RU2402450C2 - Lever linear guide mechanism of vehicle leg - Google Patents

Lever linear guide mechanism of vehicle leg Download PDF

Info

Publication number
RU2402450C2
RU2402450C2 RU2008149971/11A RU2008149971A RU2402450C2 RU 2402450 C2 RU2402450 C2 RU 2402450C2 RU 2008149971/11 A RU2008149971/11 A RU 2008149971/11A RU 2008149971 A RU2008149971 A RU 2008149971A RU 2402450 C2 RU2402450 C2 RU 2402450C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
additional
connecting rod
crank
length
lever
Prior art date
Application number
RU2008149971/11A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2008149971A (en
Inventor
Николай Григорьевич Морозов (RU)
Николай Григорьевич Морозов
Николай Владимирович Умнов (RU)
Николай Владимирович Умнов
Владимир Викторович Кореновский (RU)
Владимир Викторович Кореновский
Original Assignee
Учреждение Академии наук Институт машиноведения им. акад. Благонравова РАН
Николай Григорьевич Морозов
Николай Владимирович Умнов
Владимир Викторович Кореновский
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Учреждение Академии наук Институт машиноведения им. акад. Благонравова РАН, Николай Григорьевич Морозов, Николай Владимирович Умнов, Владимир Викторович Кореновский filed Critical Учреждение Академии наук Институт машиноведения им. акад. Благонравова РАН
Priority to RU2008149971/11A priority Critical patent/RU2402450C2/en
Publication of RU2008149971A publication Critical patent/RU2008149971A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2402450C2 publication Critical patent/RU2402450C2/en

Links

Abstract

FIELD: transport.
SUBSTANCE: invention relates to machine building. Proposed mechanism consists of driver unit and additional two-link articulated chain pivoted to driver unit. Driver unit is arranged on vehicle body and consists of crank, con rod and rocker. Additional articulated chain consists of rocking arm pivoted to the body and bell crank with support located on its end. Additional co rod 4 pivoted to con rod 2 and rocker 3 is added to driver unit articulated chain and arranged between con rod 2 and rocker 3. External gearing wheel 9 rigidly linked with crank 1 is fitted on axle of hinge connecting said crank and con rod 2. Internal gearing wheel 10 rigidly linked with additional crank 4 is fitted on axle of hinge connecting main 2 and additional 4 con rods. Said gear wheels are engaged with gear ratio of 1:2. Bell crank 7 of additional articulated two-link chain has its end opposite bearing 8 continuation of con rod 2, while its central part is pivoted to rocking arm 6 of said additional two-link articulated chain.
EFFECT: lower power losses due to reduced parasitic body lift.
2 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к транспортному машиностроению и может быть использовано в промышленности, специализирующейся на выпуске машин для подъемно-транспортных и земляных работ, включая машины сельскохозяйственного назначения.The invention relates to transport engineering and can be used in the industry, specializing in the production of machines for hoisting and transporting and earthworks, including agricultural machinery.

Известны шагающие движители транспортных средств, в основу которых положены разнообразные конструкции рычажных механизмов (см. Авторские свидетельства СССР №354138, №878641).Known walking propulsion vehicles, which are based on a variety of designs of linkage mechanisms (see USSR Copyright Certificate No. 354138, No. 878641).

