RU2408897C1 - Active sonar - Google Patents
Active sonar Download PDFInfo
- Publication number
- RU2408897C1 RU2408897C1 RU2009138641/28A RU2009138641A RU2408897C1 RU 2408897 C1 RU2408897 C1 RU 2408897C1 RU 2009138641/28 A RU2009138641/28 A RU 2009138641/28A RU 2009138641 A RU2009138641 A RU 2009138641A RU 2408897 C1 RU2408897 C1 RU 2408897C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- arrival
- devices
- rays
- responses
- measuring
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к гидроакустической технике, конкретнее к области активной гидролокации, в том числе к активным гидролокаторам, предназначенным для обнаружения объектов, измерения координат и параметров движения обнаруженных объектов.The invention relates to sonar technology, and more particularly to the field of active sonar, including active sonar, designed to detect objects, measure coordinates and motion parameters of detected objects.
Известны активные гидролокаторы (об этом говорится в книгах: Из истории отечественной гидроакустики, СПб, 1998 г., с.177; 50 лет ЦНИИ "Морфизприбор", СПб, 1999, с.134, 139), работающие в режиме измерения дистанции до цели, в которых излучение и прием сигналов производится в направлении, поступающем от системы шумопеленгования.Active sonars are known (this is stated in the books: From the History of Russian Hydroacoustics, St. Petersburg, 1998, p. 177; 50 years of the Central Scientific Research Institute "Morphizpribor", St. Petersburg, 1999, p. 134, 139), operating in the mode of measuring the distance to the target , in which the emission and reception of signals is carried out in the direction coming from the noise direction finding system.
Известны также активные гидролокаторы, в которых прием эхосигнала производится с помощью быстросканирующей характеристики направленности в заданном секторе обзора (Справочник по гидроакустике. А.П.Евтютов, А.Е.Колесников, Е.А.Корепин и др. 2-е изд. - Л.: Судостроение, 1988, с.22, 23).Active sonars are also known in which the echo signal is received using the fast-scanning directional characteristics in a given sector of the review (Handbook on hydroacoustics. A.P. Evtyutov, A.E. Kolesnikov, E.A. Korepin and others. 2nd ed. - L .: Shipbuilding, 1988, p. 22, 23).
Ближайшим аналогом по технической сущности является активный гидролокатор, содержащий акустические излучающую и приемную антенны, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство, блок синхронизации, устройство формирования веера характеристик направленности, устройство согласованной фильтрации, устройство нормирования (АРУ) по помехе и устройство обнаружения эхосигнала в каждом из каналов, соответствующих отдельным характеристикам направленности веера, а также блок определения угла прихода эхосигнала (Гидроакустические средства связи и наблюдения. - Л.: Судостроение, 1982, с.29, 33-38, 138-142; Справочник по гидроакустике. А.П.Евтютов, А.Е.Колесников, Е.А.Корепин и др. 2-е изд. - Л.: Судостроение, 1988. с.19, 20).The closest analogue in technical essence is an active sonar containing acoustic emitting and receiving antennas, a device for generating a sounding signal, a generating device, a synchronization unit, a device for generating a fan of directional characteristics, a matched filtering device, a noise normalization device (AGC) and an echo signal detection device in each from channels corresponding to individual fan directivity characteristics, as well as a block for determining the angle of arrival of the echo signal (Hydr acoustic communication and surveillance means. - L .: Sudostroenie, 1982, p.29, 33-38, 138-142; Handbook of hydroacoustics. A.P. Evtyutov, A.E. Kolesnikov, E.A. Korepin and others. 2nd ed. - L .: Shipbuilding, 1988.p.19, 20).
Недостатком указанного активного гидролокатора является ухудшение точности определения угла прихода эхосигнала в многолучевом канале за счет интерференции сигналов, распространяющихся по различным лучам.The disadvantage of this active sonar is the deterioration in the accuracy of determining the angle of arrival of the echo signal in the multipath channel due to the interference of signals propagating through various beams.
