RU2412798C2 - Space mechanism - Google Patents

Space mechanism Download PDF

Info

Publication number
RU2412798C2
RU2412798C2 RU2009118985/02A RU2009118985A RU2412798C2 RU 2412798 C2 RU2412798 C2 RU 2412798C2 RU 2009118985/02 A RU2009118985/02 A RU 2009118985/02A RU 2009118985 A RU2009118985 A RU 2009118985A RU 2412798 C2 RU2412798 C2 RU 2412798C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
gear
link
axes
wheel
drives
Prior art date
Application number
RU2009118985/02A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2009118985A (en
Inventor
Виктор Аркадьевич Глазунов (RU)
Виктор Аркадьевич Глазунов
Константин Андреевич Шалюхин (RU)
Константин Андреевич Шалюхин
Сергей Владимирович Левин (RU)
Сергей Владимирович Левин
Original Assignee
Российская академия наук Учреждение Российской академии наук Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН
Виктор Аркадьевич Глазунов
Константин Андреевич Шалюхин
Сергей Владимирович Левин
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Российская академия наук Учреждение Российской академии наук Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН, Виктор Аркадьевич Глазунов, Константин Андреевич Шалюхин, Сергей Владимирович Левин filed Critical Российская академия наук Учреждение Российской академии наук Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН
Priority to RU2009118985/02A priority Critical patent/RU2412798C2/en
Publication of RU2009118985A publication Critical patent/RU2009118985A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2412798C2 publication Critical patent/RU2412798C2/en

Links

Images

Landscapes

  • Transmission Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: machine building.
SUBSTANCE: invention refers to machine building, particularly, to space manipulators and mechanisms of robots with six degrees of freedom. The space mechanism consists of a base, of an output link, of three connecting kinematic chains each containing a drive of rotary motion and a drive of progressive motion mounted on parallel axles, of intermediate link and of two joints, axes of which cross at one point of an output link. Each connecting kinematic chain is equipped with two successively arranged gears with transmission ratio equal to one; gears are positioned in planes perpendicular to axles of corresponding drives. A primary wheel of the first gear is connected with the input link of the corresponding chain. The last wheel of the first gear is conjugated with the primary wheel of the second gear. The final wheel of the second gear is conjugated with an intermediate link. The axle of the latter is installed parallel to axles of the drives of the corresponding kinematic chain and with cross of axes of all joints in one point.
EFFECT: increased technical and operational efficiency of devices of manipulating in space in six coordinates.
2 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с шестью степенями свободы с кинематической развязкой поступательных и вращательных движений.The invention relates to mechanical engineering, in particular to robotics, and in particular to the spatial handling mechanisms of robots with six degrees of freedom with kinematic decoupling of translational and rotational movements.

Целью изобретения является повышение технической иThe aim of the invention is to increase the technical and

эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по шести координатам на базе кинематической развязки поступательных и вращательных движений. При этом приводы поступательного движения должны обеспечивать поступательные перемещения выходного звена при постоянной его ориентации, а приводы вращательного движения должны обеспечивать ориентацию выходного звена при сохранении положения его центра.operational efficiency of manipulation devices in space along six coordinates based on the kinematic decoupling of translational and rotational movements. At the same time, the translational motion drives must ensure the translational movement of the output link with its constant orientation, and the rotational motion drives must provide the orientation of the output link while maintaining the position of its center.

Известно устройство (статья Mianovski К. Singularity analysis of parallel manipulator POLMAN 3×2 with six degrees of freedom / 12th IFToMM World Congress, Besancon (France), June 18-21, 2007 (Fig.2, a), включающее основание, выходное звено, три соединительные кинематические цепи, каждая из которых содержит установленные с параллельными осями привод вращательного движения и привод поступательного движения, входное звено, промежуточное звено и два шарнира, оси которых расположены с пересечением в одной точке выходного звена. Недостатком данного устройства является отсутствие кинематической развязки при ненулевых углах ориентации выходного звена, то есть постоянство углов ориентации выходного звена при его поступательных перемещениях сохраняется только, если эти углы ориентации равны нулю.A device is known (article by Mianovski K. Singularity analysis of parallel manipulator POLMAN 3 × 2 with six degrees of freedom / 12th IFToMM World Congress, Besancon (France), June 18-21, 2007 (Fig.2, a), including base, output link, three kinematic connecting chains, each of which contains a rotational drive and translational drive installed with parallel axes, an input link, an intermediate link and two hinges, the axes of which are located at the intersection at one point of the output link. The disadvantage of this device is the lack of kinematic isolation at non-zero x the orientation angles of the output link, that is, the constancy of the orientation angles of the output link during its translational movements is preserved only if these orientation angles are zero.

