RU2408897C1 - Active sonar - Google Patents

Active sonar Download PDF

Info

Publication number
RU2408897C1
RU2408897C1 RU2009138641/28A RU2009138641A RU2408897C1 RU 2408897 C1 RU2408897 C1 RU 2408897C1 RU 2009138641/28 A RU2009138641/28 A RU 2009138641/28A RU 2009138641 A RU2009138641 A RU 2009138641A RU 2408897 C1 RU2408897 C1 RU 2408897C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
arrival
devices
rays
responses
measuring
Prior art date
Application number
RU2009138641/28A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Максим Вадимович Коршунов (RU)
Максим Вадимович Коршунов
Евгений Берович Либенсон (RU)
Евгений Берович Либенсон
Николай Викторович Никандров (RU)
Николай Викторович Никандров
Татьяна Борисовна Стреленко (RU)
Татьяна Борисовна Стреленко
Original Assignee
ОАО "Концерн "Океанприбор"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ОАО "Концерн "Океанприбор" filed Critical ОАО "Концерн "Океанприбор"
Priority to RU2009138641/28A priority Critical patent/RU2408897C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2408897C1 publication Critical patent/RU2408897C1/en

Links

Abstract

FIELD: physics. ^ SUBSTANCE: method is realised by enabling separation of an echo signal on several beams, measuring angle of arrival values of the echo signal on separate beams, as well as enabling operation of the device for measuring angle of arrival of the echo signal on beams in different noise conditions in processing channels corresponding to different fan directional characteristics. ^ EFFECT: high accuracy of determining the angle arrival of an echo signal. ^ 3 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к гидроакустической технике, конкретнее к области активной гидролокации, в том числе к активным гидролокаторам, предназначенным для обнаружения объектов, измерения координат и параметров движения обнаруженных объектов.The invention relates to sonar technology, and more particularly to the field of active sonar, including active sonar, designed to detect objects, measure coordinates and motion parameters of detected objects.

Известны активные гидролокаторы (об этом говорится в книгах: Из истории отечественной гидроакустики, СПб, 1998 г., с.177; 50 лет ЦНИИ "Морфизприбор", СПб, 1999, с.134, 139), работающие в режиме измерения дистанции до цели, в которых излучение и прием сигналов производится в направлении, поступающем от системы шумопеленгования.Active sonars are known (this is stated in the books: From the History of Russian Hydroacoustics, St. Petersburg, 1998, p. 177; 50 years of the Central Scientific Research Institute "Morphizpribor", St. Petersburg, 1999, p. 134, 139), operating in the mode of measuring the distance to the target , in which the emission and reception of signals is carried out in the direction coming from the noise direction finding system.

Известны также активные гидролокаторы, в которых прием эхосигнала производится с помощью быстросканирующей характеристики направленности в заданном секторе обзора (Справочник по гидроакустике. А.П.Евтютов, А.Е.Колесников, Е.А.Корепин и др. 2-е изд. - Л.: Судостроение, 1988, с.22, 23).Active sonars are also known in which the echo signal is received using the fast-scanning directional characteristics in a given sector of the review (Handbook on hydroacoustics. A.P. Evtyutov, A.E. Kolesnikov, E.A. Korepin and others. 2nd ed. - L .: Shipbuilding, 1988, p. 22, 23).

