из центра С платформы 1 через ось 14 вала 17 вилки 8 первого колеса 2 перпендикулярно этой оси 14; β_i (i=1, 2, 3) - угол поворота вала 17 (35, 36) вилки 8 (9, 10) первого 2, второго 3 и третьего 4 колеса относительно оси x' (для угла β₁ - он же угол между двумя перпендикулярными опорной плоскости XOY плоскостями: плоскостью, проходящей через оси 92, 90 и 95, и плоскостью, проходящей через оси 94 и 82); φ_i (i=1, 2, 3) - угол поворота вала 5, 6 и 7 соответственно первого 2, второго 3 и третьего 4 колеса.In addition, figure 10-16 indicated: point C is the center of the platform 1; points C ₁ , C ₂ and C ₃ - points on the platform 1, through which the axes 14, 33 and 34 of the shafts 17, 35 and 36 of the forks 8, 9 and 10 of the first 2, second 3 and third 4 wheels respectively pass; point P is the instantaneous center of velocity of the platform, that is, the point at which the axes 11, 12 and 13 of the shafts 5, 6 and 7 of the wheels 2, 3 and 4 meet; x ₁ - projection of the horizontal longitudinal axis 90 of the first wheel 2 on the supporting plane XOY; x ₂ and x ₃ - horizontal longitudinal axis of the second 3 and third 4 wheels, respectively; C ₁ P, C ₂ P and C ₃ P - straight lines on which the axes 11, 12 and 13 of the shafts 5, 6 and 7 of the first 2, second 3 and third 4 wheels lie, respectively; x 'is the projection 94 on the reference plane XOY of the horizontal axis 82 passing from the center C of the platform 1 through the axis 14 of the shaft 17 of the fork 8 of the first wheel 2 perpendicular to this axis 14; β _i (i = 1, 2, 3) - the angle of rotation of the shaft 17 (35, 36) of the fork 8 (9, 10) of the first 2, second 3 and third 4 wheels relative to the axis x '(for the angle β ₁ - the same angle between two planes perpendicular to the reference XOY plane: a plane passing through the axes 92, 90 and 95, and a plane passing through the axes 94 and 82); φ _i (i = 1, 2, 3) - the angle of rotation of the shaft 5, 6 and 7, respectively, of the first 2, second 3 and third 4 wheels.

Транспортный робот, содержащий бортовую локационную систему для перемещения в среде с навигационными маркерными элементами по первому варианту, включает платформу 1, первое, второе и третье колеса 2, 3 и 4, первый, второй и третий вал 5, 6 и 7, со смонтированными на соответствующих валах 5, 6 и 7 первым, вторым и третьим колесами 2. 3 и 4, установленные на платформе 1 вилки первого, второго и третьего колеса 8, 9 и 10 со смонтированными в них с возможностью вращения относительно горизонтальных осей 11, 12 и 13 вилок 8, 9 и 10 валами 5, 6 и 7 первого, второго и третьего колес 2, 3 и 4 соответственно, причем вилка 8 первого колеса 2 установлена с возможностью поворота вокруг вертикальной оси 14 первой вилки 8, поворотный электродвигатель 15 первого колеса 2, выходной вал 16 которого кинематически связан с валом 17 вилки 8 первого колеса 2, и датчик 18 угла поворота первого колеса 2, установленные на платформе 1 маршевый электродвигатель 19 первого колеса 2, выходной вал 20 которого кинематически связан с валом 5 первого колеса 2, датчик 21 скорости вращения первого колеса 2 и источник питания 22, а также бортовую вычислительную сеть 23.A transport robot containing an onboard location system for moving in an environment with navigation marker elements according to the first embodiment includes a platform 1, first, second and third wheels 2, 3 and 4, the first, second and third shaft 5, 6 and 7, mounted on the corresponding shafts 5, 6 and 7 with the first, second and third wheels 2. 3 and 4 mounted on the platform 1 forks of the first, second and third wheels 8, 9 and 10 with mounted in them with the possibility of rotation relative to the horizontal axes 11, 12 and 13 forks 8, 9 and 10 with shafts 5, 6 and 7 of the first, second and third about wheels 2, 3 and 4, respectively, with the fork 8 of the first wheel 2 mounted rotatably around the vertical axis 14 of the first fork 8, a rotary motor 15 of the first wheel 2, the output shaft 16 of which is kinematically connected with the shaft 17 of the fork 8 of the first wheel 2, and a sensor 18 of the rotation angle of the first wheel 2 mounted on the platform 1, the main electric motor 19 of the first wheel 2, the output shaft 20 of which is kinematically connected with the shaft 5 of the first wheel 2, the sensor 21 of the rotation speed of the first wheel 2 and the power source 22, as well as the onboard nuyu network 23.

