RU2451286C1 - System for controlling movement of pipe diagnosis device - Google Patents

System for controlling movement of pipe diagnosis device Download PDF

Info

Publication number
RU2451286C1
RU2451286C1 RU2010152857/28A RU2010152857A RU2451286C1 RU 2451286 C1 RU2451286 C1 RU 2451286C1 RU 2010152857/28 A RU2010152857/28 A RU 2010152857/28A RU 2010152857 A RU2010152857 A RU 2010152857A RU 2451286 C1 RU2451286 C1 RU 2451286C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
receiving
outputs
input
inverting input
Prior art date
Application number
RU2010152857/28A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Евгений Юрьевич Тулупов (RU)
Евгений Юрьевич Тулупов
Олег Юрьевич Фефелов (RU)
Олег Юрьевич Фефелов
Original Assignee
Евгений Юрьевич Тулупов
Олег Юрьевич Фефелов
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Евгений Юрьевич Тулупов, Олег Юрьевич Фефелов filed Critical Евгений Юрьевич Тулупов
Priority to RU2010152857/28A priority Critical patent/RU2451286C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2451286C1 publication Critical patent/RU2451286C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)

Abstract

FIELD: physics. ^ SUBSTANCE: system for controlling movement of a pipe diagnosis device consists of a transmitter, having a low-frequency electromagnetic signal emitter, and an intra-pipe part which is a self-propelled carriage carrying an x-ray tube and a receiver for receiving signals from the transmitter, processing said signals and controlling an actuating device having the engine of the carriage. The receiver has receiving channels which convert the electromagnetic signal generated by the transmitter into electric signals for controlling the actuating device, wherein the receiving channels are connected to signal conditioners whose outputs are the first and second outputs of the receiver connected to the first and second inputs of the actuating device, respectively. The receiver further includes a third signal conditioner whose first and second inputs are connected to outputs of the first and second receiving channels, respectively, and the output, which is the third output of the receiver, is connected to the third input of the actuating device. ^ EFFECT: improved operational characteristics of the system for controlling movement of a pipe diagnosis device by increasing positioning accuracy of the device. ^ 4 cl, 7 dwg

Description

Изобретение относится к области контрольно-измерительной техники, в частности к автономным самодвижущимся рентгеновским агрегатам, предназначенным для контроля качества кольцевых сварных швов магистральных газо- и нефтепроводов методом просвечивания проникающим излучением, и может быть использовано в энергетической, газодобывающей, нефтедобывающей промышленности, при строительстве газо- и нефтепроводов или их ремонте.The invention relates to the field of instrumentation, in particular to autonomous self-propelled x-ray units designed to control the quality of annular welds of gas and oil pipelines by penetrating radiation, and can be used in the energy, gas, oil and gas industries, in the construction of gas and oil pipelines or their repair.

Рентгенографический контроль сварных швов магистральных нефтегазопроводов является неотъемлемой частью технологического процесса при их строительстве. Основной целью контроля качества является повышение надежности и безопасности эксплуатации трубопроводов.X-ray inspection of welds of oil and gas pipelines is an integral part of the process during their construction. The main goal of quality control is to increase the reliability and safety of pipeline operations.

Известен способ неразрушающего контроля качества кольцевых сварных швов магистральных трубопроводов по патенту №2123683 [1]. Способ реализован на самоходном рентгеновском дефектоскопе, известном под названием «Сирена-5», включающем самоходную тележку с электрическим двигателем, на которой установлены рентгеновский излучатель с источником питания и таймером экспозиции и детектор с электронной схемой управления. В качестве излучателя использован импульсный рентгеновский аппарат «Арина-05-2М». Управление перемещением дефектоскопа внутри трубы осуществляется с помощью командного аппарата, в качестве которого использован портативный импульсный рентгеновский аппарат типа «Арина-1», устанавливаемый снаружи трубы на определенном расстоянии от контролируемого шва. Включение аппарата «Арина-1» осуществляют дистанционно с выносного пульта управления с расстояния 10-20 м. Рентгенографию изображения сварного шва осуществляют на рентгеновской пленке, предварительно наложенной на контролируемый шов.A known method of non-destructive quality control of annular welds of main pipelines according to patent No. 2123683 [1]. The method is implemented on a self-propelled x-ray flaw detector, known as "Siren-5", including a self-propelled cart with an electric motor, on which an x-ray emitter with a power source and an exposure timer and a detector with an electronic control circuit are installed. As the emitter used pulsed x-ray apparatus "Arina-05-2M." The movement of the flaw detector inside the pipe is controlled with the help of a command apparatus, which is used as a portable pulsed X-ray apparatus of the Arina-1 type, which is installed outside the pipe at a certain distance from the controlled joint. Turning on the Arina-1 apparatus is carried out remotely from the remote control panel from a distance of 10-20 m. The X-ray image of the weld is carried out on an x-ray film previously applied to the controlled seam.

Однако аппарат «Сирена 5» не предназначен для проведения 100%-ного контроля, когда контролируется каждый шов. Кроме того, рентгеновские аппараты «Арина-01» (используемый в качества устройства управления передвижным дефектоскопом) и «Арина-05» (устанавливается непосредственно на передвижной дефектоскоп) относятся к классу импульсных наносекундных рентгеновских аппаратов, имеющих гораздо меньшую интенсивность излучения, чем аппараты постоянного излучения. Их используют либо при просвечивании трубопроводов с тонкой стенкой, либо используют специальную рентгеновскую пленку для импульсных рентгенаппаратов, которая имеет небольшую длину (приходится соединять несколько пленок в специальных кассетах, в которые вставляются усилительные экраны), что делает процесс просвечивания трудоемким и затяжным.However, the “Siren 5” apparatus is not intended for 100% control when each seam is controlled. In addition, Arina-01 X-ray machines (used as a control device for a mobile flaw detector) and Arina-05 (installed directly on a mobile flaw detector) belong to the class of pulsed nanosecond X-ray machines having a much lower radiation intensity than constant radiation devices . They are used either for screening pipelines with a thin wall, or they use a special X-ray film for pulsed X-ray machines, which is short (it is necessary to connect several films in special cassettes into which amplification screens are inserted), which makes the screening process time-consuming and time-consuming.

В настоящее время выпускается целый ряд приборов и устройств, обеспечивающих процесс получения рентгенографических снимков при строительстве трубопроводов.Currently, a number of instruments and devices are being produced that provide the process of obtaining radiographic images during the construction of pipelines.

Наиболее удобным и производительным является устройство, называемое «Кроулер», которое способно самостоятельно перемещаться внутри трубы от шва к шву и по команде оператора включать рентгеновское излучение для получения снимка.The most convenient and productive is a device called the Crowler, which can independently move inside the pipe from seam to seam and, at the command of the operator, turn on the x-ray to take a picture.

Известно устройство «Krawler» производства фирмы Solus Schall (Англия) [2]. Устройство представляет собой внутритрубный аппарат с электроприводом, автономным питанием и с наружным управлением посредством радиактивного источника малой активности (10 mCi Цезий 137). К недостаткам этого устройства можно отнести использование в качестве системы управления радиоактивного источника, что делает невозможным использование аппарата без специальных условий хранения и разрешительных документов в соответствии с «Основными санитарными правилами обеспечения радиационной безопасности» (ОСПОРБ-99).Known device "Krawler" manufactured by Solus Schall (England) [2]. The device is an in-line apparatus with electric drive, autonomous power supply and with external control by means of a low-activity radioactive source (10 mCi Cesium 137). The disadvantages of this device include the use of a radioactive source as a control system, which makes it impossible to use the device without special storage conditions and permits in accordance with the Basic Sanitary Rules for Ensuring Radiation Safety (OSPORB-99).

