RU2447404C2 - Method for calibrating angular velocity sensors of gimballess inertia measurement module - Google Patents

Method for calibrating angular velocity sensors of gimballess inertia measurement module Download PDF

Info

Publication number
RU2447404C2
RU2447404C2 RU2010124735/28A RU2010124735A RU2447404C2 RU 2447404 C2 RU2447404 C2 RU 2447404C2 RU 2010124735/28 A RU2010124735/28 A RU 2010124735/28A RU 2010124735 A RU2010124735 A RU 2010124735A RU 2447404 C2 RU2447404 C2 RU 2447404C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
gimm
angular velocity
avs
biim
axes
Prior art date
Application number
RU2010124735/28A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2010124735A (en
Inventor
Максим Сергеевич Корюкин (RU)
Максим Сергеевич Корюкин
Original Assignee
Открытое акционерное общество "Конструкторское Бюро Промышленной Автоматики"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "Конструкторское Бюро Промышленной Автоматики" filed Critical Открытое акционерное общество "Конструкторское Бюро Промышленной Автоматики"
Priority to RU2010124735/28A priority Critical patent/RU2447404C2/en
Publication of RU2010124735A publication Critical patent/RU2010124735A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2447404C2 publication Critical patent/RU2447404C2/en

Links

Landscapes

  • Navigation (AREA)

Abstract

FIELD: physics.
SUBSTANCE: gimballess inertia measurement module (GIMM) is mounted on a stand equipment which enables to set a near-horizontal angular velocity vector with a fixed direction in space. Using the stand equipment, the GIMM is turned successively on at least two directed axes in the base of the calibrated GIMM. Readings of the GIMM on the linear acceleration sensor (LAS) channel and readings of angular velocity sensors (AVS) are recorded during rotation. Angular velocity of the GIMM in the LAS base is determined from the LAS signals. By identifying a mathematical model for the AVS, AVS zero signals, the matrix describing scaling factors, cross coupling and orientation of axes of sensitivity of the AVS in the GIMM are determined. Automatic referencing of the axes of the AVS to the measurement base of the LAS is enabled.
EFFECT: simple procedure for calibrating AVS, considerable reduction of accuracy requirements for test equipment, wider range of coefficients determined when calibrating GIMM, the method places no restrictions on the number and arrangement of calibrated AVS in the GIMM.

Description

Изобретение относится к области бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации летательных аппаратов, морских и наземных подвижных объектов, внутритрубных инспектирующих снарядов магистральных трубопроводов и других подвижных объектов.The invention relates to the field of strapdown inertial orientation and navigation systems for aircraft, marine and land mobile objects, in-pipe inspection shells of trunk pipelines and other mobile objects.

Известен способ определения (юстировки) положения измерительных осей космического платформенного комплекса, представляющего собой совокупность трехстепенной стабилизированной платформы с камерами научной аппаратуры и блоком датчиков угловой скорости (ДУС) (Зубенко Г.И., Молоденков А.В., Челноков Ю.Н. Управление движением космического платформенного комплекса. II. Алгоритмы ориентации, программного управления и наведения. // ИАН. Теория и системы управления, 2001, №5, с.159-167). Платформа помещена в трехосный обращенный торсионный карданов подвес и установлена на выходном звене трехзвенного манипулятора с вращающимися сочленениями, который с помощью выносного рычага крепится на борту космического аппарата. При юстировке каждой кинематической оси манипулятора сообщается разворот вокруг соответствующей оси, относительные положения остальных звеньев при этом "замораживаются". Угловые положения всех звеньев и положение платформы каждый раз определяется по показаниям соответствующих датчиков углов и блока ДУС или навигационной камеры, установленной на платформе. Затем применяется либо аналитический разностный алгоритм, либо алгоритм регуляризации А.Н.Тихонова, либо численный алгоритм на основе метода Ньютона-Рафсона. В результате для каждого из трех звеньев манипулятора определяются по два угла неточной установки соответствующей оси вращения и по одному углу сбоя нуля датчика каждого звена манипулятора. Недостатком данного способа является то, что сам блок ДУС при этом недоступен юстировке.There is a method of determining (adjusting) the position of the measuring axes of the space platform complex, which is a combination of a three-degree stabilized platform with cameras of scientific equipment and a block of angular velocity sensors (DUS) (Zubenko G.I., Molodenkov A.V., Chelnokov Yu.N. Management the movement of the space platform complex. II. Algorithms of orientation, program control and guidance. // IAN. Theory and control systems, 2001, No. 5, p.159-167). The platform is placed in a triaxial inverted torsion cardan suspension and is mounted on the output link of a three-link manipulator with rotating joints, which is mounted on board the spacecraft using an external lever. When adjusting each kinematic axis of the manipulator, a turn around the corresponding axis is reported, the relative positions of the remaining links are “frozen”. The angular positions of all links and the position of the platform are each time determined by the readings of the corresponding angle sensors and the CRS unit or navigation camera installed on the platform. Then, either an analytical difference algorithm, or A.N. Tikhonov's regularization algorithm, or a numerical algorithm based on the Newton-Raphson method is applied. As a result, for each of the three links of the manipulator, two angles of inaccurate installation of the corresponding axis of rotation are determined and one angle of zero failure of the sensor of each link of the manipulator. The disadvantage of this method is that the TLS unit itself is not available for adjustment.