Кроме того, транспортный робот по первому варианту содержит поворотные электродвигатели 24 и 25 второго и третьего колеса 3 и 4, маршевые электродвигатели 26 и 27 второго и третьего колеса 3 и 4, датчики 28 и 29 угла поворота второго и третьего колеса 3 и 4, датчики 30 и 31 скорости вращения второго и третьего колеса 3 и 4 и беспроводной канал 32 обмена данными, при этом вилка 8 первого колеса 2, вилка 9 второго колеса 3 и вилка 10 третьего колеса 4 установлены на платформе 1 с возможностью поворота вокруг вертикальной оси 14, 33 и 34 на произвольный угол и с возможностью передачи питающего напряжения от источника питания 22 на вал 17, 35 и 36 соответствующей вилки 8, 9 и 10, при этом проекции точек пересечения вертикальных осей 14, 33 и 34 валов 5, 6 и 7 вилок 8, 9 и 10 и горизонтальных осей 11, 12 и 13 валов 5, 6 и 7 соответствующих колес 2, 3 и 4 на горизонтальную плоскость расположены в вершинах равностороннего треугольника, при этом поворотные электродвигатели 24 и 25 второго и третьего колес 3 и 4 и датчики 28 и 29 угла поворота второго и третьего колес 3 и 4 установлены на платформе 1, а выходные валы 37 и 38 поворотных электродвигателей 24 и 25 второго и третьего колес 3 и 4 кинематически связаны с валами 35 и 36 вилок 9 и 10 второго и третьего колес 3 и 4 соответственно, при этом маршевые электродвигатели 19, 26 и 27 первого, второго и третьего колеса 2, 3 и 4 и датчики 21, 30 и 31 скорости вращения первого, второго и третьего колес 2, 3 и 4 кинематически связаны с валами 5, 6 и 7 первого, второго и третьего колес 2, 3 и 4 соответственно, бортовая вычислительная сеть 23 выполнена распределенной и с возможностью сбора и обработки данных с датчиков 18, 28 и 29 угла поворота, датчиков 21, 30 и 31 скорости вращения первого, второго и третьего колеса 2, 3 и 4 и бортовой локационной системы и формирования и передачи управляющих сигналов на поворотные 15, 24 и 25 и маршевые 19, 26 и 27 электродвигатели первого, второго и третьего колеса 2, 3 и 4, при этом первая часть 39 элементов бортовой вычислительной сети 23 установлена на платформе 1, а оставшаяся вторая часть 40 - на вилках 8, 9 и 10 колес 2, 3 и 4, при этом первая и вторая части 39 и 40 элементов бортовой вычислительной сети 23 соединены беспроводным каналом 32 обмена данными, при этом в качестве навигационных маркерных элементов используют светоизлучающие маяки 87, установленные на опорной плоскости, а бортовая локационная система выполнена с возможностью определения направлений на светоизлучающие маяки 87.In addition, the transport robot according to the first embodiment contains rotary motors 24 and 25 of the second and third wheels 3 and 4, main motors 26 and 27 of the second and third wheels 3 and 4, sensors 28 and 29 of the rotation angle of the second and third wheels 3 and 4, sensors 30 and 31, the rotation speeds of the second and third wheels 3 and 4 and the wireless data exchange channel 32, wherein the plug 8 of the first wheel 2, the plug 9 of the second wheel 3 and the plug 10 of the third wheel 4 are mounted on the platform 1 with the possibility of rotation around the vertical axis 14, 33 and 34 at an arbitrary angle and with possibly the transmission voltage from the power source 22 to the shaft 17, 35 and 36 of the corresponding plugs 8, 9 and 10, while the projection of the points of intersection of the vertical axes 14, 33 and 34 of the shafts 5, 6 and 7 of the plugs 8, 9 and 10 and the horizontal axes 11, 12 and 13 of the shafts 5, 6 and 7 of the corresponding wheels 2, 3 and 4 on a horizontal plane are located at the vertices of an equilateral triangle, while the rotary motors 24 and 25 of the second and third wheels 3 and 4 and the angle sensors 28 and 29 of the second and third wheels 3 and 4 are mounted on platform 1, and the output shafts 37 and 38 of the rotary electric motor her 24 and 25 of the second and third wheels 3 and 4 are kinematically connected with the shafts 35 and 36 of the forks 9 and 10 of the second and third wheels 3 and 4, respectively, while the main motors 19, 26 and 27 of the first, second and third wheels 2, 3 and 4 and the sensors 21, 30 and 31 of the rotation speed of the first, second and third wheels 2, 3 and 4 are kinematically connected with the shafts 5, 6 and 7 of the first, second and third wheels 2, 3 and 4, respectively, the on-board computer network 23 is distributed and with the ability to collect and process data from angle sensors 18, 28 and 29, speed sensors 21, 30 and 31 are rotated I have the first, second and third wheels 2, 3 and 4 and the on-board location system and the formation and transmission of control signals to rotary 15, 24 and 25 and marching 19, 26 and 27 electric motors of the first, second and third wheels 2, 3 and 4, with this, the first part 39 of the components of the on-board computer network 23 is installed on the platform 1, and the remaining second part 40 is mounted on the forks 8, 9 and 10 of the wheels 2, 3 and 4, while the first and second parts 39 and 40 of the elements of the on-board computer network 23 are connected wirelessly channel 32 data exchange, while as a navigation marker ENTOV using light emitting beacons 87 mounted on the reference plane, and on-board radar system is adapted to determine the direction of the light emitting beacons 87.

Кроме того, беспроводной канал 32 обмена данными может содержать первую, вторую и третью пары приемопередатчиков 41, 42 и 43, при этом первые приемопередатчики 44, 45 и 46 первой, второй и третьей пар 41, 42 и 43 приемопередатчиков могут быть смонтированы на платформе 1, а вторые приемопередатчики 47, 48 и 49 из первой, второй и третьей пар 41, 42 и 43 приемопередатчиков могут быть смонтированы на валах 17, 35 и 36 вилок 8, 9 и 10 первого, второго и третьего колес 2, 3 и 4 соответственно, с возможностью взаимодействия с первыми 44, 45 и 46 приемопередатчиками соответствующей пары приемопередатчиков.In addition, the wireless communication channel 32 may include a first, second and third pair of transceivers 41, 42 and 43, while the first transceivers 44, 45 and 46 of the first, second and third pairs of transceivers 41, 42 and 43 can be mounted on platform 1 and the second transceivers 47, 48 and 49 from the first, second and third pairs 41, 42 and 43 of the transceivers can be mounted on the shafts 17, 35 and 36 of the forks 8, 9 and 10 of the first, second and third wheels 2, 3 and 4, respectively , with the possibility of interaction with the first 44, 45 and 46 transceivers corresponding Ars transceivers.

