RU2436261C1 - Способ приема радиосигналов от источника радиоизлучения - Google Patents

Abstract

Изобретение относится к технике связи и может быть использовано для однозначного определения пространственных координат и других характеристик ИРИ, функционально связанных с его координатами. Технический результат состоит в возможности варьировать конфигурацию зоны действия радиотехнической системы и формировать ее в зависимости от поставленной задачи. Для этого в пунктах приема трехпунктовой приемной системы регистрируют моменты времени приема неотраженных и отраженных от поверхности земли импульсных радиосигналов ИРИ, фазовые центры антенн которых расположены определенным образом. Пространственные координаты определяют по предложенным простым выражениям, зависящим от средних значений многократно измеренных разностей между временами приемов соответствующих радиосигналов. Способ включает метод выбора из трех предлагаемых вариантов определения пространственных координат объекта наилучшего по точности и позволяет получить осесимметричную зону действия реализующих его систем с увеличенным объемом. Способ позволяет контролировать наземными средствами перемещение в пространстве объекта - источника ИРИ. 3 з.п. ф-лы, 5 ил.

Description

Изобретение относится к технике связи, а конкретнее - к способам приема радиосигналов от источника радиоизлучения (ИРИ), находящегося на объекте, в том числе подвижном, наземной трехпунктовой приемной системой, и может быть использовано в радионавигационных системах для определения пространственных координат и других характеристик объекта, например летательного аппарата (ЛА), функционально связанных с его координатами, и в информационно-управляющих радиотехнических системах различного назначения. Способ может быть применен при испытаниях на полигонах ЛА в качестве метода, обеспечивающего выбор оптимальных измерительных систем и их рационального размещения на испытательной трассе, формировании автоматизированного комплекса обработки принятых радиосигналов и разработке алгоритмического и программного обеспечения оценки характеристик испытываемых объектов. Возрастающая интенсивность воздушного движения и ужесточение норм безопасности полетов повышают требования к точности и надежности управления полетом ЛА на всех фазах полета, позволяющие ЛА находиться в заданных коридорах и эшелонах, а экипажу точно выполнять требуемые процедуры и маневры. Для решения этих задач в первую очередь необходимо однозначное и точное измерение пространственных координат объекта. Знание пространственных координат позволит выполнить движение ЛА по заданной траектории с требуемой точностью. Кроме того, способ дает возможность контролировать наземными средствами перемещение в пространстве объекта - источника ИРИ.

Заявляемый способ разработан с целью удовлетворения, в частности, возрастающих требований к устойчивой к помехам безопасной всепогодной высокоточной радионавигационной системе. Реализация способа позволит, кроме того, упростить системы навигации, увеличить их технико-экономическую эффективность с учетом всех компонентов, влияющих на стоимость и технические показатели.

Известны способы приема радиосигналов, используемые в том числе в системах измерения координат объектов и основанные на применении угломерных, дальномерных, разностно- и суммарно-дальномерных и комбинированных методов определения местоположения объекта с амплитудными, временными, частотными, фазовыми и импульсно-фазовыми методами измерения параметров радиосигнала [Патенты РФ №2018855, 2115137, 2258242, 2309420; Основы испытаний летательных аппаратов / Е.И.Кринецкий и др. Под ред. Е.И.Кринецкого. - М.: Машиностроение, 1979, с.64-89; Радиотехнические системы / Ю.М.Казаринов и др. Под ред. Ю.М.Казаринова. - М.: ИЦ «Академия», 2008, гл.10.]. Известные способы имеют те или иные недостатки, например необходимость механического перемещения антенной системы, недостаточную разрешающую способность по дальности, необходимость априорной информации о местоположении объекта, невозможность однозначного определения координат объекта, большие размеры измерительной базы, ненадежность и др.

По критерию минимальной достаточности за прототип принят способ приема радиосигналов от источника радиоизлучения, находящегося на объекте, в том числе подвижном, передаваемых в виде импульсов, наземной трехпунктовой приемной системой, фазовые центры приемных антенн каждого из приемных пунктов которой находятся в заданных точках в прямоугольной системе координат с началом координат в заданной точке 0, находящейся преимущественно на поверхности земли, с плоскостью (0,x,y), касательной к поверхности земли в точке 0, и осью 0z, направленной от земли, при котором на приемных пунктах измеряют разности времен приходов принятых радиосигналов [Патент РФ №2204145, 10.05.2003].