Известен способ калибровки гироинерциальных измерителей бесплатформенной инерциальной навигационной системы ориентации космического аппарата (Патент РФ №2092402, кл. В64G 1/24, 1997. Авторы: Дюмин А.Ф. и др. Способ калибровки гироинерциальных измерителей бесплатформенной инерциальной навигационной системы ориентации космического аппарата), блок гироинерциальных измерителей, составленный из однокомпонентных датчиков угловой скорости. Способ основан на обработке измерений ошибок бесплатформенной системы ориентации, производимых с помощью системы астродатчиков перед и после каждого из трех плоских вращений космических аппаратов, совершаемых вокруг его связанных осей на углы, не кратные 360°, например 90° или 180°. В результате оценивается мультипликативная погрешность гироинерциальных измерителей, вызванная погрешностями их масштабных коэффициентов и ошибками положения осей чувствительности.A known method of calibrating gyro-inertial meters of a strap-on inertial navigation system for orienting a spacecraft (RF Patent No. 2092402, CL B64G 1/24, 1997. Authors: Dyumin A.F. et al. Method for calibrating gyro-inertial meters for a strap-on inertial navigation system for orienting a spacecraft), a block of gyroinertial meters composed of one-component angular velocity sensors. The method is based on processing measurements of the errors of the strapdown orientation system made using the astro-sensor system before and after each of the three plane rotations of the spacecraft made around its connected axes by angles not multiple of 360 °, for example 90 ° or 180 °. As a result, the multiplicative error of the gyroinertial meters is estimated, caused by errors in their scale factors and errors in the position of the sensitivity axes.

Недостатком данного изобретения является невозможность произвести калибровку параметров бесплатформенного инерциального измерительного модуля (БИИМ) на неподвижном относительно Земли основании из-за невозможности использования астродатчиков в закрытом помещении.The disadvantage of this invention is the inability to calibrate the parameters of the strapdown inertial measuring module (BIIM) on a fixed base relative to the Earth due to the inability to use astro sensors indoors.