Кроме того, первая часть 39 элементов бортовой вычислительной сети 23 может содержать головной контроллер 50, контроллеры 51, 52 и 53 управления поворотными электродвигателями 15, 24 и 25 первого, второго и третьего колес 2, 3 и 4 и первый контроллер 78 бортовой локационной системы, а вторая часть 40 элементов бортовой вычислительной сети 23 может содержать контроллеры 54, 55 и 56 управления маршевыми электродвигателями 19, 26 и 27 первого, второго и третьего колес 2, 3 и 4.In addition, the first part 39 of the components of the on-board computer network 23 may include a head controller 50, controllers 51, 52 and 53 for controlling the rotary motors 15, 24 and 25 of the first, second and third wheels 2, 3 and 4, and a first controller 78 of the on-board location system, and the second part 40 of the components of the on-board computer network 23 may contain controllers 54, 55 and 56 for controlling the mid-range electric motors 19, 26 and 27 of the first, second and third wheels 2, 3 and 4.

Кроме того, выходные валы 57 и 58 второго и третьего маршевых электродвигателей 26 и 27 могут быть кинематически связаны с валами 6 и 7 второго и третьего колес 3 и 4 соответственно, управляющие входы первого, второго и третьего маршевых электродвигателей 19, 26 и 27 могут быть подключены к управляющим выходам контроллеров 54, 55 и 56, подключенных также к датчикам 21, 30 и 31 скорости вращения первого, второго и третьего колеса 2, 3 и 4 соответственно, а управляющие входы первого, второго и третьего поворотных электродвигателей 15, 24 и 25 могут быть подключены к управляющим выходам контроллеров 51, 52 и 53, подключенных также к датчикам 18, 28 и 29 угла поворота первого, второго и третьего колеса 2, 3 и 4 соответственно.In addition, the output shafts 57 and 58 of the second and third main electric motors 26 and 27 can be kinematically connected with the shafts 6 and 7 of the second and third wheels 3 and 4, respectively, the control inputs of the first, second and third main electric motors 19, 26 and 27 can be connected to the control outputs of the controllers 54, 55 and 56, also connected to the sensors 21, 30 and 31 of the rotation speed of the first, second and third wheels 2, 3 and 4, respectively, and the control inputs of the first, second and third rotary motors 15, 24 and 25 can be connected to directs the outputs of the controllers 51, 52 and 53, also connected to the sensors 18, 28 and 29, the angle of rotation of the first, second and third wheels 2, 3 and 4 respectively.

Кроме того, в качестве приемопередатчиков 44-49 могут быть использованы приемопередатчики инфракрасного излучения.In addition, infrared transceivers may be used as transceivers 44-49.

Кроме того, установленные на платформе 1 с возможностью передачи питающего напряжения от источника питания 22 на вал 17, 35 и 36 вилки 8, 9 и 10, вилки 8, 9 и 10 каждого колеса могут быть оснащены соответствующими узлами 59, 60 и 61 передачи электрического сигнала через вращающееся сочленение, при этом каждый узел 59, 60 и 61 передачи электрического сигнала через вращающееся сочленение может содержать смонтированный на платформе 1 подшипник 62, 63 и 64 с установленным в нем валом 17, 35 и 36 вилки 8, 9 и 10, опору 65, 66 и 67 и токоподводящие щетки 68 и 69, 70 и 71 и 72 и 73, установленные на соответствующем валу 17, 35 и 36 с возможностью электрического контакта с соответствующей опорой 65, 66 и 67, электрически соединенной с источником питания 22.In addition, installed on the platform 1 with the possibility of transmitting the supply voltage from the power source 22 to the shaft 17, 35 and 36, the forks 8, 9 and 10, the forks 8, 9 and 10 of each wheel can be equipped with the corresponding electric transmission units 59, 60 and 61 signal through a rotating joint, with each node 59, 60 and 61 transmitting an electric signal through a rotating joint may comprise a bearing 62, 63 and 64 mounted on the platform 1 with a shaft 17, 35 and 36 of a fork 8, 9 and 10 mounted therein, a support 65, 66 and 67 and current-carrying brushes 68 and 69, 70 and 71 and 72 and 73, installed data on the corresponding shaft 17, 35 and 36 with the possibility of electrical contact with the corresponding support 65, 66 and 67, electrically connected to the power source 22.

Кроме того, транспортный робот по первому варианту может содержать площадку 74 и стойки 91, посредством которых площадка 74 смонтирована на платформе 1 параллельно ей, а бортовая локационная система может содержать установленные на площадке 74 светоотражающий конус 75 и фотообъектив 76 с установленной в фокусной плоскости фотообъектива 76 фотоприемной матрицей 77.In addition, the transport robot according to the first embodiment may comprise a platform 74 and racks 91, by means of which the platform 74 is mounted on the platform 1 parallel to it, and the on-board location system can contain a reflective cone 75 and a photo lens 76 with a photo lens 76 installed in the focal plane photodetector array 77.

Кроме того, выход фотоприемной матрицы 77 может быть подключен к входу первого контроллера 78 бортовой локационной системы.In addition, the output of the photodetector matrix 77 can be connected to the input of the first controller 78 of the onboard location system.

