RU2447404C2 - Method for calibrating angular velocity sensors of gimballess inertia measurement module - Google Patents
Method for calibrating angular velocity sensors of gimballess inertia measurement module Download PDFInfo
- Publication number
- RU2447404C2 RU2447404C2 RU2010124735/28A RU2010124735A RU2447404C2 RU 2447404 C2 RU2447404 C2 RU 2447404C2 RU 2010124735/28 A RU2010124735/28 A RU 2010124735/28A RU 2010124735 A RU2010124735 A RU 2010124735A RU 2447404 C2 RU2447404 C2 RU 2447404C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- gimm
- angular velocity
- avs
- biim
- axes
- Prior art date
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации летательных аппаратов, морских и наземных подвижных объектов, внутритрубных инспектирующих снарядов магистральных трубопроводов и других подвижных объектов.The invention relates to the field of strapdown inertial orientation and navigation systems for aircraft, marine and land mobile objects, in-pipe inspection shells of trunk pipelines and other mobile objects.
Известен способ определения (юстировки) положения измерительных осей космического платформенного комплекса, представляющего собой совокупность трехстепенной стабилизированной платформы с камерами научной аппаратуры и блоком датчиков угловой скорости (ДУС) (Зубенко Г.И., Молоденков А.В., Челноков Ю.Н. Управление движением космического платформенного комплекса. II. Алгоритмы ориентации, программного управления и наведения. // ИАН. Теория и системы управления, 2001, №5, с.159-167). Платформа помещена в трехосный обращенный торсионный карданов подвес и установлена на выходном звене трехзвенного манипулятора с вращающимися сочленениями, который с помощью выносного рычага крепится на борту космического аппарата. При юстировке каждой кинематической оси манипулятора сообщается разворот вокруг соответствующей оси, относительные положения остальных звеньев при этом "замораживаются". Угловые положения всех звеньев и положение платформы каждый раз определяется по показаниям соответствующих датчиков углов и блока ДУС или навигационной камеры, установленной на платформе. Затем применяется либо аналитический разностный алгоритм, либо алгоритм регуляризации А.Н.Тихонова, либо численный алгоритм на основе метода Ньютона-Рафсона. В результате для каждого из трех звеньев манипулятора определяются по два угла неточной установки соответствующей оси вращения и по одному углу сбоя нуля датчика каждого звена манипулятора. Недостатком данного способа является то, что сам блок ДУС при этом недоступен юстировке.There is a method of determining (adjusting) the position of the measuring axes of the space platform complex, which is a combination of a three-degree stabilized platform with cameras of scientific equipment and a block of angular velocity sensors (DUS) (Zubenko G.I., Molodenkov A.V., Chelnokov Yu.N. Management the movement of the space platform complex. II. Algorithms of orientation, program control and guidance. // IAN. Theory and control systems, 2001, No. 5, p.159-167). The platform is placed in a triaxial inverted torsion cardan suspension and is mounted on the output link of a three-link manipulator with rotating joints, which is mounted on board the spacecraft using an external lever. When adjusting each kinematic axis of the manipulator, a turn around the corresponding axis is reported, the relative positions of the remaining links are “frozen”. The angular positions of all links and the position of the platform are each time determined by the readings of the corresponding angle sensors and the CRS unit or navigation camera installed on the platform. Then, either an analytical difference algorithm, or A.N. Tikhonov's regularization algorithm, or a numerical algorithm based on the Newton-Raphson method is applied. As a result, for each of the three links of the manipulator, two angles of inaccurate installation of the corresponding axis of rotation are determined and one angle of zero failure of the sensor of each link of the manipulator. The disadvantage of this method is that the TLS unit itself is not available for adjustment.
