RU2397556C1 - Control system of fuel-handling machine with flexible object suspension in wwer-type nuclear reactor - Google Patents

Control system of fuel-handling machine with flexible object suspension in wwer-type nuclear reactor Download PDF

Info

Publication number
RU2397556C1
RU2397556C1 RU2009102240/06A RU2009102240A RU2397556C1 RU 2397556 C1 RU2397556 C1 RU 2397556C1 RU 2009102240/06 A RU2009102240/06 A RU 2009102240/06A RU 2009102240 A RU2009102240 A RU 2009102240A RU 2397556 C1 RU2397556 C1 RU 2397556C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
control
sensors
control system
fuel
nuclear reactor
Prior art date
Application number
RU2009102240/06A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Анатольевич Валюкевич (RU)
Юрий Анатольевич Валюкевич
Павел Давидович Кравченко (RU)
Павел Давидович Кравченко
Олег Глебович Толстунов (RU)
Олег Глебович Толстунов
Иван Михайлович Яблоновский (RU)
Иван Михайлович Яблоновский
Original Assignee
Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса" (ГОУ ВПО "ЮРГУЭС")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса" (ГОУ ВПО "ЮРГУЭС") filed Critical Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса" (ГОУ ВПО "ЮРГУЭС")
Priority to RU2009102240/06A priority Critical patent/RU2397556C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2397556C1 publication Critical patent/RU2397556C1/en

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Landscapes

  • Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)

Abstract

FIELD: power industry.
SUBSTANCE: control system of fuel-handling machine with flexible object suspension in WWER-type nuclear reactor comprises digital-programme control device (1), control and data display device (2), automated control unit (3), remote control unit (4), computer (5) and fuel-handling machine actuating system (6). This system consists of neutron flux control equipment (7), electric actuators (8), link unit to electric actuators (9), blocking and path-control transducer unit (10), weight sensors (11) and linear displacement sensors (12). Digital-programme control device (1), which receives data from neutral flux control equipment (7) and from blocking and path-control transducer unit (10), weight sensors (11) through multichannel analog-digital transducer (13) and from linear displacement sensors (12), comprises the first programmable logic integral circuit (14) linked with the first microcontroller (15), connected via serial protocol with computer (5), which is connected with control and data display unit based on the second programmable logic integral circuit (20) and automated control unit (3).
EFFECT: operational accuracy and reliability of fuel-handling machine with flexible object suspension due to modern facilities and methods of process equipment control system construction.
3 cl, 2 dwg

Description

Предлагаемое изобретение относится к области атомной техники, а именно к устройствам, позволяющим управлять процессом перегрузки ядерного топлива в реакторе типа ВВЭР.The present invention relates to the field of nuclear engineering, and in particular to devices that allow controlling the process of reloading nuclear fuel in a VVER-type reactor.