Ближайшим аналогом по технической сущности является активный гидролокатор, содержащий акустические излучающую и приемную антенны, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство, блок синхронизации, устройство формирования веера характеристик направленности, устройство согласованной фильтрации, устройство нормирования (АРУ) по помехе и устройство обнаружения эхосигнала в каждом из каналов, соответствующих отдельным характеристикам направленности веера, а также блок определения угла прихода эхосигнала (Гидроакустические средства связи и наблюдения. - Л.: Судостроение, 1982, с.29, 33-38, 138-142; Справочник по гидроакустике. А.П.Евтютов, А.Е.Колесников, Е.А.Корепин и др. 2-е изд. - Л.: Судостроение, 1988. с.19, 20).The closest analogue in technical essence is an active sonar containing acoustic emitting and receiving antennas, a device for generating a sounding signal, a generating device, a synchronization unit, a device for generating a fan of directional characteristics, a matched filtering device, a noise normalization device (AGC) and an echo signal detection device in each from channels corresponding to individual fan directivity characteristics, as well as a block for determining the angle of arrival of the echo signal (Hydr acoustic communication and surveillance means. - L .: Sudostroenie, 1982, p.29, 33-38, 138-142; Handbook of hydroacoustics. A.P. Evtyutov, A.E. Kolesnikov, E.A. Korepin and others. 2nd ed. - L .: Shipbuilding, 1988.p.19, 20).

Недостатком указанного активного гидролокатора является ухудшение точности определения угла прихода эхосигнала в многолучевом канале за счет интерференции сигналов, распространяющихся по различным лучам.The disadvantage of this active sonar is the deterioration in the accuracy of determining the angle of arrival of the echo signal in the multipath channel due to the interference of signals propagating through various beams.

Задачей изобретения является снижение влияния интерференции на точность определения угла прихода эхосигнала. При решении этой задачи достигается технический результат, заключающийся в повышении точности определения угла прихода эхосигнала путем обеспечения возможности разделения эхосигнала по нескольким лучам, измерения значений углов прихода эхосигнала по отдельным лучам, а также обеспечения возможности работы устройства измерения угла прихода эхосигнала по лучам при различных уровнях помехи в каналах, соответствующих разным характеристикам направленности веера.The objective of the invention is to reduce the influence of interference on the accuracy of determining the angle of arrival of the echo signal. When solving this problem, a technical result is achieved, which consists in increasing the accuracy of determining the angle of arrival of an echo signal by providing the possibility of dividing the echo signal among several beams, measuring the values of the angles of arrival of an echo signal by individual beams, and also making it possible to operate a device for measuring the angle of arrival of an echo signal by beams at various interference levels in channels corresponding to different characteristics of the orientation of the fan.

Для достижения указанного технического результата в активный гидролокатор, содержащий последовательно соединенные устройство синхронизации, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство и излучающую акустическую антенну, последовательно соединенные приемную акустическую антенну и устройство формирования веера из М характеристик направленности, также содержащий М последовательно соединенных устройств согласованной фильтрации, устройств нормирования по помехе и устройств обнаружения эхосигнала, также содержащий блок определения угла прихода эхосигнала, при этом второй выход устройства формирования зондирующего сигнала соединен с первыми входами М устройства согласованной фильтрации, выходы устройства формирования веера характеристик направленности соединены со вторыми входами М устройств согласованной фильтрации, введены новые признаки, а именно: М устройств выделения откликов по лучам, М устройств измерения уровней откликов по лучам, М устройств измерения времен прихода откликов по лучам, последовательно соединенные блок сравнения времен прихода и уровней откликов по лучам и блок измерения углов прихода эхосигнала по лучам, связи этих новых блоков между собой и с известными блоками активного гидролокатора.To achieve the specified technical result, an active sonar containing a serially connected synchronization device, a probing signal generating device, a generating device and a radiating acoustic antenna, a serially connected acoustic receiving antenna and a fan forming device from M directional characteristics, also containing M serially connected matched filtering devices, interference rating devices and echo detection devices, also with a holding unit for determining the angle of arrival of the echo signal, while the second output of the probe signal generating device is connected to the first inputs M of the matched filtering device, the outputs of the device for forming a fan of directivity characteristics are connected to the second inputs of the matched filtering devices, new features are introduced, namely: M response isolation devices by beams, M devices for measuring response levels by beams, M devices for measuring times of arrival of responses by beams, connected in series to a unit Ia arrival times and response levels of rays and angles of arrival measurement unit for echo beams, these new communication units between themselves and with known units of the active sonar.