Известны мобильные агрегаты-кроулеры для диагностики качества стыковых сварных соединений при строительстве и эксплуатации магистральных трубопроводов фирмы JME Ltd. (США) [3, 4], содержащие самоходное полноприводное шасси с платформой, на которой размещены блок аккумуляторов, собранный на основе свинцово-кислотных батарей, источник рентгеновского излучения с блоком детекторов, расположенные на платформе, управляющий источник гамма-излучения, выполненный на базе изотопа (цезий-137) или электромагнитный передатчик, многодиапазонный генератор рентгеновской трубки, блок коммутации, блок управления, выходы которого связаны с элементами управления агрегатом.Known mobile units-crawlers for diagnosing the quality of butt welded joints during the construction and operation of trunk pipelines of the company JME Ltd. (USA) [3, 4], containing a self-propelled all-wheel drive chassis with a platform on which a battery pack assembled on the basis of lead-acid batteries, an X-ray source with a detector block located on the platform, a gamma radiation control source based on an isotope (cesium-137) or an electromagnetic transmitter, a multi-band x-ray tube generator, a switching unit, a control unit, the outputs of which are connected to the control elements of the unit.

На рентгеновской трубке установлен приемник команд, подаваемых оператором снаружи трубопровода с помощью управляющего источника на базе изотопа (цезий-137) или электромагнитного передатчика (см. [3], лист 5. Блок-схема кроулера JME 24).The receiver of commands issued by the operator from the outside of the pipeline using a control source based on an isotope (cesium-137) or an electromagnetic transmitter (see [3], sheet 5. Block diagram of the JME 24 crawler) is installed on the x-ray tube.

По совокупности признаков Кроулер JME 24 [3, 4] с системой электромагнитного управления движением и рабочим процессом принят в качестве наиболее близкого аналога. Управление производится оператором, который находится рядом с контролируемым объектом. Система электромагнитного управления выгодно отличается от широко распространенных систем управления на изотопах тем, что, во-первых, не оказывает вредного влияния на организм человека и окружающую среду; во-вторых, не требует особых мер предосторожности при транспортировке и хранении; в-третьих, не требует особых условий захоронения и утилизации (Интернет-ресурс www.tkc-ndt.ru. Клюев З.В., Сутулов М.Е. Надежный контроль - основа экологической безопасности. ООО «Трубопровод Контроль Сервис»).According to a set of features, Crawler JME 24 [3, 4] with an electromagnetic motion and workflow control system was adopted as the closest analogue. Management is carried out by the operator, which is located next to the controlled object. The electromagnetic control system compares favorably with widespread isotope control systems in that, firstly, it does not have a harmful effect on the human body and the environment; secondly, it does not require special precautions during transportation and storage; thirdly, it does not require special conditions of disposal and disposal (Internet resource www.tkc-ndt.ru. Klyuev ZV, Sutulov ME Reliable control is the basis of environmental safety. LLC “Pipeline Control Service”).

Принцип системы электромагнитного управления основан на прохождении низкочастотного электромагнитного сигнала, генерируемого передатчиком, через стенку трубопровода и приеме этого сигнала приемным устройством, расположенным на устройстве. Приемник имеет два датчика, сигналы от которых после обработки в итоге формируют команды исполнения:The principle of the electromagnetic control system is based on the passage of the low-frequency electromagnetic signal generated by the transmitter through the pipe wall and the reception of this signal by a receiving device located on the device. The receiver has two sensors, the signals from which, after processing, as a result form execution commands:

- движение вперед- progress

- остановка- stop

- движение назад- backward movement

- излучение.- radiation.

Приемное устройство 2 расположено внутри трубопровода 59 со смещением Δ относительно выхода излучения 17 рентгеновской трубки 57, чтобы вектор направления излучения не пересекал приемное устройство 2 (Фиг.6).The receiving device 2 is located inside the pipe 59 with an offset Δ relative to the radiation output 17 of the x-ray tube 57 so that the radiation direction vector does not intersect the receiving device 2 (FIG. 6).

Команда движения («Вперед» или «Назад») создается переносом оператором передающего устройства 1 снаружи трубопровода над приемным устройством 2 в сторону необходимого перемещения. При этом сигнал появляется сначала на первом датчике 24.1, затем на втором 24.2, далее исчезает на первом, затем исчезает на втором. Когда кроулер подает звуковой сигнал движения в соответствующую сторону, оператор, опережая движение кроулера, передвигается в ту же сторону до исследуемого сварного шва 58. Достигнув его, оператор устанавливает передающее устройство 1 перед контролируемым швом на расстоянии Δ от сварного шва (точка L0), равном расстоянию смещения центра приемного устройства 2 относительно выхода излучения 17 рентгеновской трубки 57, который должен быть расположен в плоскости сварного шва 58. Далее, на сварной шов накладывают рентгеновскую пленку 60. После этого подают команду на излучение рентгеновской трубки 57 выключением передающего устройства 1 с последующим включением или его поднятием вертикально с последующим опусканием. При этом происходит одновременное исчезновение сигналов на обоих датчиках 24.1 и 24.2, затем одновременно их появление, что и является командой на включение излучения рентгеновской трубки 57.The movement command (“Forward” or “Back”) is created by the operator transferring the transmitting device 1 from the outside of the pipeline above the receiving device 2 to the side of the necessary movement. In this case, the signal appears first on the first sensor 24.1, then on the second 24.2, then disappears on the first, then disappears on the second. When the crawler gives a sound signal of movement in the corresponding direction, the operator, ahead of the movement of the crawler, moves in the same direction to the examined weld 58. Having reached it, the operator sets the transmitting device 1 in front of the controlled weld at a distance Δ from the weld (point L 0 ), equal to the offset distance of the center of the receiving device 2 relative to the radiation output 17 of the x-ray tube 57, which should be located in the plane of the weld 58. Next, an x-ray film 60 is applied to the weld. command st fed in the radiation X-ray tube 57 off of the transmitting apparatus 1, followed by the inclusion or vertically raising with subsequent lowering. In this case, the signals on both sensors 24.1 and 24.2 disappear simultaneously, then their appearance simultaneously, which is the command to turn on the radiation of the X-ray tube 57.

Однако известное устройство имеет недостаточную точность позиционирования. Условием останова кроулера является присутствие на обоих датчиках приемного устройства 2 электромагнитных сигналов со значением, равным или выше заданного уровня. Поэтому кроулер останавливается не тогда, когда приемное устройство 2 находится точно над передающим устройством 1, а раньше, когда на более отдаленном от передающего устройства датчике электромагнитный сигнал достигнет заданного уровня. При этом на более близко расположенном датчике этот сигнал будет выше заданного уровня. В этом случае подъем или выключение оператором передающего устройства 1 с целью подачи команды кроулеру на включение излучения рентгеновской трубки 57 может быть интерпретировано им (кроулером) как команда движения, что является недопустимым.However, the known device has insufficient positioning accuracy. The condition for the crawler to stop is the presence on both sensors of the receiving device 2 electromagnetic signals with a value equal to or higher than the specified level. Therefore, the crawler does not stop when the receiving device 2 is located exactly above the transmitting device 1, but earlier, when the electromagnetic signal reaches a predetermined level at a sensor farther from the transmitting device. At the same time, at a closer sensor, this signal will be higher than the specified level. In this case, the raising or switching off by the operator of the transmitting device 1 in order to give a command to the crawler to turn on the radiation of the X-ray tube 57 can be interpreted by him (the crawler) as a movement command, which is unacceptable.