Наиболее близкой к предложенному техническому решению является структура системы управления перегрузочными манипуляторами на базе микропроцессорного устройства ЧПУ (Системы управления перегрузочных манипуляторов атомных электростанций с ВВЭР / А.И.Шиянов, М.И.Герасимов, И.В.Муравьев. - М.: Энергоатомиздат, 1987, - с.65), изображенная на фиг.1, содержащая устройство числового программного управления (УЧПУ) 1, устройство контроля и отображения информации (УКО) 2, пульт автоматизированного управления (ПАУ) 3, пульт дистанционного управления (ПДУ) 4, электронно-вычислительную машину (ЭВМ) 5, исполнительный комплекс перегрузочной машины (ИКПМ) 6, аппаратуру контроля нейтронного потока 7, электроприводы 8, блок связи с электроприводами 9, устройство блокировки и путевые датчики 10, датчики веса 11, датчики линейных перемещений 12, интегрирующий аналого-цифровой преобразователь (АЦП) 13, коммутатор 14, магистраль 15, клавиатуру пульта управления 16, цифровой графический дисплей 17, интерфейс блока преобразования кодов 18, интерфейс связи с ИКПМ 19, третий блок дискретного ввода 20, второй блок дискретного вывода 21, АЦП 22, первый блок дискретного ввода 23, первый центральный процессор (ЦП) 24, первое оперативно-запоминающее устройство (ОЗУ) 25, шину ЭВМ 26, интерфейс печати 27, интерфейс связи с фотосчитывающим устройством 28, фотосчитывающее устройство типа УСЛ-200 29, интерфейс связи с перфоратором 30, интерфейс связи с клавиатурой пульта управления 31, программируемый таймер 32, интерфейс параллельного обмена 33, драйвер 34, электронную печатающую машинку 35, перфоратор типа ПЛ-150 36, блок отображения символьной информации 37, первый блок дискретного вывода 38, устройство индикации 39, цифро-аналоговый преобразователь (ЦАП) 40, второй блок дискретного ввода 41, блок преобразования кодов 42, первое устройство параллельного обмена 43, второй ЦП 44, второе устройство параллельного обмена 45, блок дискретного вывода 46, интерфейс связи с автоматизированными системами высшего уровня 47, второе ОЗУ 48, канал ЭВМ 49, перепрограммируемое постоянное запоминающее устройство 50, блок дискретного ввода 51.Closest to the proposed technical solution is the structure of the control system for handling manipulators based on a microprocessor-controlled CNC device (Control systems for handling manipulators of nuclear power plants with VVER / A.I.Shiyanov, M.I. Gerasimov, I.V. Muraviev. - M.: Energoatomizdat , 1987, - p.65), depicted in Fig. 1, comprising a numerical control device (CNC) 1, an information monitoring and display device (UCO) 2, an automated control panel (PAH) 3, a remote control (RC) 4 , electronic computer (PC) 5, executive complex reloading machine (PCM) 6, neutron flux monitoring equipment 7, electric drives 8, communication unit with electric drives 9, locking device and track sensors 10, weight sensors 11, linear displacement sensors 12, integrating analog-to-digital converter (ADC) 13, switch 14, highway 15, keypad for control panel 16, digital graphic display 17, interface of code conversion block 18, communication interface with PCM 19, third discrete input block 20, second discrete block output 21, ADC 22, the first discrete input unit 23, the first central processing unit (CPU) 24, the first random access memory (RAM) 25, the computer bus 26, the print interface 27, the communication interface with a photo reader 28, a photo reader type USL -200 29, communication interface with a rotary hammer 30, communication interface with a keyboard of the control panel 31, programmable timer 32, parallel communication interface 33, driver 34, electronic typewriter 35, rotary hammer type PL-150 36, symbol display unit 37, first block discrete output 38, indicating device 39, digital-to-analog converter (DAC) 40, second digital input unit 41, code conversion unit 42, first parallel communication device 43, second CPU 44, second parallel communication device 45, digital output 46, communication interface with automated systems of the highest level 47, second RAM 48, computer channel 49, reprogrammable read-only memory 50, discrete input unit 51.

Недостаток данной системы управления состоит в невозможности обеспечить требуемую точность и надежность работы машины с гибким подвесом объектов.The disadvantage of this control system is the inability to provide the required accuracy and reliability of the machine with a flexible suspension of objects.

Цель данного изобретения состоит в модификации системы управления в связи с модернизацией объекта управления, а также в повышении точности и надежности работы оборудования за счет применения современных средств и принципов построения систем управления технологическим оборудованием.The purpose of this invention is to modify the control system in connection with the modernization of the control object, as well as to increase the accuracy and reliability of the equipment through the use of modern means and principles of construction of control systems for technological equipment.

Поставленная задача достигается путем применения специально разработанной системы управления для перегрузочной машины с гибким подвесом объектов (патент № 2319236 10.03.2008) в ядерном реакторе типа ВВЭР, представленной на фиг.2, состоящей из исполнительного комплекса ИКПМ 6, УЧПУ 1, устройства контроля и отображения УКО 2 на базе второй программируемой логической интегральной схемы (ПЛИС) 20, пульта автоматизированного управления ПАУ 3, пульта дистанционного (ручного) управления (ПДУ) 4 и периферийных устройств.The task is achieved by using a specially designed control system for a reloading machine with a flexible suspension of objects (patent No. 2319236 03/10/2008) in a VVER-type nuclear reactor, shown in figure 2, consisting of an Executive complex PCM 6, CNC 1, monitoring and display devices UCO 2 based on the second programmable logic integrated circuit (FPGA) 20, automated control panel PAH 3, remote (manual) control (RC) 4 and peripheral devices.