Известен способ калибровки ДУС в составе БИИМ (Биндер Я.И., Пандерина Т.В., Анучин О.Н. Калибровка датчиков угловой скорости с механическим носителем вектора кинетического момента в составе бесплатформенных инерциальных измерительных модулей. // Гироскопия и навигация, 2003, №3, с.3-16), при этом ДУС калибруются по сигналам двухкомпонентного ДУС и трех однокомпонентных датчиков линейного ускорения (ДЛУ), т.е. блока ДЛУ, входящих в состав БИИМ, коэффициенты модели угловой скорости дрейфа каждого ДУС, зависящего и не зависящего от линейных перегрузок, а также углы отклонений двух его осей чувствительности и оси кинетического момента от их номинальных направлений, материализуемых установочной плоскостью и базовым направлением на корпусе ДУС. Суть способа состоит в том, что с помощью кронштейна и поворотной установки БИИМ устанавливают в трех различных фиксированных положениях по зенитному углу (θ=0°; θ=|90°|), при этом установку углов зенита производят по сигналам ДЛУ и в каждом из них разворачивают ИИМ на азимутальные углы, близкие к значениям 0°, 90°, 180°, 270°. Во всех фиксированных положениях определяют сигналы ДУС по двум компонентам вектора измеряемой угловой скорости вращения Земли, запоминают их, а потом складывают и вычитают результаты одноименных измерений по каждому измеряемому компоненту угловой скорости и по соответствующим алгоритмам определяют коэффициенты моделей угловых скоростей дрейфа, а также углы неточной установки осей чувствительности и вектора кинетического момента ДУС. При этом сигналы блока ДЛУ используются для определения угла зенита и угла установки отклонителя.There is a method of calibrating the TLS as a part of BIIM (Binder Y.I., Panderina T.V., Anuchin O.N. Calibration of angular velocity sensors with a mechanical carrier of the kinetic moment vector as part of strapdown inertial measuring modules. // Gyroscopy and navigation, 2003, No. 3, pp. 3-16), while the TLS are calibrated by the signals of a two-component TLS and three one-component linear acceleration sensors (DLU), i.e. of the DLU unit included in the BIIM, the coefficients of the model of the angular drift velocity of each DCS, which depends on and does not depend on linear overloads, as well as the angles of deviations of its two sensitivity axes and the axis of kinetic moment from their nominal directions, materialized by the installation plane and the basic direction on the CRS case . The essence of the method is that using a bracket and a rotary installation, the BIIM is installed in three different fixed positions along the zenith angle (θ = 0 °; θ = | 90 ° |), while the zenith angles are set according to the DLD signals and in each of They are turned by IMI at azimuthal angles close to the values 0 °, 90 °, 180 °, 270 °. In all fixed positions, TLS signals are determined by two components of the vector of the measured angular velocity of the Earth’s rotation, they are stored, and then the results of the same measurements are added and subtracted for each measured component of the angular velocity, and the coefficients of the models of angular drift velocities are determined by appropriate algorithms, as well as the angles of the inaccurate installation axes of sensitivity and the vector of the kinetic moment of the TLS. In this case, the signals of the DLU block are used to determine the zenith angle and the installation angle of the diverter.

Недостатком данного способа является то, что он не обеспечивает режимы калибровки масштабных коэффициентов, не полностью обеспечивает определение углов неточной установки измерительных осей однокомпонентных ДУС на основе волоконно-оптических, волновых твердотельных и других типов ДУС, трех ДЛУ, а также не позволяет определять углы непараллельности соответствующих одноименных измерительных осей ДУС и ДЛУ.The disadvantage of this method is that it does not provide calibration modes for scale factors, does not fully determine the angles of inaccurate installation of the measuring axes of one-component DCSs based on fiber-optic, wave solid-state and other types of DCSs, three DLDs, and also does not allow determining the parallelism angles of the corresponding measuring axes of the same name DUS and DLU.

Известен способ калибровки параметров бесплатформенного инерпиального измерительного модуля (патент РФ №2269813, кл. G05D 1/00, G01C 21/12, В64G 1/28, 2006. Авторы: Синев А.И., Чеботаревский Ю.В., Плотников П.К., Никишин В.Б. Способ калибровки параметров бесплатформенного инерпиального измерительного модуля). В предлагаемом способе используются двухосный ДУС и дополнительно введенный однокомпонентный ДУС, а также блок трех ДЛУ, которые устанавливают на корпусе модуля. Сначала оси модуля совмещают с осями горизонта и направлением на географический север, определяя и запоминая осредненные нулевые сигналы ДУС и блока ДЛУ. Затем модулю задают ограниченные повороты на углы курса, крена и тангажа, измеряя и запоминая в повернутых положениях сигналы указанных датчиков. Далее последовательно устанавливают модуль в шесть фиксированных положений. В результате определяют угловую скорость дрейфа ДУС и углы неточной установки их измерительных осей, масштабные коэффициенты этих датчиков и блока ДЛУ, а также сдвиги нулей и углов неточной установки измерительных осей ДЛУ. Определяют также непараллельность трех измерительных осей датчиков соответствующим трем осям блока ДЛУ.A known method of calibrating the parameters of the strap-on inertial measuring module (RF patent No. 2269813, class G05D 1/00, G01C 21/12, B64G 1/28, 2006. Authors: Sinev AI, Chebotarevsky Yu.V., Plotnikov P. K., Nikishin VB Method for calibrating the parameters of the strapdown inertial measuring module). In the proposed method, a biaxial TLS and an additionally introduced one-component TLS, as well as a block of three DLUs, which are installed on the module case, are used. First, the axes of the module are combined with the axes of the horizon and the direction to the geographical north, determining and remembering the averaged zero signals of the TLS and the DLU block. Then the module is given limited turns at the heading, roll and pitch angles, measuring and storing the signals of the indicated sensors in the turned positions. Next, the module is sequentially installed in six fixed positions. As a result, the angular velocity of the DLS drift and the angles of inaccurate installation of their measuring axes are determined, the scale factors of these sensors and the DLU block, as well as the shifts of the zeros and angles of the inaccurate installation of the measuring axes of the DLU. The parallelism of the three measuring axes of the sensors to the corresponding three axes of the DLU block is also determined.

