RU2400690C1 - Aa missile guidance system - Google Patents
Aa missile guidance system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2400690C1 RU2400690C1 RU2009110346/02A RU2009110346A RU2400690C1 RU 2400690 C1 RU2400690 C1 RU 2400690C1 RU 2009110346/02 A RU2009110346/02 A RU 2009110346/02A RU 2009110346 A RU2009110346 A RU 2009110346A RU 2400690 C1 RU2400690 C1 RU 2400690C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rocket
- rudders
- rudder
- infrared camera
- homing head
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к ракетам классов «воздух-воздух» и «земля-воздух» со всеми типами головок самонаведения (далее ГСН).The invention relates to air-to-air and ground-to-air missiles with all types of homing heads (hereinafter referred to as GOS).
Известны ракеты с тепловыми ГСН (см. «История авиационного вооружения», Минск, 1999, стр.444), содержащие фюзеляж, двигатель, инфракрасный или радиолокационный датчик цели, усилители и приводы рулей, но они могут быть уведены от цели тепловыми ловушками или солнцем. Известны ракеты с коррекцией траектории по скорости прецессии гироскопов (см. там же, стр.417), но эта система сложна и недостаточно точна, что при энергичном маневре самолета-цели может привести к промаху.Missiles with thermal seekers are known (see “History of Aircraft Arms”, Minsk, 1999, p. 444) containing a fuselage, an engine, an infrared or radar target sensor, power steering amplifiers and drives, but they can be removed from the target by thermal traps or the sun . Missiles with trajectory correction in terms of gyroscope precession speed are known (see ibid., P. 417), but this system is complex and not accurate enough, which can lead to a miss with an energetic maneuver of the target aircraft.
Задача изобретения - повышение вероятности попадания ракеты в маневрирующую цель на фоне помех. Эта задача решается совместно двумя путями. Во-первых, осуществлением электронной дискриминации ложных инфракрасных целей. И во-вторых, более точным наведением ракеты по пересекающейся траектории, а еще лучше - по слегка опережающей траектории. При этом ловушки быстрее выходят из поля зрения ГСН ракеты, а рули ракеты находятся практически в нейтральном положении, что обуславливает повышенную готовность ракеты к выполнению максимального маневра в любом направлении.The objective of the invention is to increase the likelihood of a missile entering a maneuvering target against a background of interference. This problem is solved jointly in two ways. Firstly, the implementation of electronic discrimination of false infrared targets. And secondly, a more accurate guidance of the missile along the intersecting trajectory, and even better - along a slightly ahead trajectory. At the same time, traps quickly leave the missile’s seeker’s field of view, and the rudders of the rocket are practically in a neutral position, which leads to an increased readiness of the rocket to perform maximum maneuver in any direction.
Изобретение 1. Предлагаемая система кроме усилителей и приводов рулей содержит в качестве датчика цели две цифровых фотокамеры, одна из которых работает в оптическом диапазоне, а другая - в инфракрасном (далее «оптическая фотокамера» и «инфракрасная фотокамера»). Пиксели этих фотокамер связаны блоком порогового пропускания сигналов (далее ППС) оптической фотокамеры (например, с помощью динисторов) и блоком выключения соответствующих инфракрасных пикселей (далее ВИП) инфракрасной фотокамеры (например, двухтранзисторной схемой «электронный ключ»).
То есть сигнал с пикселей оптической фотокамеры не проходит дальше, пока его уровень не достигнет определенной яркости (ярче, чем сигнал от сопла реактивного двигателя самолета, неба, облаков). Если же сигнал превышает эту яркость, например сигнал от солнца, от тепловой ловушки, то он проходит блок ППС почти без ослабления и поступает на блок ВИП, который отключает изображение с того же самого участка инфракрасной фотокамеры, см. фиг.1.That is, the signal from the pixels of the optical camera does not go further until its level reaches a certain brightness (brighter than the signal from the jet engine nozzle of the aircraft, sky, clouds). If the signal exceeds this brightness, for example, a signal from the sun, from a heat trap, then it passes through the PPS block almost without attenuation and enters the VIP block, which disables the image from the same section of the infrared camera, see Fig. 1.
