RU2409931C2 - Робот-обрезчик - Google Patents
Робот-обрезчик Download PDFInfo
- Publication number
- RU2409931C2 RU2409931C2 RU2008129537/12A RU2008129537A RU2409931C2 RU 2409931 C2 RU2409931 C2 RU 2409931C2 RU 2008129537/12 A RU2008129537/12 A RU 2008129537/12A RU 2008129537 A RU2008129537 A RU 2008129537A RU 2409931 C2 RU2409931 C2 RU 2409931C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- crowns
- forming
- trees
- self
- shrubs
- Prior art date
Links
Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Устройство для формирования крон деревьев и кустарников включает самоходное шасси с размещенными на нем механизмами для перемещения и ориентации режущих рабочих органов с приводами относительно крон деревьев и кустарников. Устройство представляет собой мультиагентную систему, состоящую из одного или больше самоходных модулей. Модули снабжены системой ориентации относительно реперов и друг друга и/или спутниковой навигационной системой, манипуляторами с режущими рабочими органами, инфракрасными, ультразвуковыми и/или микроволновыми сканерами и устройствами управления с нейросетевыми системами обработки данных и выработки управляющих команд для приводов движителей, приводов манипуляторов и рабочих органов в режиме коллективного принятия решений. Устройство позволит автоматизировать процесс обрезки крон деревьев и кустарников с формирующим, регулирующим, омолаживающим, восстановительным и декоративным эффектами. 3 з.п. ф-лы.
Description
Изобретение относится к роботостроению и предназначено для осуществления формирующей, регулирующей, омолаживающей, восстановительной и декоративной обрезки древовидных и кустарниковых насаждений.
Известны устройства, управляемые оператором, предназначенные для формирования крон деревьев и кустарников и состоящие из самоходного шасси с размещенными на нем механизмами для перемещения и ориентации режущих рабочих органов относительно крон деревьев и кустарников.
Наиболее близким аналогом заявленному изобретению является устройство «Машина для контурной обрезки плодовых деревьев», защищенное патентом РФ №2271650. Эта машина содержит ходовую часть, на которой смонтирован режущий аппарат в виде ряда дисковых пил, закрепленных на валу. Изобретение позволяет обрезать ветви определенной длины, что обеспечивает их запахивание и последующее перегнивание.
Недостатками данного изобретения является, во-первых, невозможность осуществления с его помощью автоматической обрезки насаждений; во-вторых, невозможность осуществления формирующей обрезки молодых растений с выборочным укорачиванием ветвей, регулирующей обрезки плодоносящих деревьев с отбором неплодоносящих ветвей, омолаживающей обрезки стареющих деревьев и восстановительной обрезки подмерзших и поврежденных деревьев с учетом состояния веток и, в третьих, невозможность создания с его помощью декоративных контуров крон деревьев и кустарников с учетом направления роста веток.
Целью заявленного изобретения является автоматизация обрезки крон деревьев и кустарников с формирующим, регулирующим, омолаживающим, восстановительным и декоративными эффектами.
Для этого устройство для обрезки изготавливают в виде мультиагентной системы, состоящей из одного или больше самоходных модулей, снабженных устройствами ориентации относительно реперов и друг друга и/или спутниковой навигационной системой, манипуляторами с режущими рабочими органами, инфракрасными, ультразвуковыми и/или микроволновыми сканерами и устройствами управления с нейросетевыми системами обработки данных и выработки управляющих команд для приводов движителей, приводов манипуляторов и рабочих органов в режиме коллективного принятия решений.
Работает устройство следующим образом: оператор доставляет модуль или модули устройства на место расположения подлежащих обработке растений, устанавливает реперы, вводит в устройство управления одного модуля координаты реперов или координаты границ участка местности и коды вида обработки крон и активирует программы обработки данных систем ориентации и сканеров и обмена информацией между модулями. Устройства управления модулей обрабатывают данные систем ориентации модулей, сканеров и датчиков приводов манипуляторов, позиционируют на местности стволы деревьев и кроны кустарников и воссоздают виртуальные 3D-образы крон, в соответствии с особенностями которых и кодами вида обработки крон вырабатывают управляющие команды для исполнительных механизмов движителей модулей, приводов манипуляторов и рабочих органов, обеспечивающие перемещение модулей и ориентацию рабочих органов относительно крон растений и направления роста ветвей.
Для обеспечения создания ярусного размещения скелетных ветвей первого порядка с формированием на них полускелетных ветвей и обрастающих веток устройство управления дополнительно оснащают программой выделения и локализации почек и проектирования размещения будущих веток.
Для защиты срезов веток от влаги манипулятор робота-обрезчика оснащают устройством подачи защитного состава в рабочую зону режущего рабочего органа.
Для обеспечения проходимости и маневренности модулей на местности со сложным рельефом и рыхлым грунтом самоходное шасси модулей изготавливают одноосным.
Применение подобных адаптивных электромеханических агрегатов облегчит уход за плодовыми и декоративными насаждениями, уменьшит трудо- и энергозатраты на обеспечение устойчивого плодоношения деревьев и кустарников и поддержание надлежащего эстетического облика декоративных и санитарных насаждений.