Следует сказать, что при определении угла прихода эхосигнала в горизонтальной плоскости блок определения угла прихода эхосигнала может быть выполнен в виде осредняющего устройства. При определении угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости блок определения угла прихода эхосигнала может быть выполнен в виде устройства отбора измеренного угла прихода для максимального по уровню луча.It should be said that when determining the angle of arrival of the echo signal in the horizontal plane, the block for determining the angle of arrival of the echo signal can be made in the form of an averaging device. When determining the angle of arrival of the echo signal in the vertical plane, the unit for determining the angle of arrival of the echo signal can be made in the form of a device for selecting the measured angle of arrival for the maximum level of the beam.

Введение новых признаков позволяет выполнить разделение откликов эхосигнала на выходе согласованного фильтра по нескольким лучам в каждом канале из веера характеристик направленности, обеспечивает повышение точности измерения углов прихода эхосигнала по этим лучам за счет уменьшения влияния интерференции, а также снижение влияния различия уровней помех в разных лепестках веера характеристик направленности на точность измерения углов прихода эхосигнала по отдельным лучам за счет учета этого различия в устройстве измерения уровней откликов по лучам.The introduction of new features makes it possible to separate the echo signal responses at the output of the matched filter by several beams in each channel from the directivity fan, provides an increase in the accuracy of measuring the echo arrival angles for these beams by reducing the influence of interference, as well as reducing the influence of differences in noise levels in different fan blades directivity characteristics for the accuracy of measuring the angles of arrival of an echo signal for individual beams due to the account of this difference in the level measuring device ray responses.

Сущность изобретения поясняется на чертеже, где приведена блок-схема предложенного активного гидролокатора.The invention is illustrated in the drawing, which shows a block diagram of the proposed active sonar.

Активный гидролокатор содержит излучающую 1 и приемную 2 акустические антенны, генераторное устройство 3, устройство 4 формирования зондирующего сигнала, устройство 5 синхронизации, устройство 6 формирования веера характеристик направленности, устройства 71, 72…7M согласованной фильтрации, устройства 81, 82…8M нормирования по помехе, устройства 91, 92…9M обнаружения эхосигнала, устройства 101, 102…10M выделения откликов по лучам, устройства 111, 112…11M измерения уровней откликов по лучам, устройства 121, 122…12M измерения времен прихода откликов по лучам, блок 13 сравнения времен прихода и уровней откликов по лучам, блок 14 измерения углов прихода эхосигнала по лучам и блок 15 определения угла прихода эхосигнала.The active sonar contains emitting 1 and receiving 2 acoustic antennas, a generating device 3, a device 4 for generating a sounding signal, a device 5 for synchronization, a device 6 for forming a fan of directional characteristics, a device 7 1 , 7 2 ... 7 M matched filtering device 8 1 , 8 2 ... 8 M noise regulation, devices 9 1 , 9 2 ... 9 M echo detection, devices 10 1 , 10 2 ... 10 M beam response detection, devices 11 1 , 11 2 ... 11 M measurement of beam response levels, device 12 1, 12 2 ... 12 M measuring the arrival times of the TCI Ikov along rays unit 13 comparing the arrival times and levels of responses on the beams, the unit 14 measuring the angle of arrival of the echo and rays unit 15 determining the angle of arrival of the echo signal.

