RU2393952C1 - Device to increase turning precision - Google Patents
Device to increase turning precision Download PDFInfo
- Publication number
- RU2393952C1 RU2393952C1 RU2008151920/02A RU2008151920A RU2393952C1 RU 2393952 C1 RU2393952 C1 RU 2393952C1 RU 2008151920/02 A RU2008151920/02 A RU 2008151920/02A RU 2008151920 A RU2008151920 A RU 2008151920A RU 2393952 C1 RU2393952 C1 RU 2393952C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- output
- adder
- buffer register
- cutting tool
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
Предлагаемое устройство относится к электромеханике и может быть использовано для повышения точности токарной обработки серийных некруглых деталей.The proposed device relates to electromechanics and can be used to improve the accuracy of turning serial non-circular parts.
Известно устройство в виде двухканального электропривода, предназначенное для точного управления положением механизмов при отработке циклических воздействий, в том числе при токарной обработке некруглых деталей, когда время цикла равно времени одного оборота детали (Патент РФ №2223592, 10.02.2004, бюл. №4). В устройстве использован принцип самообучения, позволяющий при обработке деталей с постоянной по длине некруглостью снизить циклическую (от оборота к обороту) составляющую ошибки формы до минимального значения.A device in the form of a two-channel electric drive is known, intended for precise control of the position of mechanisms when practicing cyclic influences, including during turning of non-circular parts, when the cycle time is equal to the time of one revolution of the part (RF Patent No. 2223592, 02/10/2004, bull. No. 4) . The device uses the principle of self-training, which allows for the processing of parts with constant non-circularity in length to reduce the cyclic (from revolution to revolution) component of the shape error to a minimum value.
Известное устройство имеет недостатки. Если заданная некруглость меняется по длине детали, то при применении данного устройства ухудшается точность реализации заданной формы. К тому же результату в условиях серийного производства приводят и систематические, от детали к детали, воздействия на режущий инструмент со стороны детали в момент врезания при прерывистом точении.The known device has disadvantages. If the specified non-circularity varies along the length of the part, then when using this device, the accuracy of the implementation of the given shape is impaired. The same result in mass production is also brought about by systematic, from part to part, impact on the cutting tool from the side of the part at the time of insertion during intermittent turning.
Известно также устройство для повышения точности токарной обработки некруглых деталей, патент РФ №2293010, опубл. БИПМ №4, 10.02.2007 (прототип), содержащее электропривод перемещения режущего инструмента в направлении глубины резания, датчик перемещения режущего инструмента в направлении глубины резания, датчик угла поворота шпинделя, датчик продольного перемещения режущего инструмента, датчик угловой скорости вращения детали, блок задания формы детали, последовательно соединенный через первый вход первого сумматора со входом электропривода перемещения режущего инструмента в направлении глубины резания, второй, третий сумматоры, первый, второй, третий, четвертый, пятый буферные регистры, запоминающее устройство. При этом выход датчика угла поворота шпинделя соединен с младшими разрядами входа блока задания формы детали, выход датчика продольного перемещения режущего инструмента соединен со старшими разрядами входа блока задания формы детали, вход блока задания формы детали соединен со входом первого буферного регистра и одновременно через первый вход третьего сумматора со входом третьего буферного регистра, выходы первого и третьего буферных регистров соединены с адресным входом запоминающего устройства, шина данных которого одновременно соединена со входами второго, четвертого буферных регистров и выходом пятого буферного регистра, вход которого подключен к выходу второго сумматора, выход блока задания формы детали, выход датчика перемещения режущего инструмента в направлении глубины резания и выход четвертого буферного регистра подключены к первому, второму, третьему входам второго сумматора соответственно, выход второго буферного регистра подключен ко второму входу первого сумматора, а выход датчика угловой скорости вращения детали соединен со вторым входом третьего сумматора.Also known is a device for improving the accuracy of turning non-circular parts, RF patent No. 2293010, publ. BIPM No. 4, 02/10/2007 (prototype), comprising an electric drive for moving the cutting tool in the direction of cutting depth, a sensor for moving the cutting tool in the direction of cutting depth, a sensor for the angle of rotation of the spindle, a sensor for longitudinal movement of the cutting tool, a sensor for the angular speed of rotation of the part, a shape setting unit parts connected in series through the first input of the first adder with the input of the electric drive moving the cutting tool in the direction of the depth of cut, second, third adders, first, second, tert the fourth, fifth buffer registers, a storage device. In this case, the output of the spindle angle sensor is connected to the lower bits of the input of the part shape setting block, the output of the cutting tool longitudinal movement sensor is connected to the higher bits of the input of the part shape set block, the input of the part shape setting block is connected to the input of the first buffer register and simultaneously through the first input of the third the adder with the input of the third buffer register, the outputs of the first and third buffer registers are connected to the address input of the storage device, the data bus of which is simultaneously with connected to the inputs of the second, fourth buffer registers and the output of the fifth buffer register, the input of which is connected to the output of the second adder, the output of the part shape setting unit, the output of the cutting tool moving sensor in the direction of cutting depth and the output of the fourth buffer register are connected to the first, second, third inputs the second adder, respectively, the output of the second buffer register is connected to the second input of the first adder, and the output of the angular velocity sensor of the part is connected to the second input of the third th adder.
