RU2411550C2 - Способ обнаружения локальной магнитной аномалии - Google Patents

Способ обнаружения локальной магнитной аномалии Download PDF

Info

Publication number
RU2411550C2
RU2411550C2 RU2007149092/28A RU2007149092A RU2411550C2 RU 2411550 C2 RU2411550 C2 RU 2411550C2 RU 2007149092/28 A RU2007149092/28 A RU 2007149092/28A RU 2007149092 A RU2007149092 A RU 2007149092A RU 2411550 C2 RU2411550 C2 RU 2411550C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
magnetic
carrier
lma
module
coordinates
Prior art date
Application number
RU2007149092/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2007149092A (ru
Inventor
Владимир Витальевич Аверкиев (RU)
Владимир Витальевич Аверкиев
Юрий Михайлович Петухов (RU)
Юрий Михайлович Петухов
Original Assignee
Открытое акционерное общество "Дальприбор"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "Дальприбор" filed Critical Открытое акционерное общество "Дальприбор"
Priority to RU2007149092/28A priority Critical patent/RU2411550C2/ru
Publication of RU2007149092A publication Critical patent/RU2007149092A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2411550C2 publication Critical patent/RU2411550C2/ru

Links

Landscapes

  • Measuring Magnetic Variables (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области магниторазведки и предназначено для обнаружения, локализации и классификации локальных магнитных аномалий (ЛМА) при помощи установленных на подвижном носителе бортовых средств магнитных измерений, в частности магнитометров. Технический результат: возможность определения всех координат, характеризующих местоположение ЛМА, классификации ЛМА по величине ее магнитного момента. Сущность: способ включает измерение на траектории движения носителя значений модуля вектора индукции магнитного поля Земли (ВИМПЗ) и одной из компонент градиента модуля ВИМПЗ, компенсацию магнитных помех носителя этим измерениям, обработку информации о модуле ВИМПЗ для принятия решения об обнаружении ЛМА и оценивания параметров контакта носителя с ЛМА - координаты траверза и величины наклонной траверзной дальности, совместную обработку модуля и компоненты градиента модуля, которая позволяет определить координаты и магнитный момент ЛМА. 1 ил.