Каждое из известных технических решений позволяет обеспечить и замкнутость траектории движения его выходного звена - ноги или лыжи и определенную прямолинейность рабочего участка этой траектории. Однако для практических целей реально может быть использован только движитель, участок рабочей траектории которого будет обеспечен достаточно высокой точностью прямолинейности, иметь плавный вход на рабочую траекторию и выход с нее, будет укладываться в 180° угла поворота ведущего кривошипа, и иметь достаточное превышение верхней траектории движения выходного звена - ноги над нижней рабочей, что для известных шагающих движителей в той или иной степени оказались задачей практически недостижимой.Each of the known technical solutions makes it possible to ensure closedness of the trajectory of its output link - legs or skis and a certain straightness of the working section of this trajectory. However, for practical purposes, only a mover can be used, the part of the working path of which will be provided with a fairly high accuracy of straightness, have a smooth entrance to the working path and exit from it, will fit into the 180 ° angle of rotation of the leading crank, and have a sufficient excess of the upper motion path the output link is the legs above the lower working one, which for the known walking propulsors to one degree or another turned out to be an almost impossible task.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению по техническому решению является устройство по патенту RU №1519099. Механизм шагающего движителя по патенту RU №1519099 содержит задающий механизм, состоящий из кривошипа 1, шатуна 2 и коромысла 3, и дополнительной двухзвенной группы, состоящей из двуплечего рычага 5, шарнирно присоединенного к концу шатуна 2, и дополнительного коромысла-качалки 7. На противоположном конце двуплечего рычага 5 смонтирована опора 6. Однако в этом механизме движителя, также как и в других аналогичных устройствах, имеет место невысокая точность воспроизведения прямой линии на опорном участке траектории, и недостаточная длительность опорной фазы. Это приводит к тому, что в процессе ходьбы и особенно в момент смены опор происходит паразитный подъем корпуса и совершаются непроизводительные затраты энергии.Closest to the proposed invention by technical solution is the device according to patent RU No. 1519099. The walking propulsion mechanism according to RU patent No. 1519099 contains a driving mechanism consisting of a crank 1, a connecting rod 2 and a rocker 3, and an additional two-link group consisting of a two-armed lever 5 pivotally attached to the end of the connecting rod 2, and an additional rocking-rocker 7. On the opposite the support 6 is mounted at the end of the two-shouldered lever 5. However, in this mover mechanism, as well as in other similar devices, there is a low accuracy of reproduction of a straight line on the supporting portion of the trajectory, and insufficient duration reference phase. This leads to the fact that in the process of walking, and especially at the time of changing the supports, parasitic lifting of the body occurs and unproductive energy costs are made.

В предлагаемом изобретении все эти проблемы разрешены.In the present invention, all these problems are resolved.

Это достигнуто тем, что рычажный прямолинейно направляющий механизм ноги шагающего транспортного средства, состоящий из задающего механизма, содержащего шарнирно соединенные кривошип, шатун и коромысло, и из дополнительной двухзвенной кинематической цепи, состоящей из качалки и двуплечего рычага, на конце которого смонтирована опора, преобразован таким образом, что в кинематическую цепь задающего механизма между шатуном и коромыслом вставлено еще одно звено - дополнительный шатун, шарнирно соединенный с шатуном и коромыслом, причем на оси шарнира, соединяющего кривошип и шатун, размещено зубчатое колесо внешнего зацепления, жестко скрепленное с кривошипом, а на оси шарнира, соединяющего основной и дополнительный шатуны, установлено зубчатое колесо внутреннего зацепления, жестко скрепленное с дополнительным шатуном, при этом указанные зубчатые колеса входят в зацепление с передаточным отношением 1:2, а двуплечий рычаг дополнительной двухзвенной кинематической цепи своим концом, противоположным опоре, шарнирно соединен с продолжением шатуна задающего механизма, а своей средней частью шарнирно присоединен к коромыслу, установленному на корпусе транспортного средства.This is achieved by the fact that the lever rectilinearly directing the mechanism of the leg of the walking vehicle, consisting of a master mechanism containing a pivotally connected crank, connecting rod and rocker arm, and of an additional two-link kinematic chain consisting of a rocking chair and a two-shouldered lever, at the end of which a support is mounted, is transformed by so that another link is inserted into the kinematic chain of the master mechanism between the connecting rod and the beam — an additional connecting rod pivotally connected to the connecting rod and the beam, and on the axis of the hinge connecting the crank and the connecting rod, an external gear wheel is fixedly fastened to the crank, and on the axis of the hinge connecting the main and additional connecting rods, an internal gear wheel is rigidly attached to the additional connecting rod, while the said gears are engaged with a gear ratio of 1: 2, and the two-arm lever of the additional two-link kinematic chain with its end opposite to the support is pivotally connected to the extension of the connecting rod of the master mechanism, and its middle part is pivotally attached to the beam mounted on the vehicle body.