Известен способ калибровки гироинерциальных измерителей бесплатформенной инерциальной навигационной системы ориентации космического аппарата (Патент РФ №2092402, кл. В64G 1/24, 1997. Авторы: Дюмин А.Ф. и др. Способ калибровки гироинерциальных измерителей бесплатформенной инерциальной навигационной системы ориентации космического аппарата), блок гироинерциальных измерителей, составленный из однокомпонентных датчиков угловой скорости. Способ основан на обработке измерений ошибок бесплатформенной системы ориентации, производимых с помощью системы астродатчиков перед и после каждого из трех плоских вращений космических аппаратов, совершаемых вокруг его связанных осей на углы, не кратные 360°, например 90° или 180°. В результате оценивается мультипликативная погрешность гироинерциальных измерителей, вызванная погрешностями их масштабных коэффициентов и ошибками положения осей чувствительности.A known method of calibrating gyro-inertial meters of a strap-on inertial navigation system for orienting a spacecraft (RF Patent No. 2092402, CL B64G 1/24, 1997. Authors: Dyumin A.F. et al. Method for calibrating gyro-inertial meters for a strap-on inertial navigation system for orienting a spacecraft), a block of gyroinertial meters composed of one-component angular velocity sensors. The method is based on processing measurements of the errors of the strapdown orientation system made using the astro-sensor system before and after each of the three plane rotations of the spacecraft made around its connected axes by angles not multiple of 360 °, for example 90 ° or 180 °. As a result, the multiplicative error of the gyroinertial meters is estimated, caused by errors in their scale factors and errors in the position of the sensitivity axes.
Недостатком данного изобретения является невозможность произвести калибровку параметров бесплатформенного инерциального измерительного модуля (БИИМ) на неподвижном относительно Земли основании из-за невозможности использования астродатчиков в закрытом помещении.The disadvantage of this invention is the inability to calibrate the parameters of the strapdown inertial measuring module (BIIM) on a fixed base relative to the Earth due to the inability to use astro sensors indoors.
Известен способ калибровки ДУС в составе БИИМ (Биндер Я.И., Пандерина Т.В., Анучин О.Н. Калибровка датчиков угловой скорости с механическим носителем вектора кинетического момента в составе бесплатформенных инерциальных измерительных модулей. // Гироскопия и навигация, 2003, №3, с.3-16), при этом ДУС калибруются по сигналам двухкомпонентного ДУС и трех однокомпонентных датчиков линейного ускорения (ДЛУ), т.е. блока ДЛУ, входящих в состав БИИМ, коэффициенты модели угловой скорости дрейфа каждого ДУС, зависящего и не зависящего от линейных перегрузок, а также углы отклонений двух его осей чувствительности и оси кинетического момента от их номинальных направлений, материализуемых установочной плоскостью и базовым направлением на корпусе ДУС. Суть способа состоит в том, что с помощью кронштейна и поворотной установки БИИМ устанавливают в трех различных фиксированных положениях по зенитному углу (θ=0°; θ=|90°|), при этом установку углов зенита производят по сигналам ДЛУ и в каждом из них разворачивают ИИМ на азимутальные углы, близкие к значениям 0°, 90°, 180°, 270°. Во всех фиксированных положениях определяют сигналы ДУС по двум компонентам вектора измеряемой угловой скорости вращения Земли, запоминают их, а потом складывают и вычитают результаты одноименных измерений по каждому измеряемому компоненту угловой скорости и по соответствующим алгоритмам определяют коэффициенты моделей угловых скоростей дрейфа, а также углы неточной установки осей чувствительности и вектора кинетического момента ДУС. При этом сигналы блока ДЛУ используются для определения угла зенита и угла установки отклонителя.There is a method of calibrating the TLS as a part of BIIM (Binder Y.I., Panderina T.V., Anuchin O.N. Calibration of angular velocity sensors with a mechanical carrier of the kinetic moment vector as part of strapdown inertial measuring modules. // Gyroscopy and navigation, 2003, No. 3, pp. 3-16), while the TLS are calibrated by the signals of a two-component TLS and three one-component linear acceleration sensors (DLU), i.e. of the DLU unit included in the BIIM, the coefficients of the model of the angular drift velocity of each DCS, which depends on and does not depend on linear overloads, as well as the angles of deviations of its two sensitivity axes and the axis of kinetic moment from their nominal directions, materialized by the installation plane and the basic direction on the CRS case . The essence of the method is that using a bracket and a rotary installation, the BIIM is installed in three different fixed positions along the zenith angle (θ = 0 °; θ = | 90 ° |), while the zenith angles are set according to the DLD signals and in each of They are turned by IMI at azimuthal angles close to the values 0 °, 90 °, 180 °, 270 °. In all fixed positions, TLS signals are determined by two components of the vector of the measured angular velocity of the Earth’s rotation, they are stored, and then the results of the same measurements are added and subtracted for each measured component of the angular velocity, and the coefficients of the models of angular drift velocities are determined by appropriate algorithms, as well as the angles of the inaccurate installation axes of sensitivity and the vector of the kinetic moment of the TLS. In this case, the signals of the DLU block are used to determine the zenith angle and the installation angle of the diverter.