Кроме того, известное устройство обладает недостаточной радиационной безопасностью. После подачи команды на излучение исполнительное устройство (кроулер) запускает излучение рентгеновской трубки 57 с задержкой 10 сек для того, чтобы оператор успел отойти на безопасное расстояние. Однако из-за различных обстоятельств (затрудненное перемещение из-за особенностей грунта: глубокий снег, грязь, горная порода, различные препятствия; общая утомляемость вследствие периодически возникающей необходимости быстрого передвижения; падения; невозможность контролирования несанкционированного появления посторонних лиц в опасной зоне в момент перемещения на безопасное расстояние) отведенного времени может оказаться недостаточно.In addition, the known device has insufficient radiation safety. After issuing a command for radiation, the actuator (crawler) starts the radiation of the X-ray tube 57 with a delay of 10 seconds so that the operator has time to move to a safe distance. However, due to various circumstances (difficult movement due to soil characteristics: deep snow, mud, rocks, various obstacles; general fatigue due to the periodic need for quick movement; falls; impossibility to control unauthorized appearance of unauthorized persons in the danger zone at the time of moving to safety distance) allotted time may not be enough.

По совокупности признаков Кроулер JME 24 [3, 4] принят в качестве наиболее близкого аналога.According to the totality of signs, Crawler JME 24 [3, 4] is adopted as the closest analogue.

Техническим результатом заявленного изобретения является улучшение эксплуатационных характеристик системы управления перемещением устройства диагностики трубопровода за счет повышения точности позиционирования устройства. Дополнительным техническим результатом является повышение уровня радиационной безопасности.The technical result of the claimed invention is to improve the operational characteristics of the movement control system of the pipeline diagnostic device by improving the accuracy of the positioning of the device. An additional technical result is to increase the level of radiation safety.

Заявляемый технический результат достигается тем, что система управления перемещением устройства диагностики трубопровода (УДТ), состоящая из передающего устройства, содержащего излучатель низкочастотного электромагнтного сигнала, и внутритрубной части, представляющей собой самоходную тележку с размещенными на ней рентгеновской трубкой и приемным устройством, предназначенным для приема сигналов передающего устройства, обработки их и управления исполнительным устройством, исполнительного устройства, содержащего двигатель тележки, при этом приемное устройство содержит приемные каналы, преобразующие электромагнитный сигнал, генерируемый передающим устройством, в электрические сигналы управления исполнительного устройства, причем приемные каналы подключены к формирователям сигналов, выходы которых являются первым и вторым выходами приемного устройства, подключенных к первому и второму входам исполнительного устройства соответственно, отличающаяся тем, что приемное устройство дополнительно содержит третий формирователь, первый и второй входы которого подключены к выходам первого и второго приемных каналов соответственно, а выход, являющийся третьим выходом приемного устройства, к третьему входу исполнительного устройства.The claimed technical result is achieved by the fact that the control system for the movement of the pipeline diagnostics device (UDT), consisting of a transmitting device containing a low-frequency electromagnetic signal emitter, and an in-tube part, which is a self-propelled cart with an x-ray tube placed on it and a receiving device for receiving signals a transmitting device, processing them and controlling an actuator, an actuator comprising a truck engine wherein the receiving device contains receiving channels that convert the electromagnetic signal generated by the transmitting device into electrical control signals of the actuator, and the receiving channels are connected to signal shapers, the outputs of which are the first and second outputs of the receiving device connected to the first and second inputs of the actuating device accordingly, characterized in that the receiving device further comprises a third driver, the first and second inputs of which are connected are directed to the outputs of the first and second receiving channels, respectively, and the output, which is the third output of the receiving device, to the third input of the actuator.

При этом каждый приемный канал содержит последовательно соединенные датчик, полосовой фильтр, аттенюатор, выпрямитель, причем выход выпрямителя является выходом приемного канала.Moreover, each receiving channel contains a series-connected sensor, a bandpass filter, an attenuator, a rectifier, and the output of the rectifier is the output of the receiving channel.

При этом в системе управления перемещением третий формирователь содержит первый и второй дифференциальные усилители, первый, второй, третий и четвертый диоды, первый, второй третий и четвертый резисторы и компаратор, причем неинвертирующий вход первого дифференциального усилителя, являющийся первым сигнальным входом третьего формирователя подключен к инвертирующему входу второго дифференциального усилителя и к аноду первого диода, а инвертирующий вход первого дифференциального усилителя, являющийся вторым сигнальным входом третьего формирователя, подключен к неинвертирующему входу второго дифференциального усилителя и к аноду второго диода, катод которого подключен к катоду первого диода и к первому выводу первого резистора, второй вывод которого подключен к первым выводам второго и третьего резисторов и к неинвертирующему входу компаратора, выход которого, являющийся выходом третьего формирователя, подключен ко второму выводу третьего резистора, причем выходы первого и второго дифференциальных усилителей подключены к анодам соответственно третьего и четвертого диодов, катоды которых подключены друг к другу, а также подключены к инвертирующему входу компаратора и к первым выводам четвертого и пятого резисторов, второй вывод которых подключен соответственно к общему проводу и к источнику напряжения, причем общий провод подключен ко второму выводу второго резистора.Moreover, in the motion control system, the third driver contains the first and second differential amplifiers, the first, second, third and fourth diodes, the first, second third and fourth resistors and a comparator, the non-inverting input of the first differential amplifier being the first signal input of the third driver is connected to the inverting the input of the second differential amplifier and to the anode of the first diode, and the inverting input of the first differential amplifier, which is the second signal input, is the third shaper, connected to the non-inverting input of the second differential amplifier and to the anode of the second diode, the cathode of which is connected to the cathode of the first diode and to the first output of the first resistor, the second output of which is connected to the first terminals of the second and third resistors and to the non-inverting input of the comparator, the output of which, which is the output of the third driver, connected to the second output of the third resistor, and the outputs of the first and second differential amplifiers are connected to the anodes of the third and four, respectively of the diodes whose cathodes are connected to each other and also connected to the inverting input of the comparator and to the first terminals of the fourth and fifth resistors, the second terminal of which is connected respectively to the common wire and to the voltage source, and the common wire is connected to the second terminal of the second resistor.

Заявляемый технический результат достигается также тем, что передающее устройство дополнительно содержит пульт дистанционного управления (ПДУ), соединенный по радиоканалу с приемником ПДУ, выход которого подключен к управляющему входу генератора.The claimed technical result is also achieved by the fact that the transmitting device further comprises a remote control (RC) connected via radio channel to the receiver of the remote control, the output of which is connected to the control input of the generator.

Заявляемая система управления перемещением устройства диагностики трубопровода иллюстрируется следующими графическими материалами:The inventive system for controlling the movement of the device diagnostic pipeline is illustrated by the following graphic materials:

Фиг.1 - общая блок-схема системы управления перемещением устройства диагностики трубопровода.Figure 1 is a General block diagram of a system for controlling the movement of a pipeline diagnostic device.

Фиг.2 - функциональная схема передающего устройства.Figure 2 is a functional diagram of a transmitting device.

Фиг.3 - функциональная схема приемного устройства.Figure 3 is a functional diagram of a receiving device.

Фиг.4 - функциональная схема приемного канала.Figure 4 is a functional diagram of a receiving channel.

Фиг.5 - функциональная схема третьего формирователя сигналов.5 is a functional diagram of a third signal conditioner.

Фиг.6 - функциональная схема системы управления перемещением УДТ.6 is a functional diagram of a system for controlling the movement of UDT.

Фиг.7 - диаграмма работы системы управления перемещением УДТ.7 is a diagram of the operation of the movement control system UDT.