То есть там, где на виртуальном изображении оптической фотокамеры имеется яркая засветка, на том же участке инфракрасной фотокамеры «вырезается» черное пятно, и ракета как бы не «видит» источник инфракрасного излучения, если он одновременно является источником видимого излучения. Таким образом, ракета не реагирует на солнце, ловушки и горящие самолеты.That is, where there is bright illumination on the virtual image of the optical camera, a black spot is “cut out” on the same section of the infrared camera, and the rocket does not “see” the source of infrared radiation, if it is also a source of visible radiation. Thus, the rocket does not respond to the sun, traps and burning aircraft.
Следует заранее предусмотреть контрмеры противника: для того чтобы выдать истинную цель за ложную, достаточно увеличить светимость сопла самолета, для чего можно вдуть в сопло порошок алюминия или просто дополнительное количество топлива. В этом случае система на виртуальном инфракрасном изображении «вырежет» черное пятно на месте сопла самолета и инфракрасных сигналов не будет.It is necessary to foresee the enemy’s countermeasures in advance: in order to pass the true target as false, it is enough to increase the luminosity of the aircraft nozzle, for which you can blow aluminum powder or just an additional amount of fuel into the nozzle. In this case, the system in the virtual infrared image "cuts out" the black spot at the nozzle of the aircraft and there will be no infrared signals.
Если это произошло достаточно близко от самолета, то ракету это не обманет - она при достаточной чувствительности перенацелится на передние кромки крыльев или лопастей, или на воздухозаборники. Но если до цели еще далеко, и она идентифицируется как точечный объект, это может обмануть ракету.If this happened close enough to the aircraft, then the rocket will not be fooled - with sufficient sensitivity, it will redirect to the front edges of the wings or blades, or to the air intakes. But if the target is still far away, and it is identified as a point object, this can deceive the rocket.
Чтобы этого не произошло, система наведения имеет электронный ключ управления (далее ЭКУ), который по нулевому сигналу (отсутствию сигнала) с инфракрасной фотокамеры через линию задержки (допустим, реле времени на 0,001 с) отключает оптически видимый канал (например, блок ВИП), и ракета опять видит все инфракрасные цели. Потом ЭКУ опять включает оптический канал, а инфракрасный канал опять «слепнет». В таком пульсирующем режиме ракета тем не менее будет уверенно наводиться на самый мощный источник инфракрасного излучения до тех пор, пока инфракрасная фотокамера не захватит входные кромки крыльев. Или ракета до конца будет наводиться на самый мощный тепловой источник.To avoid this, the guidance system has an electronic control key (hereinafter ESC), which, by a zero signal (no signal) from the infrared camera through the delay line (for example, a time relay for 0.001 s), turns off the optically visible channel (for example, a VIP unit), and the rocket sees all the infrared targets again. Then, the ECU again turns on the optical channel, and the infrared channel again “fades”. In such a pulsating mode, the rocket will nevertheless confidently aim at the most powerful source of infrared radiation until the infrared camera captures the input edges of the wings. Or the missile will be pointed to the most powerful heat source to the end.
Розничная цена цифровых фотоаппаратов упала до 2000 рублей, а размеры встроенных в мобильные телефоны фотокамер с разрешением 2 Мпк приблизились к размерам горошины. Поэтому предлагаемая часть системы наведения будет иметь размеры наперстка, вес - несколько граммов, и стоимость около 10000 рублей.The retail price of digital cameras fell to 2,000 rubles, and the size of cameras built into mobile phones with a resolution of 2 megapixels approached the size of a pea. Therefore, the proposed part of the guidance system will have a size of a thimble, a weight of several grams, and a cost of about 10,000 rubles.
Если ГСН комбинированная и имеет, кроме оптического и теплового каналов, еще и активную или полуактивную радиолокационную станцию (далее РЛС), то надежность и помехозащищенность наведения могут быть значительно повышены. Для этого селективный оптико-инфракрасный сигнал о цели и сигнал радиолокационного канала в том же формате и масштабе подаются на логический блок «И-ДА», сигнал с которого поступает далее в систему для исполнения, на усилители и приводы рулей.If the GOS is combined and has, in addition to the optical and thermal channels, an active or semi-active radar station (hereinafter referred to as the radar), then the reliability and noise immunity of the guidance can be significantly increased. To do this, the selective optical-infrared signal about the target and the signal of the radar channel in the same format and scale are fed to the I-YES logical unit, the signal from which is then sent to the system for execution, to the steering amplifiers and drives.