Недостатком данного способа является то, что он не обеспечивает режимы калибровки масштабных коэффициентов, не полностью обеспечивает определение углов неточной установки измерительных осей однокомпонентных ДУС на основе волоконно-оптических, волновых твердотельных и других типов ДУС, трех ДЛУ, а также не позволяет определять углы непараллельности соответствующих одноименных измерительных осей ДУС и ДЛУ.The disadvantage of this method is that it does not provide calibration modes for scale factors, does not fully determine the angles of inaccurate installation of the measuring axes of one-component DCSs based on fiber-optic, wave solid-state and other types of DCSs, three DLDs, and also does not allow determining the parallelism angles of the corresponding measuring axes of the same name DUS and DLU.
Известен способ калибровки параметров бесплатформенного инерпиального измерительного модуля (патент РФ №2269813, кл. G05D 1/00, G01C 21/12, В64G 1/28, 2006. Авторы: Синев А.И., Чеботаревский Ю.В., Плотников П.К., Никишин В.Б. Способ калибровки параметров бесплатформенного инерпиального измерительного модуля). В предлагаемом способе используются двухосный ДУС и дополнительно введенный однокомпонентный ДУС, а также блок трех ДЛУ, которые устанавливают на корпусе модуля. Сначала оси модуля совмещают с осями горизонта и направлением на географический север, определяя и запоминая осредненные нулевые сигналы ДУС и блока ДЛУ. Затем модулю задают ограниченные повороты на углы курса, крена и тангажа, измеряя и запоминая в повернутых положениях сигналы указанных датчиков. Далее последовательно устанавливают модуль в шесть фиксированных положений. В результате определяют угловую скорость дрейфа ДУС и углы неточной установки их измерительных осей, масштабные коэффициенты этих датчиков и блока ДЛУ, а также сдвиги нулей и углов неточной установки измерительных осей ДЛУ. Определяют также непараллельность трех измерительных осей датчиков соответствующим трем осям блока ДЛУ.A known method of calibrating the parameters of the strap-on inertial measuring module (RF patent No. 2269813, class G05D 1/00, G01C 21/12, B64G 1/28, 2006. Authors: Sinev AI, Chebotarevsky Yu.V., Plotnikov P. K., Nikishin VB Method for calibrating the parameters of the strapdown inertial measuring module). In the proposed method, a biaxial TLS and an additionally introduced one-component TLS, as well as a block of three DLUs, which are installed on the module case, are used. First, the axes of the module are combined with the axes of the horizon and the direction to the geographical north, determining and remembering the averaged zero signals of the TLS and the DLU block. Then the module is given limited turns at the heading, roll and pitch angles, measuring and storing the signals of the indicated sensors in the turned positions. Next, the module is sequentially installed in six fixed positions. As a result, the angular velocity of the DLS drift and the angles of inaccurate installation of their measuring axes are determined, the scale factors of these sensors and the DLU block, as well as the shifts of the zeros and angles of the inaccurate installation of the measuring axes of the DLU. The parallelism of the three measuring axes of the sensors to the corresponding three axes of the DLU block is also determined.