Упомянутое устройство предназначено для точения серийных некруглых деталей типа поршней, кулачков, деталей с отверстиями, продольными канавками и других деталей, для которых характерно прерывистое точение. Устройство выполнено на основе принципа самообучения, позволяющего при выполнении условий устойчивости системы свести к минимуму систематические, повторяющиеся от детали к детали, ошибки, определяемые заданной формой, повторяющимися от детали к детали участками прерывистого точения и другими воздействиями систематического характера.This device is designed for turning serial non-circular parts such as pistons, cams, parts with holes, longitudinal grooves and other parts that are characterized by intermittent turning. The device is based on the principle of self-training, which, when fulfilling the stability conditions of the system, minimizes systematic errors, repeated from part to part, errors determined by a given shape, intermittent turning sections from part to part, and other systematic influences.
Недостатком устройства является его восприимчивость к случайным воздействиям различного характера, не повторяющимся от детали к детали. Случайными могут быть воздействия на режущий инструмент со стороны обрабатываемой детали при прохождении раковин в заготовке, включений инородного материала, зон с переменной твердостью, нестабильность расположения участков прерывистого точения от детали к детали, погрешности закрепления заготовки, электрические помехи в контуре самообучения и т.д. В результате, при обработке текущей детали в запоминающем устройстве формируется корректирующий сигнал, в котором присутствует не только систематическая составляющая, но и составляющая от случайной ошибки. Это вызывает нежелательную реакцию самообучающейся системы на не повторяющиеся от детали к детали, случайные воздействия и приводит к снижению точности реализации заданной формы на последующих деталях.The disadvantage of this device is its susceptibility to random influences of a different nature, not repeating from part to part. Accidental impacts on the cutting tool from the workpiece during the passage of shells in the workpiece, inclusions of foreign material, zones with variable hardness, the instability of the location of intermittent turning from part to workpiece, the error in fixing the workpiece, electrical noise in the self-learning circuit, etc. As a result, when processing the current part in the storage device, a correction signal is generated in which not only a systematic component is present, but also a component from a random error. This causes an undesirable reaction of the self-learning system to random actions that do not repeat from part to part and leads to a decrease in the accuracy of the implementation of a given shape on subsequent parts.
Техническая задача, решаемая изобретением, состоит в снижении влияния случайных воздействий на систему с самообучением, что повысит точность токарной обработки некруглых деталей. Этого снижения можно достигнуть, если ограничить абсолютное значение сигнала ошибки формы обрабатываемой детали, участвующего в формировании корректирующего сигнала для последующей детали, на уровне, определяемом, например, среднеквадратичным значением ошибки формы предыдущей детали.The technical problem solved by the invention is to reduce the influence of random influences on the self-learning system, which will increase the accuracy of turning non-circular parts. This reduction can be achieved by limiting the absolute value of the shape error signal of the workpiece involved in the formation of the correction signal for the subsequent part to a level determined, for example, by the mean square value of the shape error of the previous part.