Description

Изобретение относится к области магниторазведки, в частности противолодочной обороны, и предназначено для обнаружения, локализации и классификации локальных магнитных аномалий (ЛМА), в частности подводных лодок (ПЛ), при помощи установленных на подвижном носителе бортовых средств магнитных измерений, в частности магнитометров.
Известен способ определения местоположения магнитной аномалии (патент США №4309659, МПК G01V 3/40, 3/165, приор. 11.10.1979, опубл. 05.01.1982), включающий измерение на траектории движения носителя значений модуля вектора индукции (ВИ) магнитного поля Земли (МПЗ) и пяти независимых компонент тензора градиента МПЗ при помощи четырех компонентных магнитометров, симметрично расположенных на этом носителе, формирование и решение системы из шести нелинейных уравнений для шести неизвестных, включающих три координаты аномалии и три компоненты ее магнитного момента.
К основным недостаткам данного способа относится отсутствие методов и средств борьбы с магнитными помехами, в частности методов, которые обеспечивают компенсацию магнитных помех, создаваемых магнитными полями носителя, а также помех, обусловленных аппаратурными факторами, связанными с погрешностью выставки измерительных осей компонентных магнитометров относительно системы координат носителя и неидентичностью их коэффициентов преобразования. Как правило, эти помехи существенно превышают уровень сигнала, создаваемого ЛМА. Поэтому данный способ не в состоянии обеспечить определение местоположения ЛМА с приемлемым для практики уровнем погрешности.
Известна авиационная бортовая магнитометрическая система для определения местоположения ПЛ, которая является частным случаем ЛМА (а.с. СССР №1840171, МПК G01V 3/08, приор. 04.02.1985, опубл. 27.06.2006), реализующая способ локализации и классификации ПЛ, включающий следующие операции:
- измерение на траектории движения носителя модуля ВИМПЗ при помощи двух магнитометров, установленных в точках, пространственно разнесенных в пределах контура летательного аппарата, к примеру на концах крыльев самолета;
- фильтрацию измеряемых двумя магнитометрами значений модуля ВИМПЗ для устранения помех, лежащих вне спектра составляющей магнитометрического сигнала, создаваемой ПЛ;
- обработку сигналов обоих магнитометров для принятия решения об обнаружении ПЛ, включающую также определение наклонных траверзных дальностей D(l), D(2) и коэффициентов разложения αi (1), αi (2) (i=1:3) составляющей, индуцированной ПЛ в сигналах каждого из магнитометров;
- определение координат и магнитного момента ПЛ по представленным соотношениям.
Данный способ обладает рядом серьезных недостатков, заключающихся в следующем.
Обработка магнитометрической информации, заявленная в данном способе как оптимальная, по существу не является таковой. Это связано с тем, что магнитометрический сигнал U подвергается обработке в многоканальном корреляционном приемнике, который базируется на модели этого сигнала, содержащим только две составляющих - сигнальную S, индуцированную магнитным полем ПЛ и представленную в виде разложения по базисным функциям магнитного диполя Sj
Figure 00000001
и помеховую, которая представлена в виде нормального шума ε.
На самом деле, как следует из описания изобретения, на вход корреляционного приемника поступает сигнал UH, который представляет собой сигнал U, прошедший через полосовой фильтр
UH=HU,
где Н - оператор фильтрации, U - сигнал на выходе магнитометра.
При этом сигнал U представляет собой аддитивную суперпозицию
Figure 00000002
составляющих, индуцированных магнитным полем ПЛ - S, магнитным полем носителя - UМПН и магнитным полем Земли - UМПЗ с ее нормальной и аномальной составляющими. Даже приняв, что фильтрация полностью устраняет составляющую UМПЗ, индуцированную МПЗ, видим, что для реализации оптимальной обработки необходимо, чтобы корреляционный приемник строился на основе функций HSj и НUМПН, а не на основе функций Sj, как это сделано в а.с. №1840171. Поэтому обработка магнитометрической информации, выполняемая при помощи функций Sj, которые не согласованы с сигналами, поступающими на вход корреляционного приемника, не позволяет корректно решать задачу обнаружения, а тем более задачу локализации и классификации ПЛ.