Данный способ принимается за наиболее близкий аналог изобретения.This method is taken as the closest analogue of the invention.
Недостатком данного способа является то, что процедура нахождения угловой скорости дрейфа ДУС, погрешностей углов установки их измерительных осей, масштабных коэффициентов ДУС требует применения сложного высокоточного испытательного оборудования, дополнительного БИИМ, а также в процессе калибровки не находятся коэффициенты, описывающие перекрестные связи ДУС и зависимость сигналов ДУС от действующего линейного ускорения.The disadvantage of this method is that the procedure for finding the angular velocity of the TLS drift, errors in the angles of installation of their measuring axes, scale coefficients of the TLS requires the use of sophisticated high-precision test equipment, additional BIIM, and the coefficients describing the cross-links of the TLS and the dependence of the signals are not found in the calibration process DUS from the current linear acceleration.
Задачей данного изобретения является упрощение процедуры калибровки ДУС БИИМ, повышение точности калибровки ДУС БИИМ.The objective of the invention is to simplify the calibration procedure for DUS BIIM, to increase the accuracy of calibration of DUS BIIM.
Техническим результатом изобретения является снижение трудоемкости процедуры калибровки, снижение требований к точности испытательного оборудования, расширение числа коэффициентов, определяемых в процессе калибровки БИИМ, в частности, описывающих перекрестные связи ДУС и зависимость сигналов ДУС от действующего линейного ускорения, для их последующего учета в алгоритмах работы БИИМ.The technical result of the invention is to reduce the complexity of the calibration procedure, reduce the requirements for the accuracy of test equipment, expand the number of coefficients determined during the calibration of the BIIM, in particular, describing the cross-links of the TLS and the dependence of the TLS on the effective linear acceleration, for their subsequent consideration in the BIIM operation algorithms .
Поставленная задача решается следующим образом:The problem is solved as follows:
1. ДЛУ, входящие в состав БИИМ, предварительно откалиброваны и выдают оценки составляющих кажущегося ускорения в базисе БИИМ.1. DLU, which are part of the BIIM, are pre-calibrated and give estimates of the components of the apparent acceleration in the basis of the BIIM.
2. БИИМ устанавливается в кронштейн, обеспечивающий закрепление на платформе испытательного оборудования в три приблизительно ортогональных положения, с некоторой погрешностью совпадающих с осями измерительного базиса БИИМ. Высоких требований к точности изготовления кронштейна не предъявляется.2. BIIM is installed in the bracket, which secures the testing equipment on the platform in three approximately orthogonal positions, with some error coinciding with the axes of the measuring base of BIIM. High requirements for the accuracy of manufacture of the bracket is not presented.
3. Кронштейн с блоком устанавливается на платформу одноосной поворотной установки с неподвижной в пространстве осью вращения (например, УПГ-48). Ось вращения установки ориентируется приблизительно горизонтально. К точности ориентации оси вращения и закрепления кронштейна жестких требований не предъявляется.3. The bracket with the block is mounted on the platform of a uniaxial rotary installation with a rotation axis fixed in space (for example, UPG-48). The axis of rotation of the installation is oriented approximately horizontally. There are no strict requirements to the accuracy of orientation of the axis of rotation and fixing of the bracket.
4. Задаются угловые скорости вращения БИИМ. Записываются показания каждого ДУС и ДЛУ во время вращения БИИМ. К точности выдерживания угловой скорости жестких требований не предъявляется.4. The angular rotational speeds of BIIM are set. The readings of each TLS and DLU are recorded during the rotation of the BIIM. There are no stringent requirements to the accuracy of maintaining the angular velocity.