За прототип взято устройство - пространственный механизм (статья Yan Jin, I-Ming Chen, Guilin Yang Structure Synthesis and Singularity Analysis of a Parallel Manipulator Based on Selective Actuation. / Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics & Automation New Orleans, LA April 2004, Fig.4), включающее основание, выходное звено, три соединительные кинематические цепи, каждая из которых содержит установленные с параллельными осями привод вращательного движения и привод поступательного движения, входное звено, промежуточное звено и два шарнира, оси которых расположены с пересечением в одной точке выходного звена. Недостатком данного устройства является то, что в каждой кинематической цепи расположены поступательные кинематические пары, склонные к перекосам и заклиниваниям, более сложные в изготовлении, чем вращательные пары.The prototype is a device - a spatial mechanism (article by Yan Jin, I-Ming Chen, Guilin Yang Structure Synthesis and Singularity Analysis of a Parallel Manipulator Based on Selective Actuation. / Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics & Automation New Orleans, LA April 2004, Fig. 4), including a base, an output link, three kinematic connecting chains, each of which contains a rotary drive and a translational drive mounted with parallel axes, an input link, an intermediate link, and two hinges, the axes of which are intersected in one output link point. The disadvantage of this device is that in each kinematic chain there are translational kinematic pairs, prone to skews and jamming, more difficult to manufacture than rotational pairs.

Задача изобретения - устранение отмеченных недостатков и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по шести координатам на базе кинематической развязки поступательных и вращательных движений.The objective of the invention is to eliminate the noted drawbacks and increase the technical and operational efficiency of manipulation devices in space in six coordinates based on the kinematic decoupling of translational and rotational movements.

Задача решается тем, что в известном устройстве - пространственном механизме, включающем основание, выходное звено, три соединительные кинематические цепи, каждая из которых содержит установленные с параллельными осями привод вращательного движения и привод поступательного движения, входное звено, промежуточное звено и два шарнира, оси которых расположены с пересечением в одной точке выходного звена,The problem is solved in that in the known device — a spatial mechanism including a base, an output link, three connecting kinematic chains, each of which contains a rotary motion drive and a translational motion drive, an input link, an intermediate link and two hinges, the axes of which located with the intersection at one point of the output link,

новым является то, что каждая соединительная кинематическая цепь снабжена двумя последовательно установленными зубчатыми передачами с передаточным отношением, равным единице, расположенными в плоскостях, перпендикулярных осям соответствующих приводов, начальное колесо первой зубчатой передачи соединено с входным звеном соответствующей цепи, конечное колесо первой зубчатой передачи совмещено с начальным колесом второй зубчатой передачи, конечное колесо второй зубчатой передачи сопряжено с промежуточным звеном, ось которого параллельна осям приводов, причем оси всех шарниров пересекаются в одной точке.new is that each connecting kinematic chain is equipped with two sequentially mounted gears with a gear ratio equal to one located in planes perpendicular to the axes of the respective drives, the initial gear of the first gear is connected to the input link of the corresponding chain, the final gear of the first gear is combined with the initial wheel of the second gear, the final wheel of the second gear is associated with an intermediate link, the axis of which is parallel is integral to the axes of the drives, and the axes of all the hinges intersect at one point.

Описание устройства - пространственного механизма представлено на фиг.1.Description of the device - the spatial mechanism is presented in figure 1.