Система управления перемещением устройства диагностики трубопровода (УДТ) состоит из наружной части - передающего устройства 1 и внутритрубной части: приемного устройства 2 и исполнительного устройства 3. Внутритрубная часть представляет собой самоходную тележку 56 с размещенными на ней рентгеновской трубкой 57 и приемным устройством 2 (фиг.1, 6).The system for controlling the movement of the pipeline diagnostics device (UDT) consists of the outer part - the transmitting device 1 and the in-tube part: the receiving device 2 and the actuating device 3. The in-tube part is a self-propelled cart 56 with the x-ray tube 57 and the receiving device 2 placed on it (Fig. 16).

Исполнительное устройство 3 имеет устройство в соответствии с прототипом [3, 4], установлено на самоходной тележке 56, содержит схему управления, электродвигатель, редукторы и прочие элементы для осуществления процесса перемещения.The actuator 3 has a device in accordance with the prototype [3, 4], mounted on a self-propelled carriage 56, contains a control circuit, an electric motor, gearboxes and other elements for carrying out the moving process.

Передающее устройство 1 (фиг.2) имеет устройство в соответствии с прототипом [3, 4] и содержит излучатель 5, таймер 6, первый звуковой излучатель 7, второй звуковой излучатель 8, индикатор 9, пульт управления 18, аккумулятор 19. Пульт управления 18 содержит включатель 10 питания, кнопку «Старт» 11, кнопку «Стоп» 12, регулятор 13 мощности излучения. Пульт 18 управления соединен с генератором 4, при этом включатель 10 питания подключен к первому управляющему входу, кнопка «Старт» 11 подключена ко второму управляющему входу генератора 4, кнопка «Стоп» 12 подключена к третьему управляющему входу генератора 4, регулятор 13 мощности излучения подключен к четвертому управляющему входу генератора 4. К входу питания генератора 4 подключен аккумулятор 19, а к первому выходу генератора 4 подключен излучатель 5, излучающий в окружающую среду электромагнитное поле 16. Второй выход генератора 4 подключен к входу таймера 6, выход которого подключен к первому звуковому излучателю 7. Выход индикатора 9, на чувствительный вход которого поступает рентгеновское излучение 17 от рентгеновской трубки 57, расположенной на подвижной тележке 56 (Фиг.6), подключен к входу второго звукового излучателя 8.The transmitting device 1 (figure 2) has a device in accordance with the prototype [3, 4] and contains a radiator 5, a timer 6, a first sound emitter 7, a second sound emitter 8, indicator 9, a control panel 18, a battery 19. The control panel 18 contains a power switch 10, a “Start” button 11, a “Stop” button 12, a radiation power regulator 13. The control panel 18 is connected to the generator 4, while the power switch 10 is connected to the first control input, the “Start” button 11 is connected to the second control input of the generator 4, the “Stop” button 12 is connected to the third control input of the generator 4, the radiation power controller 13 is connected to the fourth control input of the generator 4. A battery 19 is connected to the power input of the generator 4, and a radiator 5 is connected to the first output of the generator 4, emitting an electromagnetic field 16. The second output of the generator 4 is connected Valid timer 6, the output of which is connected to the first sound emitter 7. Yield indicator 9, the sensing input of which the X-ray radiation 17 from the X-ray tube 57, situated on the movable carriage 56 (Figure 6), is connected to the input of the second sound emitter 8.

В целях повышения радиационной безопасности передающее устройство 1 может дополнительно содержать пульт 14 дистанционного управления (ПДУ), соединенный по радиоканалу 14.1 с приемником 15 ПДУ, выход которого подключен к пятому управляющему входу генератора 4 (фиг.2).In order to increase radiation safety, the transmitting device 1 may additionally contain a remote control 14 (RC), connected via radio channel 14.1 to the receiver 15 of the remote control, the output of which is connected to the fifth control input of the generator 4 (figure 2).

Приемное устройство 2 (фиг.3, 6), предназначено для приема электромагнитных сигналов 16 излучаемых передающим устройством 1, обработки их и управления исполнительным устройством 3. Приемное устройство 2 расположено на подвижной тележке 56 и содержит приемные каналы 20: первый приемный канал 20.1 и второй приемный канал 20.2, а также первый формирователь 21, второй формирователь 22, третий формирователь 23. Приемные каналы 20.1 и 20.2 имеют одинаковое устройство (фиг.4). Каждый приемный канал 20 состоит из последовательно включенных датчика 24, полосового фильтра 25, аттенюатора 26 и выпрямителя 27. На датчик 24, являющийся чувствительным входом приемного канала 20, поступает электромагнитное излучение 16 от излучателя 5 передающего устройства 1. Выход выпрямителя 27 является выходом 28 приемного канала 20. В дальнейшем, первый приемный канал будем обозначать 20.1, а его элементы датчик 24.1, полосовой фильтр 25.1, аттенюатор 26.1 и выпрямитель 27.1. Аналогично, второй приемный канал 20.2, а его элементы датчик 24.2, полосовой фильтр 25.2, аттенюатор 26.2 и выпрямитель 27.2.The receiving device 2 (Fig.3, 6), is intended for receiving electromagnetic signals 16 emitted by the transmitting device 1, processing them and controlling the actuator 3. The receiving device 2 is located on a movable trolley 56 and contains receiving channels 20: the first receiving channel 20.1 and the second the receiving channel 20.2, as well as the first driver 21, the second driver 22, the third driver 23. The receiving channels 20.1 and 20.2 have the same device (figure 4). Each receiving channel 20 consists of a series-connected sensor 24, a band-pass filter 25, an attenuator 26 and a rectifier 27. The sensor 24, which is the sensitive input of the receiving channel 20, receives electromagnetic radiation 16 from the emitter 5 of the transmitting device 1. The output of the rectifier 27 is the output 28 of the receiving channel 20. In the future, the first receiving channel will be designated 20.1, and its elements are sensor 24.1, bandpass filter 25.1, attenuator 26.1 and rectifier 27.1. Similarly, the second receiving channel 20.2, and its elements are a sensor 24.2, a band-pass filter 25.2, an attenuator 26.2 and a rectifier 27.2.

Выход 28.1 первого приемного канала 20.1 (фиг.3) подключен к входу 30 первого формирователя 21, выход которого является первым выходом 33 приемного устройства 2. Выход 28.2 второго приемного канала 20.2 подключен к входу 31 второго формирователя 22, выход которого является вторым выходом 34 приемного устройства 2. Первый вход 32.1 третьего формирователя 23 подключен к выходу 28.1 первого приемного канала 20.1, второй вход 32.2 подключен к выходу 28.2 второго приемного канала 20.2, а выход третьего формирователя 23 является третьим выходом 35 приемного устройства 2.The output 28.1 of the first receiving channel 20.1 (Fig. 3) is connected to the input 30 of the first driver 21, the output of which is the first output 33 of the receiving device 2. The output 28.2 of the second receiving channel 20.2 is connected to the input 31 of the second driver 22, the output of which is the second output 34 of the receiving devices 2. The first input 32.1 of the third driver 23 is connected to the output 28.1 of the first receiving channel 20.1, the second input 32.2 is connected to the output 28.2 of the second receiving channel 20.2, and the output of the third driver 23 is the third output 35 of the receiving device 2.

Выходы 33, 34, 35 приемного устройства, подключены к первому, второму и третьему входам исполнительного устройства 3.The outputs 33, 34, 35 of the receiving device are connected to the first, second and third inputs of the actuator 3.

Третий формирователь 23 может иметь следующее устройство (не ограничивающее и иные варианты исполнения).The third driver 23 may have the following device (non-limiting and other versions).