Данный способ принимается за наиболее близкий аналог изобретения.This method is taken as the closest analogue of the invention.

Недостатком данного способа является то, что процедура нахождения угловой скорости дрейфа ДУС, погрешностей углов установки их измерительных осей, масштабных коэффициентов ДУС требует применения сложного высокоточного испытательного оборудования, дополнительного БИИМ, а также в процессе калибровки не находятся коэффициенты, описывающие перекрестные связи ДУС и зависимость сигналов ДУС от действующего линейного ускорения.The disadvantage of this method is that the procedure for finding the angular velocity of the TLS drift, errors in the angles of installation of their measuring axes, scale coefficients of the TLS requires the use of sophisticated high-precision test equipment, additional BIIM, and the coefficients describing the cross-links of the TLS and the dependence of the signals are not found in the calibration process DUS from the current linear acceleration.

Задачей данного изобретения является упрощение процедуры калибровки ДУС БИИМ, повышение точности калибровки ДУС БИИМ.The objective of the invention is to simplify the calibration procedure for DUS BIIM, to increase the accuracy of calibration of DUS BIIM.

Техническим результатом изобретения является снижение трудоемкости процедуры калибровки, снижение требований к точности испытательного оборудования, расширение числа коэффициентов, определяемых в процессе калибровки БИИМ, в частности, описывающих перекрестные связи ДУС и зависимость сигналов ДУС от действующего линейного ускорения, для их последующего учета в алгоритмах работы БИИМ.The technical result of the invention is to reduce the complexity of the calibration procedure, reduce the requirements for the accuracy of test equipment, expand the number of coefficients determined during the calibration of the BIIM, in particular, describing the cross-links of the TLS and the dependence of the TLS on the effective linear acceleration, for their subsequent consideration in the BIIM operation algorithms .

Поставленная задача решается следующим образом:The problem is solved as follows:

1. ДЛУ, входящие в состав БИИМ, предварительно откалиброваны и выдают оценки составляющих кажущегося ускорения в базисе БИИМ.1. DLU, which are part of the BIIM, are pre-calibrated and give estimates of the components of the apparent acceleration in the basis of the BIIM.

2. БИИМ устанавливается в кронштейн, обеспечивающий закрепление на платформе испытательного оборудования в три приблизительно ортогональных положения, с некоторой погрешностью совпадающих с осями измерительного базиса БИИМ. Высоких требований к точности изготовления кронштейна не предъявляется.2. BIIM is installed in the bracket, which secures the testing equipment on the platform in three approximately orthogonal positions, with some error coinciding with the axes of the measuring base of BIIM. High requirements for the accuracy of manufacture of the bracket is not presented.

3. Кронштейн с блоком устанавливается на платформу одноосной поворотной установки с неподвижной в пространстве осью вращения (например, УПГ-48). Ось вращения установки ориентируется приблизительно горизонтально. К точности ориентации оси вращения и закрепления кронштейна жестких требований не предъявляется.3. The bracket with the block is mounted on the platform of a uniaxial rotary installation with a rotation axis fixed in space (for example, UPG-48). The axis of rotation of the installation is oriented approximately horizontally. There are no strict requirements to the accuracy of orientation of the axis of rotation and fixing of the bracket.

4. Задаются угловые скорости вращения БИИМ. Записываются показания каждого ДУС и ДЛУ во время вращения БИИМ. К точности выдерживания угловой скорости жестких требований не предъявляется.4. The angular rotational speeds of BIIM are set. The readings of each TLS and DLU are recorded during the rotation of the BIIM. There are no stringent requirements to the accuracy of maintaining the angular velocity.