Отдельно следует отметить роль помеховой составляющей НUМПН в решении поставленных задач. Для борьбы с магнитными помехами в а.с. №1840171 используется полосовая фильтрация магнитометрических сигналов, обеспечивающая устранение помех, лежащих вне спектра составляющей, создаваемой ПЛ. Практика поисковой магнитометрии показывает, что этих мер совершенно недостаточно для эффективного решения задач противолодочной обороны. Поэтому бортовые магнитометрические системы снабжаются устройствами, обеспечивающими компенсацию магнитных помех, которые индуцируются в чувствительных элементах магнитометров в процессе угловых и линейных эволюций носителя. Поскольку спектр этих эволюций в большинстве случаев перекрывает спектр полезного сигнала, то создаваемые данными эволюциями помехи, проходя через фильтр, приведут к уменьшению дальности обнаружения ПЛ и увеличению количества ложных тревог. Другим негативным фактором, который обусловлен прошедшими через фильтр помехами, является искажение формы составляющей, создаваемой ПЛ. Этот фактор служит дополнительной причиной погрешности локализации и классификации ПЛ.
Наиболее близким по технической сущности к заявляемому, принятым за прототип, является способ обнаружения ЛМА, в том числе ПЛ (Р.Б.Семевский и др. Специальная магнитометрия. СПб, изд. Наука, 2002, с.99-106), включающий следующие операции:
- измерение на траектории движения носителя значений модуля ВИМПЗ |В| при помощи квантового магнитометра, установленного на этом носителе,
- компенсацию магнитных помех носителя измерениям модуля ВИМПЗ, основанную на формировании сигнала помехи при помощи данных, полученных от векторного феррозондового магнитометра Вх, Ву, Bz и измерителей токов J электрооборудования носителя,
- обработку информации, включающей данные о модуле ВИМПЗ, скомпенсированные на величину магнитных помех носителя, а также данные о линейных перемещениях последнего, для принятия решения об обнаружении ЛМА и оценивания параметров контакта носителя с ЛМА - координаты траверза и величины наклонной траверзной дальности.
Обработка информации, применяемая в прототипе, основана на модели (1) магнитометрического сигнала, которая учитывает все значимые источники магнитных полей, служащих помехой магнитометру. Алгоритм обработки магнитометрической информации включает последовательное решение двух задач: обнаружения ЛМА и оценивания параметров ее контакта с носителем.
На вход алгоритма обнаружения ЛМА поступает сигнал
Figure 00000003
, скомпенсированный на величину помехи носителя. Здесь
Figure 00000004
- оценка сигнала помехи, которая формируется в автономном компенсаторе магнитных помех носителя (Р.Б.Семевский и др. Специальная магнитометрия. СПб, изд. Наука, 2002, с.100-102). Достоинство последнего заключается в том, что с его помощью компенсируются все стационарные помехи, в том числе и те, характеристики которых (временные и частотные) совпадают с характеристиками полезного сигнала.
Алгоритм многоканального обнаружения синтезирован на основе следующей модели скомпенсированного сигнала ΔU в окне обработки данных, длительностью N тактов
Figure 00000005
где j - номер текущего такта измерений, характеризующий текущее время tj=jΔt или текущую координату rj=jΔtV,
Δt - интервал дискретизации, V - скорость носителя,
n - номер такта измерений в окне обработки данных, |n|≤N,
k=1:К - номер канала, настроенного на значение дальности Dk,
αi - коэффициенты разложения составляющей магнитометрического сигнала, создаваемой ЛМА,
φin - базисные функции магнитного диполя, которыми аппроксимируется составляющая магнитометрического сигнала, создаваемая ЛМА,
ψij+n - базисные функции помех, обусловленных аномальным МПЗ и его градиентом,
Δrin - линейные перемещения носителя, измеряемые соответствующими измерителями.
Выражения для коэффициентов разложения αi и базисных функций φin, представленные в системе координат носителя (ось X - по направлению движения, ось Y - по направлению к правому борту, ось Z дополняет эти оси до правой ортогональной системы координат), имеют следующий вид:
Figure 00000006
Figure 00000007
Figure 00000008
Figure 00000009
где
b, m, d - орты векторов индукции МПЗ, магнитного момента ПЛ и траверзной дальности, определенные следующими соотношениями:
d=(0, dy, dz)T, dy=rу/D, dz=rz/D,
Figure 00000010
- величина наклонной траверзной дальности,
b=(cosψ cosJ, -sinψ cosJ, sinJ)T,
ψ - угол магнитного курса носителя,
J - угол магнитного наклонения,
М - величина магнитного момента ЛМА,
µ0 - магнитная постоянная.
Решающее правило обнаружения сигнала, который индуцируется в магнитометре объектом, обладающим собственным магнитным моментом, получено с использованием статистической теории принятия решений на основе критерия максимального правдоподобия. Оно сводится к вычислению канальных статистик λjk и сравнению их с порогами qk.