В системе управления перемещением третий формирователь 23 (фиг.5) содержит первый дифференциальный усилитель 40, второй дифференциальный усилитель 41, первый, второй, третий и четвертый диоды, соответствующие позициям 42, 43, 44 и 45, первый, второй третий четвертый и пятый резисторы, соответствующие позициям 46, 47, 48, 50 и 54, компаратор 49 и источник 55 напряжения. Неинвертирующий вход первого дифференциального усилителя 40, являющийся первым входом 32.1 третьего формирователя 23, подключен к инвертирующему входу второго дифференциального усилителя 41 и к аноду первого диода 42. Инвертирующий вход первого дифференциального усилителя 40, являющийся вторым сигнальным входом 32.2 третьего формирователя 23, подключен к неинвертирующему входу второго дифференциального усилителя 41 и к аноду второго диода 43, катод которого подключен к катоду первого диода 42 и к первому выводу первого резистора 46, второй вывод которого подключен к первым выводам второго и третьего резисторов 47 и 48 соответственно и к неинвертирующему входу компаратора 49. Выход последнего, являющийся выходом 35 третьего формирователя 23, подключен ко второму выводу третьего резистора 48. При этом выход первого дифференциального усилителя 40 подключен к аноду третьего диода 44, а выход второго дифференциального усилителя 41 подключен к аноду четвертого диода 45. Причем катод третьего диода 44 подключен к катоду четвертого диода 45, к инвертирующему входу компаратора 49 и к первым выводам четвертого и пятого резисторов 50 и 54, вторые выводы которых подключены соответственно к нулевому потенциалу схемы и к источнику 55 напряжения, а нулевой потенциал схемы подключен ко второму выводу второго резистора 47.In the motion control system, the third driver 23 (FIG. 5) comprises a first differential amplifier 40, a second differential amplifier 41, a first, second, third and fourth diodes corresponding to positions 42, 43, 44 and 45, a first, a second third fourth and a fifth resistor corresponding to positions 46, 47, 48, 50 and 54, a comparator 49 and a voltage source 55. The non-inverting input of the first differential amplifier 40, which is the first input 32.1 of the third driver 23, is connected to the inverting input of the second differential amplifier 41 and to the anode of the first diode 42. The inverting input of the first differential amplifier 40, which is the second signal input 32.2 of the third driver 23, is connected to the non-inverting input the second differential amplifier 41 and to the anode of the second diode 43, the cathode of which is connected to the cathode of the first diode 42 and to the first output of the first resistor 46, the second output to which is connected to the first terminals of the second and third resistors 47 and 48, respectively, and to the non-inverting input of the comparator 49. The output of the latter, which is the output 35 of the third driver 23, is connected to the second output of the third resistor 48. The output of the first differential amplifier 40 is connected to the anode of the third diode 44, and the output of the second differential amplifier 41 is connected to the anode of the fourth diode 45. Moreover, the cathode of the third diode 44 is connected to the cathode of the fourth diode 45, to the inverting input of the comparator 49 and to the first terminals Werth and fifth resistors 50 and 54, second terminals of which are respectively connected to the zero potential circuit and the source voltage 55 and the zero potential circuit connected to the second terminal of the second resistor 47.

Работа заявляемой системы.The operation of the claimed system.

Для проведения исследования качества сварного шва передающее устройство 1, являющееся внешней частью устройства диагностики трубопровода, работающего под управлением заявляемой системы, размещается обслуживающим персоналом в области исследуемого сварного шва 58 на поверхности трубопровода 59 (Фиг.6). Предварительно на исследуемом сварном шве фиксируется рентгеновская пленка 60, на которой в результате исследований будет сформировано изображение внутреннего строения шва. По этому изображению можно судить о его качестве. Изображение на рентгеновскую пленку 60 наносится благодаря действию излучения 17 рентгеновской трубки 57, располагаемой на внутритрубной части устройства диагностики трубопровода (Фиг.6).To conduct a study of the quality of the weld, the transmitting device 1, which is the outer part of the pipeline diagnostic device operating under the control of the inventive system, is placed by maintenance personnel in the region of the studied weld 58 on the surface of the pipeline 59 (Fig.6). Previously, an X-ray film 60 is fixed on the weld being studied, on which an image of the internal structure of the weld will be formed as a result of the studies. From this image you can judge its quality. The image on the x-ray film 60 is applied due to the action of radiation 17 of the x-ray tube 57 located on the in-tube part of the pipeline diagnostic device (FIG. 6).

Качество исследований в значительной мере определяется точностью расположения рентгеновской трубки 57 относительно исследуемого сварного шва 58. В идеале она должна быть расположена точно в его плоскости. Задачу точного позиционирования рентгеновской трубки решает заявляемая система управления перемещением устройства диагностики трубопровода. Происходит это следующим образом.The quality of the research is largely determined by the accuracy of the location of the x-ray tube 57 relative to the investigated weld 58. Ideally, it should be located exactly in its plane. The task of accurate positioning of the x-ray tube is solved by the inventive system for controlling the movement of the pipeline diagnostic device. It happens as follows.