На чертеже показана кинематическая схема механизма ноги шагающего транспортного средства.The drawing shows a kinematic diagram of the mechanism of the legs of a walking vehicle.

Рычажный прямолинейно направляющий механизм ноги шагающего транспортного средства состоит из задающего механизма и дополнительной двухзвенной кинематической цепи. Задающий механизм содержит кривошип 1, шатун 2, коромысло 3 и дополнительный шатун 4, шарнирно соединенный с коромыслом 3 и шатуном 2. Кривошип 1 и коромысло 3 задающего механизма шарнирно установлены на корпусе 5 транспортного средства. Дополнительная двухзвенная кинематическая цепь содержит качалку 6, шарнирно установленную на корпусе 5 транспортного средства и двуплечий рычаг 7, на конце которого смонтирована опора 8, при этом средняя его часть рычага 7 шарнирно соединена с качалкой 6, а другой конец рычага 7 шарнирно соединен с продолжением шатуна 2 задающего механизма. На оси шарнира В, соединяющего кривошип 1 и шатун 2, шарнирно размещено зубчатое колесо 9 внешнего зацепления, жестко скрепленное с кривошипом 7, а на оси шарнира Q, соединяющего шатун 2 и дополнительный шатун 4, шарнирно установлено зубчатое колесо 10 внутреннего зацепления, жестко скрепленное с дополнительным шатуном 4, при этом указанные зубчатые колеса 9 и 10 входят в зацепление с передаточным соотношением 1:2.The lever rectilinearly directing the mechanism of the leg of the walking vehicle consists of a master mechanism and an additional two-link kinematic chain. The master mechanism comprises a crank 1, a connecting rod 2, a rocker 3 and an additional connecting rod 4, pivotally connected to the beam 3 and the connecting rod 2. The crank 1 and the rocker 3 of the master mechanism are pivotally mounted on the vehicle body 5. An additional two-link kinematic chain comprises a rocker 6, pivotally mounted on the vehicle body 5 and a two-arm lever 7, at the end of which a support 8 is mounted, the middle part of the lever 7 is pivotally connected to the rocker 6, and the other end of the lever 7 is pivotally connected to the extension of the connecting rod 2 driving mechanisms. On the axis of the hinge B connecting the crank 1 and the connecting rod 2, the external gear gear 9 is rigidly attached to the crank 7, and on the axis of the hinge Q connecting the connecting rod 2 and the additional connecting rod 4, the internal gear gear 10 is rigidly mounted with an additional connecting rod 4, while these gears 9 and 10 are engaged with a gear ratio of 1: 2.

Механизм работает следующим образом. При вращении кривошипа 1 задающего механизма вместе с ним движется и жестко скрепленное с ним зубчатое колесо 9. Входящее в зацепление с колесом 9 зубчатое колесо 10 внутреннего зацепления обеспечивает сложное движение дополнительному шатуну 4, жестко скрепленному с колесом 10. Движение дополнительного шатуна 4 ограничено коромыслом 3, шарнирно соединенным с дополнительным шатуном 4. В результате шатун 2 получает сложное движение, и точка С, лежащая на продолжении шатуна 2, движется по серповидной лункообразной замкнутой траектории, которая с помощью дополнительной двухзвенной кинематической цепи из двуплечего рычага 7 и качалки 6 преобразуется в траекторию 11 опоры 8, имеющую внешний прямолинейный участок. Надлежащим выбором параметров - длин звеньев и координат опор можно обеспечить значительную точность воспроизведения прямой линии опорной частью траектории 11.The mechanism works as follows. When the crank 1 of the master mechanism rotates, the gear 9 rigidly fastened with it also moves with it. The internal gear gear 10 engaged in engagement with the wheel 9 provides the complex movement of the additional connecting rod 4, rigidly fastened to the wheel 10. The movement of the additional connecting rod 4 is limited by the beam 3 pivotally connected to an additional connecting rod 4. As a result, the connecting rod 2 receives a complex movement, and the point C lying on the extension of the connecting rod 2 moves along a crescent moon-shaped closed path, which using an additional two-link kinematic chain from the two shoulders of the lever 7 and the rocker 6 is converted into the trajectory 11 of the support 8 having an external rectilinear section. By the proper choice of parameters — the lengths of the links and the coordinates of the supports, it is possible to ensure significant accuracy in reproducing a straight line by the supporting part of the path 11.