ИКПМ 6 связан с первой ПЛИС 14 УЧПУ 1 посредством параллельного 16-разрядного многоканального аналого-цифрового преобразователя (АЦП) 13, последовательного протокола SSI и параллельного протокола. С первой ПЛИС 14 на силовые панели блока связи с электроприводами 9 подаются сигналы, по которым включаются приводы перегрузочной машины (ПМ). Блок связи с электроприводами 9 позволяет управлять электроприводами 8 ПМ в диапазоне скоростей 1-2000 об/мин. Информация о срабатывании устройства блокировки и путевых датчиков 10, сигнал аппаратуры контроля нейтронного потока 7 и данные с датчиков линейных перемещений 12 поступают на первую ПЛИС 14. Информация от датчиков веса 11, выдающих аналоговые сигналы, поступает на первую ПЛИСУ 14 через многоканальный АЦП 13.IKPM 6 is connected to the first FPGA 14 of the CNC 1 through a parallel 16-bit multi-channel analog-to-digital converter (ADC) 13, the SSI serial protocol and the parallel protocol. From the first FPGA 14, the power panels of the communication unit with electric drives 9 receive signals that enable the drives of the reloading machine (PM). The communication unit with the electric drives 9 allows you to control the electric drives 8 PM in the speed range 1-2000 rpm Information about the operation of the locking device and the path sensors 10, the signal of the neutron flux monitoring equipment 7 and the data from the linear displacement sensors 12 are fed to the first FPGA 14. Information from the weight sensors 11 issuing analog signals is fed to the first FPGA 14 through a multi-channel ADC 13.

ИКПМ 6 связан также с УКО 2 по параллельному протоколу. Эта связь предназначена для блокирования со стороны УКО 2 недопустимых перемещений ПМ и ввода в него информации от аварийных датчиков (блокировок).ICPM 6 is also connected with UCO 2 through a parallel protocol. This communication is intended to block 2 unacceptable PM movements from the UCO side and enter information from emergency sensors (locks) into it.

В качестве аварийного варианта имеется возможность управления ИКПМ 6 со штатного ПДУ 4.As an emergency option, it is possible to control the PCM 6 from the standard remote control 4.

Ядром предлагаемой системы управления ПМ с гибким подвесом объектов, вокруг которого группируются все остальные подсистемы, является УЧПУ 1. Оно построено на базе электронно-вычислительной машины (ЭВМ) 5, имеющей возможность связи с автоматизированной системой управления АСУ энергоблока. Помимо вышеописанных блоков в состав УЧПУ 1 входит первый микроконтроллер 15, используемый в качестве преобразователя последовательного потока данных в параллельный и наоборот.The core of the proposed PM control system with a flexible suspension of objects around which all other subsystems are grouped is the CNC 1. It is built on the basis of an electronic computer (PC) 5, which has the ability to communicate with the automated control system of the power unit ACS. In addition to the above blocks, the CNC 1 includes the first microcontroller 15, which is used as a serial data stream to parallel converter and vice versa.

К устройству УЧПУ 1 подключается также ПАУ 3, для чего используются PS/2 или USB, DVI или DVB, и LPT интерфейсы.PAHU 3 is also connected to the CNC Unit 1, which uses PS / 2 or USB, DVI or DVB, and LPT interfaces.

УКО 2 построено на базе второй ПЛИС 20. В силу возложенных на него функций УКО 2 связано с ИКПМ 6 по параллельному протоколу, а также УКО 2 связано с ЭВМ 5 через второй микроконтроллер 19, также используемый в качестве преобразователя последовательного потока данных в параллельный и наоборот. УКО 2 формирует цифровой видеосигнал с входящей в его состав аналоговой видеокамеры 21 и передает его ЭВМ 5.UCO 2 is built on the basis of the second FPGA 20. Due to the functions assigned to it, UCO 2 is connected to PCM 6 via a parallel protocol, and UCO 2 is connected to computer 5 through the second microcontroller 19, also used as a serial data stream to parallel converter and vice versa . UCO 2 generates a digital video signal with its analog video camera 21 and transmits it to a computer 5.