5. Кронштейн с БИИМ переставляется на платформе испытательного оборудования во второе положение. Повторяют п.3.5. The bracket with BIIM is rearranged on the platform of the test equipment in the second position. Repeat step 3.

6. Кронштейн с БИИМ переставляется на платформе испытательного оборудования в третье положение. Повторяют п.3.6. The bracket with BIIM is moved to the third position on the platform of the test equipment. Repeat step 3.

7. По записанным показаниям ДЛУ определяют вектор угловой скорости ϖ в осях измерительного базиса ДЛУ следующим образом:7. According to the recorded readings of the DLD determine the angular velocity vector ϖ in the axes of the measuring basis of the DLU as follows:

7.1. Определяют ось базиса ДЛУ, ближайшую к оси вращения. Исходя из критерия минимальности СКО сигнала ДЛУ по оси, ближайшей к оси вращения.7.1. The axis of the DLD basis is determined that is closest to the axis of rotation. Based on the criterion of minimality of the standard deviation of the signal of the DLD along the axis closest to the axis of rotation.

7.2. Определяют вектор угловой скорости вращения БИИМ на каждом шаге записанных массивов данных по следующей формуле:7.2. Determine the vector of angular velocity of rotation of the BIIM at each step of the recorded data arrays according to the following formula:

Figure 00000001
Figure 00000001

где

Figure 00000002
- вычисленный вектор угловой скорости;
Figure 00000003
- показания ДЛУ;Where
Figure 00000002
- calculated angular velocity vector;
Figure 00000003
- indications of DLU;

t - время; n, n+1, n-1 - обозначение номера шага вычислений;t is the time; n, n + 1, n-1 - designation of the calculation step number;

Wcp - осредненное за несколько периодов вращения значение показаний ДЛУ по ближайшей к оси вращения оси БИИМ;

Figure 00000004
- модуль вектора ускорения свободного падения.W cp - the value of the readings of the DLN averaged over several periods of rotation along the BIIM axis closest to the axis of rotation;
Figure 00000004
- module of the acceleration vector of gravity.

8. Численными методами проводят идентификацию математической модели каждого ДУС ИИМ, например, следующего вида:8. Numerical methods identify the mathematical model of each DUS IIM, for example, of the following form:

Figure 00000005
Figure 00000005

где ωd - показания ДУС;

Figure 00000003
- вектор показаний ДЛУ;
Figure 00000002
- вектор угловой скорости, определенный в п.6.;
Figure 00000006
- матрица-строка, описывающая ориентацию измерительной оси ДУС в базисе ДЛУ, его масштабный коэффициент, перекрестные связи; ω0 - нулевой сигнал ДУС;where ω d - readings of TLS;
Figure 00000003
- vector of evidence of DLU;
Figure 00000002
- the angular velocity vector defined in clause 6 .;
Figure 00000006
- a matrix-row describing the orientation of the measuring axis of the TLS in the basis of the DLU, its scale factor, cross-connections; ω 0 - zero signal TLS;

Figure 00000007
- матрица-строка, описывающая влияние линейного ускорения на показания ДУС.
Figure 00000007
- a row matrix describing the effect of linear acceleration on the TLS readings.

Математическая модель может отличаться в зависимости от особенностей конкретного типа ДУС.The mathematical model may differ depending on the features of a particular type of TLS.

9. Учитывают идентифицированные коэффициенты в алгоритмах работы БИИМ.9. The identified coefficients are taken into account in the BIIM operation algorithms.

Изложенный способ калибровки параметров БИИМ позволяет с высокой точностью определить элементы матрицы, описывающей ориентацию измерительных осей ДУС, масштабные коэффициенты, перекрестные связи, нулевые сигналы ДУС, элементы матрицы, описывающей влияние линейного ускорения на показания ДУС. Эти параметры являются основными для БИИМ. Их учет в алгоритмах работы БИИМ позволяет значительно повысить точность БИИМ. Рассматриваемый способ не накладывает ограничений на число и расположение калибруемых ДУС в составе БИИМ.The described method for calibrating the BIIM parameters allows one to determine with high accuracy the elements of the matrix describing the orientation of the measuring axes of the TLS, scale factors, cross-links, zero signals of the TLS, matrix elements describing the effect of linear acceleration on the TLS readings. These parameters are basic for BIIM. Their inclusion in the algorithms of the BIIM can significantly improve the accuracy of the BIIM. The considered method does not impose restrictions on the number and location of calibrated TLS in the BIIM.