Например, параметры механизма, приведенные ниже, обеспечивают относительную точность воспроизведения прямолинейной опорной части траектории 11 опоры 8 ноги лучше, чем 0,05% (Отклонение от прямой линии длиной 1 метр около 0,5 мм).For example, the parameters of the mechanism below provide the relative accuracy of reproducing the rectilinear supporting part of the trajectory 11 of the support 8 of the leg is better than 0.05% (Deviation from a straight line of 1 meter length of about 0.5 mm).

Размеры механизма приведены из расчета длины воспроизводимой прямолинейной части траектории, равной 1,07 метра. Положение неподвижных вращательных опор отсчитываются от положения опоры О кривошипа ОВ. Иными словами, точка О выбрана в качестве начала прямоугольной системы координат. The dimensions of the mechanism are given based on the length of the reproduced rectilinear part of the trajectory equal to 1.07 meters. The position of the fixed rotary bearings is counted from the position of the support О of the crank ОВ. In other words, point O is selected as the origin of a rectangular coordinate system.

ТогдаThen

Положение опоры А:хА=-86,5 мм, уА=-442,4 мм.The position of the support A: xA = -86.5 mm, yA = -442.4 mm.

Положение опоры F:xF=-181,8 мм, yF=-859,5 мм.Support position F: xF = -181.8 mm, yF = -859.5 mm.

Длины звеньев:Link lengths:

длина кривошипа 1 ОВ=213,4 мм;crank length 1 OB = 213.4 mm;

длина шатуна 2 BQ=110 мм;connecting rod length 2 BQ = 110 mm;

длина коромысла 3 AD=300 мм;rocker length 3 AD = 300 mm;

длина дополнительного шатуна 4 QD=462,9 мм;the length of the additional connecting rod 4 QD = 462.9 mm;

длина качалки 6 KF=498,7 мм;Rocking length 6 KF = 498.7 mm;

длина нижней части двуплечего рычага KG=1159 мм;the length of the lower part of the two-shouldered lever KG = 1159 mm;

длина верхней части двуплечего рычага КС=673,9 мм;the length of the upper part of the two-shouldered lever KS = 673.9 mm;

величина удлинения шатуна 2 QC=163,7 мм. the extension length of the connecting rod 2 QC = 163.7 mm.

Двуплечий рычаг 7 (CKG) и шатун 2 с удлиненной частью (BQC) не прямолинейны. Угол излома двуплечего рычага 7 составляет 32°, а угол излома шатуна 2 с удлиненной частью составляет 8°.The two-arm lever 7 (CKG) and the connecting rod 2 with extended extension (BQC) are not linear. The angle of fracture of the two shoulders of the lever 7 is 32 °, and the angle of fracture of the connecting rod 2 with the elongated part is 8 °.

В процессе начальной сборки зубчатых колес 9 и 10 угол между дополнительным шатуном 4 и шатуном 2 составляет 20°10'.During the initial assembly of the gears 9 and 10, the angle between the additional connecting rod 4 and the connecting rod 2 is 20 ° 10 '.

Механизм с указанными параметрами при повороте кривошипа на 180° обеспечивает длину прямолинейной опорной части траектории около 1,07 м на высоте (OG) примерно 1,82 м с отклонением ее от прямой линии 0,5 мм, что дает относительную точность около 0,05%.When the crank is rotated through 180 °, the mechanism with the specified parameters ensures the length of the straight support part of the trajectory is about 1.07 m at a height (OG) of about 1.82 m and its deviation from the straight line is 0.5 mm, which gives a relative accuracy of about 0.05 %

Claims (2)