Кроме того, в транспортном роботе по первому варианту ось 79 вращения светоотражающего конуса 75 может совпадать с оптической осью 80 фотообъектива 76 и проходить через центр фотоприемной матрицы 77 и центр платформы 1, а одна из осей 81 фотоприемной матрицы 77 может располагаться параллельно горизонтальной оси 82, проходящей из центра платформы 1 через ось 14 вала 17 вилки 8 первого колеса 2.In addition, in the transport robot according to the first embodiment, the rotation axis 79 of the reflective cone 75 can coincide with the optical axis 80 of the photo lens 76 and pass through the center of the photodetector matrix 77 and the center of the platform 1, and one of the axes 81 of the photodetector matrix 77 can be parallel to the horizontal axis 82, passing from the center of the platform 1 through the axis 14 of the shaft 17 of the fork 8 of the first wheel 2.

Кроме того, в транспортном роботе по первому варианту угол раскрыва светоотражающего конуса 75 может быть выбран равным 90°.In addition, in the transport robot according to the first embodiment, the opening angle of the reflective cone 75 can be selected equal to 90 °.

Транспортный робот, содержащий бортовую локационную систему для перемещения в среде с навигационными маркерными элементами по первому варианту, работает следующим образом.A transport robot containing an onboard location system for moving in an environment with navigation marker elements according to the first embodiment works as follows.

Оптический сигнал от светоизлучающего маяка 87 попадает на поверхность светоотражающего конуса 75, отражается от нее и, пройдя через фотообъектив 76, попадает на фотоприемную матрицу 77, установленную в фокальной плоскости фотообъектива 76.The optical signal from the light-emitting beacon 87 hits the surface of the reflective cone 75, is reflected from it and, passing through the photo lens 76, enters the photodetector matrix 77, mounted in the focal plane of the photo lens 76.

По выходному сигналу фотоприемной матрицы 77, зная координаты x_m, y_m точки М в плоскости фотоприемной матрицы 77 в соответствии с выражениемAccording to the output signal of the photodetector matrix 77, knowing the coordinates x _m , y _{m of the} point M in the plane of the photodetector matrix 77 in accordance with the expression

первый контроллер 78 вычисляет угол α, на который необходимо повернуть платформу 1 относительно ее центра С. После поворота платформы 1 на угол α, ось y_фм фотоприемной матрицы 77 будет совпадать с горизонтальной осью 82, проходящей из центра платформы 1 через ось 14 вала 17 вилки 8 первого колеса 2.first controller 78 calculates an angle α, which is necessary to turn the platform 1 about its center C. After the platform 1 turning through an angle α, the axis y _fm photodetector array 77 will coincide with the horizontal axis 82 extending from the center of the platform 1 through 14 of the shaft 17 fork 8 of the first wheel 2.

Развернув теперь первое колесо 2 в положение β₁=0, выставив второе и третье колеса 3 и 4 параллельно первому колесу 2 и задав одинаковую скорость вращения всех трех колес 2, 3 и 4, мы обеспечим движение транспортного робота на светоизлучающий маяк 87.Having now deployed the first wheel 2 to the position β ₁ = 0, setting the second and third wheels 3 and 4 parallel to the first wheel 2 and setting the same speed of rotation of all three wheels 2, 3 and 4, we will ensure the movement of the transport robot to the light-emitting beacon 87.

Головной контроллер 50 задает сигналы требуемых углов поворота и скоростей вращения колес 2, 3 и 4. Эти сигналы преобразуются контроллерами 51, 52 и 53 управления поворотными электродвигателями и контроллерами 54, 55 и 56 управления маршевыми электродвигателями в управляющие сигналы поворотных электродвигателей 15, 24 и 25 и маршевых электродвигателей 19, 26 и 27 соответственно.The head controller 50 sets the signals of the required rotation angles and rotational speeds of the wheels 2, 3 and 4. These signals are converted by the rotary motor controllers 51, 52 and 53 and the mid-range motor controllers 54, 55 and 56 into the control signals of the rotary motors 15, 24 and 25 and marching electric motors 19, 26 and 27, respectively.

Текущие значения углов поворота колес 2, 3 и 4 измеряются датчиками 18, 28 и 29 углов поворота колес и передаются в контроллеры 51, 52 и 53, где сравниваются с требуемыми значениями. Аналогично, текущие значения скоростей вращения колес 2, 3 и 4 измеряются датчиками скорости вращения 21, 30 и 31 и передаются в контроллеры 54, 55 и 56, где сравниваются с заданными значениями скоростей.The current values of the angle of rotation of the wheels 2, 3 and 4 are measured by sensors 18, 28 and 29 of the angle of rotation of the wheels and transmitted to the controllers 51, 52 and 53, where they are compared with the required values. Similarly, the current values of the rotational speeds of the wheels 2, 3 and 4 are measured by the rotational speed sensors 21, 30 and 31 and transmitted to the controllers 54, 55 and 56, where they are compared with the set speeds.

Контроллеры 54, 55 и 56, управляющие маршевыми двигателями 19, 26 и 27 колес 2, 3 и 4, установлены непосредственно на вилках 8, 9 и 10 колес 2, 3 и 4, а их связь с контроллерами 51, 52 и 53 первой части 39 элементов бортовой вычислительной сети 23, размещенными на платформе 1, осуществляется посредством инфракрасных каналов 41, 42 и 43, образованных парами ПК-приемопередатчиков 44 и 47, 45 и 48, 46 и 49.The controllers 54, 55 and 56, which control the marching engines 19, 26 and 27 of wheels 2, 3 and 4, are mounted directly on the forks 8, 9 and 10 of wheels 2, 3 and 4, and their connection with the controllers 51, 52 and 53 of the first part 39 elements of the on-board computer network 23 located on the platform 1, is carried out through infrared channels 41, 42 and 43 formed by pairs of PC transceivers 44 and 47, 45 and 48, 46 and 49.