5. Кронштейн с БИИМ переставляется на платформе испытательного оборудования во второе положение. Повторяют п.3.5. The bracket with BIIM is rearranged on the platform of the test equipment in the second position. Repeat step 3.
6. Кронштейн с БИИМ переставляется на платформе испытательного оборудования в третье положение. Повторяют п.3.6. The bracket with BIIM is moved to the third position on the platform of the test equipment. Repeat step 3.
7. По записанным показаниям ДЛУ определяют вектор угловой скорости ϖ в осях измерительного базиса ДЛУ следующим образом:7. According to the recorded readings of the DLD determine the angular velocity vector ϖ in the axes of the measuring basis of the DLU as follows:
7.1. Определяют ось базиса ДЛУ, ближайшую к оси вращения. Исходя из критерия минимальности СКО сигнала ДЛУ по оси, ближайшей к оси вращения.7.1. The axis of the DLD basis is determined that is closest to the axis of rotation. Based on the criterion of minimality of the standard deviation of the signal of the DLD along the axis closest to the axis of rotation.
7.2. Определяют вектор угловой скорости вращения БИИМ на каждом шаге записанных массивов данных по следующей формуле:7.2. Determine the vector of angular velocity of rotation of the BIIM at each step of the recorded data arrays according to the following formula:
где - вычисленный вектор угловой скорости; - показания ДЛУ;Where - calculated angular velocity vector; - indications of DLU;
t - время; n, n+1, n-1 - обозначение номера шага вычислений;t is the time; n, n + 1, n-1 - designation of the calculation step number;
Wcp - осредненное за несколько периодов вращения значение показаний ДЛУ по ближайшей к оси вращения оси БИИМ; - модуль вектора ускорения свободного падения.W cp - the value of the readings of the DLN averaged over several periods of rotation along the BIIM axis closest to the axis of rotation; - module of the acceleration vector of gravity.
8. Численными методами проводят идентификацию математической модели каждого ДУС ИИМ, например, следующего вида:8. Numerical methods identify the mathematical model of each DUS IIM, for example, of the following form:
где ωd - показания ДУС; - вектор показаний ДЛУ; - вектор угловой скорости, определенный в п.6.; - матрица-строка, описывающая ориентацию измерительной оси ДУС в базисе ДЛУ, его масштабный коэффициент, перекрестные связи; ω0 - нулевой сигнал ДУС;where ω d - readings of TLS; - vector of evidence of DLU; - the angular velocity vector defined in clause 6 .; - a matrix-row describing the orientation of the measuring axis of the TLS in the basis of the DLU, its scale factor, cross-connections; ω 0 - zero signal TLS;
- матрица-строка, описывающая влияние линейного ускорения на показания ДУС. - a row matrix describing the effect of linear acceleration on the TLS readings.
Математическая модель может отличаться в зависимости от особенностей конкретного типа ДУС.The mathematical model may differ depending on the features of a particular type of TLS.
9. Учитывают идентифицированные коэффициенты в алгоритмах работы БИИМ.9. The identified coefficients are taken into account in the BIIM operation algorithms.