Практическое исполнение блоков, входящих в изобретение, известно из практики гидроакустики. Устройства 101, 102…10M выделения откликов по лучам могут быть реализованы с применением обнаружителей импульсов с неизвестным временным положением, см., например, Проектирование импульсных и цифровых устройств радиотехнических систем / Гришин Ю.П., Казаринов Ю.М., Катиков В.М. и др. /Под ред. Ю.М.Казаринова. - М.: Высш. школа, 1985. - С.136-142. Устройства 111, 112…11M и 121, 122…12M, а также блоки 13 и 14 выполняются, например, с использованием микропроцессорной элементной базы, см. Проектирование импульсных и цифровых устройств радиотехнических систем. / Гришин Ю.П., Казаринов Ю.М., Катиков В.М. и др. Под ред. Ю.М.Казаринова. - М.: Высш. школа., 1985. - С.124-129, 272-292.The practical implementation of the blocks included in the invention is known from the practice of hydroacoustics. Devices 10 1 , 10 2 ... 10 M separation of responses by rays can be implemented using pulse detectors with an unknown time position, see, for example, Designing pulsed and digital devices of radio systems / Grishin Yu.P., Kazarinov Yu.M., Katikov V.M. et al. / Ed. Yu.M. Kazarinova. - M .: Higher. School, 1985. - S.136-142. Devices 11 1 , 11 2 ... 11 M and 12 1 , 12 2 ... 12 M , as well as blocks 13 and 14, are performed, for example, using a microprocessor-based elemental base, see Designing of pulse and digital devices of radio engineering systems. / Grishin Yu.P., Kazarinov Yu.M., Katikov V.M. et al. Ed. Yu.M. Kazarinova. - M .: Higher. School., 1985. - S. 124-129, 272-292.

Работа устройства осуществляется следующим образом. Устройство 4 формирования зондирующего сигнала вырабатывает зондирующие сигналы с внутриимпульсной модуляцией, или сложные сигналы, т.е. сигналы с высокой разрешающей способностью по времени, что дает возможность выделить эхосигналы по отдельным лучам. Устройство 4 выдает также опорный сигнал в устройства 71, 72…7M согласованной фильтрации. Гидролокатор производит излучение зондирующего сигнала с помощью генераторного устройства 3 и излучающей акустической антенны 1. Отраженный от цели эхосигнал с выхода приемной акустической антенны 2 поступает на устройство 6 формирования веера характеристик направленности в горизонтальной (или вертикальной) плоскости.The operation of the device is as follows. The device 4 for generating a sounding signal generates probing signals with intrapulse modulation, or complex signals, i.e. signals with high resolution in time, which makes it possible to distinguish echo signals by individual beams. The device 4 also provides a reference signal to the device 7 1 , 7 2 ... 7 M matched filtering. The sonar emits a probe signal using a generating device 3 and a radiating acoustic antenna 1. The echo signal reflected from the target from the output of the receiving acoustic antenna 2 is fed to the fan 6 of the horizontal (or vertical) plane.

С выхода устройства 6 принятый сигнал поступает на устройства 71, 72…7M, соответствующие каждому каналу из веера характеристик направленности, обеспечивающие сжатие отраженного эхосигнала во времени, т.е. реализацию высокой разрешающей способности гидролокатора по времени. Далее принятые сигналы поступают в соответствующие устройства 81, 82…8M, где производится процедура нормирования по помехе входных процессов U1(t), U2(t)…UM(t) в каждом канале обработки, т.е.From the output of device 6, the received signal is transmitted to devices 7 1 , 7 2 ... 7 M , corresponding to each channel from the fan of directivity characteristics, which provide compression of the reflected echo signal in time, i.e. realization of high resolution sonar time. Further, the received signals arrive at the corresponding devices 8 1 , 8 2 ... 8 M , where the procedure for normalizing the interference of input processes U 1 (t), U 2 (t) ... U M (t) in each processing channel is performed, i.e.

Figure 00000001
,
Figure 00000002
,
Figure 00000001
,
Figure 00000002
,

где u1(t), u2(t)…uM(t) - сигнальные процессы на входе соответствующих устройств 81, 82…8M;where u 1 (t), u 2 (t) ... u M (t) are the signal processes at the input of the corresponding devices 8 1 , 8 2 ... 8 M ;

Figure 00000003
- корень квадратный из дисперсии помехи в соответствующих каналах обработки;
Figure 00000003
- the square root of the interference variance in the respective processing channels;

Figure 00000004
- сигнальные процессы на выходе соответствующих устройств 81, 82…8M, т.е. после процедуры нормирования по помехе.
Figure 00000004
- signal processes at the output of the corresponding devices 8 1 , 8 2 ... 8 M , i.e. after the normalization procedure for interference.