В начале проведения работ самоходная тележка 56, содержащая приемное устройство 2, располагается внутри трубопровода 59 в его начале, а внешняя часть устройства диагностики трубопровода, содержащая передающее устройство 1, располагается снаружи трубопровода 59 над подвижной тележкой 56. Включателем 10 питания оператор переводит передающее устройство 1 в режим ожидания. Далее кнопкой «Старт» 11 оператор запускает генератор 4, вырабатывающий мощный периодический электрический сигнал, например, частотой 29 Гц, поступающий на излучатель 5. Излучатель 5 излучает электромагнитные колебания 16. При этом источником энергии для работы генератора 4 и других блоков передающего устройства 1 является аккумулятор 19. Мощность излучаемых электромагнитных колебаний устанавливается оператором с помощью регулятора 13 мощности излучения в зависимости от толщины стенок трубопровода. Электромагнитные колебания 16 улавливаются датчиками 24 приемных каналов 20.1 и 20.2 приемного устройства 2, расположенного на самоходной тележке 56, и преобразовываются ими в электрический сигнал, который с их выходов поступает на полосовые фильтры 25 приемных каналов 20. Датчики 24 расположены на некотором расстоянии друг от друга (2ΔL) (Фиг.6) на линии L, направленной вдоль оси трубопровода 59. Уровень полезного сигнала (сигнала, принятого от излучателя 5) на выходе каждого датчика 24 зависит от расстояния между датчиком 24 и излучателем 5. Поэтому, если приемное устройство 2 находится на расстоянии от излучателя 5, превышающем ΔL, то уровни полезных сигналов на выходах датчиков 24 будут разными. Причем, если излучатель 5 находится впереди самоходной тележки 56, то уровень полезного сигнала на выходе датчика 24.1 первого канала 20.1 будет больше уровня полезного сигнала на выходе датчика 24.2 второго канала 20.2. Если же излучатель 5 находится позади самоходной тележки, то уровень полезного сигнала на выходе датчика 24.1 первого канала 20.1 будет меньше уровня полезного сигнала на выходе датчика 24.2 второго канала 20.2. Реальные сигналы на выходах датчиков 24.1 и 24.2 представляют собой сумму полезного сигнала и сигнала помехи. Для подавления сигнала помехи принятые сигналы поступают на полосовые фильтры 25. Датчики 24 имеют разную чувствительность. Для ее выравнивания сигналы с полосовых фильтров 25 поступают на аттенюаторы 26. С их помощью амплитуды полезных сигналов корректируются таким образом, чтобы при равенстве уровней электромагнитного излучения 16, поступающего на датчики 24, величина полезного сигнала на выходах аттенюаторов 26 была одинаковой. Далее сигналы поступают на выпрямители 27, где происходит их преобразование в постоянное напряжение. Зависимость величины постоянного напряжения на выходе выпрямителей 27 от положения приемного устройства 2 в трубопроводе 59 относительно положения излучателя 5 показана на фиг.7.а, где эпюры 100 и 101 отображают зависимости напряжений на выходах выпрямителей 27 первого 20.1 и второго 20.2 приемного канала соответственно. На фиг.7 осью абсцисс всех графиков является расстояние L вдоль оси трубопровода 59. Причем излучатель 5 находится в точке L0. С выходов выпрямителей 27, являющихся выходами приемных каналов 20.1 и 20.2, сигналы поступают на формирователи 21 и 22 соответственно, которые представляют собой пороговые элементы, формирующие на своих выходах уровни логической единицы при достижении определенного уровня (уровня срабатывания) напряжения на их входах. Зависимости сигналов на выходах формирователей 21 и 22 от положения приемного устройства 2 в трубопроводе 59 относительно излучателя 5 показаны на фиг.7.f, 7.g - эпюры 109 и 110 соответственно. При этом напряжения на их входах - эпюры 100 и 101 соответственно, а уровень срабатывания формирователей 21 и 22 показан горизонтальной пунктирной линией 102 (фиг.7.а). Сигналы с выходов формирователей 21 и 22 поступают в исполнительное устройство 3 для управления движением самоходной тележки. В прототипе соотношения этих сигналов и их изменения интерпретируются исполнительным устройством 3 как команды движения «Вперед», «Назад» и «Стоп». В частности, равенство обоих сигналов логической единице в прототипе воспринимается исполнительным устройством 3 как команда «Стоп». Участок, где выполняется это условие, показан на эпюре 111 (участок с высоким уровнем) (фиг.7.h). Данный участок имеет соответствующую протяженность. Это говорит о том, что самоходная тележка 56 остановится не точно в точке расположения излучателя 5 - точка L0, а в значительном удалении от нее, что является недостатком прототипа. Для его устранения в схему приемного устройства 2 заявляемой системы включен третий формирователь 23. Сигнал на его выходе показан на эпюре 108 (фиг.7.е). Он имеет значительно меньшую протяженность (участок с высоким уровнем), что позволяет остановить подвижную тележку 56 более точно.At the beginning of the work, a self-propelled trolley 56 containing a receiving device 2 is located inside the pipeline 59 at its beginning, and the external part of the pipeline diagnostic device containing the transmitting device 1 is located outside the pipeline 59 above the movable trolley 56. The operator transfers the transmitting device 1 by the power switch 10 to standby. Next, with the "Start" button 11, the operator starts the generator 4, generating a powerful periodic electrical signal, for example, at a frequency of 29 Hz, supplied to the emitter 5. The emitter 5 emits electromagnetic waves 16. In this case, the energy source for operation of the generator 4 and other blocks of the transmitting device 1 is battery 19. The power of the emitted electromagnetic waves is set by the operator using the radiation power controller 13, depending on the thickness of the pipe walls. Electromagnetic vibrations 16 are picked up by the sensors 24 of the receiving channels 20.1 and 20.2 of the receiving device 2, located on the self-propelled truck 56, and converted by them into an electrical signal, which from their outputs enters the band-pass filters 25 of the receiving channels 20. The sensors 24 are located at some distance from each other (2ΔL) (Fig.6) on the line L directed along the axis of the pipeline 59. The level of the useful signal (signal received from the emitter 5) at the output of each sensor 24 depends on the distance between the sensor 24 and the emitter 5. Therefore, if riemnoe device 2 is located at a distance from the transducer 5, greater than ΔL, the levels of the useful signals at the outputs of the sensors 24 will be different. Moreover, if the emitter 5 is in front of the self-propelled carriage 56, then the level of the useful signal at the output of the sensor 24.1 of the first channel 20.1 will be higher than the level of the useful signal at the output of the sensor 24.2 of the second channel 20.2. If the emitter 5 is located behind the self-propelled cart, then the level of the useful signal at the output of the sensor 24.1 of the first channel 20.1 will be less than the level of the useful signal at the output of the sensor 24.2 of the second channel 20.2. Real signals at the outputs of the sensors 24.1 and 24.2 are the sum of the useful signal and the interference signal. To suppress the interference signal, the received signals are fed to bandpass filters 25. The sensors 24 have different sensitivity. To align it, the signals from the bandpass filters 25 are fed to the attenuators 26. With their help, the amplitudes of the useful signals are adjusted so that when the levels of electromagnetic radiation 16 arriving at the sensors 24 are equal, the value of the useful signal at the outputs of the attenuators 26 is the same. Next, the signals are fed to the rectifiers 27, where they are converted to constant voltage. The dependence of the DC voltage at the output of the rectifiers 27 on the position of the receiving device 2 in the pipeline 59 relative to the position of the emitter 5 is shown in Fig. 7, the abscissa axis of all graphs is the distance L along the axis of the pipeline 59. Moreover, the emitter 5 is located at the point L 0 . From the outputs of the rectifiers 27, which are the outputs of the receiving channels 20.1 and 20.2, the signals are supplied to the shapers 21 and 22, respectively, which are threshold elements that form logical unit levels at their outputs when a certain level (level of operation) of the voltage at their inputs is reached. The dependences of the signals at the outputs of the drivers 21 and 22 on the position of the receiving device 2 in the pipeline 59 relative to the emitter 5 are shown in Fig. 7.f, 7.g - diagrams 109 and 110, respectively. In this case, the voltages at their inputs are diagrams 100 and 101, respectively, and the response level of the formers 21 and 22 is shown by the horizontal dashed line 102 (Fig. 7.a). The signals from the outputs of the shapers 21 and 22 enter the actuator 3 to control the movement of the self-propelled cart. In the prototype, the ratios of these signals and their changes are interpreted by the actuator 3 as the movement commands "Forward", "Back" and "Stop". In particular, the equality of both signals to a logical unit in the prototype is perceived by the actuator 3 as the “Stop” command. The area where this condition is fulfilled is shown in diagram 111 (high level area) (Fig. 7.h). This site has an appropriate length. This suggests that the self-propelled truck 56 does not stop exactly at the location of the emitter 5 - point L 0 , but at a considerable distance from it, which is a disadvantage of the prototype. To eliminate it, the third driver 23 is included in the receiver circuit 2 of the claimed system. The signal at its output is shown in diagram 108 (Fig. 7f). It has a much shorter extent (high level area), which allows the mobile carriage 56 to be stopped more accurately.

После включения генератора 4 передающее устройство 1 вручную, оператором, плавно переносится к исследуемому шву и фиксируется на расстоянии Δ от него (Фиг.6). При этом изменение сигнала от излучателя 5, обработанного, как это описано выше, приемным устройством 2, воспринимается исполнительным устройством 3 как команда движения «Вперед». Самоходная тележка начинает движение вперед. При достижении точки расположения излучателя 5 (точка L0) самоходная тележка останавливается. При этом рентгеновская трубка 57 располагается в плоскости исследуемого сварного шва 57.After turning on the generator 4, the transmitting device 1 manually, by the operator, is smoothly transferred to the test seam and is fixed at a distance Δ from it (Fig.6). In this case, the change in the signal from the emitter 5, processed, as described above, by the receiving device 2, is perceived by the actuating device 3 as a “Forward” movement command. Self-propelled cart begins to move forward. Upon reaching the location of the emitter 5 (point L 0 ), the self-propelled cart stops. When this x-ray tube 57 is located in the plane of the investigated weld 57.