Входящие в состав ПАУ 3 клавиатура 16, дисплей 17 и принтер 18 и размещенные на ПАУ 3 средства индикации (на блок-схеме не показаны) образуют подсистему взаимодействия с оператором автоматизированной ПМ. Клавиатура 16, входящая в состав ПАУ 3 и предназначенная для ввода заданий, ввода информации о положении, нагрузках и других параметров ПМ, связана с ЭВМ 5 с использованием протокола PS/2 или USB. Дисплей 17 предназначен для представления персоналу в наиболее оптимальной форме сведений о ходе технологического процесса, состоянии внешней среды ПМ и системы управления перегрузочной машиной (СУПМ), а также для регистрации хода перегрузки топлива. На принтер 18 выводится протокол проведения перегрузки и дублируются наиболее важные сообщения системы.The keypad 16, the display 17 and the printer 18 and the indicating means (not shown in the flowchart) included in the PAH 3 constitute a subsystem of interaction with an automated PM operator. Keyboard 16, which is part of PAH 3 and designed to enter tasks, enter information about the position, loads and other parameters of the PM, is connected to the computer 5 using the PS / 2 or USB protocol. The display 17 is designed to present to the personnel in the most optimal form information about the progress of the process, the state of the external environment of the PM and the control system of the refueling machine (SUPM), as well as for recording the progress of refueling. The printer 18 displays the overload protocol and duplicates the most important messages of the system.

Блок-схема заявляемой системы управления перегрузочной машиной с гибким подвесом объектов в ядерном реакторе типа ВВЭР представлена на фиг.2.The block diagram of the inventive control system of the reloading machine with a flexible suspension of objects in a nuclear reactor of the WWER type is presented in figure 2.

Система управления состоит из ИКПМ 6, аппаратуры контроля нейтронного потока 7, электроприводов 8, блока связи с электроприводами 9, устройства блокировки и путевых датчиков 10, датчиков веса 11, датчиков линейных перемещений 12, УЧПУ 1, первой ПЛИС 14, многоканального аналого-цифрового преобразователя 13, первого микроконтроллера 15, ЭВМ 5, УКО 2, второго микроконтроллера 19, второй ПЛИС 20, АЦП 22, видеокамеры 21, ПАУ 3, клавиатуры 16, дисплея 17, принтера 18 и ПДУ 4.The control system consists of IKPM 6, neutron flux control equipment 7, electric drives 8, a communication unit with electric drives 9, a locking device and track sensors 10, weight sensors 11, linear displacement sensors 12, CNC Unit 1, the first FPGA 14, a multi-channel analog-to-digital converter 13, the first microcontroller 15, computer 5, UCO 2, the second microcontroller 19, the second FPGA 20, ADC 22, video camera 21, PAH 3, keyboard 16, display 17, printer 18 and remote control 4.

Система управления перегрузочной машиной с гибким подвесом объектов в ядерном реакторе типа ВВЭР работает следующим образом. После ввода с клавиатуры 16 заданий и ввода информации о положении, нагрузках и других параметров ПМ ЭВМ 5 передает данные первой ПЛИС 14 через первый микроконтроллер 15. Поступившие на первую ПЛИС 14 данные поступают на блок связи с электроприводами 9, который формирует сигналы, используемые для управления электроприводами 8. Одновременно с поступлением данных от ЭВМ 5 к первой ПЛИС 14 на первую ПЛИС 14 поступают сигналы от аппаратуры контроля нейтронного потока 7, устройства блокировки и путевых датчиков 10, датчиков веса 11 и датчиков линейных перемещений 12.The control system of the reloading machine with a flexible suspension of objects in a VVER-type nuclear reactor works as follows. After entering 16 tasks from the keyboard and entering information about the position, loads, and other parameters, the PM computer 5 transmits the data of the first FPGA 14 through the first microcontroller 15. The data received on the first FPGA 14 is transmitted to the communication unit with electric drives 9, which generates the signals used for control electric drives 8. Simultaneously with the data from the computer 5 to the first FPGA 14, the first FPGA 14 receives signals from the neutron flux control equipment 7, the locking device and track sensors 10, weight sensors 11 and linear sensors emescheny 12.

Для предотвращения аварийных ситуаций, которые могут быть вызваны блокировкой одного из электроприводов 8, используется устройство блокировки и путевые датчики 10, сигнал с которого поступает на вторую ПЛИС 20 УКО 2. В случае возникновения такой аварийной ситуации вторая ПЛИС 20 передаст сигнал аварийной остановки электроприводов 8 блоку связи с электроприводами 9 и операция перегрузки топлива прекратится.To prevent emergencies that may be caused by the blocking of one of the electric drives 8, a blocking device and track sensors 10 are used, the signal from which is fed to the second FPGA 20 of the UCO 2. In the event of such an emergency, the second FPGA 20 will transmit an emergency stop signal to the 8 drives communication with electric drives 9 and the operation of refueling will stop.