Задачей изобретения является снижение влияния интерференции на точность определения угла прихода эхосигнала. При решении этой задачи достигается технический результат, заключающийся в повышении точности определения угла прихода эхосигнала путем обеспечения возможности разделения эхосигнала по нескольким лучам, измерения значений углов прихода эхосигнала по отдельным лучам, а также обеспечения возможности работы устройства измерения угла прихода эхосигнала по лучам при различных уровнях помехи в каналах, соответствующих разным характеристикам направленности веера.The objective of the invention is to reduce the influence of interference on the accuracy of determining the angle of arrival of the echo signal. When solving this problem, a technical result is achieved, which consists in increasing the accuracy of determining the angle of arrival of an echo signal by providing the possibility of dividing the echo signal among several beams, measuring the values of the angles of arrival of an echo signal by individual beams, and also making it possible to operate a device for measuring the angle of arrival of an echo signal by beams at various interference levels in channels corresponding to different characteristics of the orientation of the fan.
Для достижения указанного технического результата в активный гидролокатор, содержащий последовательно соединенные устройство синхронизации, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство и излучающую акустическую антенну, последовательно соединенные приемную акустическую антенну и устройство формирования веера из М характеристик направленности, также содержащий М последовательно соединенных устройств согласованной фильтрации, устройств нормирования по помехе и устройств обнаружения эхосигнала, также содержащий блок определения угла прихода эхосигнала, при этом второй выход устройства формирования зондирующего сигнала соединен с первыми входами М устройства согласованной фильтрации, выходы устройства формирования веера характеристик направленности соединены со вторыми входами М устройств согласованной фильтрации, введены новые признаки, а именно: М устройств выделения откликов по лучам, М устройств измерения уровней откликов по лучам, М устройств измерения времен прихода откликов по лучам, последовательно соединенные блок сравнения времен прихода и уровней откликов по лучам и блок измерения углов прихода эхосигнала по лучам, связи этих новых блоков между собой и с известными блоками активного гидролокатора.To achieve the specified technical result, an active sonar containing a serially connected synchronization device, a probing signal generating device, a generating device and a radiating acoustic antenna, a serially connected acoustic receiving antenna and a fan forming device from M directional characteristics, also containing M serially connected matched filtering devices, interference rating devices and echo detection devices, also with a holding unit for determining the angle of arrival of the echo signal, while the second output of the probe signal generating device is connected to the first inputs M of the matched filtering device, the outputs of the device for forming a fan of directivity characteristics are connected to the second inputs of the matched filtering devices, new features are introduced, namely: M response isolation devices by beams, M devices for measuring response levels by beams, M devices for measuring times of arrival of responses by beams, connected in series to a unit Ia arrival times and response levels of rays and angles of arrival measurement unit for echo beams, these new communication units between themselves and with known units of the active sonar.
Следует сказать, что при определении угла прихода эхосигнала в горизонтальной плоскости блок определения угла прихода эхосигнала может быть выполнен в виде осредняющего устройства. При определении угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости блок определения угла прихода эхосигнала может быть выполнен в виде устройства отбора измеренного угла прихода для максимального по уровню луча.It should be said that when determining the angle of arrival of the echo signal in the horizontal plane, the block for determining the angle of arrival of the echo signal can be made in the form of an averaging device. When determining the angle of arrival of the echo signal in the vertical plane, the unit for determining the angle of arrival of the echo signal can be made in the form of a device for selecting the measured angle of arrival for the maximum level of the beam.
Введение новых признаков позволяет выполнить разделение откликов эхосигнала на выходе согласованного фильтра по нескольким лучам в каждом канале из веера характеристик направленности, обеспечивает повышение точности измерения углов прихода эхосигнала по этим лучам за счет уменьшения влияния интерференции, а также снижение влияния различия уровней помех в разных лепестках веера характеристик направленности на точность измерения углов прихода эхосигнала по отдельным лучам за счет учета этого различия в устройстве измерения уровней откликов по лучам.The introduction of new features makes it possible to separate the echo signal responses at the output of the matched filter by several beams in each channel from the directivity fan, provides an increase in the accuracy of measuring the echo arrival angles for these beams by reducing the influence of interference, as well as reducing the influence of differences in noise levels in different fan blades directivity characteristics for the accuracy of measuring the angles of arrival of an echo signal for individual beams due to the account of this difference in the level measuring device ray responses.
Сущность изобретения поясняется на чертеже, где приведена блок-схема предложенного активного гидролокатора.The invention is illustrated in the drawing, which shows a block diagram of the proposed active sonar.