Claims (1)

Способ калибровки датчиков угловой скорости бесплатформенного инерциального измерительного модуля (БИИМ), отличающийся тем, что эталонное значение вектора угловой скорости при вращении БИИМ вокруг приблизительно горизонтальной оси определяют по показаниям датчиков линейного ускорения (ДЛУ), проводят идентификацию математических моделей датчиков угловой скорости (ДУС), при этом определяют нулевые сигналы ДУС, матрицу, описывающую масштабные коэффициенты, перекрестные связи, ориентацию осей чувствительности ДУС в БИИМ, матрицу, описывающую влияние линейного ускорения на показания ДУС, а затем учитывают идентифицированные коэффициенты в алгоритмах работы БИИМ, при этом не накладывают ограничений на число и расположение калибруемых ДУС в составе БИИМ. The method of calibrating the angular velocity sensors of the strapdown inertial measuring module (BIIM), characterized in that the reference value of the angular velocity vector when the BIIM rotates around an approximately horizontal axis is determined by the readings of linear acceleration sensors (DLU), mathematical models of the angular velocity sensors (DLS) are identified, in this case, zero TLS signals are determined, a matrix describing scale coefficients, cross-connections, orientation of the sensitivity axes of the TLS in BIIM, a matrix, descriptions ayuschuyu the influence of linear acceleration on the testimony of CRS, and then take into account the factors identified in the algorithms of BIIM, it does not impose restrictions on the number and location of the calibrated CRS as part BIIM.
RU2010124735/28A 2010-06-16 2010-06-16 Method for calibrating angular velocity sensors of gimballess inertia measurement module RU2447404C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2010124735/28A RU2447404C2 (en) 2010-06-16 2010-06-16 Method for calibrating angular velocity sensors of gimballess inertia measurement module

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2010124735/28A RU2447404C2 (en) 2010-06-16 2010-06-16 Method for calibrating angular velocity sensors of gimballess inertia measurement module

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010124735A RU2010124735A (en) 2011-12-27
RU2447404C2 true RU2447404C2 (en) 2012-04-10

Family

ID=45782106

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010124735/28A RU2447404C2 (en) 2010-06-16 2010-06-16 Method for calibrating angular velocity sensors of gimballess inertia measurement module

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2447404C2 (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2537513C2 (en) * 2012-12-06 2015-01-10 Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ОАО АНПП "ТЕМП-АВИА") Method of estimating errors and controlling raw information sensors in gimballess inertial navigation system in ground conditions and apparatus therefor
RU2602736C1 (en) * 2015-08-03 2016-11-20 Закрытое акционерное общество "Газприборавтоматикасервис" Method and device for calibration of inertial measurement modules
RU2655053C1 (en) * 2017-03-02 2018-05-23 Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") Method of the integrated sensors unit calibration coefficients determining
RU2718142C1 (en) * 2019-04-17 2020-03-30 Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") Method for increasing accuracy of calibration of scaling coefficients and angles of non-orthogonality of sensitivity axes of sensor unit of angular velocity sensors
RU2727344C1 (en) * 2019-04-17 2020-07-21 Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") Method for increasing calibration accuracy of unit of angular velocity micromechanical sensors
RU2753900C1 (en) * 2020-08-27 2021-08-24 Акционерное общество "Серпуховский завод "Металлист" Method for gyro compassing using angular velocity sensor

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2256880C1 (en) * 2004-10-12 2005-07-20 Мезенцев Александр Павлович Method and device for combined testing of platform-free inertial measuring unit on the base of micromechanic gyros and accelerometers
RU2269813C2 (en) * 2004-03-10 2006-02-10 ЗАО "Газприборавтоматикасервис" Method for calibrating parameters of platform-less inertial measuring module
EP1983304A2 (en) * 2007-04-16 2008-10-22 Honeywell International Inc. Heading stabilization for aided inertial navigation systems
RU2348010C1 (en) * 2007-10-08 2009-02-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦ АП") Method to define initial alignment of strapdown inertial unit of controlled object
EP1955090B1 (en) * 2005-11-07 2009-08-05 The Boeing Company Methods and apparatus for a navigation system with reduced susceptibility to interference and jamming