Если для какого-нибудь канала выполняется условие
Figure 00000011
то фиксируется факт обнаружения.
Канальная статистика λjk определяется выражением
Figure 00000012
где S - величина интервала адаптации к помехам среды.
В соотношении (4) под Rj 2(H) понимается мощность невязок для конкурирующих гипотез Н0k и Hik (подстрочные индексы 0 и 1 определяют гипотезы, характеризующие отсутствие или наличие полезной составляющей в сигнале магнитометра)
Figure 00000013
Figure 00000014
Входящие в (5) оценки коэффициентов разложения
Figure 00000015
,
Figure 00000016
являются решениями по методу наименьших квадратов (МНК) соответствующих систем уравнений
Figure 00000017
Figure 00000018
k=1:K, |n|≤N
Наряду с обнаружением в данном алгоритме осуществляется компенсация нестационарных помех, обусловленных линейными перемещениями носителя в аномальном МПЗ.
В случае превышения порога обнаружения производится оценивание параметров контакта носителя с ЛМА. В качестве наклонной траверзной дальности до ЛМА (дальности обнаружения) принимается номинальная дальность того канала, в котором реализовалось максимальное значение канальной статистики λjk. Время пересечения траверза (координата траверза) определяется как середина интервала, в котором статистика выбранного канала превышает порог.
К недостаткам прототипа относится то, что с его помощью невозможно определить значения бокового уклонения, глубины погружения, а также магнитного момента ЛМА.
Задачей настоящего изобретения является обеспечение возможности определения всех координат, характеризующих местоположение ЛМА, а также классификации ЛМА по величине ее магнитного момента.
Это достигается тем, что в известный способ обнаружения ЛМА, включающий операции:
- измерение на траектории движения носителя значений модуля ВИМПЗ,
- компенсацию магнитных помех носителя измерениям модуля ВИМПЗ, основанную на формировании сигнала помехи при помощи данных, полученных от векторного магнитометра и измерителей токов электрооборудования носителя,
- обработку информации, включающей данные о модуле ВИМПЗ, скомпенсированные на величину магнитных помех носителя, а также данные о линейных перемещениях последнего, для принятия решения об обнаружении ЛМА и оценивания параметров контакта носителя с ЛМА - координаты траверза и величины наклонной траверзной дальности,
введены дополнительные операции:
- измеряют одну из компонент градиента модуля ВИМПЗ,
- осуществляют компенсацию магнитных помех носителя измерениям градиента модуля ВИМПЗ,
- осуществляют совместную обработку скомпенсированных на величину помехи носителя измеренных параметров ВИМПЗ - модуля и компоненты градиента модуля, которая позволяет определить координаты и магнитный момент ЛМА.
Представим обоснование предлагаемого способа. Оно основано на том, что для определения шести искомых параметров ЛМА - трех пространственных координат rх, ry, rz и трех компонент магнитного момента Мх, Му, Mz необходимо получить не менее шести уравнений для этих неизвестных.
Как будет показано ниже, три уравнения можно получить из обработки модуля ВИМПЗ. Но этого недостаточно для решения поставленной задачи. Для того чтобы обеспечить возможность решения конечной задачи поиска ЛМА - определение ее координат и магнитного момента, предлагается наряду с модулем ВИМПЗ дополнительно измерять одну из компонент его градиента, обработка которой позволит получить недостающие уравнения.
В общем случае измеряемый градиент Г(r) представляет собой нормированную на величину базы L разность показаний двух скалярных магнитометров, отстоящих друг от друга на величину этой базы
Figure 00000019
где Uk - сигнал k-го магнитометра (k=1:2), модель которого дается соотношением (1). Исключение составляет задача измерения компоненты градиента вдоль направления движения носителя. В этом случае достаточно одного измерителя модуля ВИМПЗ.
Искомые уравнения доставляются из алгоритма обнаружения ЛМА, который синтезируется на основе измерений модуля ВИМПЗ и его градиента. Алгоритм обнаружения, синтезированный на основе измерений модуля ВИМПЗ, определен соотношениями (3)-(6). Структура алгоритма, который синтезируется на основе измерений градиента модуля ВИМПЗ, подобна вышеупомянутому. Отличие заключается лишь в конкретном виде полезного сигнала и помех. В частности, составляющая ГS градиентометрического сигнала, индуцированная ЛМА, имеет вид
Figure 00000020