Преимуществом заявляемого способа приема радиосигналов от источника радиоизлучения, находящегося на объекте, передаваемых в виде импульсов, наземной трехпунктовой приемной системой по сравнению с известными и прототипом является возможность повышения технико-экономической эффективности радиотехнических комплексов определения пространственных координат и других характеристик объекта, функционально связанных с его координатами. Это достигается тем, что на приемных пунктах регистрируют моменты времени приема неотраженных и отраженных от поверхности земли импульсных радиосигналов, передаваемых от ИРИ, фазовые центры антенн которых расположены определенным образом. Пространственные координаты определяют по простым выражениям, зависящим от средних значений многократно измеренных разностей между временами приемов соответствующих радиосигналов. Способ существенно облегчает исключение систематической погрешности. Он позволяет уменьшить влияние на точность определения координат случайных погрешностей путем повторения измерений указанных разностей N раз, т.к. среднеквадратическая ошибка среднего значения в

раз меньше среднеквадратической ошибки отдельного измерения. Кроме того, более высокая точность достигается не только за счет уменьшения влияния указанных ошибок, но и за счет возможности выбора из трех предлагаемых вариантов определения пространственных координат объекта наилучшего по точности. Также способ исключает неоднозначность их определения. Способ позволяет варьировать конфигурацию зоны действия приемной системы и формировать ее в зависимости от поставленной задачи. Применение способа в системах радионавигации ЛА позволит существенно сократить количество их радиооборудования.

Для достижения указанного технического результата в способе приема радиосигналов от источника радиоизлучения, находящегося на объекте, в том числе подвижном, передаваемых в виде импульсов, наземной трехпунктовой приемной системой, фазовые центры приемных антенн каждого из приемных пунктов которой находятся в заданных точках в прямоугольной системе координат с началом координат в заданной точке 0, находящейся преимущественно на поверхности земли, с плоскостью (0,x,y), касательной к поверхности земли в точке 0, и осью 0z, направленной от земли, при котором на приемных пунктах измеряют разности времен приходов принятых радиосигналов, в соответствии с настоящим изобретением в пунктах приема, упорядоченных заданным образом, приемными антеннами, фазовые центры которых расположены на одинаковой заданной высоте z=h в вершинах треугольника с координатами на плоскости (0,x,y), равными х₁=с, y₁=b; x₂=a, y₂=0; x₃=-а, y₃=0, с нумерацией, соответствующей нумерации приемных пунктов, принимают и синхронизированно регистрируют моменты времен приема на пунктах приемной системы радиосигналов от источника радиоизлучения длительностью Δτ₁ каждый, с задержкой между импульсами Δτ_2n, необязательно одинаковой от импульса к импульсу, где Δτ_2n>Δτ₁+2h/v_s, v_s - скорость распространения радиосигнала, n - номер импульса, изменяющийся от 1 до N, приходящие без отражения от поверхности земли, индексы которых 1, 2, 3 заданы соответствующими нумерации приемных пунктов, и отраженные от поверхности земли радиосигналы, соответствующие передаваемым неотраженным от поверхности земли радиосигналам и запаздывающие относительно них, значения индексов которых заданы на три большими значений индексов, соответствующих неотраженным от земли радиосигналам, и равными 4, 5, 6 соответственно, измеряют разности Δt_i,j между временами приемов i-х радиосигналов и j-го радиосигнала, индекс которого может принимать одно из значений 1, 2, 3, а индексы i, образующие наборы из пяти значений, принимают для каждого заданного индекса j значения 1, 2, 3, 4, 5, 6 за исключением значения индекса i, равного индексу j, указанные измерения для заданного индекса j повторяют последовательно еще N-1 раз, в процессе измерений при каждом повторении измерений для каждого i производят суммирование соответствующих измеренных разностей времен Δt_i,j с ранее суммированными и после N-го измерения определяют средние значения

как результаты деления соответствующих накопленных сумм на заданное число N, причем N задают из условия, что

, где V - скорость перемещения объекта, Δs - заданный характерный масштаб, определяющий в том числе разрешающую способность определения пространственных координат объекта, и для заданного индекса j определяют преимущественно пространственные координаты объекта (x_0j,y_0j,z_0j) в соответствии с выражениями

,

,

, где a>0, b≠0, h>0;

l₁=d_6,1, m₁=d_5,1, n₁=d_3,1, p₁=d_2,1; l₂=d_6,2, m₂=d_4,2, n₂=d_3,2, p₂=d_1,2;

l₃=d_5,3, m₃=d_4,3, n₃=d_2,3, p₃=d_1,3;

и индекс i может принимать значения 1, 2, …, 6; а при необходимости определяют и другие характеристики объекта, функционально связанные с его координатами, и полученную информацию передают потребителю.