Активный гидролокатор содержит излучающую 1 и приемную 2 акустические антенны, генераторное устройство 3, устройство 4 формирования зондирующего сигнала, устройство 5 синхронизации, устройство 6 формирования веера характеристик направленности, устройства 71, 72…7M согласованной фильтрации, устройства 81, 82…8M нормирования по помехе, устройства 91, 92…9M обнаружения эхосигнала, устройства 101, 102…10M выделения откликов по лучам, устройства 111, 112…11M измерения уровней откликов по лучам, устройства 121, 122…12M измерения времен прихода откликов по лучам, блок 13 сравнения времен прихода и уровней откликов по лучам, блок 14 измерения углов прихода эхосигнала по лучам и блок 15 определения угла прихода эхосигнала.The active sonar contains emitting 1 and receiving 2 acoustic antennas, a generating device 3, a device 4 for generating a sounding signal, a device 5 for synchronization, a device 6 for forming a fan of directional characteristics, a device 7 1 , 7 2 ... 7 M matched filtering device 8 1 , 8 2 ... 8 M noise regulation, devices 9 1 , 9 2 ... 9 M echo detection, devices 10 1 , 10 2 ... 10 M beam response detection, devices 11 1 , 11 2 ... 11 M measurement of beam response levels, device 12 1, 12 2 ... 12 M measuring the arrival times of the TCI Ikov along rays unit 13 comparing the arrival times and levels of responses on the beams, the unit 14 measuring the angle of arrival of the echo and rays unit 15 determining the angle of arrival of the echo signal.
Практическое исполнение блоков, входящих в изобретение, известно из практики гидроакустики. Устройства 101, 102…10M выделения откликов по лучам могут быть реализованы с применением обнаружителей импульсов с неизвестным временным положением, см., например, Проектирование импульсных и цифровых устройств радиотехнических систем / Гришин Ю.П., Казаринов Ю.М., Катиков В.М. и др. /Под ред. Ю.М.Казаринова. - М.: Высш. школа, 1985. - С.136-142. Устройства 111, 112…11M и 121, 122…12M, а также блоки 13 и 14 выполняются, например, с использованием микропроцессорной элементной базы, см. Проектирование импульсных и цифровых устройств радиотехнических систем. / Гришин Ю.П., Казаринов Ю.М., Катиков В.М. и др. Под ред. Ю.М.Казаринова. - М.: Высш. школа., 1985. - С.124-129, 272-292.The practical implementation of the blocks included in the invention is known from the practice of hydroacoustics. Devices 10 1 , 10 2 ... 10 M separation of responses by rays can be implemented using pulse detectors with an unknown time position, see, for example, Designing pulsed and digital devices of radio systems / Grishin Yu.P., Kazarinov Yu.M., Katikov V.M. et al. / Ed. Yu.M. Kazarinova. - M .: Higher. School, 1985. - S.136-142. Devices 11 1 , 11 2 ... 11 M and 12 1 , 12 2 ... 12 M , as well as blocks 13 and 14, are performed, for example, using a microprocessor-based elemental base, see Designing of pulse and digital devices of radio engineering systems. / Grishin Yu.P., Kazarinov Yu.M., Katikov V.M. et al. Ed. Yu.M. Kazarinova. - M .: Higher. School., 1985. - S. 124-129, 272-292.
Работа устройства осуществляется следующим образом. Устройство 4 формирования зондирующего сигнала вырабатывает зондирующие сигналы с внутриимпульсной модуляцией, или сложные сигналы, т.е. сигналы с высокой разрешающей способностью по времени, что дает возможность выделить эхосигналы по отдельным лучам. Устройство 4 выдает также опорный сигнал в устройства 71, 72…7M согласованной фильтрации. Гидролокатор производит излучение зондирующего сигнала с помощью генераторного устройства 3 и излучающей акустической антенны 1. Отраженный от цели эхосигнал с выхода приемной акустической антенны 2 поступает на устройство 6 формирования веера характеристик направленности в горизонтальной (или вертикальной) плоскости.The operation of the device is as follows. The device 4 for generating a sounding signal generates probing signals with intrapulse modulation, or complex signals, i.e. signals with high resolution in time, which makes it possible to distinguish echo signals by individual beams. The device 4 also provides a reference signal to the device 7 1 , 7 2 ... 7 M matched filtering. The sonar emits a probe signal using a generating device 3 and a radiating acoustic antenna 1. The echo signal reflected from the target from the output of the receiving acoustic antenna 2 is fed to the fan 6 of the horizontal (or vertical) plane.