Изложенный способ калибровки параметров БИИМ позволяет с высокой точностью определить элементы матрицы, описывающей ориентацию измерительных осей ДУС, масштабные коэффициенты, перекрестные связи, нулевые сигналы ДУС, элементы матрицы, описывающей влияние линейного ускорения на показания ДУС. Эти параметры являются основными для БИИМ. Их учет в алгоритмах работы БИИМ позволяет значительно повысить точность БИИМ. Рассматриваемый способ не накладывает ограничений на число и расположение калибруемых ДУС в составе БИИМ.The described method for calibrating the BIIM parameters allows one to determine with high accuracy the elements of the matrix describing the orientation of the measuring axes of the TLS, scale factors, cross-links, zero signals of the TLS, matrix elements describing the effect of linear acceleration on the TLS readings. These parameters are basic for BIIM. Their inclusion in the algorithms of the BIIM can significantly improve the accuracy of the BIIM. The considered method does not impose restrictions on the number and location of calibrated TLS in the BIIM.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2010124735/28A RU2447404C2 (en) | 2010-06-16 | 2010-06-16 | Method for calibrating angular velocity sensors of gimballess inertia measurement module |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2010124735/28A RU2447404C2 (en) | 2010-06-16 | 2010-06-16 | Method for calibrating angular velocity sensors of gimballess inertia measurement module |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2010124735A RU2010124735A (en) | 2011-12-27 |
RU2447404C2 true RU2447404C2 (en) | 2012-04-10 |
Family
ID=45782106
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2010124735/28A RU2447404C2 (en) | 2010-06-16 | 2010-06-16 | Method for calibrating angular velocity sensors of gimballess inertia measurement module |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2447404C2 (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2537513C2 (en) * | 2012-12-06 | 2015-01-10 | Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ОАО АНПП "ТЕМП-АВИА") | Method of estimating errors and controlling raw information sensors in gimballess inertial navigation system in ground conditions and apparatus therefor |
RU2602736C1 (en) * | 2015-08-03 | 2016-11-20 | Закрытое акционерное общество "Газприборавтоматикасервис" | Method and device for calibration of inertial measurement modules |
RU2655053C1 (en) * | 2017-03-02 | 2018-05-23 | Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") | Method of the integrated sensors unit calibration coefficients determining |
RU2718142C1 (en) * | 2019-04-17 | 2020-03-30 | Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") | Method for increasing accuracy of calibration of scaling coefficients and angles of non-orthogonality of sensitivity axes of sensor unit of angular velocity sensors |
RU2727344C1 (en) * | 2019-04-17 | 2020-07-21 | Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") | Method for increasing calibration accuracy of unit of angular velocity micromechanical sensors |
RU2753900C1 (en) * | 2020-08-27 | 2021-08-24 | Акционерное общество "Серпуховский завод "Металлист" | Method for gyro compassing using angular velocity sensor |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2256880C1 (en) * | 2004-10-12 | 2005-07-20 | Мезенцев Александр Павлович | Method and device for combined testing of platform-free inertial measuring unit on the base of micromechanic gyros and accelerometers |
RU2269813C2 (en) * | 2004-03-10 | 2006-02-10 | ЗАО "Газприборавтоматикасервис" | Method for calibrating parameters of platform-less inertial measuring module |
EP1983304A2 (en) * | 2007-04-16 | 2008-10-22 | Honeywell International Inc. | Heading stabilization for aided inertial navigation systems |
RU2348010C1 (en) * | 2007-10-08 | 2009-02-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦ АП") | Method to define initial alignment of strapdown inertial unit of controlled object |
EP1955090B1 (en) * | 2005-11-07 | 2009-08-05 | The Boeing Company | Methods and apparatus for a navigation system with reduced susceptibility to interference and jamming |
-
2010
- 2010-06-16 RU RU2010124735/28A patent/RU2447404C2/en active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2269813C2 (en) * | 2004-03-10 | 2006-02-10 | ЗАО "Газприборавтоматикасервис" | Method for calibrating parameters of platform-less inertial measuring module |
RU2256880C1 (en) * | 2004-10-12 | 2005-07-20 | Мезенцев Александр Павлович | Method and device for combined testing of platform-free inertial measuring unit on the base of micromechanic gyros and accelerometers |
EP1955090B1 (en) * | 2005-11-07 | 2009-08-05 | The Boeing Company | Methods and apparatus for a navigation system with reduced susceptibility to interference and jamming |