в котором коэффициенты разложения и базисные функции
Figure 00000021
представляются следующими соотношениями:
Figure 00000022
Figure 00000023
где е - орт вектора базы, характеризующий измеряемую компоненту градиента модуля ВИМПЗ. В частности, вектор е=(1, 0, 0)T определяет вид коэффициентов
Figure 00000024
, которые имеют место при измерении продольной компоненты градиента модуля ВИМПЗ; вектор е=(0, 1, 0)T определяет вид коэффициентов
Figure 00000025
, которые имеют место при измерении поперечной компоненты градиента модуля ВИМПЗ; вектор е=(0, 0, 1)T определяет вид коэффициентов
Figure 00000025
, которые имеют место при измерении вертикальной компоненты градиента модуля ВИМПЗ.
В этих соотношениях индексом "T” обозначена операция транспонирования.
Алгоритм оценивания координат и магнитного момента ЛМА сводится к формированию и решению системы векторных уравнений
Figure 00000026
Figure 00000027
где
Figure 00000028
и
Figure 00000029
- векторы, составленные из коэффициентов разложения составляющей, индуцированной ЛМА в магнитометрическом и градиентометрическом сигналах соответственно.
Figure 00000030
и
Figure 00000031
- оценки вектора коэффициентов разложения составляющей, индуцированной ЛМА в магнитометрическом и градиентометрическом сигналах соответственно.
Ф(D) - корреляционная матрица, элементы которой представляются соотношением
Figure 00000032
где
Figure 00000033
- ортонормированная система сигнальных базисных функций, являющаяся составной частью ортонормированной системы
Figure 00000034
базисных функций k-го канала обнаружителя. Последняя строится посредством ортогонализации исходной системы функций
Figure 00000035
которыми определена модель (2) сигнала, поступающего на вход алгоритма обнаружения ЛМА. В соотношении (10) для корреляционной матрицы опущены индексы 'm' и 'g', которыми характеризуются магнито- и градиентометрические сигналы. Это сделано в силу очевидной однотипности подобных определений.
Т.о. система уравнений (9) представляет собой систему из семи нелинейных уравнений для пяти неизвестных rу, rz, Мх, Му, Mz. Левая часть этой системы включает семь параметров
Figure 00000036
,
Figure 00000037
(i=1:3, k=1:4), каждый из которых является известной аналитической функцией своих аргументов ry, rz, Мх, Му, Mz, заданной соотношениями (2а) и (8а) соответственно.
Правая часть системы содержит корреляционные матрицы Фm(D) и Фg(D) размерности 3×3 и 4×4, формирующиеся известным образом по соотношению (10), и семь оценок
Figure 00000038
,
Figure 00000039
(i=1:3, k=1:4), которые являются МНК решениями системы уравнений (6б) - для магнитометрического сигнала и подобной системы уравнений - для градиентометрического сигнала. Отметим, что неизвестные rу и rz связаны соотношением
Figure 00000040
в котором величина наклонной траверзной дальности D, а также координата траверза rх находятся из вышеупомянутого алгоритма определения параметров контакта носителя с ЛМА.
С учетом соотношения (11) количество неизвестных сокращается до четырех, что позволяет решать поставленную задачу при помощи одних градиентных измерений, опираясь на соотношения (8а). Однако учитывая, что отношение сигнала к помехе при измерении модуля ВИМПЗ как правило, выше, чем при измерении градиента, целесообразно использовать полный набор уравнений (9). Численное решение этой системы уравнений позволит определить компоненты магнитного момента М, по величине которого осуществляется классификация ЛМА, а также координаты rу и rz, которые с найденной ранее координатой rх полностью определяют местоположение ЛМА.
Задача оценивания координат и магнитного момента ЛМА может также решаться как задача минимизации целевой функции
Figure 00000041
построенной в соответствии с критерием наименьших квадратов, где вектор - функция Wq(p) представляет собой векторную разность между измеренным сигналом от q-го измерителя (q=1 характеризует магнитометр, q=2 - магнитоградиентометр) и его модельным представлением вида (2), а вектор р есть вектор неизвестных параметров модели, включающий искомые параметры ry, rz, Мх, Му, Mz.
Заявляемый способ может быть реализован в установленном на подвижном носителе устройстве (см. чертеж), которое содержит:
- скалярный магнитометр 1, например квантовый магнитометр;
- скалярный магнитометр 2, идентичный магнитометру 1;
- векторный магнитометр 3, например трехкомпонентный феррозондовый магнитометр,
- измерители токов 4, установленные в помехонесущих цепях электрооборудования носителя;