Устройство - пространственный механизм включает основание 1, выходное звено 2, три соединительные кинематические цепи, каждая из которых содержит установленные с параллельными осями привод вращательного движения 3 и привод поступательного движения 4, входное звено 5, промежуточное звено 6 и два шарнира 7, оси которых расположены с пересечением в одной точке С выходного звена 2, каждая соединительная кинематическая цепь снабжена двумя последовательно установленными зубчатыми передачами 8, 9, состоящими из трех зубчатых колес, расположенными в плоскостях, перпендикулярных осям соответствующих приводов 3 и 4. Начальное колесо 10 первой зубчатой передачи 8 соединено с входным звеном 5 соответствующей цепи, конечное колесо 11 первой зубчатой передачи 8 соединено с начальным колесом второй зубчатой передачи 9, конечное колесо 12 второй зубчатой передачи 9 соединено с промежуточным звеном 6, ось которого установлена параллельно с осями приводов 3, 4 и с пересечением в одной точке С осей всех шарниров 7.The device is a spatial mechanism includes a base 1, an output link 2, three connecting kinematic chains, each of which contains a rotary motion drive 3 mounted with parallel axes and a translational motion drive 4, an input link 5, an intermediate link 6 and two hinges 7, the axes of which are located with the intersection at one point C of the output link 2, each connecting kinematic chain is equipped with two sequentially mounted gears 8, 9, consisting of three gears located in planes perpendicular to the axes of the respective drives 3 and 4. The initial wheel 10 of the first gear 8 is connected to the input link 5 of the corresponding chain, the final wheel 11 of the first gear 8 is connected to the initial wheel of the second gear 9, the final wheel 12 of the second gear 9 is connected with an intermediate link 6, the axis of which is installed in parallel with the axes of the drives 3, 4 and with the intersection at one point C of the axes of all the hinges 7.

Возможны два варианта сопряжения зубчатых передач. В первом варианте (фиг.1) конечное колесо 11 первой зубчатой передачи 8 жестко установлено на одном валу с начальным колесом второй зубчатой передачи 9. Во втором варианте (фиг.2) конечное колесо первой зубчатой передачи одновременно является начальным колесом второй зубчатой передачи.There are two options for pairing gears. In the first embodiment (FIG. 1), the end wheel 11 of the first gear 8 is rigidly mounted on the same shaft as the start wheel of the second gear 9. In the second embodiment (FIG. 2), the end wheel of the first gear is simultaneously the start wheel of the second gear.

Устройство - пространственный механизм работает следующим образом. Относительно основания 1 выходное звено 2 перемещается по шести координатам посредством трех соединительных кинематических цепей, установленные с параллельными осями привод вращательного движения 3 и привод поступательного движения 4 передают движение на входное звено 5, через которое движение передается начальному колесу 10 первой зубчатой передачи 8, а затем конечному колесу 11 этой зубчатой передачи 8, совмещенному с начальным колесом второй зубчатой передачи 9, далее движение передается конечному колесу 12 второй зубчатой передачи 9 и через него промежуточному звену 6, затем через шарниры 7 движение передается выходному звену 2.The device is a spatial mechanism that works as follows. With respect to the base 1, the output link 2 is moved in six coordinates by means of three connecting kinematic chains, the rotational drive 3 and the translational drive 4 mounted with parallel axes transmit the motion to the input link 5, through which the motion is transmitted to the initial wheel 10 of the first gear 8, and then the final wheel 11 of this gear 8, combined with the initial wheel of the second gear 9, then the movement is transmitted to the final wheel 12 of the second gear 9 and h Res him intermediate circuit 6, then through hinges 7 movement is transmitted to the output link 2.