Передача питания от источника питания 22 на маршевые электродвигатели 19, 26 и 27 осуществляется с помощью соответствующих пар токоподводящих скользящих щеток 68 и 69, 70 и 71 и 72 и 73, размещаемых на вертикальном валу 17, 35 и 36 вилки 8, 9 и 10.The power is transmitted from the power source 22 to the main electric motors 19, 26 and 27 by means of the corresponding pairs of current-carrying sliding brushes 68 and 69, 70 and 71 and 72 and 73 placed on the vertical shaft 17, 35 and 36 of the plug 8, 9 and 10.

Таким образом, благодаря размещению осей 14, 33 и 34 вилок 8, 9 и 10 в вершинах равностороннего треугольника, обеспечению передачи питания на маршевые электродвигатели 19, 26 и 27 через узлы 59, 60 и 61 передачи электрического сигнала через вращающееся сочленение и осуществлению обмена информацией между контроллерами 50-56 бортовой вычислительной сети 23 по беспроводному каналу 32 обмена данными, удается обеспечить транспортному роботу расширенные кинематические возможности по сравнению с транспортным роботом, выбранным в качестве прототипа.Thus, due to the placement of the axes 14, 33 and 34 of the forks 8, 9 and 10 at the vertices of an equilateral triangle, the transmission of power to the main electric motors 19, 26 and 27 through the nodes 59, 60 and 61 of the transmission of the electrical signal through a rotating joint and the exchange of information between the controllers 50-56 of the onboard computer network 23 via the wireless data exchange channel 32, it is possible to provide the transport robot with enhanced kinematic capabilities compared to the transport robot selected as a prototype.

Для данного транспортного робота движение центра платформы 1 и ее угловое движение можно сделать независимыми, например заставить перемещаться платформу 1 поступательно, не меняя ее ориентации, вращаться на месте и т.д.For a given transport robot, the movement of the center of platform 1 and its angular movement can be made independent, for example, to make platform 1 move translationally, without changing its orientation, rotate in place, etc.

Таким образом, указанные отличительные особенности транспортного робота по первому варианту повышают его маневренность и обеспечивают возможность его движения по навигационным маркерным элементам независимо от уровня электромагнитных полей.Thus, these distinctive features of the transport robot according to the first embodiment increase its maneuverability and provide the possibility of its movement along the navigation marker elements, regardless of the level of electromagnetic fields.

Транспортный робот, содержащий бортовую локационную систему для перемещения в среде с навигационными маркерными элементами по второму варианту, включает платформу 1, первое, второе и третье колеса 2, 3 и 4, первый, второй и третий вал 5, 6 и 7, со смонтированными на соответствующих валах 5, 6 и 7 первым, вторым и третьим колесами 2, 3 и 4, установленные на платформе 1 вилки первого, второго и третьего колеса 8, 9 и 10 со смонтированными в них с возможностью вращения относительно горизонтальных осей 11, 12 и 13 вилок 8, 9 и 10 валами 5, 6 и 7 первого, второго и третьего колес 2, 3 и 4 соответственно, причем вилка 8 первого колеса 2 установлена с возможностью поворота вокруг вертикальной оси 14 первой вилки 8, поворотный электродвигатель 15 первого колеса 2, выходной вал 16 которого кинематически связан с валом 17 вилки 8 первого колеса 2, и датчик 18 угла поворота первого колеса 2, установленные на платформе 1 маршевый электродвигатель 19 первого колеса 2, выходной вал 20 которого кинематически связан с валом 5 первого колеса 2, датчик 21 скорости вращения первого колеса 2 и источник питания 22, а также бортовую вычислительную сеть 23.A transport robot containing an onboard location system for moving in an environment with navigation marker elements according to the second embodiment includes a platform 1, first, second and third wheels 2, 3 and 4, the first, second and third shaft 5, 6 and 7, mounted on the corresponding shafts 5, 6 and 7 with the first, second and third wheels 2, 3 and 4, mounted on the platform 1 of the forks of the first, second and third wheels 8, 9 and 10 with mounted in them with the possibility of rotation relative to the horizontal axes 11, 12 and 13 forks 8, 9 and 10 with shafts 5, 6 and 7 of the first, second and third about wheels 2, 3 and 4, respectively, with the fork 8 of the first wheel 2 mounted rotatably around the vertical axis 14 of the first fork 8, a rotary motor 15 of the first wheel 2, the output shaft 16 of which is kinematically connected with the shaft 17 of the fork 8 of the first wheel 2, and a sensor 18 of the rotation angle of the first wheel 2 mounted on the platform 1, the main electric motor 19 of the first wheel 2, the output shaft 20 of which is kinematically connected with the shaft 5 of the first wheel 2, the sensor 21 of the rotation speed of the first wheel 2 and the power source 22, as well as the onboard nuyu network 23.

Кроме того, в транспортном роботе по второму варианту может быть дополнительно введен кронштейн 83, жестко закрепленный на валу 17 вилки 8 первого колеса 2 таким образом, что вертикальная плоскость симметрии кронштейна 83 совпадает с расположенной перпендикулярно оси 11 вращения первого колеса 2 вертикальной плоскостью симметрии первого колеса 2, а бортовая локационная система может содержать оптронную линейку 84, лампу подсветки 85 и второй контроллер 86 бортовой локационной системы, причем оптронная линейка 84 и лампа подсветки 85 могут быть смонтированы на кронштейне 83 параллельно опорной плоскости и параллельно оси 11 вращения первого колеса 2.In addition, in the transport robot according to the second embodiment, an arm 83 can be additionally inserted rigidly fixed to the shaft 17 of the yoke 8 of the first wheel 2 so that the vertical plane of symmetry of the bracket 83 coincides with the vertical plane of symmetry of the first wheel perpendicular to the axis of rotation 11 of the first wheel 2 2, and the on-board location system may comprise an optical array 84, a backlight 85 and a second controller 86 of the on-board location system, the optical array 84 and a backlight 85 may be ntirovany bracket 83 parallel to the reference plane and parallel to the rotation axis 11 of the first wheel 2.