Поставленная задача решается тем, что известное устройство, содержащее электропривод перемещения режущего инструмента в направлении глубины резания, датчик перемещения режущего инструмента в направлении глубины резания, датчик угла поворота шпинделя, датчик продольного перемещения режущего инструмента, датчик угловой скорости вращения детали, блок задания формы детали, последовательно соединенный через первый вход первого сумматора со входом электропривода перемещения режущего инструмента в направлении глубины резания, второй, третий сумматоры, первый, второй, третий, четвертый, пятый буферные регистры, запоминающее устройство, причем выход датчика угла поворота шпинделя соединен с младшими разрядами входа блока задания формы детали, выход датчика продольного перемещения режущего инструмента соединен со старшими разрядами входа блока задания формы детали, вход блока задания формы детали соединен со входом первого буферного регистра и одновременно через первый вход третьего сумматора со входом третьего буферного регистра, выходы первого и третьего буферных регистров соединены с адресным входом запоминающего устройства, выполненного с возможностью записи по адресам корректирующего сигнала, шина данных запоминающего устройства одновременно соединена со входами второго, четвертого буферных регистров и выходом пятого буферного регистра, вход которого подключен к выходу второго сумматора, выход четвертого буферного регистра подключен к первому входу второго сумматора, выход второго буферного регистра подключен ко второму входу первого сумматора, а выход датчика угловой скорости вращения детали соединен со вторым входом третьего сумматора, дополнительно снабжено четвертым сумматором, шестым, седьмым буферными регистрами, блоком вычисления модуля сигнала ошибки, компаратором, вычислительным устройством, причем первый вход четвертого сумматора подключен к выходу блока задания формы детали, второй вход четвертого сумматора подключен к выходу датчика перемещения режущего инструмента в направлении глубины резания, выход четвертого сумматора одновременно соединен со входами шестого буферного регистра, блока вычисления модуля сигнала ошибки и вычислительного устройства, выполненного с возможностью формирования на выходе среднеквадратичного значения сигнала ошибки, выход шестого буферного регистра подключен ко второму входу второго сумматора, выход блока вычисления модуля сигнала ошибки соединен с первым входом компаратора, выход седьмого буферного регистра соединен со вторым входом компаратора, выход вычислительного устройства подключен ко входу седьмого буферного регистра, а выход компаратора соединен с управляющим входом шестого буферного регистра.The problem is solved in that the known device containing an electric drive for moving the cutting tool in the direction of cutting depth, a sensor for moving the cutting tool in the direction of cutting depth, a sensor for the angle of rotation of the spindle, a sensor for longitudinal movement of the cutting tool, a sensor for the angular velocity of rotation of the part, a unit for setting the shape of the part, connected in series through the first input of the first adder with the input of the electric drive moving the cutting tool in the direction of the depth of cut, the second, tr there are adders, first, second, third, fourth, fifth buffer registers, a storage device, wherein the output of the spindle angle sensor is connected to the lower bits of the input of the part shape setting unit, the output of the longitudinal movement sensor of the cutting tool is connected to the higher bits of the input of the part shape setting unit, the input of the part shape setting unit is connected to the input of the first buffer register and simultaneously through the first input of the third adder with the input of the third buffer register, the outputs of the first and third buffer res Istr are connected to the address input of a memory device configured to record the correcting signal at the addresses, the data bus of the memory device is simultaneously connected to the inputs of the second and fourth buffer registers and the output of the fifth buffer register, the input of which is connected to the output of the second adder, the output of the fourth buffer register is connected to the first input of the second adder, the output of the second buffer register is connected to the second input of the first adder, and the output of the angular velocity sensor de if connected to the second input of the third adder, it is additionally equipped with a fourth adder, sixth, seventh buffer registers, an error signal module calculation unit, a comparator, a computing device, the first input of the fourth adder connected to the output of the part shape setting unit, the second input of the fourth adder connected to the output a sensor for moving the cutting tool in the direction of the depth of cut, the output of the fourth adder is simultaneously connected to the inputs of the sixth buffer register, mode calculation unit For an error signal and a computing device configured to generate an rms value of the error signal at the output, the output of the sixth buffer register is connected to the second input of the second adder, the output of the error signal module calculation unit is connected to the first input of the comparator, the output of the seventh buffer register is connected to the second input of the comparator , the output of the computing device is connected to the input of the seventh buffer register, and the output of the comparator is connected to the control input of the sixth buffer register a.