То есть ракета наводится только на ту цель, которая излучает инфракрасное излучение, не имеет сильного оптического излучения и отражает активный или пассивный радиолокационный сигнал.That is, a missile is aimed only at that target that emits infrared radiation, does not have strong optical radiation and reflects an active or passive radar signal.
Такая комбинированная схема особенно полезна в облачную погоду: если самолет, обнаружив пуск ракеты, нырнет в облачность, может произойти срыв захвата тепловой ГСН. А наличие радиолокационного канала позволит продолжить атаку. Соответственно, наличие теплового канала позволяет ракете быть нечувствительной к искусственным и естественным помехам в радиоканале.Such a combined scheme is especially useful in cloudy weather: if the plane, having detected the launch of a rocket, dives into the clouds, the capture of the thermal seeker can be disrupted. And the presence of a radar channel will continue the attack. Accordingly, the presence of a thermal channel allows the rocket to be insensitive to artificial and natural interference in the radio channel.
Изобретение 2. Наведение ракеты по скорости прецессии гироскопов недостаточно качественное. Предлагаемая ракета имеет простую и надежную, не боящуюся электронного импульса систему получения пересекающейся траектории. Система состоит из подвижной в двух плоскостях ГСН любого типа, усилителя, приводов рулей, датчика положения рулей и приводов ГСН. Для ракеты с крестообразным крылом необходимо два таких канала - по горизонтали и по вертикали.
Алгоритм работы системы таков: после пуска ГСН управляет ракетой, отклоняя рули. Но и сама ГСН отклоняется в сторону, противоположную отклонению рулей (при аэродинамической схеме «флюгерная утка», а при задних и газовых рулях - наоборот), причем со скоростью, пропорциональной отклонению рулей. То есть совместно с приводом ГСН, накапливающим отклонение, происходит пропорционально-интегральное («ПИ-регулирование») курсового угла цели относительно ракеты. Отклонение ГСН будет нарастать до тех пор, пока датчики отклонения рулей от «нуля» (нейтрального положения) не покажут «0», то есть рули встанут в нейтральное положение. После чего ГСН останется в том же положении, а ракета будет лететь по прямой траектории. При этом курсовой угол цели по отношению к ракете будет постоянным. Что, как известно, приводит к попаданию в цель, см. фиг.2.The algorithm of the system is as follows: after launch, the GOS controls the rocket, deflecting the rudders. But the GOS itself deviates in the direction opposite to the deviation of the rudders (with the aerodynamic design “weathervane duck”, and with the rear and gas rudders - vice versa), and with a speed proportional to the deviation of the rudders. That is, in conjunction with the GOS drive, accumulating the deviation, a proportional-integral (“PI-regulation”) course angle of the target relative to the rocket occurs. The deviation of the seeker will increase until the sensors deviation of the rudders from "zero" (neutral position) does not show "0", that is, the rudders will become in the neutral position. After that, the GOS will remain in the same position, and the rocket will fly along a direct path. In this case, the target angle with respect to the rocket will be constant. What, as you know, leads to hitting the target, see figure 2.
Желательно, чтобы ракета не вращалась, по крайне мере, быстрее 0,2 оборота в секунду. Специальных мер для этого можно не предпринимать. Достаточно соблюдать точность изготовления и производить контрольную продувку ракеты в аэродинамической трубе. Хотя, конечно, надежней иметь стабилизацию крена с помощью «ножниц» и рулей.It is advisable that the rocket does not rotate, at least faster than 0.2 revolutions per second. Special measures for this can not be taken. It is enough to observe the accuracy of manufacturing and to carry out a control purge of the rocket in the wind tunnel. Although, of course, it is more reliable to have roll stabilization with the help of “scissors” and rudders.
Анализ промахов ракет показал, что, как правило, ракеты проходят позади целей. Это связано с тем, что обработка сигнала системой наведения требует времени. Существуют системы поправки наведения, например сдвиг наведения с сопла на фюзеляж, но они достаточно сложны. Предлагаемая ракета имеет простую и надежную коррекцию траектории пересечения на небольшое опережение.Missile miss analysis showed that, as a rule, missiles pass behind targets. This is because signal processing by the guidance system takes time. There are guidance correction systems, for example, the shift of guidance from the nozzle to the fuselage, but they are quite complicated. The proposed rocket has a simple and reliable correction of the intersection trajectory by a small lead.