Сигнальные процессы

Figure 00000005
поступают в соответствующие устройства 91, 92…9M, где производится обнаружение эхосигнала от цели в каналах, соответствующих различным характеристикам направленности веера. При обнаружении эхосигнала от цели в устройствах 101, 102…10M производится выделение из многолучевого отраженного эхосигнала отдельных сигнальных откликов, пришедших по различным траекториям распространения сигнала в морской среде. Далее в устройствах 111, 112…11M производится измерение уровней
Figure 00000006
(
Figure 00000007
- набор измеренных уровней откликов по разным лучам в 1-ом канале обработки,
Figure 00000008
- набор измеренных уровней откликов по разным лучам в 2-ом канале обработки, …
Figure 00000009
- набор измеренных уровней откликов по разным лучам в М-ом канале обработки) и корректировка измеренных уровней по каждому выделенному отклику, т.е. получение величин Uизм,корр. Корректировка уровней откликов по отдельным лучам производится для каждого канала обработки с помощью коэффициентов, выработанных в соответствующих устройствах 81, 82…8M, а именно:Signaling processes
Figure 00000005
enter the corresponding devices 9 1 , 9 2 ... 9 M , where the echo from the target is detected in the channels corresponding to various characteristics of the directivity of the fan. When the echo signal from the target is detected in devices 10 1 , 10 2 ... 10 M , separate signal responses coming from different paths of the signal propagation in the marine environment are extracted from the multipath reflected echo signal. Further, in devices 11 1 , 11 2 ... 11 M , level measurement is performed
Figure 00000006
(
Figure 00000007
- a set of measured response levels for different beams in the 1st processing channel,
Figure 00000008
- a set of measured response levels for different beams in the 2nd processing channel, ...
Figure 00000009
- a set of measured response levels for different beams in the Mth processing channel) and correction of the measured levels for each selected response, i.e. obtaining the values of U ISM, corr . Correction of response levels for individual beams is performed for each processing channel using the coefficients developed in the corresponding devices 8 1 , 8 2 ... 8 M , namely:

Figure 00000010
,
Figure 00000011
Figure 00000010
,
Figure 00000011

Таким образом, обеспечивается снижение влияния нормирования по помехе в разных каналах веера характеристик направленности на измерение уровней откликов по лучам в этих каналах и, тем самым, на точность измерения углов прихода эхосигнала по лучам.Thus, the influence of normalization by interference in different channels of the fan of directional characteristics on the measurement of response levels by rays in these channels and, thereby, on the accuracy of measuring the angles of arrival of an echo signal by rays is reduced.

В устройствах 121, 122…12M производится измерение для соответствующих откликов времен прихода откликов по лучам относительно момента излучения зондирующего сигнала. Устройство синхронизации 5 управляет во времени излучением зондирующего сигнала и устройствами 121, 122…12M, что позволяет измерять времена прихода откликов по лучам относительно момента излучения зондирующего сигнала.In devices 12 1 , 12 2 ... 12 M , a measurement is made for the corresponding responses of the arrival times of responses along the rays relative to the moment of radiation of the probing signal. The synchronization device 5 controls in time the radiation of the probe signal and the devices 12 1 , 12 2 ... 12 M , which makes it possible to measure the arrival times of responses by rays relative to the moment of radiation of the probe signal.

Из устройств 111, 112…11M и 121, 122…12M в блок 13 поступают измеренные величины времен прихода откликов и соответствующие им измеренные величины корректированных уровней откликов для всех откликов, обнаруженных в каждом из каналов веера характеристик направленности.From devices 11 1 , 11 2 ... 11 M and 12 1 , 12 2 ... 12 M , unit 13 receives measured values of response arrival times and corresponding measured values of corrected response levels for all responses detected in each channel of the directivity fan.