На чертеже представлена структурная схема предлагаемого устройства. Предлагаемое устройство содержит электропривод 1 перемещения режущего инструмента 2 в направлении глубины резания, датчик 3 перемещения режущего инструмента 2 в направлении глубины резания, датчик 4 угла поворота шпинделя, датчик 6 продольного перемещения режущего инструмента 2, датчик 7 угловой скорости вращения детали 5, блок 8 задания формы детали, последовательно соединенный через первый вход первого сумматора 9 со входом электропривода 1 перемещения режущего инструмента 2 в направлении глубины резания, второй 10, третий 11 сумматоры, первый 12, второй 13, третий 14, четвертый 15, пятый 16 буферные регистры, запоминающее устройство 17, причем выход датчика 4 угла поворота шпинделя соединен с младшими разрядами входа блока 8 задания формы детали, выход датчика 6 продольного перемещения режущего инструмента 2 соединен со старшими разрядами входа блока 8 задания формы детали, вход блока 8 задания формы детали соединен со входом первого буферного регистра 12 и одновременно через первый вход третьего сумматора 11 со входом третьего буферного регистра 14, выходы первого 12 и третьего 14 буферных регистров соединены с адресным входом запоминающего устройства 17, выполненного с возможностью записи по адресам корректирующего сигнала, шина данных запоминающего устройства 17 одновременно соединена со входами второго 13, четвертого 15 буферных регистров и выходом пятого буферного регистра 16, вход которого подключен к выходу второго сумматора 10, выход четвертого буферного регистра 15 подключен к первому входу второго сумматора 10, выход второго буферного регистра 13 подключен ко второму входу первого сумматора 9, а выход датчика 7 угловой скорости вращения детали соединен со вторым входом третьего сумматора 11. Кроме того, оно дополнительно снабжено четвертым сумматором 18, шестым 19, седьмым 20 буферными регистрами, блоком 21 вычисления модуля сигнала ошибки, компаратором 22, вычислительным устройством 23, причем первый вход четвертого сумматора 18 подключен к выходу блока 8 задания формы детали, второй вход четвертого сумматора 18 подключен к выходу датчика 3 перемещения режущего инструмента 2 в направлении глубины резания, выход четвертого сумматора 18 одновременно соединен со входами шестого буферного регистра 19, блока 21 вычисления модуля сигнала ошибки и вычислительного устройства 23, выполненного с возможностью формирования на выходе среднеквадратичного значения сигнала ошибки, выход шестого буферного регистра 19 подключен ко второму входу второго сумматора 10, выход блока 21 вычисления модуля сигнала ошибки соединен с первым входом компаратора 22, выход седьмого буферного регистра 20 соединен со вторым входом компаратора 22, выход вычислительного устройства 23 подключен ко входу седьмого буферного регистра 20, а выход компаратора 22 соединен с управляющим входом шестого буферного регистра 19.The drawing shows a structural diagram of the proposed device. The proposed device comprises an
Устройство работает следующим образом. Сигнал задания формы, соответствующий чертежу наружной поверхности детали, формируется на выходе блока 8 задания формы детали в функциональной зависимости от выходных сигналов датчика 6 продольного перемещения режущего инструмента 2 и датчика 4 угла поворота шпинделя. Эти сигналы подаются, соответственно, на старшие и младшие разряды входа блока 8 задания формы детали.The device operates as follows. The signal for specifying the shape corresponding to the drawing of the outer surface of the part is generated at the output of the block for specifying the shape of the
При точении очередной детали к выходному сигналу блока 8 задания формы детали в первом сумматоре 9 прибавляется корректирующий сигнал с выхода второго буферного регистра 13, сформированный в запоминающем устройстве 17 при точении предыдущей детали. Этот корректирующий сигнал направлен на снижение ошибок формообразования, вызываемых ограниченным быстродействием электропривода 1 перемещения режущего инструмента 2 в направлении глубины резания и другими причинами.When turning the next part, the correction signal from the output of the
Считывание текущего значения корректирующего сигнала с запоминающего устройства 17 и передача его с шины данных последнего на выход второго буферного регистра 13 происходит одновременно с передачей со входа первого буферного регистра 12 на его выход кода адресного пространства, формируемого выходными сигналами датчика 4 угла поворота шпинделя и датчика 6 продольного перемещения режущего инструмента.Reading the current value of the correction signal from the