Для этого описанная система дополнительно содержит механизм или электронный элемент (например, мостовую электрическую схему), смещающий «0» датчика положения рулей на фиксированную или зависящую от скорости величину (допустим, на 0,1 градуса) в ту же сторону, в какую повернута ГСН относительно продольной оси ракеты (см. фиг.3 пунктиром). Или после того, как рули встали в «0», дополнительно смещает ГСН в ту же сторону.To do this, the described system additionally contains a mechanism or an electronic element (for example, a bridge electrical circuit) that biases the “0” of the rudder position sensor by a fixed or speed-dependent value (for example, by 0.1 degrees) in the same direction in which the GOS is turned relative to the longitudinal axis of the rocket (see figure 3 by a dotted line). Or after the rudders got to "0", additionally shifts the seeker in the same direction.
В результате ракета летит с несколько большим, чем надо, упреждением и пролетела бы впереди цели, если бы не постоянный полет по очень пологой дуге. На заключительном этапе полета ракета «недорегулирует» и попадет на 2-3 метра впереди источника излучения (впереди сопла, впереди центра эффективной площади радиолокационного рассеяния).As a result, the rocket flies with a slightly greater lead than necessary and would fly ahead of the target if it were not for a constant flight in a very gentle arc. At the final stage of the flight, the missile “underregulates” and will fall 2-3 meters in front of the radiation source (in front of the nozzle, in front of the center of the effective area of radar scattering).
Не следует опасаться, что наличие механизма поворота ГСН, быстродействие которого во избежание перерегулирования должно быть меньше быстродействия рулей, но больше скорости реакции ракеты на рули, уменьшит маневренность ракеты. Этого не произойдет - ГСН всегда с опережением будет отслеживать цель, а быстродействие рулей останется на прежнем уровне.It should not be feared that the presence of a GOS rotation mechanism, the speed of which in order to avoid overshooting, should be less than the speed of the rudders, but more than the speed of the rocket's reaction to the rudders, will reduce the maneuverability of the rocket. This will not happen - the GOS will always track the target ahead of schedule, and rudder performance will remain at the same level.
Для ракеты с плоским крылом система будет иметь несколько иной вид. ГСН должна управляться в двух плоскостях и по крену, то есть крен ракеты должен приводить к такому же крену в ту же сторону ГСН относительно своей оси. Крен ГСН можно производить не механически, а виртуально - смещая ориентацию развертки изображения. Ракета по прежнему должна иметь два канала управления, но не по горизонтали и вертикали, а по тангажу и крену. Для этого она должна иметь всего два раздельно управляемых (левый и правый) горизонтальных аэродинамических и/или газовых руля. То есть все отличие в том, что управление ракеты по рысканью производится не отклонением вертикальных рулей, а пропорциональным креном (вплоть до 90 градусов) и соответствующим увеличением тангажа. В остальном система идентична вышеописанной с той разницей, что коррекция траектории на опережение производится небольшим смещением «0» датчика крена в сторону отклонения ГСН. Или, также как в варианте с крестообразным крылом, дополнительным смещением ГСН в сторону цели.For a missile with a flat wing, the system will have a slightly different look. GOS should be controlled in two planes and roll, that is, the roll of the rocket should lead to the same roll in the same direction of the GOOS relative to its axis. GOS roll can be performed not mechanically, but virtually - by shifting the image scan orientation. The rocket should still have two control channels, but not horizontally and vertically, but in pitch and roll. For this, it should have only two separately controlled (left and right) horizontal aerodynamic and / or gas steering wheels. That is, the whole difference is that the missile is controlled by yaw not by deflecting the vertical rudders, but by a proportional roll (up to 90 degrees) and a corresponding increase in pitch. Otherwise, the system is identical to the above with the difference that the correction of the advance path is made by a small offset “0” of the roll sensor towards the deviation of the seeker. Or, as in the version with a cruciform wing, an additional shift of the seeker toward the target.