- измерители линейных перемещений носителя 5, включающие, например, радиовысотомер и систему спутниковой или инерциальной навигации;
- бортовой вычислитель 6.
Устройство работает следующим образом. Данные, измеренные основными 1, 2 и дополнительными 3-5 измерителями, поступают на входы бортового вычислителя 6, который реализует все необходимые алгоритмы обработки, в том числе:
- алгоритм предварительной обработки;
- алгоритм компенсации магнитных помех, создаваемых носителем измерениям модуля ВИМПЗ;
- алгоритм компенсации магнитных помех, создаваемых носителем измерениям градиента модуля ВИМПЗ;
- алгоритм обнаружения ЛМА и оценивания параметров ее контакта с носителем;
- алгоритм оценивания координат и магнитного момента ЛМА, базирующийся на совместной обработке информации о скомпенсированных значениях модуля ВИМПЗ и его градиента.
Алгоритм предварительной обработки состоит в режекции лопастной помехи (для вертолетного варианта магнитометрической системы), а также в приведении всех измеренных данных к частоте выборки, которая необходима для реализации остальных алгоритмов.
Алгоритм компенсации магнитных помех измерениям модуля ВИМПЗ сводится к формированию оценки
Figure 00000042
магнитного поля, создаваемого носителем в месте размещения скалярного магнитометра 1, для чего используются показания векторного магнитометра 3, измерителей токов электрооборудования 4, а также значения коэффициентов помех, найденных предварительно в процессе специальных работ по настройке этого компенсатора. Оценка
Figure 00000042
вычитается из показаний U1 скалярного магнитометра 1, осуществляя тем самым компенсацию магнитных помех, создаваемых носителем. В результате на вход алгоритма обнаружения поступают данные, из которых исключена помеха носителя
Figure 00000043
Алгоритм компенсации магнитных помех измерениям градиента модуля ВИМПЗ подобен вышеизложенному. Он сводится к формированию оценки
Figure 00000044
градиента магнитного поля, создаваемого носителем в месте размещения скалярного магнитометра 1, для чего используются показания того же набора измерителей 3 и 4, а также значения коэффициентов помех градиентным измерениям, найденных предварительно в процессе специальных работ по настройке этого компенсатора. Оценка
Figure 00000044
вычитается из показаний (7) магнитоградиентометра, осуществляя тем самым компенсацию магнитных помех, создаваемых носителем. В результате на вход алгоритма оценивания коэффициентов разложения
Figure 00000045
градиентометрической составляющей сигнала ЛМА поступают данные, из которых исключена помеха носителя
Figure 00000046
Алгоритм обнаружения ЛМА реализуется на основе обработки магнитометрического сигнала (12а) по соотношениям (3)-(6). Выходным параметром этого алгоритма является признак обнаружения ЛМА, который формируется при выполнении условия (3).
После принятия решения об обнаружении ЛМА запускается алгоритм оценивания параметров контакта носителя с ЛМА: траверзной дальности D и координаты траверза rх, а также алгоритмы оценивания коэффициентов разложения
Figure 00000047
и
Figure 00000048
сигналов (12а) и (12б). Коэффициенты
Figure 00000049
представляют собой МНК решение системы уравнений (6б) для магнитометрического сигнала (12а) при значении текущей координаты rj, которая соответствует найденной ранее координате траверза rх. Коэффициенты
Figure 00000050
представляют собой МНК решение системы уравнений для градиентометрического сигнала (12б), аналогичной (6б), при том же значении текущей координаты.
Найденные значения оценок
Figure 00000051
,
Figure 00000052
(i=1:3, k=1:4) поступают на вход алгоритма оценивания координат и магнитного момента ЛМА, который формирует систему уравнений (9), представляющую собой систему из семи нелинейных уравнений для пяти неизвестных rу, rz, Мх, Му, Mz. Левая часть этой системы включает семь параметров
Figure 00000053
,
Figure 00000054
(i=1:3, k=1:4), каждый из которых является известной аналитической функцией своих аргументов ry, rz, Мх, Му, Mz, заданной соотношениями (2а) и (8а) соответственно. Правая часть системы содержит корреляционные матрицы Фm(D) и Фg(D), которые формируются известным образом по соотношению (10), и семь вышеупомянутых оценок
Figure 00000055
,
Figure 00000056
. Численное решение этой системы уравнений позволяет определить компоненты магнитного момента М, по величине которого осуществляется классификация ЛМА, а также координаты rу и rz, которые с найденной ранее координатой rх полностью определяют местоположение ЛМА.