В последующий момент времени по более раннему, чем текущий, адресу через третий буферный регистр 14 происходит считывание находящихся в памяти запоминающего устройства 17 данных и передача их с шины данных на выход четвертого буферного регистра 15. Смещение адреса в сторону более раннего осуществляется на третьем сумматоре 11, а величина смещения пропорциональна значению выходного сигнала датчика 7 угловой скорости вращения детали. И, наконец, на последнем временном интервале по указанному выше более раннему, чем текущий, адресу в запоминающее устройство 17 с выхода второго сумматора 10 через пятый буферный регистр 16 записывается значение корректирующего сигнала для последующей детали. Описанная процедура в виде трех последовательных временных интервалов управления элементами структурной схемы, представленной на чертеже, повторяется на каждом адресе адресного пространства, описывающего поверхность детали в блоке 8 задания формы.At a subsequent point in time at an address earlier than the current address, through the
Таким образом, по окончании точения очередной детали в запоминающем устройстве 17 по всем адресам адресного пространства будут записаны значения корректирующего сигнала, которые будут использованы при точении следующей детали.Thus, at the end of turning the next part in the
Работа элементов, включенных дополнительно, в соответствии со структурной схемой устройства осуществляется следующим образом.The operation of the elements included in addition, in accordance with the structural diagram of the device is as follows.
Значение корректирующего сигнала формируется на выходе второго сумматора 10 в виде суммы выходных сигналов четвертого 15 и шестого 19 буферных регистров. При этом сигнал ошибки формы, получаемый на выходе четвертого сумматора 18 в виде разности выходных сигналов блока 8 задания формы детали и датчика 3 перемещения режущего инструмента 2 в направлении глубины резания, со входа шестого буферного регистра 19 на его выход беспрепятственно передается только при наличии на его управляющем входе разрешающего сигнала.The value of the correction signal is generated at the output of the
Компаратор 22 выполнен таким образом, что его выходной сигнал является разрешающим для буферного регистра 19 при условии, когда сигнал на его втором входе превышает сигнал на первом входе. При этом значение сигнала на втором входе компаратора 22 равно среднеквадратичному, например, значению сигнала ошибки формы, сформированному на выходе вычислительного устройства 23 по окончании точения предыдущей детали.The
Если формируемое на выходе блока 21 вычисления модуля сигнала ошибки абсолютное значение сигнала ошибки больше значения сигнала на втором входе компаратора 22, разрешающего сигнала на выходе компаратора 22 нет и, следовательно, значение выходного сигнала буферного регистра 19 не изменяется, независимо от возможных изменений сигнала на его входе.If the absolute value of the error signal generated at the output of the error signal
Таким образом, шестой буферный регистр 19 в сочетании с блоком вычисления модуля сигнала ошибки 21 и компаратором 22, согласно схеме, выполняет функцию звена ограничения абсолютного значения сигнала текущей ошибки формы, а уровень ограничения определяется среднеквадратичным, например, значением сигнала ошибки формы, сформированным на выходе вычислительного устройства 23 по окончании точения предыдущей детали.Thus, the
При точении первой детали сигналы на выходах второго 13, четвертого 15, пятого 16, шестого 19, седьмого 20 буферных регистров равны нулю и, следовательно, в запоминающее устройство 17 с выхода сумматора 10 по всем более ранним, чем текущие, адресам записываются нулевые значения корректирующего сигнала. При точении второй детали сигналы на выходе второго 13, четвертого 15 буферных регистров также равны нулю, но в запоминающее устройство 17 по более ранним, чем текущие, адресам уже записываются значения корректирующего сигнала для последующей детали, что связано с появлением на выходе шестого буферного регистра 19 сигнала ошибки в моменты подачи разрешения на его управляющий вход с выхода компаратора 22. При этом если ошибки формы имеют систематический, от детали к детали, характер, то предлагаемое устройство работает аналогично известному (прототип), снижая их, от детали к детали до минимального значения.When turning the first part, the signals at the outputs of the second 13, fourth 15, fifth 16, sixth 19, seventh 20 buffer registers are zero and, therefore, zero values of the correcting addresses are written to the