В блоке 13 производится, с использованием измеренных времен прихода откликов по лучам, определение пар откликов с близкими временами прихода для каналов, соответствующих смежным по углу характеристикам направленности. Один отклик из этой пары соответствует лучу, принятому по одной из характеристик направленности, другой отклик соответствует тому же лучу, принятому по смежной характеристике направленности. Величины уровней откликов для всех найденных в блоке 13 пар откликов поступают в блок 14. Эти пары откликов соответствуют различным лучам многолучевого эхосигнала.In block 13, using the measured arrival times of the responses according to the rays, the determination of response pairs with close arrival times for the channels corresponding to the angle-related directivity characteristics is performed. One response from this pair corresponds to a beam received according to one of the directivity characteristics, another response corresponds to the same beam received according to an adjacent directivity characteristic. The values of the response levels for all pairs of responses found in block 13 are sent to block 14. These pairs of responses correspond to different beams of the multipath echo signal.

В блоке 14 производится измерение углов прихода эхосигнала по отдельным лучам, т.е. для каждой пары уровней откликов. Эти измерения могут выполняться по амплитудному методу моноимпульсного пеленгования (Д.Р.Родс. Введение в моноимпульсную радиолокацию. М., 1960), например, из уравнения, составленного для каждой пары откликовIn block 14, the angles of arrival of the echo signal are measured by individual beams, i.e. for each pair of response levels. These measurements can be performed by the amplitude method of monopulse direction finding (DR Rhodes. Introduction to monopulse radar. M., 1960), for example, from the equation compiled for each pair of responses

Figure 00000012
,
Figure 00000012
,

где UI и UII - измеренные уровни Uизм,корр пары откликов по отдельным лучам на выходе двух смежных характеристик направленности, причем UI - первый отклик из пары, UII - второй отклик из пары;where U I and U II are the measured levels of U meas, corr of a pair of responses for individual beams at the output of two adjacent directivity characteristics, with U I - the first response from the pair, U II - the second response from the pair;

RI(α), RII(α) - характеристики направленности в горизонтальной (вертикальной) плоскости в функции угла для двух смежных каналов;R I (α), R II (α) - directivity characteristics in the horizontal (vertical) plane as a function of angle for two adjacent channels;

α - искомый угол прихода эхосигнала по данному лучу, т.е. для данной пары откликов в двух смежных каналах характеристики направленности.α is the desired angle of arrival of the echo signal for a given beam, i.e. for a given pair of responses in two adjacent channels of directivity.

Измеренные в блоке 14 для всех пар откликов соответствующие величины углов прихода эхосигнала поступают в блок 15. В блоке 15 производится определение угла прихода эхосигнала с использованием измеренных углов прихода по отдельным лучам. По п.2 формулы изобретения при определении угла прихода эхосигнала в горизонтальной плоскости блок 15 может быть выполнен в виде осредняющего устройства, производящего нахождение среднего значения угла прихода из набора измеренных углов прихода по отдельным лучам, соответствующих сдвинутым во времени откликам. По п.3 формулы изобретения при определении угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости блок 15 может быть выполнен в виде устройства отбора угла прихода для максимального по уровню луча; определенная таким образом величина угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости используется для системы классификации обнаруженной цели.The corresponding values of the angles of arrival of the echo signal measured in block 14 for all response pairs are sent to block 15. In block 15, the angle of arrival of the echo signal is determined using the measured angles of arrival of the individual beams. According to claim 2, when determining the angle of arrival of the echo signal in the horizontal plane, block 15 can be made in the form of an averaging device that finds the average value of the angle of arrival from a set of measured angles of arrival for individual beams corresponding to time-shifted responses. According to claim 3, when determining the angle of arrival of the echo signal in the vertical plane, block 15 can be made in the form of a device for selecting the angle of arrival for the maximum level of the beam; the angle of arrival of the echo signal determined in this way in the vertical plane is used for the classification system of the detected target.