Также после измерения

для каждого индекса j=1, 2, 3 определяют параметр

где

;

;

;

; A_j=l_j-m_j-n_j+p_j;

; C_j=l_j+m_j-n_j-p_j, определяют индекс j, для которого K_j минимальное, и для найденного таким образом значения индекса j определяют пространственные координаты (x_0j,y_0j,z_0j) по указанным формулам.

Кроме того, радиосигналы принимают приемными антеннами пунктов, фазовые центры которых расположены так, что значение с=0.

Также радиосигналы принимают приемными антеннами пунктов, фазовые центры которых расположены так, что значение

.

В существующем уровне техники не выявлено источников информации, которые содержали бы сведения о способах того же назначения с указанной совокупностью отличительных признаков, что позволяет считать заявляемый способ новым и имеющим изобретательский уровень. Ниже изобретение описано более детально.

Сущность способа заключается в следующем.

Источник радиоизлучения, находящийся на объекте, в том числе подвижном, посылает радиосигналы в виде импульсов. Их принимает наземная трехпунктовая приемная система, фазовые центры приемных антенн каждого из приемных пунктов которой находятся в заданных точках в прямоугольной системе координат с началом координат в заданной точке 0, находящейся преимущественно на поверхности земли, с плоскостью (0,x,y), касательной к поверхности земли в точке 0, и осью 0z, направленной от земли. На приемных пунктах измеряют разности времен приходов принятых радиосигналов.

Технический результат, заключающийся в повышении технико-экономической эффективности радионавигационных систем определения пространственных координат и других характеристик объекта, функционально связанных с его координатами, достигается за счет того, что в пунктах приема, упорядоченных заданным образом, принимают синхронизированно радиосигналы от источника радиоизлучения длительностью Δτ₁ каждый. При этом прием осуществляют приемными антеннами, фазовые центры которых расположены на одинаковой заданной высоте z=h в вершинах треугольника с координатами на плоскости (0,x,y), равными х₁=с, y₁=b; х₂=а, y₂=0; x₃=-а, y₃=0, с нумерацией, соответствующей нумерации приемных пунктов. Между импульсами должна быть задержка Δτ_2n, где Δτ_2n>Δτ₁+2h/v_s, v_s - скорость распространения радиосигнала, n - номер импульса, изменяющийся от 1 до N (при этом задержка необязательно одинаковая от импульса к импульсу). Принимают радиосигналы, приходящие без отражения от поверхности земли, индексы которых 1, 2, 3 соответствуют нумерации приемных пунктов, и отраженные от поверхности земли радиосигналы, соответствующие передаваемым неотраженным от поверхности земли радиосигналам и запаздывающие относительно них. Значения индексов отраженных радиосигналов заданы на три большими значений индексов, соответствующих неотраженным от земли радиосигналам, и равными 4, 5, 6 соответственно. На пунктах приемной системы синхронизировано регистрируют моменты времен приема всех указанных радиосигналов. Затем измеряют разности Δt_i,j между временами приемов i-х радиосигналов и j-го радиосигнала, индекс которого может принимать одно из значений 1, 2, 3, а индексы i, образующие наборы из пяти значений, принимают для каждого заданного индекса j значения 1, 2, 3, 4, 5, 6 за исключением значения индекса i, равного индексу j.

Для заданного индекса j указанные измерения повторяют последовательно еще N - 1 раз. В процессе измерений при каждом повторении измерений для каждого i производят суммирование соответствующих измеренных разностей времен Δt_i,j с ранее суммированными. После N-го измерения определяют средние значения

как результаты деления соответствующих накопленных сумм на заданное число N. При этом N задают из условия, что

, где V - скорость перемещения объекта, Δs - заданный характерный масштаб, определяющий в том числе разрешающую способность определения пространственных координат объекта. Многократное повторение измерений (N раз) позволяет уменьшить влияние на точность определения координат случайных погрешностей измерений Δt_i,j, т.к. среднеквадратическая ошибка среднего значения в

раз меньше среднеквадратической ошибки отдельного измерения. Систематические ошибки могут быть исключены путем калибровки.

Далее для заданного индекса j определяют преимущественно пространственные координаты объекта (x_0j,y_0j,z_0j) в соответствии с выражениями

,

,

, где a>0, b≠0, h>0;

l₁=d_6,1, m₁=d_5,1, n₁=d_3,1, p₁=d_2,1; l₂=d_6,2, m₂=d_4,2, n₂=d_3,2, p₂=d_1,2;

l₃=d_5,3, m₃=d_4,3, n₃=d_2,3, p₃=d_1,3;

и индекс i может принимать значения 1, 2, …, 6. При необходимости определяют и другие характеристики объекта, функционально связанные с его координатами, и полученную информацию передают потребителю. Полученная информация в том числе может быть отображена с использованием цифровых карт местности и геоинформационных технологий.