При появлении случайных ошибок во время точения очередной детали сигнал на входе шестого буферного регистра 19 увеличивается, но на его выходе изменяется мало из-за действий ограничения. Это связано с тем, что уровень ограничения абсолютного значения сигнала ошибки был определен по окончании обработки предыдущей детали и при меньших ошибках. Следовательно, корректирующий сигнал для следующей детали также мало изменится и, если ошибки не повторятся, система с самообучением будет по-прежнему работать с незначительными ошибками.When random errors occur during turning of the next part, the signal at the input of the
Таким образом, в предлагаемом устройстве, по сравнению с известным, будет снижено влияние случайных воздействий на систему, что повысит точность токарной обработки некруглых деталей.Thus, in the proposed device, in comparison with the known, the influence of random influences on the system will be reduced, which will increase the accuracy of turning of non-circular parts.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2008151920/02A RU2393952C1 (en) | 2008-12-29 | 2008-12-29 | Device to increase turning precision |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2008151920/02A RU2393952C1 (en) | 2008-12-29 | 2008-12-29 | Device to increase turning precision |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2393952C1 true RU2393952C1 (en) | 2010-07-10 |
Family
ID=42684613
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2008151920/02A RU2393952C1 (en) | 2008-12-29 | 2008-12-29 | Device to increase turning precision |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2393952C1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2541327C1 (en) * | 2013-11-05 | 2015-02-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ" (ФГБОУ ВПО "НИУ "МЭИ") | Device for lathe machining of noncircular parts |
-
2008
- 2008-12-29 RU RU2008151920/02A patent/RU2393952C1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2541327C1 (en) * | 2013-11-05 | 2015-02-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ" (ФГБОУ ВПО "НИУ "МЭИ") | Device for lathe machining of noncircular parts |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2720642B2 (en) | Multi-turn absolute value encoder | |
CN102879032A (en) | Dynamic angle measurement accuracy measuring device | |
KR880003701A (en) | Numerical Control Machine Tools | |
JP5056853B2 (en) | Speed detection method and motor control apparatus using the same | |
RU2393952C1 (en) | Device to increase turning precision | |
JP6352540B2 (en) | Detection device, rotation angle detection device, detection method, and program | |
CN115509135A (en) | Laser scanning galvanometer model prediction control method and system | |
CN101458511A (en) | Hardware interpolation method based on programmable logic device | |
CN107894749A (en) | Servo motor control unit and its method, computer-readable recording medium | |
CN111049438B (en) | Stepping motor control system and method and stepping motor | |
RU2293010C2 (en) | Apparatus for enhancing accuracy of turning non-round parts | |
RU2360779C1 (en) | Device to facilitate turning out-of-round parts | |
CN115854927A (en) | Encoder reticle compensation method, device, absolute value encoder and storage medium | |
CN105786444A (en) | Detection method and apparatus for leading zeros in mantissas of floating-point number | |
RU2541327C1 (en) | Device for lathe machining of noncircular parts | |
RU2457075C1 (en) | Device for turning noncircular parts | |
CN210863035U (en) | Eccentric correcting device of double-feedback rotary encoder | |
JP4519183B2 (en) | AB phase signal generator, RD converter and angle detection device | |
RU2571801C1 (en) | Device for lathe machining of noncircular parts | |
CN112141204A (en) | Steering control method and device for vehicle, storage medium and controller | |
JP2013247776A (en) | Pulse motor controller and pulse signal generation method | |
JPH01153910A (en) | Speed and angle controller | |
Chang | Design and implementation of a linear jerk filter for a computerized numerical controller | |
Lee | Practical implementation schemes of motor speed measurement by magnetic encoder on electric power steering applications | |
JP2005293541A (en) | Method and means for generating s-letter smooth command |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20151230 |