Кроме того, для транспортного робота по второму варианту выходы оптронной линейки 84 могут быть подключены к соответствующим входам второго контроллера 86 бортовой локационной системы, подключенного к соответствующему входу контроллера 54 управления маршевым электродвигателем 19 первого колеса 2.In addition, for the transport robot according to the second embodiment, the outputs of the optocoupler line 84 can be connected to the corresponding inputs of the second controller 86 of the on-board location system connected to the corresponding input of the controller 54 for controlling the main electric motor 19 of the first wheel 2.

Транспортный робот с бортовой локационной системой для перемещения в среде, снабженной навигационными маркерными элементами по второму варианту, работает следующим образом.A transport robot with an onboard location system for moving in an environment equipped with navigation marker elements according to the second embodiment operates as follows.

С оптронной линейки 84 снимается сигнал А, пропорциональный расстоянию LB от центра оптронной линейки 84 (точка L), до точки В на средней линии 89 светоконтрастной полосы 88 (фиг.11).Signal A, which is proportional to the distance LB from the center of the optocoupler line 84 (point L), to point B on the midline 89 of the light-contrast band 88 (Fig. 11) is taken from the optical line 84.

В исходном положении (фиг.11, 12) транспортный робот неподвижен. Его колеса 2, 3 и 4 находятся в положении, при котором оси 11, 12 и 13 вращения валов 5, 6 и 7 колес 2, 3 и 4 пересекаются в одной точке Р, называемой точкой мгновенных скоростей. При этом углы поворота колес 2, 3 и 4 относительно оси x' 94 равны соответственно β₁, β₂ и β₃.In the initial position (11, 12), the transport robot is stationary. Its wheels 2, 3 and 4 are in a position in which the axes 11, 12 and 13 of the rotation of the shafts 5, 6 and 7 of the wheels 2, 3 and 4 intersect at one point P, called the point of instantaneous speeds. The angles of rotation of the wheels 2, 3 and 4 relative to the axis x '94 are equal to β ₁ , β ₂ and β ₃ , respectively.

На поворотные электродвигатели 24 и 25 с контроллеров 52 и 53 подаем сигналы, устанавливающие колеса 3 и 4 в положение β₂=60° и β₃=120°. Сигналом с контроллера 51 устанавливаем первое колесо 2 в положение β₂=0°. Платформа 1 после этого принимает положение и ориентацию, показанные на фиг.13.We give signals to rotary motors 24 and 25 from controllers 52 and 53, setting wheels 3 and 4 to β ₂ = 60 ° and β ₃ = 120 °. The signal from the controller 51 sets the first wheel 2 in the position β ₂ = 0 °. Platform 1 then assumes the position and orientation shown in FIG. 13.

Подавая с контроллеров 55 и 56 одинаковые по напряжению сигналы на второй и третий маршевые электродвигатели 26 и 27, осуществляем поворот платформы 1 вокруг точки C₁. Эти сигналы подаются до достижения сигналом А минимального значения Δ_min. Из фиг.14 очевидно, что Δ=Δ_min, когда оптронная линейка 84 установлена перпендикулярно светоконтрастной полосе 88.Feeding the same voltage signals from the controllers 55 and 56 to the second and third marching electric motors 26 and 27, we rotate the platform 1 around point C ₁ . These signals are applied until signal A reaches the minimum value Δ _min . From FIG. 14, it is obvious that Δ = Δ _min when the optical array 84 is mounted perpendicular to the light contrast band 88.

На поворотные электродвигатели 24 и 25 с контроллеров 51, 52 и 53 подаем сигналы, устанавливающие колеса 2, 3 и 4 в положение β₁=β₂=β₃=90°. Платформа 1 после этого принимает положение и ориентацию, показанные на фиг.15.We give signals to rotary motors 24 and 25 from controllers 51, 52 and 53, setting wheels 2, 3 and 4 to the position β ₁ = β ₂ = β ₃ = 90 °. Platform 1 then assumes the position and orientation shown in FIG.

Подавая с контроллеров 51, 55 и 56 одинаковые по напряжению сигналы на первый, второй и третий маршевые электродвигатели 19, 26 и 27, осуществляем движение платформы 1 перпендикулярно оси ОХ. Эти сигналы подаются до достижения сигналом Δ_min значения 0. Из фиг.16 очевидно, что Δ_min=0, когда платформа 1 принимает положение, показанное на фиг.16. Установив теперь колеса робота в положение β₁=β₂=β₃=0° и подавая после этого с контроллеров 51, 55 и 56 одинаковые по напряжению сигналы на первый, второй и третий маршевые электродвигатели 19, 26 и 27, осуществляем движение платформы 1 вдоль светоконтрастной полосы 88.By supplying the same voltage signals from the controllers 51, 55 and 56 to the first, second and third main electric motors 19, 26 and 27, we carry out the movement of the platform 1 perpendicular to the axis OX. These signals are applied until the signal Δ _min reaches a value of 0. From Fig. 16 it is obvious that Δ _min = 0 when the platform 1 takes the position shown in Fig. 16. Having now set the wheels of the robot in the position β ₁ = β ₂ = β ₃ = 0 ° and after that, sending the same voltage signals from the controllers 51, 55 and 56 to the first, second and third march electric motors 19, 26 and 27, we carry out the movement of the platform 1 along the light contrast band 88.