Также после измерения

для каждого индекса j=1, 2, 3 определяют параметр

где

;

;

;

; A_j=l_j-m_j-n_j+p_j;

; C_j=l_j+m_j-n_j-p_j, и определяют индекс j, для которого K_j минимальное.

Для найденного таким образом значения индекса j определяют пространственные координаты (x_0j,y_0j,z_0j) по указанным формулам. В этом случае дополнительно достигается более высокая точность за счет возможности выбора из трех предлагаемых вариантов определения пространственных координат объекта наилучшего по точности. Способ позволяет варьировать конфигурацию зоны действия радионавигационной системы и формировать ее в зависимости от поставленной задачи. Можно получать в том числе центрально-симметричные зоны с погрешностью в зоне, не превышающей погрешности определения координат на границе зоны.

В данном способе применяется простой импульсный метод. Благодаря достаточно широкому спектру импульсных радиосигналов существенно снижается влияние интерференционных эффектов и замирания сигналов. ИРИ посылает радиосигналы в виде импульсов, характерных, например, для сверхширокополосной связи. Развитие используемой для реализации способа технологической базы, в том числе связанной с развитием широкополосной и сверхширокополосной связи, развитием средств формирования коротких и сверхкоротких импульсов, синхронизации, измерения абсолютного времени с высокой точностью, которая уже сейчас достигает наносекунд и выше (контролируют временное положение с точностью лучше 10 пикосекунд) [Р.Нестеров, wsyachina.narod.ru, обращение 09.06.2009], предполагает, что данный способ имеет хорошие перспективы по дальнейшему увеличению точности определения пространственных координат объекта. Способ обладает достаточным быстродействием определения координат и параметров подвижного объекта при сохранении заданной точности. Он легко реализуется в вычислительных процессорах вследствие использования простых выражений для определения пространственных координат.

Проиллюстрируем возможности заявляемого способа на примерах математического моделирования определения пространственных координат с заданными среднеквадратическими ошибками σ определения их среднеарифметических значений, соответствующими требованиям, предъявляемым к средствам радионавигации ЛА [см., например, Радиотехнические системы, цит. выше, с.424].

Зададим для всех примеров одинаковые среднеквадратические ошибки отдельных измерений d_i,j, равные 3 мм, высоты фазовых центров антенн h=3 метра и базы а=1500 метров,

. На фигурах затемнены зоны, в которых среднеквадратические ошибки σ определения среднеарифметических значений координат превышают заданные указанные ошибки на границах зон. На фиг.1-4 z=10 км, σ=1250 метров, N=4000. Эти значения соответствуют условиям полета по маршруту для воздушной трассы шириной 10 км [Радиотехнические системы, цит. выше, с.424]. На фиг.1 представлены результаты моделирования для j=1, на фиг.2 - для j=2, на фиг.3 - для j=3. Результаты моделирования для случая, когда в каждой точке пространства определяют индекс j, для которого K_j минимальное, и определение координат производят для параметров, соответствующих этому j, представлены на фиг.4. Такой подход позволяет получить осесимметричную зону действия и существенно увеличить ее объем.

На фиг.5 представлены результаты моделирования для z=0,03 км, σ=1 метру, N=4000. Эти значения соответствуют, например, условиям захода ЛА на посадку [Радиотехнические системы, цит. выше, с.424].

Приведенные примеры иллюстрируют работоспособность способа применительно к радионавигации ЛА.

Перечислим основные достоинства способа:

- используется трехпунктовая приемная система, принимающая импульсные радиосигналы, при этом фазовые центры приемных антенн расположены на одной высоте,

- обеспечивает однозначное определение пространственных координат объекта с заданной точностью,

- определение координат производится по простым выражениям с высоким быстродействием,

- легко реализуется в вычислительных процессорах,

- в системах радионавигации существенно сокращает количество радиооборудования,

- позволяет получить осесимметричную зону действия реализующих его систем определения пространственных координат с заданной точностью и существенно увеличивает ее объем.

Результативность и эффективность использования заявляемого способа приема радиосигналов от источника радиоизлучения, находящегося на объекте, в том числе подвижном, состоит в том, что он может быть применен на практике для развития и совершенствования радионавигационных систем определения координат объектов, а также в других приложениях. Способ позволяет определять их однозначно простыми по сравнению с известными методами.

Таким образом, отличительные признаки заявляемого способа приема радиосигналов от источника радиоизлучения и определения его координат обеспечивают появление новых свойств, не достигаемых в прототипе и аналогах. Проведенный анализ позволил установить: аналоги с совокупностью признаков, тождественных всем признакам заявленного технического решения, отсутствуют, что указывает на соответствие заявленного способа условию «новизна».