С выхода устройства 6 принятый сигнал поступает на устройства 71, 72…7M, соответствующие каждому каналу из веера характеристик направленности, обеспечивающие сжатие отраженного эхосигнала во времени, т.е. реализацию высокой разрешающей способности гидролокатора по времени. Далее принятые сигналы поступают в соответствующие устройства 81, 82…8M, где производится процедура нормирования по помехе входных процессов U1(t), U2(t)…UM(t) в каждом канале обработки, т.е.From the output of device 6, the received signal is transmitted to devices 7 1 , 7 2 ... 7 M , corresponding to each channel from the fan of directivity characteristics, which provide compression of the reflected echo signal in time, i.e. realization of high resolution sonar time. Further, the received signals arrive at the corresponding devices 8 1 , 8 2 ... 8 M , where the procedure for normalizing the interference of input processes U 1 (t), U 2 (t) ... U M (t) in each processing channel is performed, i.e.
, , , ,
где u1(t), u2(t)…uM(t) - сигнальные процессы на входе соответствующих устройств 81, 82…8M;where u 1 (t), u 2 (t) ... u M (t) are the signal processes at the input of the corresponding devices 8 1 , 8 2 ... 8 M ;
- корень квадратный из дисперсии помехи в соответствующих каналах обработки; - the square root of the interference variance in the respective processing channels;
- сигнальные процессы на выходе соответствующих устройств 81, 82…8M, т.е. после процедуры нормирования по помехе. - signal processes at the output of the corresponding devices 8 1 , 8 2 ... 8 M , i.e. after the normalization procedure for interference.
Сигнальные процессы поступают в соответствующие устройства 91, 92…9M, где производится обнаружение эхосигнала от цели в каналах, соответствующих различным характеристикам направленности веера. При обнаружении эхосигнала от цели в устройствах 101, 102…10M производится выделение из многолучевого отраженного эхосигнала отдельных сигнальных откликов, пришедших по различным траекториям распространения сигнала в морской среде. Далее в устройствах 111, 112…11M производится измерение уровней ( - набор измеренных уровней откликов по разным лучам в 1-ом канале обработки, - набор измеренных уровней откликов по разным лучам в 2-ом канале обработки, … - набор измеренных уровней откликов по разным лучам в М-ом канале обработки) и корректировка измеренных уровней по каждому выделенному отклику, т.е. получение величин Uизм,корр. Корректировка уровней откликов по отдельным лучам производится для каждого канала обработки с помощью коэффициентов, выработанных в соответствующих устройствах 81, 82…8M, а именно:Signaling processes enter the corresponding devices 9 1 , 9 2 ... 9 M , where the echo from the target is detected in the channels corresponding to various characteristics of the directivity of the fan. When the echo signal from the target is detected in devices 10 1 , 10 2 ... 10 M , separate signal responses coming from different paths of the signal propagation in the marine environment are extracted from the multipath reflected echo signal. Further, in devices 11 1 , 11 2 ... 11 M , level measurement is performed ( - a set of measured response levels for different beams in the 1st processing channel, - a set of measured response levels for different beams in the 2nd processing channel, ... - a set of measured response levels for different beams in the Mth processing channel) and correction of the measured levels for each selected response, i.e. obtaining the values of U ISM, corr . Correction of response levels for individual beams is performed for each processing channel using the coefficients developed in the corresponding devices 8 1 , 8 2 ... 8 M , namely:
, ,
Таким образом, обеспечивается снижение влияния нормирования по помехе в разных каналах веера характеристик направленности на измерение уровней откликов по лучам в этих каналах и, тем самым, на точность измерения углов прихода эхосигнала по лучам.Thus, the influence of normalization by interference in different channels of the fan of directional characteristics on the measurement of response levels by rays in these channels and, thereby, on the accuracy of measuring the angles of arrival of an echo signal by rays is reduced.
В устройствах 121, 122…12M производится измерение для соответствующих откликов времен прихода откликов по лучам относительно момента излучения зондирующего сигнала. Устройство синхронизации 5 управляет во времени излучением зондирующего сигнала и устройствами 121, 122…12M, что позволяет измерять времена прихода откликов по лучам относительно момента излучения зондирующего сигнала.In devices 12 1 , 12 2 ... 12 M , a measurement is made for the corresponding responses of the arrival times of responses along the rays relative to the moment of radiation of the probing signal. The synchronization device 5 controls in time the radiation of the probe signal and the devices 12 1 , 12 2 ... 12 M , which makes it possible to measure the arrival times of responses by rays relative to the moment of radiation of the probe signal.