Кинематическая развязка осуществляется следующим образом. При действии привода вращательного движения 3 вращение передается на входное звено 5, через него вращение передается начальному колесу 10 первой зубчатой передачи 8, а затем конечному колесу 11 этой зубчатой передачи, совмещенному с начальным колесом второй зубчатой передачи 9, далее вращение передается конечному колесу 12 второй зубчатой передачи 9 и через него промежуточному звену 6, затем через шарниры 7 вращение передается выходному звену 2. Поскольку две последовательно установленные зубчатые передачи 8, 9 с передаточными отношениями, равными единице, расположены в плоскостях, перпендикулярных оси соответствующего привода 3, начальное колесо 10 первой зубчатой передачи 8 соединено с входным звеном 5 соответствующей цепи, конечное колесо 11 первой зубчатой передачи 8 совмещено с начальным колесом второй зубчатой передачи 9, конечное колесо 12 второй зубчатой передачи сопряжено с промежуточным звеном 6, ось которого установлена параллельно с осями приводов 3, 4, то вращение передается от привода 3 на промежуточное звено 6 с передаточным отношением, равным единице. Поскольку каждое промежуточное звено 6 установлено с пересечением в одной точке С осей всех шарниров 7, то при работе каждого вращательного привода 3 имеют место вращения в шарнирах 7 соответствующей кинематической цепи и осуществляется вращение выходного звена 2 вокруг точки С без изменения ее положения. При действии каждого привода поступательного движения 4 поступательное движение передается на входное звено 5, через него поступательное движение передается начальному колесу 10 первой зубчатой передачи 8, а затем конечному колесу 11 этой зубчатой передачи, совмещенному с начальным колесом второй зубчатой передачи 9, далее поступательное движение передается конечному колесу 12 второй зубчатой передачи и через нее промежуточному звену 6. Затем через шарниры 7, в которых в данном случае вращение отсутствует, поступательное движение передается выходному звену 2. Поскольку две последовательно установленные зубчатые передачи 8 и 9 расположены в плоскостях, перпендикулярных оси соответствующего привода 4, то при работе каждого поступательного привода 4 имеет место поступательное движение звена 6, колес 11, 12 данной кинематической цепи по направлению, перпендикулярному плоскостям зубчатых передач 8 и 9 данной цепи. В двух других кинематических цепях имеют место поступательные движения звена 6, колес 11, 12 в плоскостях соответствующих зубчатых передач 8 и 9. Это обусловливает поступательное движение выходного звена 2 при отсутствии его вращения и изменения углов его ориентации.Kinematic decoupling is as follows. Under the action of the rotary drive 3, the rotation is transmitted to the input link 5, through it the rotation is transmitted to the initial wheel 10 of the first gear 8, and then to the final wheel 11 of this gear combined with the initial wheel of the second gear 9, then the rotation is transmitted to the final wheel 12 of the second gear 9 and through it to the intermediate link 6, then through the hinges 7, the rotation is transmitted to the output link 2. Since two sequentially installed gears 8, 9 with gear ratios equal to units are located in planes perpendicular to the axis of the corresponding drive 3, the initial wheel 10 of the first gear 8 is connected to the input link 5 of the corresponding chain, the final wheel 11 of the first gear 8 is aligned with the initial wheel of the second gear 9, the final wheel 12 of the second gear coupled with the intermediate link 6, the axis of which is installed in parallel with the axes of the drives 3, 4, the rotation is transmitted from the drive 3 to the intermediate link 6 with a gear ratio equal to one. Since each intermediate link 6 is installed with the intersection at one point C of the axes of all hinges 7, during the operation of each rotary drive 3 there are rotations in the hinges 7 of the corresponding kinematic chain and the output link 2 rotates around point C without changing its position. Under the action of each drive of the translational motion 4, the translational motion is transmitted to the input link 5, through it the translational motion is transmitted to the initial wheel 10 of the first gear 8, and then to the final wheel 11 of this gear combined with the initial wheel of the second gear 9, then the translational motion is transmitted the final wheel 12 of the second gear train and through it to the intermediate link 6. Then, through the hinges 7, in which in this case there is no rotation, the translational motion is transmitted I to the output link 2. Since two sequentially installed gears 8 and 9 are located in planes perpendicular to the axis of the corresponding drive 4, then during the operation of each translational drive 4 there is a translational movement of the link 6, wheels 11, 12 of this kinematic chain in the direction perpendicular to the planes gears 8 and 9 of this chain. In two other kinematic chains there are translational movements of link 6, wheels 11, 12 in the planes of the corresponding gears 8 and 9. This determines the translational movement of the output link 2 in the absence of rotation and changes in the angles of its orientation.