Claims (4)
1. Устройство для формирования крон деревьев и кустарников, включающее самоходное шасси с размещенными на нем механизмами для перемещения и ориентации режущих рабочих органов с приводами относительно крон деревьев и кустарников, отличающееся тем, что устройство для формирования крон представляет собой мультиагентную систему, состоящую из одного или больше самоходных модулей, снабженных системой ориентации относительно реперов и друг друга и/или спутниковой навигационной системой, манипуляторами с режущими рабочими органами, инфракрасными, ультразвуковыми и/или микроволновыми сканерами и устройствами управления с нейросетевыми системами обработки данных и выработки управляющих команд для приводов движителей, приводов манипуляторов и рабочих органов в режиме коллективного принятия решений.
2. Устройство для формирования крон деревьев и кустарников по п.1, отличающееся тем, что устройство управления дополнительно оснащено программами выделения почек на ветвях и проектирования размещения скелетных ветвей первого порядка и формирования на них полускелетных ветвей и обрастающих веток.
3. Устройство для формирования крон деревьев и кустарников по п.1, отличающееся тем, что манипулятор оснащен устройством подачи защитного состава в рабочую зону режущего рабочего органа.
4. Устройство для формирования крон деревьев и кустарников по п.1, отличающееся тем, что самоходное шасси модулей изготовлено одноосным.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008129537/12A RU2409931C2 (ru) | 2008-07-17 | 2008-07-17 | Робот-обрезчик |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008129537/12A RU2409931C2 (ru) | 2008-07-17 | 2008-07-17 | Робот-обрезчик |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2008129537A RU2008129537A (ru) | 2010-01-27 |
| RU2409931C2 true RU2409931C2 (ru) | 2011-01-27 |
Family
ID=42121536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2008129537/12A RU2409931C2 (ru) | 2008-07-17 | 2008-07-17 | Робот-обрезчик |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2409931C2 (ru) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016099335A1 (ru) * | 2014-12-15 | 2016-06-23 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Роботизированное устройство для формообразования зеленых насаждений и способ формообразования |
| RU2597864C1 (ru) * | 2015-04-01 | 2016-09-20 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Способ обработки объемных объектов |
| RU2623632C1 (ru) * | 2016-08-22 | 2017-06-28 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Способ обработки объёмных объектов |
| RU194349U1 (ru) * | 2019-07-01 | 2019-12-06 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Научно-Производственное Предприятие "Тензосенсор" | Валочный робот |
-
2008
- 2008-07-17 RU RU2008129537/12A patent/RU2409931C2/ru not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| ЗАНЕГИН Л.А. и др. Машины и механизмы для канатной трелевки. - М.: МГУЛ, 2004, ч.II, с.305-351. * |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016099335A1 (ru) * | 2014-12-15 | 2016-06-23 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Роботизированное устройство для формообразования зеленых насаждений и способ формообразования |
| RU2597864C1 (ru) * | 2015-04-01 | 2016-09-20 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Способ обработки объемных объектов |
| RU2623632C1 (ru) * | 2016-08-22 | 2017-06-28 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Способ обработки объёмных объектов |
| WO2018038630A1 (ru) * | 2016-08-22 | 2018-03-01 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Способ обработки объёмных объектов |
| RU194349U1 (ru) * | 2019-07-01 | 2019-12-06 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Научно-Производственное Предприятие "Тензосенсор" | Валочный робот |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2008129537A (ru) | 2010-01-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Bechar et al. | Agricultural robots for field operations. Part 2: Operations and systems | |
| R Shamshiri et al. | Research and development in agricultural robotics: A perspective of digital farming | |
| US6671582B1 (en) | Flexible agricultural automation | |
| CN102613041B (zh) | 基于机器视觉的葡萄套袋机器人系统 | |
| Kaljaca et al. | Coverage trajectory planning for a bush trimming robot arm | |
| Van Henten et al. | Robotics in protected cultivation | |
| WO2015199629A1 (en) | Solar powered three-axis mobile agricultural automation | |
| Kushwaha et al. | Status and scope of robotics in agriculture | |
| WO2016099335A1 (ru) | Роботизированное устройство для формообразования зеленых насаждений и способ формообразования | |
| RU2409931C2 (ru) | Робот-обрезчик | |
| Konam | Agricultural aid for mango cutting (AAM) | |
| Asimopoulos et al. | Autonomous vehicle for saffron harvesting | |
| Tangarife et al. | Robotic applications in the automation of agricultural production under greenhouse: A review | |
| Emmi et al. | Mobile robotics in arable lands: Current state and future trends | |
| Bhavana et al. | Review on: Role of robotics in horticulture | |
| Comba et al. | Robotics and automation for crop management: trends and perspective. | |
| Have et al. | Autonomous weeders for Christmas tree plantations–a feasibility study | |
| Zhang et al. | Research status of agricultural robot technology | |
| Van Henten | Automation and robotics in greenhouses | |
| Saeed et al. | Garden Tech: Aautomated Farming | |
| Ashwini et al. | Transforming Agriculture with Smart Farming: A Comprehensive Review of Agriculture Robots for Research Applications | |
| Zimmer et al. | Application of robots and robotic systems in agriculture | |
| RU153715U1 (ru) | Роботизированное устройство для фигурного формообразования зеленых насаждений и стрижки газонов | |
| Kawamura et al. | Robots in agriculture | |
| Bykov | World trends in the creation of robots for spraying crops |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20110718 |