Итак, повышение точности измерения угла прихода эхосигнала достигается путем обеспечения возможности разделения эхосигнала по отдельным лучам за счет реализации высокой разрешающей способности зондирующего сигнала по времени, измерения уровней и времени прихода по лучам и далее измерения углов прихода эхосигнала по лучам, а также уменьшения влияния различия помех в разных лепестках веера характеристик направленности на точность измерения углов прихода эхосигнала по отдельным лучам за счет учета этого различия в устройстве измерения уровней откликов по лучам.So, increasing the accuracy of measuring the angle of arrival of the echo signal is achieved by providing the possibility of dividing the echo signal into individual beams by realizing the high resolution of the probe signal in time, measuring the levels and time of arrival of the rays and then measuring the angles of arrival of the echo signal by the rays, as well as reducing the influence of the difference in interference in different petals of the fan, the directivity characteristics for the accuracy of measuring the angles of arrival of the echo signal for individual beams due to taking into account this difference in the measuring device I have ray response levels.

Таким образом, поставленная задача успешно решается.Thus, the task is successfully solved.

Claims (3)

1. Активный гидролокатор, содержащий последовательно соединенные устройство синхронизации, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство и излучающую акустическую антенну, последовательно соединенные приемную акустическую антенну и устройство формирования веера из М характеристик направленности, также содержащий М последовательно соединенных устройств согласованной фильтрации, устройств нормирования по помехе и устройств обнаружения эхосигнала, также содержащий блок определения угла прихода эхосигнала, при этом второй выход устройства формирования зондирующего сигнала соединен с первыми входами М устройств согласованной фильтрации, выходы устройства формирования веера характеристик направленности соединены со вторыми входами М устройств согласованной фильтрации, отличающийся тем, что в него введены М устройств выделения откликов по лучам, М устройств измерения уровней откликов по лучам, М устройств измерения времен прихода откликов по лучам, последовательно соединенные блок сравнения времен прихода и уровней откликов по лучам и блок измерения углов прихода эхосигнала по лучам, при этом вторые выходы М устройств нормирования по помехе соединены с первыми входами М устройств измерения уровней откликов по лучам, выходы М устройств обнаружения эхосигнала соединены со входами М устройств выделения откликов по лучам, а их выходы соединены с соответствующими вторыми входами М устройств измерения уровней откликов по лучам и первыми входами М устройств измерения времен прихода откликов по лучам, второй выход устройства синхронизации соединен со вторыми входами М устройств измерения времен прихода откликов по лучам, выходы М устройств измерения уровней откликов по лучам соединены с первым входом блока сравнения времен прихода и уровней откликов по лучам, выходы М устройств измерения времен прихода откликов по лучам соединены со вторым входом блока сравнения времен прихода и уровней откликов по лучам, выход блока измерения углов прихода эхосигнала по лучам соединен со входом блока определения угла прихода эхосигнала.1. An active sonar containing a serially connected synchronization device, a probing signal generating device, a generating device and a radiating acoustic antenna, a serially connected receiving acoustic antenna and a fan forming device from M directivity characteristics, also containing M serially connected matched filtering devices, interference rating devices and echo detection devices, further comprising an echo arrival angle determining unit, wherein the second output of the probe signal generating device is connected to the first inputs of M matched filtering devices, the outputs of the device for forming a fan of directivity characteristics are connected to the second inputs of M matched filtering devices, characterized in that M beam response extraction devices, M level measuring devices are introduced responses on beams, M devices for measuring the times of arrival of responses on beams, series-connected unit for comparing arrival times and levels of responses on beams, and b ok measuring the angles of arrival of the echo signal by the rays, while the second outputs M of the noise normalization devices are connected to the first inputs of the M devices for measuring the levels of response by the rays, the outputs of the M devices of the detection of the echo signal are connected to the inputs of the M devices for selecting the response by the rays, and their outputs are connected to the corresponding the second inputs of M devices for measuring the levels of responses by rays and the first inputs of M devices for measuring the times of arrival of responses by rays, the second output of the synchronization device is connected to the second inputs of M device the measurement channel of the arrival times of the responses by rays, the outputs of the M devices for measuring the levels of the responses of the rays are connected to the first input of the unit for comparing the arrival times and response levels of the rays, the outputs of the M devices of the measurement of the times of arrival of responses to the rays are connected to the second input of the unit for comparing the arrival times and response levels according to the rays, the output of the block measuring the angles of arrival of the echo along the rays is connected to the input of the block determining the angle of arrival of the echo. 2. Активный гидролокатор по п.1, отличающийся тем, что блок определения угла прихода эхосигнала выполнен в виде осредняющего устройства.2. The active sonar according to claim 1, characterized in that the block for determining the angle of arrival of the echo signal is made in the form of an averaging device. 3. Активный гидролокатор по п.1, отличающийся тем, что блок определения угла прихода эхосигнала выполнен в виде устройства отбора измеренного угла прихода для максимального по уровню луча. 3. The active sonar according to claim 1, characterized in that the block for determining the angle of arrival of the echo signal is made in the form of a device for selecting the measured angle of arrival for the maximum level of the beam.
RU2009138641/28A 2009-10-19 2009-10-19 Active sonar RU2408897C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2009138641/28A RU2408897C1 (en) 2009-10-19 2009-10-19 Active sonar