Одним из важных критериев является изоморфность, то есть постоянство передаточного отношения между перемещениями приводов поступательного движения и перемещениями выходного звена по соответствующей координате.One of the important criteria is isomorphism, that is, the constancy of the gear ratio between the movements of the translational drives and the movements of the output link along the corresponding coordinate.

Изоморфность, то есть постоянство передаточного отношения между перемещениями в приводах поступательного движения 4 и соответствующими перемещениями выходного звена 2, достигается тем, что оси приводов поступательного движения 4 каждой кинематической цепи установлены взаимно ортогонально друг другу. Поскольку зубчатые передачи 8 и 9 каждой кинематической цепи расположены в плоскостях, перпендикулярных осям соответствующих приводов 4, то при поступательном перемещении в каждом приводе 4 для данной кинематической цепи имеет место поступательное перемещение звена 6, колес 11, 12 в направлении, перпендикулярном плоскостям зубчатых передач 8 и 9 данной кинематической цепи. В двух других кинематических цепях имеют место поступательные движения звена 6, колес 11, 12 в плоскостях соответствующих зубчатых передач 8 и 9. Взаимная ортогональность приводов поступательного движения 4 трех кинематических цепей обусловливает поступательное движение выходного звена 2 только вдоль оси перемещения соответствующего привода поступательного движения 4 с постоянным передаточным отношением, равным единице.Isomorphism, that is, the constancy of the gear ratio between the movements in the translational motion drives 4 and the corresponding movements of the output link 2, is achieved by the fact that the axes of the translational motion drives 4 of each kinematic chain are mutually orthogonal to each other. Since the gears 8 and 9 of each kinematic chain are located in planes perpendicular to the axes of the respective actuators 4, when translating in each drive 4 for this kinematic chain, there is a translational movement of the link 6, wheels 11, 12 in the direction perpendicular to the planes of the gears 8 and 9 of this kinematic chain. In two other kinematic chains there are translational movements of link 6, wheels 11, 12 in the planes of the corresponding gears 8 and 9. The mutual orthogonality of the translational motion drives 4 of the three kinematic chains determines the translational motion of the output link 2 only along the axis of movement of the corresponding translational drive 4 s constant gear ratio equal to one.

Claims (2)

1. Пространственный механизм, включающий основание, выходное звено, три соединительные кинематические цепи, каждая из которых содержит установленные с параллельными осями привод вращательного движения и привод поступательного движения, входное звено, промежуточное звено и два шарнира, оси которых расположены с пересечением в одной точке выходного звена, отличающийся тем, что каждая соединительная кинематическая цепь снабжена двумя последовательно установленными зубчатыми передачами с передаточным отношением, равным единице, расположенными в плоскостях, перпендикулярных осям соответствующих приводов, причем начальное колесо первой зубчатой передачи соединено с входным звеном соответствующей цепи, а конечное колесо первой зубчатой передачи совмещено с начальным колесом второй зубчатой передачи, конечное колесо второй зубчатой передачи сопряжено с промежуточным звеном, ось которого установлена параллельно с осями приводов соответствующей кинематической цепи и с пересечением в одной точке осей всех шарниров.1. The spatial mechanism, including the base, the output link, three connecting kinematic chains, each of which contains a rotary motion drive and a translational motion drive installed with parallel axes, an input link, an intermediate link and two hinges, the axes of which are intersected at one point of the output link, characterized in that each connecting kinematic chain is equipped with two sequentially mounted gears with a gear ratio equal to one, located female in planes perpendicular to the axes of the respective drives, wherein the initial gear of the first gear is connected to the input link of the corresponding chain, and the final gear of the first gear is aligned with the initial gear of the second gear, the final gear of the second gear is mated to an intermediate link, the axis of which is parallel with the axes of the drives of the corresponding kinematic chain and with the intersection at one point of the axes of all the hinges. 2. Пространственный механизм по п.1, отличающийся тем, что оси приводов поступательного движения кинематических цепей установлены взаимно ортогонально друг другу. 2. The spatial mechanism according to claim 1, characterized in that the axis of the translational motion drives of the kinematic chains are mutually orthogonal to each other.
RU2009118985/02A 2009-05-19 2009-05-19 Space mechanism RU2412798C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2009118985/02A RU2412798C2 (en) 2009-05-19 2009-05-19 Space mechanism