Claims (1)

  1. Способ обнаружения локальной магнитной аномалии при помощи магнитометрических средств, установленных на подвижном носителе, включающий измерение на траектории движения носителя модуля вектора индукции магнитного поля Земли, компенсацию магнитных помех, создаваемых носителем этим измерениям, обработку принятой информации для принятия решения об обнаружении локальной магнитной аномалии и оценивания параметров контакта носителя с этой аномалией - координаты траверза и величины наклонной траверзной дальности, отличающийся тем, что дополнительно измеряют одну из компонент градиента модуля вектора индукции магнитного поля Земли, производят компенсацию магнитных помех, создаваемых носителем этим измерениям, и в процессе совместной обработки модуля и компоненты градиента модуля вектора индукции магнитного поля Земли определяют координаты и магнитный момент локальной магнитной аномалии.
RU2007149092/28A 2007-12-28 2007-12-28 Способ обнаружения локальной магнитной аномалии RU2411550C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2007149092/28A RU2411550C2 (ru) 2007-12-28 2007-12-28 Способ обнаружения локальной магнитной аномалии

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2007149092/28A RU2411550C2 (ru) 2007-12-28 2007-12-28 Способ обнаружения локальной магнитной аномалии

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2007149092A RU2007149092A (ru) 2009-07-10
RU2411550C2 true RU2411550C2 (ru) 2011-02-10

Family

ID=41045274

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2007149092/28A RU2411550C2 (ru) 2007-12-28 2007-12-28 Способ обнаружения локальной магнитной аномалии

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2411550C2 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2501045C2 (ru) * 2011-11-25 2013-12-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт геологии и минеральных ресурсов Мирового океана имени академика И.С. Грамберга" Способ измерения составляющих вектора магнитного поля земли с аэроносителя
RU2797407C1 (ru) * 2022-03-16 2023-06-05 Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Полярный геофизический институт" Дифференциальный способ поиска и обнаружения подводных лодок

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111913227B (zh) * 2020-08-11 2023-03-28 哈尔滨工程大学 一种磁异常信号频率特征的计算方法和系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2501045C2 (ru) * 2011-11-25 2013-12-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт геологии и минеральных ресурсов Мирового океана имени академика И.С. Грамберга" Способ измерения составляющих вектора магнитного поля земли с аэроносителя
RU2797407C1 (ru) * 2022-03-16 2023-06-05 Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Полярный геофизический институт" Дифференциальный способ поиска и обнаружения подводных лодок

Also Published As

Publication number Publication date
RU2007149092A (ru) 2009-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Kirsteins et al. Adaptive detection using low rank approximation to a data matrix
US20170010334A1 (en) General purpose removal of geomagnetic noise
WO2017052712A2 (en) System and method for characterizing ferromagnetic material
US11964741B2 (en) Devices, methods, and systems for underwater surveying
Pinheiro et al. Kernel-function-based models for acoustic localization of underwater vehicles
US10094940B2 (en) Method for localizing a marine mammal in an underwater environment implemented by a PAM system, corresponding device, computer program product and non-transitory computer-readable carrier medium
Song et al. A probabilistic nearest neighbor filter algorithm for m validated measurements
KR20120109740A (ko) 함정에 분포된 자기장 신호원 특성 분석 장치 및 방법과 그 시스템
Gallimore et al. Magnetic survey and autonomous target reacquisition with a scalar magnetometer on a small AUV
RU2411550C2 (ru) Способ обнаружения локальной магнитной аномалии
US8392142B1 (en) Algorithmic reduction of vehicular magnetic self-noise
EP0811856A2 (en) Improvements to dipole detection and localization processing
US9488745B2 (en) Method for estimating the water speed of an acoustic node
CN111999747A (zh) 一种惯导-卫星组合导航系统的鲁棒故障检测方法
US20230213679A1 (en) Sequence time window amplitude-phase-frequency characteristics analysis method for underwater vehicle power frequency electromagnetic field disturbance
CA2883062C (en) Method for localizing a marine mammal in an underwater environment implemented by a pam system, corresponding device, computer program product and non-transitory computer-readable carrier medium
Ge et al. Cooperative suppression of negative effects associated with multicollinearity and abnormal data for aeromagnetic compensation
Sheinker et al. Aeromagnetic search using genetic algorithm
Ji et al. Deep sea AUV navigation using multiple acoustic beacons
WO2010109195A1 (en) Apparatus and method for ferromagnetic object detector
Ge et al. Gray system-based identification and pre-culling of outliers applied to magnetic sensor in aeromagnetic compensation
US20230213599A1 (en) Inverse estimation-based radius calculation method and system for ferromagnetic target detection
Zhou et al. Analyze and improve the influence of geomagnetic gradient on aeromagnetic compensation in a towed bird
Jia et al. The use of GPS sensors and numerical improvements in aeromagnetic compensation
RU2688634C1 (ru) Буксируемое устройство

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20101229