1. Рычажный прямолинейно направляющий механизм ноги шагающего транспортного средства, состоящий из задающего механизма, установленного на корпусе транспортного средства, состоящего из шарнирно соединенных кривошипа, шатуна и коромысла, и из дополнительной двухзвенной кинематической цепи, шарнирно соединенной с задающим механизмом, состоящей из качалки, шарнирно установленной на корпусе, и двуплечего рычага, на конце которого смонтирована опора, отличающийся тем, что в кинематическую цепь задающего механизма между шатуном 2 и коромыслом 3 вставлено звено - дополнительный шатун 4, шарнирно соединенный с шатуном 2 и коромыслом 3, причем на оси шарнира, соединяющего кривошип 1 и шатун 2, размещено зубчатое колесо 9 внешнего зацепления, жестко скрепленное с кривошипом 1, а на оси шарнира, соединяющего основной 2 и дополнительный 4 шатуны, установлено зубчатое колесо 10 внутреннего зацепления, жестко скрепленное с дополнительным шатуном 4, при этом указанные зубчатые колеса входят в зацепление с передаточным отношением 1:2, а двуплечий рычаг 7 дополнительной двухзвенной кинематической цепи своим концом, противоположным опоре 8, шарнирно соединен с продолжением шатуна 2 задающего механизма, а своей средней частью шарнирно присоединен к качалке 6 указанной дополнительной двухзвенной кинематической цепи.1. Lever linearly directing the mechanism of the leg of a walking vehicle, consisting of a driving mechanism mounted on the vehicle body, consisting of a pivotally connected crank, connecting rod and rocker arm, and of an additional two-link kinematic chain, pivotally connected to a driving mechanism, consisting of a rocker, pivotally mounted on the housing, and a two-shouldered lever, at the end of which a support is mounted, characterized in that in the kinematic chain of the driving mechanism between the connecting rod 2 and the beam m 3 a link is inserted - an additional connecting rod 4, pivotally connected to the connecting rod 2 and the rocker 3, and on the axis of the hinge connecting the crank 1 and the connecting rod 2, there is an external gear 9, rigidly fastened to the crank 1, and on the axis of the hinge connecting the main 2 and 4 additional connecting rods, a gear wheel 10 for internal engagement is installed, rigidly fastened to an additional connecting rod 4, while said gear wheels mesh with a gear ratio of 1: 2, and the two-arm lever 7 is an additional two-link kinematic of the chain with its end opposite to the support 8, pivotally connected to the extension of the connecting rod 2 of the master mechanism, and its middle part pivotally attached to the rocking chair 6 of the specified additional two-link kinematic chain. 2. Рычажный механизм по п.1, отличающийся тем, что, с целью достижения наилучшей точности воспроизведения прямой линии опорной части траектории (0,05%), он выполнен со следующими размерами звеньев:
длина кривошипа 1 - ОВ=213,4 мм;
длина шатуна 2 - BQ=110 мм;
длина коромысла 3 - AD=300 мм;
длина дополнительного шатуна 4 - QD=462,9 мм;
длина качалки 6 - KF=498,7 мм;
длина нижней части двуплечего рычага KG=1159 мм;
длина верхней части двуплечего рычага КС=673,9 мм;
величина удлинения шатуна 2 - QC=163,7 мм;
положение опоры А: хА=-86,5 мм, уА=-442,4 мм;
положение опоры F: xF=-181,8 мм, yF=-859,5 мм;
угол излома двуплечего рычага 7 составляет 32°, а угол излома шатуна 2 составляет 8°, в процессе начальной сборки зубчатых колес 9 и 10 угол между дополнительным шатуном 4 и шатуном 2 составляет 20°10'. 2. The lever mechanism according to claim 1, characterized in that, in order to achieve the best accuracy in reproducing the straight line of the supporting part of the trajectory (0.05%), it is made with the following link sizes:
crank length 1 - OB = 213.4 mm;
connecting rod length 2 - BQ = 110 mm;
rocker length 3 - AD = 300 mm;
the length of the additional connecting rod 4 - QD = 462.9 mm;
rocking length 6 - KF = 498.7 mm;
the length of the lower part of the two-shouldered lever KG = 1159 mm;
the length of the upper part of the two-shouldered lever KS = 673.9 mm;
rod extension 2 - QC = 163.7 mm;
support position A: xA = -86.5 mm, yA = -442.4 mm;
support position F: xF = -181.8 mm, yF = -859.5 mm;
the angle of fracture of the two shoulders of the lever 7 is 32 °, and the angle of fracture of the connecting rod 2 is 8 °, during the initial assembly of the gears 9 and 10, the angle between the additional connecting rod 4 and the connecting rod 2 is 20 ° 10 '.
RU2008149971/11A 2008-12-17 2008-12-17 Lever linear guide mechanism of vehicle leg RU2402450C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2008149971/11A RU2402450C2 (en) 2008-12-17 2008-12-17 Lever linear guide mechanism of vehicle leg