Как было показано выше, для данного транспортного робота движение центра платформы 1 и ее угловое движение можно сделать независимыми, например заставить перемещаться платформу 1 поступательно, не меняя ее ориентации, вращаться на месте и т.д.As shown above, for a given transport robot, the movement of the center of the platform 1 and its angular movement can be made independent, for example, to make the platform 1 move translationally, without changing its orientation, rotate in place, etc.

Все это в целом повышает маневренность транспортного робота.All this as a whole increases the maneuverability of the transport robot.

Построение бортовой локационной системы на принципах оптической локации и использование в качестве датчиков локационной системы фотоприемных элементов в виде фотоприемных матриц и оптронных линеек делает ее нечувствительной к электромагнитным полям от работающего в цехах промышленных предприятий оборудования.The construction of an onboard location system based on the principles of optical location and the use of photodetector elements in the form of photodetector arrays and optical arrays as sensors of the location system makes it insensitive to electromagnetic fields from equipment operating in workshops of industrial enterprises.

Таким образом, описанные выше существенные отличия повышают маневренность и расширяют функциональные возможности транспортного робота за счет обеспечения возможности определять направление и осуществлять движение на навигационные маркерные элементы и осуществлять движение по светоконтрастной полосе на полу в цехах промышленных предприятий в присутствии сильных электромагнитных полей от работающего оборудования.Thus, the significant differences described above increase the maneuverability and expand the functionality of the transport robot by providing the ability to determine the direction and move to navigation marker elements and to move along the light-contrast strip on the floor in the shops of industrial enterprises in the presence of strong electromagnetic fields from operating equipment.

Проведенные заявителем патентные исследования показали, что аналогов приведенным существенным отличиям нет.The patent studies carried out by the applicant have shown that there are no analogues to the significant differences.

Claims

1. A transport robot containing an onboard location system for moving in an environment with navigation marker elements, a platform, first, second and third wheels, first, second and third shafts with first, second and third wheels mounted on respective shafts mounted on a fork platform of the first , the second and third wheels with mounted in them with the possibility of rotation relative to the horizontal axis of the forks by the shafts of the first, second and third wheels, respectively, and the fork of the first wheel is installed with the possibility rotation around the vertical axis of the first fork, a rotary electric motor of the first wheel, the output shaft of which is kinematically connected to the shaft of the forks of the first wheel, and a sensor of the angle of rotation of the first wheel mounted on the platform, the main electric motor of the first wheel, the output shaft of which is kinematically connected to the shaft of the first wheel, the rotation speed of the first wheel and the power source, as well as the on-board computer network, characterized in that it contains rotary motors of the second and third wheels, marching electric electric motors of the second and third wheels, angle sensors of rotation of the second and third wheels, speed sensors of rotation of the second and third wheels and a wireless data exchange channel, while the fork of the second wheel and the fork of the third wheel are mounted on the platform with the possibility of rotation around the vertical axis of the corresponding fork at an arbitrary angle and the plug of the first wheel, the plug of the second wheel and the plug of the third wheel are mounted on the platform with the possibility of transmitting the supply voltage from the power source to the shaft of the corresponding plug, and this projection of the intersection points of the vertical axes of the forks and the horizontal axes of the shafts of the respective wheels on a horizontal plane are located at the vertices of an equilateral triangle, while the rotary motors of the second and third wheels and the angle sensors of the second and third wheels are mounted on the platform, and the output shafts of the rotary motors of the second and the third wheels are kinematically connected with the shafts of the forks of the second and third wheels, respectively, while the main motors of the first, second and tr of its wheels and rotational speed sensors of the first, second and third wheels are kinematically connected with the shafts of the first, second and third wheels, respectively, while the on-board computer network is distributed, consisting of two parts, with the ability to collect and process data from angle sensors, speed sensors rotation of the first, second and third wheels and the on-board location system and the formation and transmission of control signals to rotary and marching electric motors of the first, second and third wheels, while the on-board computer network is installed on the platform, and the second part on the wheel forks, while the first and second on-board computer networks are connected by the aforementioned wireless data exchange channel, and when using navigation marker elements in the form of light-emitting beacons installed on the reference plane, the on-board the location system is configured to determine directions to light emitting beacons.

2. The transport robot according to claim 1, characterized in that the wireless communication channel contains a first, second and third pair of transceivers, while the first transceivers of the first, second and third pairs of transceivers are mounted on the platform, and the second transceivers of the first, second and third pairs transceivers mounted on the shafts of forks of the first, second and third wheels, respectively, with the possibility of interaction with the first transceivers of the corresponding pair of transceivers.

3. The transport robot according to claim 1, characterized in that the first part of the onboard computer network contains a head controller, controllers for controlling rotary electric motors of the first, second and third wheels and a first controller of the onboard location system, and the second part of the onboard computer network contains controllers for controlling marching motors first, second and third wheels.

4. The transport robot according to claim 1, characterized in that the output shafts of the second and third sustainer motors are kinematically connected with the shafts of the second and third wheels, respectively, the control inputs of the first, second and third sustainer motors are connected to the control outputs of the controllers, also connected to speed sensors rotation of the first, second and third wheels, respectively, and the control inputs of the first, second and third rotary electric motors are connected to the control outputs of the controllers connected also to the angle sensors of the first, second and third wheels, respectively.

5. The transport robot according to claim 2, characterized in that infrared radiation transceivers are used as transceivers.

6. The transport robot according to claim 1, characterized in that the forks of each of the wheels are equipped with corresponding nodes for transmitting an electric signal through a rotating joint, while each node for transmitting an electric signal contains a bearing mounted on the platform with a fork shaft and a support mounted in it, and current-carrying brushes mounted on the corresponding shaft with the possibility of electrical contact with the corresponding support, electrically connected to the power source.