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2269813C2 (en) * 2004-03-10 2006-02-10 ЗАО "Газприборавтоматикасервис" Method for calibrating parameters of platform-less inertial measuring module
RU2256880C1 (en) * 2004-10-12 2005-07-20 Мезенцев Александр Павлович Method and device for combined testing of platform-free inertial measuring unit on the base of micromechanic gyros and accelerometers
EP1955090B1 (en) * 2005-11-07 2009-08-05 The Boeing Company Methods and apparatus for a navigation system with reduced susceptibility to interference and jamming
EP1983304A2 (en) * 2007-04-16 2008-10-22 Honeywell International Inc. Heading stabilization for aided inertial navigation systems
RU2348010C1 (en) * 2007-10-08 2009-02-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦ АП") Method to define initial alignment of strapdown inertial unit of controlled object

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2537513C2 (en) * 2012-12-06 2015-01-10 Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ОАО АНПП "ТЕМП-АВИА") Method of estimating errors and controlling raw information sensors in gimballess inertial navigation system in ground conditions and apparatus therefor
RU2602736C1 (en) * 2015-08-03 2016-11-20 Закрытое акционерное общество "Газприборавтоматикасервис" Method and device for calibration of inertial measurement modules
RU2655053C1 (en) * 2017-03-02 2018-05-23 Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") Method of the integrated sensors unit calibration coefficients determining
RU2718142C1 (en) * 2019-04-17 2020-03-30 Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") Method for increasing accuracy of calibration of scaling coefficients and angles of non-orthogonality of sensitivity axes of sensor unit of angular velocity sensors
RU2727344C1 (en) * 2019-04-17 2020-07-21 Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") Method for increasing calibration accuracy of unit of angular velocity micromechanical sensors
RU2753900C1 (en) * 2020-08-27 2021-08-24 Акционерное общество "Серпуховский завод "Металлист" Method for gyro compassing using angular velocity sensor
RU2810893C1 (en) * 2023-10-03 2023-12-29 Акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" Method for calibrating precision angular velocity sensors taking into account annual angular orbital velocity of the earth

Also Published As

Publication number Publication date
RU2010124735A (en) 2011-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2269813C2 (en) Method for calibrating parameters of platform-less inertial measuring module
CN100565115C (en) The scaling method of multi-position strapping north-seeking system direction effect
US11561098B2 (en) Inertial navigation system
CN109459054B (en) Moving base attitude calibration method based on auto-collimation tracking
CN107655493B (en) SINS six-position system-level calibration method for fiber-optic gyroscope
CN106969783B (en) Single-axis rotation rapid calibration technology based on fiber-optic gyroscope inertial navigation
RU2447404C2 (en) Method for calibrating angular velocity sensors of gimballess inertia measurement module
CN105509768B (en) A kind of error calibrating method of single shaft north finder
CN107490391B (en) Space-based detection reference calibration method based on high-bandwidth gyroscope measurement
CN110345970B (en) Optical navigation sensor calibration method and device thereof
Günhan et al. Polynomial degree determination for temperature dependent error compensation of inertial sensors
Liu et al. A method for gravitational apparent acceleration identification and accelerometer bias estimation
US20150276975A1 (en) Absolute vector gravimeter and methods of measuring an absolute gravity vector
Sohrabi et al. Accuracy enhancement of MEMS accelerometer by determining its nonlinear coefficients using centrifuge test
EP3073226B1 (en) Continuous calibration of an inertial system
RU2683144C1 (en) Method of defining errors of orientation axles of laser gyroscopes and pendulum accelerometers in a strap down inertial navigation system
CN110940357B (en) Inner rod arm calibration method for self-alignment of rotary inertial navigation single shaft
RU2619443C2 (en) Method of error estimating of three-axis gyroscope
Wang et al. Navigation information fusion in a redundant marine rotational inertial navigation system configuration
RU2477864C1 (en) Calibration method of inertial measurement module as to channel of accelerometers
Klimkovich SINS calibration in inertial mode. Combination of velocity and scalar methods
RU2718142C1 (en) Method for increasing accuracy of calibration of scaling coefficients and angles of non-orthogonality of sensitivity axes of sensor unit of angular velocity sensors
Avrutov et al. 3D-calibration of the IMU
CN113899324A (en) Multi-axis turntable perpendicularity error detection method based on single-axis laser gyro goniometer
Wang et al. Research on joint calibration and compensation of the inclinometer installation and instrument errors in the celestial positioning system