Для визуализации процесса перегрузки топлива применяется видеокамера 21, видеосигнал с которой поступает на АЦП 22. Далее дискретизированный по времени и величине видеосигнал с блока АЦП 22 подается на вторую ПЛИС 20 и через второй микроконтроллер 19 поступает на ЭВМ 5 для последующей его обработки.To visualize the fuel reloading process, a video camera 21 is used, the video signal from which is fed to the ADC 22. Then the video signal from the ADC block 22, sampled in time and size, is fed to the second FPGA 20 and fed through the second microcontroller 19 to the computer 5 for subsequent processing.

В качестве аварийного варианта сохранена возможность управления ИКПМ 6 со штатного ПДУ 4.As an emergency option, the ability to control the PCM 6 from the standard remote control 4 has been saved.

ЭВМ 5 выводит на принтер 18 протокол проведения перегрузки и дублирует наиболее важные сообщения системы. Дисплей 17 предназначен для представления персоналу в наиболее оптимальной форме сведений о ходе технологического процесса, состоянии внешней среды, ПМ и СУПМ, а также для регистрации хода перегрузки топлива.The computer 5 outputs to the printer 18 a protocol for overloading and duplicates the most important messages of the system. Display 17 is designed to present to personnel in the most optimal form information about the progress of the process, the state of the environment, PM and SUPM, as well as to record the progress of fuel overload.

Предложенная система управления удовлетворяет требованиям точности и надежности работы перегрузочной машиной с гибким подвесом объектов за счет применения современных средств и принципов построения систем управления технологическим оборудованием.The proposed control system meets the requirements of accuracy and reliability of the work of a reloading machine with a flexible suspension of objects through the use of modern means and principles of construction of control systems for technological equipment.

Claims (3)

1. Система управления перегрузочной машиной с гибким подвесом объектов в ядерном реакторе типа ВВЭР, содержащая устройство числового программного управления (1), устройство контроля и отображения информации (2), пульт автоматизированного управления (3), пульт дистанционного управления (4), электронную вычислительную машину (5) и исполнительный комплекс перегрузочной машины (6), состоящий из аппаратуры контроля нейтронного потока (7), электроприводов (8), блока связи с электроприводами (9), устройства блокировки и путевых датчиков (10), датчиков веса (11) и датчиков линейных перемещений (12), отличающаяся тем, что устройство числового программного управления (1), на которое поступают данные с аппаратуры контроля нейтронного потока (7), а также с устройства блокировки и путевых датчиков (10), с датчиков веса (11) через многоканальный аналого-цифровой преобразователь (13) и с датчиков линейных перемещений (12), содержит первую программируемую логическую интегральную схему (14), связанную с первым микроконтроллером (15), подключенным по последовательному протоколу к электронной вычислительной машине (5), которая соединена с устройством контроля и отображения информации (2) и пультом автоматизированного управления (3).1. The control system of a reloading machine with a flexible suspension of objects in a VVER-type nuclear reactor, comprising a numerical control device (1), an information control and display device (2), an automated control panel (3), a remote control (4), electronic computing a machine (5) and an executive complex of a reloading machine (6), consisting of neutron flux monitoring equipment (7), electric drives (8), a communication unit with electric drives (9), a locking device and track sensors (10), weight sensors a (11) and linear displacement sensors (12), characterized in that the numerical control device (1), which receives data from the neutron flux monitoring equipment (7), as well as from the blocking device and track sensors (10), weight sensors (11) through a multi-channel analog-to-digital converter (13) and from linear displacement sensors (12), contains the first programmable logic integrated circuit (14) connected to the first microcontroller (15) connected via a serial protocol to electronic computers (5), which is connected to the control device and display information (2) and remote automatic control (3). 2. Система управления перегрузочной машиной с гибким подвесом объектов в ядерном реакторе типа ВВЭР по п.1, отличающаяся тем, что устройством контроля и отображения информации (2) содержит второй микроконтроллер (19), соединенный со второй программируемой логической интегральной схемой (20), которая связана с последовательно соединенными видеокамерой (21) и аналого-цифровым преобразователем (22), вторая программируемая логическая интегральная схема (20) устройства контроля и отображения информации (2), также соединена с устройством блокировки и путевыми датчиками (10) исполнительного комплекса перегрузочной машины (6) и блоком связи с электроприводами (9), связанного с пультом дистанционного управления (4).2. The control system of the reloading machine with a flexible suspension of objects in a VVER type nuclear reactor according to claim 1, characterized in that the information monitoring and display device (2) contains a second microcontroller (19) connected to a second programmable logic integrated circuit (20), which is connected to the video camera (21) and the analog-to-digital converter (22) connected in series, the second programmable logic integrated circuit (20) of the information monitoring and display device (2) is also connected to the blocking device and Utev sensors (10) of the executive complex handling machine (6) and with the electric communication unit (9) associated with a remote control (4). 3. Система управления перегрузочной машиной с гибким подвесом объектов в ядерном реакторе типа ВВЭР по п.1, отличающаяся тем, что пульт автоматизированного управления (3) содержит клавиатуру (16), подключенную по протоколу PS/2 или USB к электронной вычислительной машине (5), дисплей (17), соединенный по протоколу DVI или DVB с электронной вычислительной машиной (5) и принтер (18), который по протоколу USB или LPT также подключен к электронной вычислительной машине (5). 3. The control system of a reloading machine with flexible suspension of objects in a VVER-type nuclear reactor according to claim 1, characterized in that the automated control panel (3) contains a keyboard (16) connected via PS / 2 or USB to an electronic computer (5 ), a display (17) connected via DVI or DVB to an electronic computer (5) and a printer (18), which is also connected to an electronic computer (5) via USB or LPT.
RU2009102240/06A 2009-01-23 2009-01-23 Control system of fuel-handling machine with flexible object suspension in wwer-type nuclear reactor RU2397556C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2009102240/06A RU2397556C1 (en) 2009-01-23 2009-01-23 Control system of fuel-handling machine with flexible object suspension in wwer-type nuclear reactor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2009102240/06A RU2397556C1 (en) 2009-01-23 2009-01-23 Control system of fuel-handling machine with flexible object suspension in wwer-type nuclear reactor