EP1983304A2 (en) * | 2007-04-16 | 2008-10-22 | Honeywell International Inc. | Heading stabilization for aided inertial navigation systems |
RU2348010C1 (en) * | 2007-10-08 | 2009-02-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦ АП") | Method to define initial alignment of strapdown inertial unit of controlled object |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2537513C2 (en) * | 2012-12-06 | 2015-01-10 | Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ОАО АНПП "ТЕМП-АВИА") | Method of estimating errors and controlling raw information sensors in gimballess inertial navigation system in ground conditions and apparatus therefor |
RU2602736C1 (en) * | 2015-08-03 | 2016-11-20 | Закрытое акционерное общество "Газприборавтоматикасервис" | Method and device for calibration of inertial measurement modules |
RU2655053C1 (en) * | 2017-03-02 | 2018-05-23 | Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") | Method of the integrated sensors unit calibration coefficients determining |
RU2718142C1 (en) * | 2019-04-17 | 2020-03-30 | Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") | Method for increasing accuracy of calibration of scaling coefficients and angles of non-orthogonality of sensitivity axes of sensor unit of angular velocity sensors |
RU2727344C1 (en) * | 2019-04-17 | 2020-07-21 | Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") | Method for increasing calibration accuracy of unit of angular velocity micromechanical sensors |
RU2753900C1 (en) * | 2020-08-27 | 2021-08-24 | Акционерное общество "Серпуховский завод "Металлист" | Method for gyro compassing using angular velocity sensor |
RU2810893C1 (en) * | 2023-10-03 | 2023-12-29 | Акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Полюс" им. М.Ф. Стельмаха" | Method for calibrating precision angular velocity sensors taking into account annual angular orbital velocity of the earth |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2010124735A (en) | 2011-12-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2269813C2 (en) | Method for calibrating parameters of platform-less inertial measuring module | |
CN100565115C (en) | The scaling method of multi-position strapping north-seeking system direction effect | |
US11561098B2 (en) | Inertial navigation system | |
CN109459054B (en) | Moving base attitude calibration method based on auto-collimation tracking | |
CN107655493B (en) | SINS six-position system-level calibration method for fiber-optic gyroscope | |
CN106969783B (en) | Single-axis rotation rapid calibration technology based on fiber-optic gyroscope inertial navigation | |
RU2447404C2 (en) | Method for calibrating angular velocity sensors of gimballess inertia measurement module | |
CN105509768B (en) | A kind of error calibrating method of single shaft north finder | |
CN107490391B (en) | Space-based detection reference calibration method based on high-bandwidth gyroscope measurement | |
CN110345970B (en) | Optical navigation sensor calibration method and device thereof | |
Günhan et al. | Polynomial degree determination for temperature dependent error compensation of inertial sensors | |
Liu et al. | A method for gravitational apparent acceleration identification and accelerometer bias estimation | |
US20150276975A1 (en) | Absolute vector gravimeter and methods of measuring an absolute gravity vector | |
Sohrabi et al. | Accuracy enhancement of MEMS accelerometer by determining its nonlinear coefficients using centrifuge test | |
EP3073226B1 (en) | Continuous calibration of an inertial system | |
RU2683144C1 (en) | Method of defining errors of orientation axles of laser gyroscopes and pendulum accelerometers in a strap down inertial navigation system | |
CN110940357B (en) | Inner rod arm calibration method for self-alignment of rotary inertial navigation single shaft | |
RU2619443C2 (en) | Method of error estimating of three-axis gyroscope | |
Wang et al. | Navigation information fusion in a redundant marine rotational inertial navigation system configuration | |
RU2477864C1 (en) | Calibration method of inertial measurement module as to channel of accelerometers | |
Klimkovich | SINS calibration in inertial mode. Combination of velocity and scalar methods | |
RU2718142C1 (en) | Method for increasing accuracy of calibration of scaling coefficients and angles of non-orthogonality of sensitivity axes of sensor unit of angular velocity sensors | |
Avrutov et al. | 3D-calibration of the IMU | |
CN113899324A (en) | Multi-axis turntable perpendicularity error detection method based on single-axis laser gyro goniometer | |
Wang et al. | Research on joint calibration and compensation of the inclinometer installation and instrument errors in the celestial positioning system |