На фиг.1 изображена блок-схема наведения (фрагмент), состоящая из оптической и инфракрасной фотокамер ОФК и ИФК, блока порогового пропускания сигналов ППС, блока выключения инфракрасных пикселей ВИП, электронного ключа управления ЭКУ, линии задержки ЛЗ, и дополнительно может иметь радиолокационную станцию РЛС и логический блок «И-ДА».Figure 1 shows a block diagram of the guidance (fragment), consisting of optical and infrared cameras OFK and IFC, a block of threshold transmission of signals PPS, block off infrared pixels VIP, electronic control key ESC, delay line LZ, and may additionally have a radar station Radar and logical unit "I-YES."
На фиг.2 показан процесс наведения ракеты в точку упреждения, где: 1 - ракета, 2 - ГСН, 3 - рули, 4 - цель.Figure 2 shows the process of guiding a rocket to a lead point, where: 1 - rocket, 2 - GOS, 3 - rudders, 4 - target.
На фиг.3 изображена блок-схема системы наведения (фрагмент - только система упреждения) по одному направлению, где: ГСН - головка самонаведения, П - привод головки, УС - усилитель, СН - блок смещения нуля датчика положения рулей ДР.Figure 3 shows a block diagram of a guidance system (fragment — only lead system) in one direction, where: GOS — homing head, P — head drive, US — amplifier, CH — zero-shift unit for the rudder position sensor DR.
Работает система на фиг.1 так: сигнал с оптической фотокамеры ОФК через блок порогового пропускания сигналов ППС поступает на блок выключения инфракрасных пикселей ВИП, который «вырезает» соответствующее оптическому сигналу место на изображении инфракрасной фотокамеры ИФК. При отсутствии сигнала с ИФК электронный ключ управления ЭКУ через линию задержки ЛЗ периодически отключает блок ВИП, и сигнал с ИФК становится пульсирующим, что не мешает наведению на цель.The system of FIG. 1 operates as follows: the signal from the OFK optical camera through the threshold transmittance block of the PPS signals is fed to the VIP infrared pixel shutdown unit, which “cuts out” the place corresponding to the optical signal in the image of the IFC infrared camera. In the absence of a signal from the IFC, the electronic control key of the ESC through the delay line LZ periodically disconnects the VIP unit, and the signal from the IFC becomes pulsating, which does not interfere with aiming at the target.
Дополнительно система может иметь РЛС, сигнал с которой поступает на блок «И-ДА», откуда при наличии сигнала с ИФК логический сигнал поступает далее в систему для исполнения.Additionally, the system may have a radar, the signal from which is fed to the I-YES unit, from where, if there is a signal from the IFC, the logical signal is then sent to the system for execution.
После запуска ракеты 1 на фиг.2, 3 по цели 4, летящей влево, ГСН 2 подает сигнал, и рули 3 поворачиваются влево. При этом датчик положения рулей ДР выдает сигнал на усилитель УС, и привод П поворачивает ГСН вправо. Но ГСН стремится удержать цель в центре своего поля зрения и поэтому командует ракете поворачивать влево в сторону упреждения до тех пор, пока рули не займут нейтральное положение. Ракета летит по пересекающееся прямой траектории «п». Полезно также навести ракету на пересекающуюся траекторию и повернуть ГСН на цель еще до пуска.After the launch of
Система может дополнительно иметь блок смещения нуля датчика рулей СН, который смещает нейтральное положение датчика рулей (например, электрическим способом с помощью управляемой мостовой схемы) вправо. В этом случае ракета летит по опережающей пологой дуге «о» и попадет в фюзеляж несколько впереди точки прицеливания.The system may additionally have a zero rudder sensor SN, which shifts the neutral position of the rudder sensor (for example, electrically using a controlled bridge circuit) to the right. In this case, the rocket flies along the leading gentle arc “o” and enters the fuselage slightly in front of the aiming point.