Из устройств 111, 112…11M и 121, 122…12M в блок 13 поступают измеренные величины времен прихода откликов и соответствующие им измеренные величины корректированных уровней откликов для всех откликов, обнаруженных в каждом из каналов веера характеристик направленности.From devices 11 1 , 11 2 ... 11 M and 12 1 , 12 2 ... 12 M , unit 13 receives measured values of response arrival times and corresponding measured values of corrected response levels for all responses detected in each channel of the directivity fan.
В блоке 13 производится, с использованием измеренных времен прихода откликов по лучам, определение пар откликов с близкими временами прихода для каналов, соответствующих смежным по углу характеристикам направленности. Один отклик из этой пары соответствует лучу, принятому по одной из характеристик направленности, другой отклик соответствует тому же лучу, принятому по смежной характеристике направленности. Величины уровней откликов для всех найденных в блоке 13 пар откликов поступают в блок 14. Эти пары откликов соответствуют различным лучам многолучевого эхосигнала.In block 13, using the measured arrival times of the responses according to the rays, the determination of response pairs with close arrival times for the channels corresponding to the angle-related directivity characteristics is performed. One response from this pair corresponds to a beam received according to one of the directivity characteristics, another response corresponds to the same beam received according to an adjacent directivity characteristic. The values of the response levels for all pairs of responses found in block 13 are sent to block 14. These pairs of responses correspond to different beams of the multipath echo signal.
В блоке 14 производится измерение углов прихода эхосигнала по отдельным лучам, т.е. для каждой пары уровней откликов. Эти измерения могут выполняться по амплитудному методу моноимпульсного пеленгования (Д.Р.Родс. Введение в моноимпульсную радиолокацию. М., 1960), например, из уравнения, составленного для каждой пары откликовIn block 14, the angles of arrival of the echo signal are measured by individual beams, i.e. for each pair of response levels. These measurements can be performed by the amplitude method of monopulse direction finding (DR Rhodes. Introduction to monopulse radar. M., 1960), for example, from the equation compiled for each pair of responses
, ,
где UI и UII - измеренные уровни Uизм,корр пары откликов по отдельным лучам на выходе двух смежных характеристик направленности, причем UI - первый отклик из пары, UII - второй отклик из пары;where U I and U II are the measured levels of U meas, corr of a pair of responses for individual beams at the output of two adjacent directivity characteristics, with U I - the first response from the pair, U II - the second response from the pair;
RI(α), RII(α) - характеристики направленности в горизонтальной (вертикальной) плоскости в функции угла для двух смежных каналов;R I (α), R II (α) - directivity characteristics in the horizontal (vertical) plane as a function of angle for two adjacent channels;
α - искомый угол прихода эхосигнала по данному лучу, т.е. для данной пары откликов в двух смежных каналах характеристики направленности.α is the desired angle of arrival of the echo signal for a given beam, i.e. for a given pair of responses in two adjacent channels of directivity.
Измеренные в блоке 14 для всех пар откликов соответствующие величины углов прихода эхосигнала поступают в блок 15. В блоке 15 производится определение угла прихода эхосигнала с использованием измеренных углов прихода по отдельным лучам. По п.2 формулы изобретения при определении угла прихода эхосигнала в горизонтальной плоскости блок 15 может быть выполнен в виде осредняющего устройства, производящего нахождение среднего значения угла прихода из набора измеренных углов прихода по отдельным лучам, соответствующих сдвинутым во времени откликам. По п.3 формулы изобретения при определении угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости блок 15 может быть выполнен в виде устройства отбора угла прихода для максимального по уровню луча; определенная таким образом величина угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости используется для системы классификации обнаруженной цели.The corresponding values of the angles of arrival of the echo signal measured in block 14 for all response pairs are sent to block 15. In block 15, the angle of arrival of the echo signal is determined using the measured angles of arrival of the individual beams. According to claim 2, when determining the angle of arrival of the echo signal in the horizontal plane, block 15 can be made in the form of an averaging device that finds the average value of the angle of arrival from a set of measured angles of arrival for individual beams corresponding to time-shifted responses. According to claim 3, when determining the angle of arrival of the echo signal in the vertical plane, block 15 can be made in the form of a device for selecting the angle of arrival for the maximum level of the beam; the angle of arrival of the echo signal determined in this way in the vertical plane is used for the classification system of the detected target.