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2009138641/28A RU2408897C1 (en) 2009-10-19 2009-10-19 Active sonar

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2408897C1 true RU2408897C1 (en) 2011-01-10

Family

ID=44054712

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009138641/28A RU2408897C1 (en) 2009-10-19 2009-10-19 Active sonar

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2408897C1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2528113C1 (en) * 2013-04-11 2014-09-10 Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" Active sonar
RU2528114C1 (en) * 2013-04-11 2014-09-10 Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" Active sonar with object classification
RU2590226C1 (en) * 2015-04-20 2016-07-10 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Active sonar

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2528113C1 (en) * 2013-04-11 2014-09-10 Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" Active sonar
RU2528114C1 (en) * 2013-04-11 2014-09-10 Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" Active sonar with object classification
RU2590226C1 (en) * 2015-04-20 2016-07-10 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Active sonar

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2528556C1 (en) Method of processing sonar echo signal
RU2473924C1 (en) Method of detecting and classifying signal from target
RU2461020C1 (en) Method for automatic classification
JP2017072590A (en) Detector, fish detector, and radar
RU2005100544A (en) METHOD FOR MEASURING AN ANGLE OF TARGETS AT THE PRESENCE OF REFLECTIONS OF THE RECEIVED ECHO SIGNAL FROM THE GROUND SURFACE AND A PULSE THREE-YEAR RADIO-RADAR STATION FOR ITS IMPLEMENTATION
CN109655834A (en) Multibeam sonar sounding method and system based on CFAR detection
JP5767002B2 (en) Ultrasonic transmission / reception device and fish quantity detection method
RU2408897C1 (en) Active sonar
RU2346295C1 (en) Active sonar
RU2451300C1 (en) Hydroacoustic navigation system
RU108858U1 (en) ACTIVE HYDROLOCATOR
RU2535238C1 (en) Method of synchronising emission and reception functions in bistatic sonar
RU2626295C1 (en) Automatic detection and classification system of short-range sonar
RU2225991C2 (en) Navigation sonar to illuminate near situation
RU2692841C1 (en) Hydro acoustic method for determining purpose parameters when using an explosive signal with a wireless communication system
RU90574U1 (en) ACTIVE HYDROLOCATOR
RU2723145C1 (en) Method and device for detecting noisy objects in the sea with onboard antenna
RU2460088C1 (en) Method of detecting local object on background of distributed interference
EP2317335B1 (en) Improved beamforming method for analysing signals received by a transducer arrray, and relative detection system
RU2568935C1 (en) Method of determining torpedo motion parameters
RU127945U1 (en) NAVIGATING HYDROACOUSTIC STATION
RU2650419C1 (en) Sonar method of classification of underwater objects in a controlled area
JP2012208062A (en) Active sonar device and signal processing method for the same
RU2660292C1 (en) Method for determining object immersion depth
RU2515419C1 (en) Method of measuring change in course angle of probing signal source

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20191020