7. The transport robot according to claim 3, characterized in that it contains a platform and racks by which the platform is mounted on the platform parallel to it, and the on-board location system contains a reflective cone and a photo lens mounted on the platform with a photodetector in the focal plane of the photo lens, and the input of the first controller of the onboard location system is connected to the output of the photodetector array.

8. The transport robot according to claim 7, characterized in that the output of the photodetector matrix is connected to the input of the first controller of the onboard location system.

9. The transport robot according to claim 7, characterized in that the axis of rotation of the reflective cone coincides with the optical axis of the photo lens and passes through the center of the photodetector and the center of the platform, and one of the axes of the photodetector is parallel to the horizontal axis passing from the center of the platform through the shaft axis forks of the first wheel.

10. The transport robot according to claim 7, characterized in that the opening angle of the reflective cone is selected equal to 90 °.

11. A transport robot containing an onboard location system for moving in an environment with navigation marker elements, a platform, first, second and third wheels, first, second and third shafts with first, second and third wheels mounted on respective shafts mounted on a fork platform of the first , the second and third wheels with mounted in them with the possibility of rotation relative to the horizontal axis of the forks by the shafts of the first, second and third wheels, respectively, and the fork of the first wheel is installed with possibly a rotational motor about the vertical axis of the first fork, a rotary electric motor of the first wheel, the output shaft of which is kinematically connected to the shaft of the forks of the first wheel, and an angle sensor of rotation of the first wheel mounted on the platform, a main electric motor of the first wheel, the output shaft of which is kinematically connected to the shaft of the first wheel the rotation speed of the first wheel and the power source, as well as the on-board computer network, characterized in that it contains rotary motors of the second and third wheels, marching electric motors of the second and third wheels, angle sensors of rotation of the second and third wheels, speed sensors of rotation of the second and third wheels and a wireless data exchange channel, while the fork of the second wheel and the fork of the third wheel are mounted on the platform with the ability to rotate around the vertical axis of the corresponding fork at an arbitrary angle and the plug of the first wheel, the plug of the second wheel and the plug of the third wheel are mounted on the platform with the possibility of transmitting the supply voltage from the power source to the shaft of the corresponding plug, In this case, the projections of the intersection points of the vertical axes of the forkshaft shafts and the horizontal axles of the shafts of the respective wheels on a horizontal plane are located at the vertices of an equilateral triangle, while the rotary motors of the second and third wheels and the angle sensors of the second and third wheels are mounted on the platform, and the output shafts of the rotary motors of the second and the third wheels are kinematically connected with the shafts of the forks of the second and third wheels, respectively, while the main motors of the first, second and wheels and speed sensors of the first, second and third wheels are kinematically connected with the shafts of the first, second and third wheels, respectively, while the on-board computer network is distributed, consisting of two parts, with the possibility of collecting and processing data from angle sensors, speed sensors rotation of the first, second and third wheels of the onboard location system and the formation and transmission of control signals to rotary and marching electric motors of the first, second and third wheels, while the on-board computer network is installed on the platform, and the second part on the wheel forks, while the first and second on-board computer networks are connected by the aforementioned wireless data exchange channel, and when using navigation marker elements in the form of a light-contrast strip deposited on the reference plane, the on-board the location system is configured to determine the deviation of the point of contact by the first robot wheel of the reference plane from the midline of the light contrast strip and the angle is rejected projection of the longitudinal axis of the first robot wheel onto the reference plane from the tangent to the midline of the light contrast band.

12. The transport robot according to claim 11, characterized in that the wireless communication channel contains a first, second and third pair of transceivers, while the first transceivers of the first, second and third pairs of transceivers are mounted on the platform, and the second transceivers of the first, second and third pairs transceivers mounted on the shafts of forks of the first, second and third wheels, respectively, with the possibility of interaction with the first transceivers of the corresponding pair of transceivers.

13. The transport robot according to claim 11, characterized in that the first part of the on-board computer network contains a head controller, controllers for controlling the rotary motors of the first, second and third wheels and the first controller of the on-board location system, and the second part of the on-board computer network contains controllers for the cruising electric motors first, second and third wheels.

14. The transport robot according to claim 11, characterized in that the output shafts of the second and third sustainer motors are kinematically connected with the shafts of the second and third wheels, respectively, the control inputs of the first, second and third sustainer motors are connected to the control outputs of the controllers, also connected to speed sensors rotation of the first, second and third wheels, respectively, and the control inputs of the first, second and third rotary electric motors are connected to the control outputs of the controllers also to the angle sensors of the first, second and third wheels, respectively.

15. The transport robot according to claim 12, characterized in that infrared radiation transceivers are used as transceivers.

16. The transport robot according to claim 11, characterized in that the forks of each of the wheels are equipped with corresponding nodes for transmitting an electric signal through a rotating joint, wherein each node for transmitting an electric signal contains a bearing mounted on the platform with a fork shaft and a support mounted thereon, and current-carrying brushes mounted on the corresponding shaft with the possibility of electrical contact with the corresponding support, electrically connected to the power source.

17. The transport robot according to item 13, wherein the bracket is additionally inserted in it, which is rigidly fixed to the shaft of the forks of the first wheel so that the vertical plane of symmetry of the bracket coincides with the vertical plane of symmetry of the first wheel perpendicular to the axis of rotation of the first wheel, and the side the location system contains the first and second optical lines and the second controller of the on-board location system, and the optical lines are mounted on an arm parallel to the reference plane and parallel the axis of rotation of the first wheel.

18. The transport robot according to claim 17, characterized in that the outputs of the first and second optical lines are connected to the corresponding inputs of the second controller of the on-board location system connected to the corresponding input of the controller for controlling the main electric motor of the first wheel.