Итак, повышение точности измерения угла прихода эхосигнала достигается путем обеспечения возможности разделения эхосигнала по отдельным лучам за счет реализации высокой разрешающей способности зондирующего сигнала по времени, измерения уровней и времени прихода по лучам и далее измерения углов прихода эхосигнала по лучам, а также уменьшения влияния различия помех в разных лепестках веера характеристик направленности на точность измерения углов прихода эхосигнала по отдельным лучам за счет учета этого различия в устройстве измерения уровней откликов по лучам.So, increasing the accuracy of measuring the angle of arrival of the echo signal is achieved by providing the possibility of dividing the echo signal into individual beams by realizing the high resolution of the probe signal in time, measuring the levels and time of arrival of the rays and then measuring the angles of arrival of the echo signal by the rays, as well as reducing the influence of the difference in interference in different petals of the fan, the directivity characteristics for the accuracy of measuring the angles of arrival of the echo signal for individual beams due to taking into account this difference in the measuring device I have ray response levels.
Таким образом, поставленная задача успешно решается.Thus, the task is successfully solved.
Claims (3)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2009138641/28A RU2408897C1 (en) | 2009-10-19 | 2009-10-19 | Active sonar |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2009138641/28A RU2408897C1 (en) | 2009-10-19 | 2009-10-19 | Active sonar |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2408897C1 true RU2408897C1 (en) | 2011-01-10 |
Family
ID=44054712
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2009138641/28A RU2408897C1 (en) | 2009-10-19 | 2009-10-19 | Active sonar |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2408897C1 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2528113C1 (en) * | 2013-04-11 | 2014-09-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
RU2528114C1 (en) * | 2013-04-11 | 2014-09-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar with object classification |
RU2590226C1 (en) * | 2015-04-20 | 2016-07-10 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
-
2009
- 2009-10-19 RU RU2009138641/28A patent/RU2408897C1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2528113C1 (en) * | 2013-04-11 | 2014-09-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
RU2528114C1 (en) * | 2013-04-11 | 2014-09-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar with object classification |
RU2590226C1 (en) * | 2015-04-20 | 2016-07-10 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2528556C1 (en) | Method of processing sonar echo signal | |
RU2473924C1 (en) | Method of detecting and classifying signal from target | |
RU2461020C1 (en) | Method for automatic classification | |
JP2017072590A (en) | Detector, fish detector, and radar | |
RU2005100544A (en) | METHOD FOR MEASURING AN ANGLE OF TARGETS AT THE PRESENCE OF REFLECTIONS OF THE RECEIVED ECHO SIGNAL FROM THE GROUND SURFACE AND A PULSE THREE-YEAR RADIO-RADAR STATION FOR ITS IMPLEMENTATION | |
CN109655834A (en) | Multibeam sonar sounding method and system based on CFAR detection | |
JP5767002B2 (en) | Ultrasonic transmission / reception device and fish quantity detection method | |
RU2408897C1 (en) | Active sonar | |
RU2346295C1 (en) | Active sonar | |
RU2451300C1 (en) | Hydroacoustic navigation system | |
RU108858U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
RU2535238C1 (en) | Method of synchronising emission and reception functions in bistatic sonar | |
RU2626295C1 (en) | Automatic detection and classification system of short-range sonar | |
RU2225991C2 (en) | Navigation sonar to illuminate near situation | |
RU2692841C1 (en) | Hydro acoustic method for determining purpose parameters when using an explosive signal with a wireless communication system | |
RU90574U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
RU2723145C1 (en) | Method and device for detecting noisy objects in the sea with onboard antenna | |
RU2460088C1 (en) | Method of detecting local object on background of distributed interference | |
EP2317335B1 (en) | Improved beamforming method for analysing signals received by a transducer arrray, and relative detection system | |
RU2568935C1 (en) | Method of determining torpedo motion parameters | |
RU127945U1 (en) | NAVIGATING HYDROACOUSTIC STATION | |
RU2650419C1 (en) | Sonar method of classification of underwater objects in a controlled area | |
JP2012208062A (en) | Active sonar device and signal processing method for the same | |
RU2660292C1 (en) | Method for determining object immersion depth | |
RU2515419C1 (en) | Method of measuring change in course angle of probing signal source |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20191020 |