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2008149971/11A RU2402450C2 (en) 2008-12-17 2008-12-17 Lever linear guide mechanism of vehicle leg

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008149971A RU2008149971A (en) 2010-06-27
RU2402450C2 true RU2402450C2 (en) 2010-10-27

Family

ID=42683070

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008149971/11A RU2402450C2 (en) 2008-12-17 2008-12-17 Lever linear guide mechanism of vehicle leg

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2402450C2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103407507A (en) * 2013-07-05 2013-11-27 北京交通大学 Single-power crawling six-rod mechanism
RU167357U1 (en) * 2016-07-12 2017-01-10 Российская Федерация, от имени которой выступает ФОНД ПЕРСПЕКТИВНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ Device for shifting the walking module supports

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103407507A (en) * 2013-07-05 2013-11-27 北京交通大学 Single-power crawling six-rod mechanism
CN103407507B (en) * 2013-07-05 2015-08-05 北京交通大学 A kind of single-power is creeped six-bar mechanism
RU167357U1 (en) * 2016-07-12 2017-01-10 Российская Федерация, от имени которой выступает ФОНД ПЕРСПЕКТИВНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ Device for shifting the walking module supports

Also Published As

Publication number Publication date
RU2008149971A (en) 2010-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100441468C (en) Polypod walking robot capable of being disassembled and reconstructed
CN109377867A (en) A kind of construction site safety alarm device for building
ITTV20110163A1 (en) AUTOMATIC DEVICE FOR WASHING CONTINUOUS SURFACES SUCH AS SOLAR / PHOTOVOLTAIC PANELS AND GLASSES IN CONTINUOUS FACADES, EQUIPPED WITH ROTATING BRUSH, MOTOR, CHASSIS AND ADVANCEMENT DEVICE CHARACTERIZED BY THE PRESENCE OF A TORSIO TREE
ATE530303T1 (en) HORIZONTAL ARTICLED ROBOT
RU2402450C2 (en) Lever linear guide mechanism of vehicle leg
CN105026113A (en) Two-dimensional movement closed-link structure
CN105850320B (en) A kind of pot seedling planting machine seedling box structure
CN105840759B (en) It is a kind of amplify angle rest formula swing mechanism
CN208950613U (en) A kind of duct piece assembling machine
CN102634929B (en) Under netting machine monorail, hook motion performs device
CN108529197A (en) A kind of handling device of building beam column intelligent manufacturing equipment
CN207864556U (en) A kind of rack-and-pinion mechanical driving device
CN105690374A (en) Three-freedom-degree coaxial output mechanism containing wire transmission
CN110065702A (en) Auxiliary device is used in a kind of electromechanical installation
CN206642355U (en) Robot is performed in a kind of marionette show
ATE279648T1 (en) WIND TURBINE BASED ON THE PRINCIPLE OF A MULTIDIRECTIONAL PENDULUM
CN201056619Y (en) Three-point track type sewing machine for nailing buttons
CN108263424A (en) The flexible type track switch of Monorail PC Track Girders and its bending device
CN107010111A (en) Carbon-free trolley steering mechanism with quickreturn characteristics
CN102677185B (en) Integral swing type one-order denaturation eccentric circular gear-two-order conjugate non-circular gear traverse mechanism of silk reeling machine
CN110216093A (en) Portable movable clears up cesspool wall device
CN205996966U (en) Synchronous driven type Cartesian robot
CN205780684U (en) A kind of mechanism that complicated track motion is changed into controllable rotating motion
CN207612590U (en) Reply type dig reservoir device
RU2667683C2 (en) Tamping machine with rotatably mounted working frame

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20131218