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2397556C1 true RU2397556C1 (en) 2010-08-20

Family

ID=46305624

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009102240/06A RU2397556C1 (en) 2009-01-23 2009-01-23 Control system of fuel-handling machine with flexible object suspension in wwer-type nuclear reactor

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2397556C1 (en)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Шиянов А.И. и др. Системы управления перегрузочных манипуляторов атомных электростанций с ВВЭР. - М.: Энергоатомиздат, 1987, с.65. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11276504B2 (en) Digital systems and methods for high precision control in nuclear reactors
EP3644145A1 (en) Control system for controlling safety-critical and non-safety-critical processes
CN202421873U (en) Distributed control system supporting function safety and information safety
CN201536278U (en) Three-taking-two logic device
US20150254973A1 (en) Arrangement comprising at least one field device, at least one sensor, or signal, registering unit associated with such and at least one function block
RU2397556C1 (en) Control system of fuel-handling machine with flexible object suspension in wwer-type nuclear reactor
CN101100939B (en) Depth tracking device for logging while drilling
JP6721423B2 (en) App logic and its verification method
CN201024020Y (en) Elevator control system with black box
CN102117067A (en) Real-time monitoring device for field bus link based on ARM (Advanced RISC Machines)
RU2593389C1 (en) Automated system for controlling neutron physical parameters of research nuclear plant
RU91998U1 (en) ELECTRIC DRIVE CONTROL DEVICE FOR LOADING MECHANISM
KR101201463B1 (en) Redundancy control apparatus for nuclear power plant
CN112017499B (en) Semi-physical loading and unloading machine simulator system based on simulation technology
CN115085875B (en) Device and method for realizing safe backup of double encoders
RU2417937C1 (en) Lifting mechanism electric drive control device
RU51605U1 (en) STAND FOR MONITORING THE TECHNICAL CONDITION OF THE SAFETY INSTRUMENT OF THE LOADING MACHINE (ITS OPTIONS)
Sridhar et al. Computer based systems for prototype fast breeder reactor
Ferre et al. Tele-robotics Requirements for Remote Handling in Nuclear Facilities-17538
Kropík et al. New digital control and power protection system of VR 1 training reactor
Dan Research on Computer Control Technology in the Background of Internet
RU2246441C2 (en) Method of and device for automatic coordinate protection of tower crane operating in confined spaces
Luk et al. Real time software control system for the Nero wall climbing robot
Xu et al. A New ALS Based PMS Design and Its Evaluations
CN114137851A (en) Fault simulation system for engine test run system

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20110124