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2009118985/02A RU2412798C2 (en) 2009-05-19 2009-05-19 Space mechanism

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2009118985A RU2009118985A (en) 2010-11-27
RU2412798C2 true RU2412798C2 (en) 2011-02-27

Family

ID=44057237

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009118985/02A RU2412798C2 (en) 2009-05-19 2009-05-19 Space mechanism

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2412798C2 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103770103A (en) * 2014-01-21 2014-05-07 燕山大学 Three-rotational-freedom space series-parallel connection mechanism
CN103770105A (en) * 2014-01-21 2014-05-07 燕山大学 Spatial series-parallel connection mechanism with three moving parts and one rotating part
CN104589319A (en) * 2015-01-24 2015-05-06 江西省机械科学研究所 Gear-driven three-dimensional translational manipulator
RU170930U1 (en) * 2016-04-19 2017-05-15 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Омский государственный технический университет" SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
YAN JIN, I-MING CHEN, GUILIN YANG. Structure Synthesis and Singularity Analysis of a Parallel Manipulator Based on Selective Actuation. /Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics & Automation New Orlean, LA April 2004, Fig.4/. *

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103770103A (en) * 2014-01-21 2014-05-07 燕山大学 Three-rotational-freedom space series-parallel connection mechanism
CN103770105A (en) * 2014-01-21 2014-05-07 燕山大学 Spatial series-parallel connection mechanism with three moving parts and one rotating part
CN103770103B (en) * 2014-01-21 2015-11-18 燕山大学 Three-rotational-freedom space serial parallel mechanism
CN103770105B (en) * 2014-01-21 2016-05-04 燕山大学 A kind of three move the space serial parallel mechanism of a rotation
CN104589319A (en) * 2015-01-24 2015-05-06 江西省机械科学研究所 Gear-driven three-dimensional translational manipulator
CN104589319B (en) * 2015-01-24 2016-04-20 江西省机械科学研究所 Gear drive three translation manipulator
RU170930U1 (en) * 2016-04-19 2017-05-15 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Омский государственный технический университет" SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM

Also Published As

Publication number Publication date
RU2009118985A (en) 2010-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210369360A1 (en) Mechanical manipulator for surgical instruments
US8814241B2 (en) Robot hand
US20110241369A1 (en) Robot hand
CN101698300B (en) Large-working space parallel robot mechanism
RU2412798C2 (en) Space mechanism
CN103203741B (en) Three-degree-of-freedom parallel robot mechanism
KR102246778B1 (en) Finger apparatus and robot hand having the finger apparatus
CN101648381A (en) Multi-joint linked multi-finger dexterous hand
CN104875192A (en) Three-dimensional-movement two-dimensional-rotation fully-isotropic hybrid robot mechanism
RU2403141C2 (en) Spatial mechanism
CN113459154B (en) Humanoid mechanical arm based on differential mechanism
CN103909526A (en) Motion-pattern variable two-degree-of-freedom parallel mechanical wrist
RU2465124C1 (en) 3d spherical mechanism with three degrees of freedom
CN109848969B (en) Decoupling three-rotational-freedom parallel mechanism for virtual-axis machine tool and robot
RU2403140C2 (en) Spatial mechanism
KR101444130B1 (en) Shoulder complex mechanism of robot
CN102248410B (en) Triple-rotation in-parallel operating platform
RU113193U1 (en) SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM
JPH10110893A (en) Automatic assembly of three-dimensional structure
CN108942891B (en) Parallel mechanism with five-dimensional motion
WO2015188843A1 (en) A parallel kinematics robot with rotational degrees of freedom
JP4469957B2 (en) Robot hand
Hervé New translational parallel manipulators with extensible parallelogram
TWI270447B (en) Multiple articular mechanical arms device
CN105835034A (en) Three-degree-of-freedom industrial motion roll-over table

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20140520