Третий формирователь 23 работает следующим образом. Входными сигналами для него являются постоянные напряжения, поступающие с выходов первого и второго приемных каналов 20.1 и 20.2, эпюры 100 и 101 соответственно (Фиг.7.а). Эти напряжения поступают на первый и второй дифференциальные усилители 40 и 41 соответственно и далее через диоды 44 и 45 на инвертирующий вход компаратора 49. Эти напряжения также через диоды 42 и 43 поступают на делитель напряжения на резисторах 46 и 47 и далее на неинвертирующий вход компаратора 49. На эпюрах 103 и 104 (фиг.7.b, 7.с) показаны зависимости положительных значений выходных напряжений на выходах дифференциальных усилителей 40 и 41. Отрицательные значения не показаны, как не представляющие интереса. На этих эпюрах горизонтальные участки с высоким уровнем, это участки, где дифференциальные усилители 40 и 41 выдают максимально возможное напряжение, т.е. находятся в режиме насыщения. На эпюре 106 (фиг.7.d) показана зависимость постоянного напряжения после диодов 44 и 45 на инвертирующем входе компаратора 49. Эпюра приподнята на величину смещения (линия 107), поступающего на вход компаратора 49 от источника 55 через делитель на резисторах 54 и 50. На эпюре 105 показана зависимость постоянного напряжения на неинвертирующем входе компаратора 49, который формирует уровень логической единицы на своем выходе в случае, когда напряжение на его неинвертирующем входе больше напряжения на его инвертирующем входе. В противном случае на его выходе формируется уровень логического нуля. Резистор 48 позволяет исключить дребезг, который может возникнуть благодаря наличию шумов, когда напряжения на обоих входах компаратора по величине близки друг к другу. Схема с таким резистором представляет собой триггер Шмидта и обладает гистерезисом. Ширина петли гистерезиса небольшая, поэтому на эпюрах ее действие не отражено.The third driver 23 operates as follows. The input signals for it are constant voltage coming from the outputs of the first and second receiving channels 20.1 and 20.2, diagrams 100 and 101, respectively (Fig.7.a). These voltages are supplied to the first and second differential amplifiers 40 and 41, respectively, and further through diodes 44 and 45 to the inverting input of the comparator 49. These voltages are also transmitted through diodes 42 and 43 to the voltage divider on resistors 46 and 47 and then to the non-inverting input of the comparator 49 The diagrams 103 and 104 (Fig.7.b, 7.c) show the dependences of the positive values of the output voltages at the outputs of the differential amplifiers 40 and 41. Negative values are not shown as being of no interest. In these plots, the horizontal sections with a high level are the sections where the differential amplifiers 40 and 41 give out the maximum possible voltage, i.e. are in saturation mode. On the plot 106 (Fig.7.d) shows the dependence of the DC voltage after the diodes 44 and 45 at the inverting input of the comparator 49. The plot is raised by the amount of bias (line 107) received at the input of the comparator 49 from the source 55 through a divider on resistors 54 and 50 The diagram 105 shows the dependence of the constant voltage at the non-inverting input of the comparator 49, which forms the level of the logical unit at its output in the case when the voltage at its non-inverting input is greater than the voltage at its inverting input. Otherwise, a logic zero level is formed at its output. The resistor 48 eliminates the chatter that may occur due to the presence of noise when the voltages at both inputs of the comparator are close in magnitude to each other. A circuit with such a resistor is a Schmidt trigger and has hysteresis. The width of the hysteresis loop is small, so its effect is not reflected on the diagrams.

Таким образом, за счет введения в схему приемного устройства системы управления перемещением устройства диагностики трубопровода третьего формирователя достигается улучшение ее эксплуатационных характеристик - повышение точности позиционирования рентгеновской трубки, что позволяет повысить качество исследований сварного шва.Thus, by introducing into the receiver circuit of the motion control system of the diagnostics device of the pipeline of the third shaper, an improvement in its operational characteristics is achieved - an increase in the accuracy of positioning of the x-ray tube, which allows to improve the quality of weld research.

Введение в состав передающего устройства пульта дистанционного управления позволяет оператору подавать команды управления излучением рентгеновской трубки, находясь на безопасном расстоянии от источника рентгеновского излучения, что позволяет повысить уровень радиационной безопасности системы.The introduction of a remote control into the transmitting device allows the operator to issue commands to control the radiation of the x-ray tube, while at a safe distance from the x-ray source, which allows to increase the level of radiation safety of the system.

Источники информацииInformation sources

1. Патент РФ №2123683 СПОСОБ НЕРАЗРУШАЮЩЕГО КОНТРОЛЯ КАЧЕСТВА КОЛЬЦЕВЫХ СВАРНЫХ ШВОВ МАГИСТРАЛЬНЫХ ТРУБОПРОВОДОВ (Опубл. 20.12.1998. Прекратил действие).1. RF patent No. 2123683 METHOD FOR NON-DESTRUCTIVE QUALITY CONTROL OF RING WELDED SEAMS OF MAIN PIPELINES (Publ. 20.12.1998. Terminated).

2. Устройство «Кроулер» производства фирмы Solus Schall (Англия). Описание. 2004 г. Приложение 1. Структурная схема «Кроулера».2. Crowler device manufactured by Solus Schall (England). Description. 2004 Appendix 1. Block diagram of the Crowler.

3. Рентгенографические кроулеры JME 24. http://www.tkc-ntd.ru (Приложение 2) - наиболее близкий аналог.3. X-ray crawlers JME 24. http://www.tkc-ntd.ru (Appendix 2) - the closest analogue.

4. JME Pipeline X-Ray Crawlers, проспект фирмы JME LTD, Англия.4. JME Pipeline X-Ray Crawlers, prospectus from JME LTD, England.

Claims (4)