Claims (4)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2009110346/02A RU2400690C1 (en) | 2009-03-19 | 2009-03-19 | Aa missile guidance system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2009110346/02A RU2400690C1 (en) | 2009-03-19 | 2009-03-19 | Aa missile guidance system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2400690C1 true RU2400690C1 (en) | 2010-09-27 |
Family
ID=42940431
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2009110346/02A RU2400690C1 (en) | 2009-03-19 | 2009-03-19 | Aa missile guidance system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2400690C1 (en) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2483273C1 (en) * | 2011-09-19 | 2013-05-27 | Николай Евгеньевич Староверов | Complex homing head (versions) |
RU2539833C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-01-27 | Василий Васильевич Ефанов | Guidance system of guided missiles |
RU2539841C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-01-27 | Василий Васильевич Ефанов | Guidance system of guided missiles |
RU2539823C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-01-27 | Василий Васильевич Ефанов | Method of self-guidance of small-sized missiles to target and system for its implementation |
RU2539822C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-01-27 | Василий Васильевич Ефанов | Guidance system of guided missiles |
RU2539825C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-01-27 | Василий Васильевич Ефанов | Controlled missile guidance system |
RU2539842C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-01-27 | Василий Васильевич Ефанов | Guidance system of controlled missiles |
RU2586819C1 (en) * | 2015-03-03 | 2016-06-10 | Открытое акционерное общество "Государственное машиностроительное конструкторское бюро "Вымпел" имени И.И. Торопова" | Method of striking target producing coherent interference with missiles fitted with active radar seekers |
-
2009
- 2009-03-19 RU RU2009110346/02A patent/RU2400690C1/en active
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2483273C1 (en) * | 2011-09-19 | 2013-05-27 | Николай Евгеньевич Староверов | Complex homing head (versions) |
RU2539833C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-01-27 | Василий Васильевич Ефанов | Guidance system of guided missiles |
RU2539841C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-01-27 | Василий Васильевич Ефанов | Guidance system of guided missiles |
RU2539823C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-01-27 | Василий Васильевич Ефанов | Method of self-guidance of small-sized missiles to target and system for its implementation |
RU2539822C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-01-27 | Василий Васильевич Ефанов | Guidance system of guided missiles |
RU2539825C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-01-27 | Василий Васильевич Ефанов | Controlled missile guidance system |
RU2539842C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-01-27 | Василий Васильевич Ефанов | Guidance system of controlled missiles |
RU2586819C1 (en) * | 2015-03-03 | 2016-06-10 | Открытое акционерное общество "Государственное машиностроительное конструкторское бюро "Вымпел" имени И.И. Торопова" | Method of striking target producing coherent interference with missiles fitted with active radar seekers |
RU2586819C9 (en) * | 2015-03-03 | 2016-08-20 | Открытое акционерное общество "Государственное машиностроительное конструкторское бюро "Вымпел" имени И.И. Торопова" | Method of striking target producing coherent interference with missiles fitted with active radar seekers |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2400690C1 (en) | Aa missile guidance system | |
JP3606601B2 (en) | Aircraft aiming device | |
CA2134578C (en) | Anti-aircraft defense system; the missile for such system | |
US8450668B2 (en) | Optically guided munition control system and method | |
US7834300B2 (en) | Ballistic guidance control for munitions | |
US8648285B2 (en) | Remotely guided gun-fired and mortar rounds | |
US6626396B2 (en) | Method and system for active laser imagery guidance of intercepting missiles | |
US20130311078A1 (en) | Low-altitude low-speed small target intercepting method based on firing table fitting | |
US6244535B1 (en) | Man-packable missile weapon system | |
US8344302B1 (en) | Optically-coupled communication interface for a laser-guided projectile | |
EP2529174B1 (en) | A system and method for tracking and guiding multiple objects | |
US20190072962A1 (en) | Drone for collecting and providing image material for bomb damage assessment and air-to-ground armament system having same | |
RU2294514C1 (en) | Sight complex of fighting pilotless aircraft | |
RU2351508C1 (en) | Short-range highly accurate weaponry helicopter complex | |
US5112006A (en) | Self defense missile | |
ZA200607459B (en) | Flying object for observing the ground | |
RU2697939C1 (en) | Method of target design automation at aiming at helicopter complex | |
RU2483273C1 (en) | Complex homing head (versions) | |
JP6339913B2 (en) | Unguided bullet system and its usage | |
JP2013117362A (en) | Missile guidance system | |
RU2443968C2 (en) | Anti-helicopter and anti-stealth missile | |
JP2011163589A (en) | Guided flying object device | |
RU2292005C1 (en) | Installation for fire at high-speed low-altitude targets | |
RU2442942C1 (en) | Antiaircraft weapons system | |
RU2821739C1 (en) | Loitering ammunition |