Результаты поиска известных решений, в том числе имеющих отношение к радиопеленгации, радионавигации, радиоуправлению и связи, с целью выявления признаков, совпадающих с отличительными от прототипа признаками заявленного способа, показали, что они не следуют явным образом из уровня техники. Также не выявлена известность влияния предусматриваемых существенными признаками заявленного изобретения действий на достижение указанного результата. Следовательно, заявленное изобретение соответствует условию патентоспособности «изобретательский уровень».

Claims (4)

1. Способ приема радиосигналов от источника радиоизлучения, находящегося на объекте, в том числе подвижном, передаваемых в виде импульсов наземной трехпунктовой приемной системой, фазовые центры приемных антенн каждого из приемных пунктов которой находятся в заданных точках в прямоугольной системе координат с началом координат в заданной точке 0, находящейся преимущественно на поверхности земли, с плоскостью (0,х,y), касательной к поверхности земли в точке 0, и осью 0z, направленной от земли, при котором на приемных пунктах измеряют разности времен приходов принятых радиосигналов, отличающийся тем, что в пунктах приема, упорядоченных заданным образом приемными антеннами, фазовые центры которых расположены на одинаковой заданной высоте z=h в вершинах треугольника с координатами на плоскости (0,x,y), равными x₁=с, y₁=b; х₂=а, y₂=0; x₃=-а, y₃=0, с нумерацией, соответствующей нумерации приемных пунктов, принимают и синхронизированно регистрируют моменты времен приема на пунктах приемной системы радиосигналов от источника радиоизлучения длительностью Δτ₁ каждый, с задержкой между импульсами Δτ_2n, необязательно одинаковой от импульса к импульсу, где Δτ_2n>Δτ₁+2h/v_s, v_s - скорость распространения радиосигнала, n - номер импульса, изменяющийся от 1 до N, приходящие без отражения от поверхности земли, индексы которых 1, 2, 3 заданы соответствующими нумерации приемных пунктов, и отраженные от поверхности земли радиосигналы, соответствующие передаваемым не отраженным от поверхности земли радиосигналам и запаздывающие относительно них, значения индексов которых заданы на три большими значений индексов, соответствующих не отраженным от земли радиосигналам, и равными 4, 5, 6 соответственно, измеряют разности Δt_i,j между временами приемов i-х радиосигналов и j-го радиосигнала, индекс которого может принимать одно из значений 1, 2, 3, а индексы i, образующие наборы из пяти значений, принимают для каждого заданного индекса j значения 1, 2, 3, 4, 5, 6, за исключением значения индекса i, равного индексу j, указанные измерения для заданного индекса j повторяют последовательно еще N-1 раз, в процессе измерений при каждом повторении измерений для каждого i производят суммирование соответствующих измеренных разностей времен Δt_i,j с ранее суммированными и после N-го измерения определяют средние значения

как результаты деления соответствующих накопленных сумм на заданное число N, причем N задают из условия, что

где V - скорость перемещения объекта, Δs - заданный характерный масштаб, определяющий в том числе разрешающую способность определения пространственных координат объекта, и для заданного индекса j определяют преимущественно пространственные координаты объекта (x_0j,y_0j,z_0j) в соответствии с выражениями

где a>0, b≠0, h>0;
l₁=d_6,1, m₁=d_5,1, n₁=d_3,1, p₁=d_2,1; l₂=d_6,2, m₂=d_4,2, n₂=d_3,2, p₂=d_1,2;
l₃=d_5,3, m₃=d_4,3, n₃=d_2,3, p₃=d_1,3;

и индекс i может принимать значения 1, 2, …, 6, а при необходимости определяют и другие характеристики объекта, функционально связанные с его координатами, и полученную информацию передают потребителю.

2. Способ по п.1, отличающийся тем, что после измерения

для каждого индекса j=1, 2, 3 определяют параметр

, где

;

;

;

;
A_j=l_j-m_j-n_j+p_j;

; C_j=l_j+m_j-n_j-p_j,
определяют индекс j, для которого K_j минимальное, и для найденного таким образом значения индекса j определяют пространственные координаты (x_0j,y_0j,z_0j) по указанным формулам.

3. Способ по любому из пп.1 и 2, отличающийся тем, что радиосигналы принимают приемными антеннами пунктов, фазовые центры которых расположены так, что значение с=0.

4. Способ по п.3, отличающийся тем, что радиосигналы принимают приемными антеннами пунктов, фазовые центры которых расположены так, что значение

Images