1. Система управления перемещением устройства диагностики трубопровода (УДТ), состоящая из передающего устройства, содержащего излучатель низкочастотного электромагнитного сигнала, и внутритрубной части, представляющей собой самоходную тележку с размещенными на ней рентгеновской трубкой и приемным устройством, предназначенным для приема сигналов передающего устройства, обработки их и управления исполнительным устройством, исполнительного устройства, содержащего двигатель тележки, при этом приемное устройство содержит приемные каналы, преобразующие электромагнитный сигнал, генерируемый передающим устройством, в электрические сигналы управления исполнительного устройства, причем приемные каналы подключены к формирователям сигналов, выходы которых являются первым и вторым выходами приемного устройства, подключенных к первому и второму входам исполнительного устройства соответственно, отличающаяся тем, что приемное устройство дополнительно содержит третий формирователь, первый и второй входы которого подключены к выходам первого и второго приемных каналов соответственно, а выход, являющийся третьим выходом приемного устройства, к третьему входу исполнительного устройства.1. The movement control system of the pipeline diagnostic device (UDT), consisting of a transmitting device containing a low-frequency electromagnetic signal emitter, and an in-tube part, which is a self-propelled cart with an X-ray tube and a receiving device for receiving signals from the transmitting device, processing them and controlling an actuator, an actuator comprising a trolley motor, wherein the receiver comprises receiver The signals converting the electromagnetic signal generated by the transmitting device into electrical control signals of the actuating device, the receiving channels being connected to signal conditioners whose outputs are the first and second outputs of the receiving device connected to the first and second inputs of the actuating device, respectively, characterized in that the receiving the device further comprises a third driver, the first and second inputs of which are connected to the outputs of the first and second receiving channels with respectively, and the output, which is the third output of the receiving device, to the third input of the actuator. 2. Система управления перемещением устройства диагностики трубопровода по п.1, отличающаяся тем, что каждый приемный канал содержит последовательно соединенные датчик, полосовой фильтр, аттенюатор, выпрямитель, причем выход выпрямителя является выходом приемного канала.2. The movement control system of the pipeline diagnostic device according to claim 1, characterized in that each receiving channel contains a series-connected sensor, a bandpass filter, an attenuator, a rectifier, and the output of the rectifier is the output of the receiving channel. 3. Система управления перемещением устройства диагностики трубопровода по п.1, отличающаяся тем, что третий формирователь содержит первый и второй дифференциальные усилители, первый, второй, третий и четвертый диоды, первый, второй, третий и четвертый резисторы и компаратор, причем неинвертирующий вход первого дифференциального усилителя, являющийся первым сигнальным входом третьего формирователя, подключен к инвертирующему входу второго дифференциального усилителя и к аноду первого диода, а инвертирующий вход первого дифференциального усилителя, являющийся вторым сигнальным входом третьего формирователя, подключен к неинвертирующему входу второго дифференциального усилителя и к аноду второго диода, катод которого подключен к катоду первого диода и к первому выводу первого резистора, второй вывод которого подключен к первым выводам второго и третьего резисторов и к неинвертирующему входу компаратора, выход которого, являющийся выходом третьего формирователя, подключен ко второму выводу третьего резистора, причем выходы первого и второго дифференциальных усилителей подключены к анодам соответственно третьего и четвертого диодов, катоды которых подключены друг к другу, а также подключены к инвертирующему входу компаратора и к первым выводам четвертого и пятого резисторов, второй вывод которых подключен соответственно к общему проводу и к источнику напряжения, причем общий провод подключен ко второму выводу второго резистора.3. The movement control system of the pipeline diagnostic device according to claim 1, characterized in that the third driver includes first and second differential amplifiers, first, second, third and fourth diodes, first, second, third and fourth resistors and a comparator, the non-inverting input of the first the differential amplifier, which is the first signal input of the third driver, is connected to the inverting input of the second differential amplifier and to the anode of the first diode, and the inverting input of the first differential of the first amplifier, which is the second signal input of the third driver, is connected to the non-inverting input of the second differential amplifier and to the anode of the second diode, the cathode of which is connected to the cathode of the first diode and to the first output of the first resistor, the second output of which is connected to the first terminals of the second and third resistors and to the non-inverting input of the comparator, the output of which, which is the output of the third driver, is connected to the second output of the third resistor, and the outputs of the first and second differential amplifiers lei are connected to the anodes of the third and fourth diodes, respectively, whose cathodes are connected to each other, and also connected to the inverting input of the comparator and to the first terminals of the fourth and fifth resistors, the second terminal of which is connected respectively to the common wire and to the voltage source, and the common wire is connected to the second terminal of the second resistor. 4. Система управления перемещением устройства диагностики трубопровода по п.1, отличающаяся тем, что передающее устройство дополнительно содержит пульт дистанционного управления (ПДУ), соединенный по радиоканалу с приемником ПДУ, выход которого подключен к управляющему входу генератора. 4. The movement control system of the pipeline diagnostic device according to claim 1, characterized in that the transmitting device further comprises a remote control (RC) connected via radio channel to the receiver of the remote control, the output of which is connected to the control input of the generator.
RU2010152857/28A 2010-12-23 2010-12-23 System for controlling movement of pipe diagnosis device RU2451286C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2010152857/28A RU2451286C1 (en) 2010-12-23 2010-12-23 System for controlling movement of pipe diagnosis device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2010152857/28A RU2451286C1 (en) 2010-12-23 2010-12-23 System for controlling movement of pipe diagnosis device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2451286C1 true RU2451286C1 (en) 2012-05-20

Family

ID=46230850

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010152857/28A RU2451286C1 (en) 2010-12-23 2010-12-23 System for controlling movement of pipe diagnosis device

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2451286C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4224517A (en) * 1977-06-22 1980-09-23 Kernforschungszentrum Karlsruhe Gmbh Device for assaying uranium and/or thorium in ore specimens comprising gold foil for suppressing compton background
SU1673936A1 (en) * 1988-10-03 1991-08-30 Среднеазиатский Научно-Исследовательский И Проектный Институт Цветной Металлургии Method and apparatus for x-ray radiometric or gamma-gamma ore testing
SU1755145A1 (en) * 1990-11-30 1992-08-15 Научно-производственное объединение "Сибцветметавтоматика" Method of x-ray assaying of ore
US6002734A (en) * 1997-07-22 1999-12-14 Steinman; Don K. Method and systems for gold assay in large ore samples
RU2285252C1 (en) * 2005-05-30 2006-10-10 Закрытое акционерное общество Научно-исследовательский институт интроскопии Московского научно-производственного объединения "Спектр" In-tube mole for inspecting quality of edge welds

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4224517A (en) * 1977-06-22 1980-09-23 Kernforschungszentrum Karlsruhe Gmbh Device for assaying uranium and/or thorium in ore specimens comprising gold foil for suppressing compton background
SU1673936A1 (en) * 1988-10-03 1991-08-30 Среднеазиатский Научно-Исследовательский И Проектный Институт Цветной Металлургии Method and apparatus for x-ray radiometric or gamma-gamma ore testing
SU1755145A1 (en) * 1990-11-30 1992-08-15 Научно-производственное объединение "Сибцветметавтоматика" Method of x-ray assaying of ore
US6002734A (en) * 1997-07-22 1999-12-14 Steinman; Don K. Method and systems for gold assay in large ore samples
RU2285252C1 (en) * 2005-05-30 2006-10-10 Закрытое акционерное общество Научно-исследовательский институт интроскопии Московского научно-производственного объединения "Спектр" In-tube mole for inspecting quality of edge welds

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8855268B1 (en) System for inspecting objects underwater
US20170299526A1 (en) Covert Surveillance Using Multi-Modality Sensing
US9625423B2 (en) System and method for testing a composite structure using a laser ultrasound testing system
WO2017107520A1 (en) Cdznte aerial inspection system and inspection method
US10838078B2 (en) Method for searching for and detecting gamma radiation sources
DE102012219986A1 (en) Position determination of a vehicle relative to a target position
CN108490938A (en) Unmanned equipment vision obstacle avoidance system and method
RU2285252C1 (en) In-tube mole for inspecting quality of edge welds
CN107271466B (en) Nondestructive testing system
RU2451286C1 (en) System for controlling movement of pipe diagnosis device
JPH10197456A (en) Non-destructive inspecting instrument
JPH06198586A (en) Moving robot
US20230052887A1 (en) Robotic Platforms and Robots for Nondestructive Testing Applications, Including Their Production and Use
CN110005961B (en) Underwater inspection system
RU2585323C1 (en) Device for determining damaged point of cable
US20200108501A1 (en) Robotic Platforms and Robots for Nondestructive Testing Applications, Including Their Production and Use
CN100585253C (en) Magnetic medium instruction positioner
Eliseev et al. Acoustic in-ice positioning in the Enceladus Explorer project
RU2284512C1 (en) Mobile device for testing welded joints of main pipelines
CN113359173A (en) Comprehensive evaluation method and system for nuclear radiation resistance performance of unmanned aerial vehicle based on transponder
MY191339A (en) Apparatus and method for inspecting moving target
CN116299158A (en) Pipeline defect positioning system and method
CN113267149B (en) Equivalent icing thickness measurement system and method
EP3770590A2 (en) Portable x-ray backscattering system
KR20200025188A (en) Apparatus for radiographic testing structure

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20141224

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20160420

MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20171224