RU2391262C1 - Target sight system for aircraft - Google Patents
Target sight system for aircraft Download PDFInfo
- Publication number
- RU2391262C1 RU2391262C1 RU2009105679/11A RU2009105679A RU2391262C1 RU 2391262 C1 RU2391262 C1 RU 2391262C1 RU 2009105679/11 A RU2009105679/11 A RU 2009105679/11A RU 2009105679 A RU2009105679 A RU 2009105679A RU 2391262 C1 RU2391262 C1 RU 2391262C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- unit
- target
- aircraft
- output
- parametres
- Prior art date
Links
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к измерительным комплексам и системам летательных аппаратов (ЛА) - самолетов и вертолетов.The invention relates to measuring systems and systems of aircraft (LA) - aircraft and helicopters.
В наиболее близком аналоге, приведенном в книге [1] на стр.352, представлена обзорно-прицельная система (ОПС) летательного аппарата. ОПС включает в себя бортовые средства обнаружения, бортовые средства сопровождения, вычислитель и блок индикации. При подлете к зоне выполнения боевой задачи бортовые средства обнаружения осуществляют поиск цели, например, путем сканирования пространства в предполагаемом месте нахождения цели. После успешного завершения поиска цель индицируется на индикаторе, бортовые средства сопровождения начинают отслеживать ее положение относительно ЛА, меняющееся во времени, а летчик получает возможность, наблюдая за целью на индикаторе, определить ее значимость и принять решение об атаке цели. После этого начинается решение задачи прицеливания. Полное время, затрачиваемое на подготовку к применению оружия, состоит из времени прицеливания и времени предварительного поиска цели бортовыми средствами обнаружения.In the closest analogue given in the book [1] on page 352, an overview and sighting system (OPS) of the aircraft is presented. OPS includes on-board detection means, on-board tracking means, a computer and an indication unit. When approaching the combat mission area, on-board detection means search for the target, for example, by scanning the space at the intended location of the target. After successful completion of the search, the target is indicated on the indicator, on-board support means begin to track its position relative to the aircraft, changing in time, and the pilot gets the opportunity, observing the target on the indicator, to determine its significance and decide on attacking the target. After this, the solution to the aiming problem begins. The total time spent preparing for the use of weapons consists of the aiming time and the time of preliminary search for the target by onboard detection means.
Наиболее близкий аналог имеет существенный недостаток, заключающийся в том, что предварительный поиск цели может оказаться таким, что его длительность будет соизмеримой с величиной времени пребывания ЛА в районе цели. Это соответственно приведет к тому, что на прицеливание и применение оружия останется слишком мало времени и вероятность поражения цели будет недостаточной. Эффективным решением проблемы сокращения времени предварительного поиска цели является внешнее целеуказание с принудительным разворотом линии визирования ОПС на заданные углы.The closest analogue has a significant drawback, namely, that a preliminary search for the target may turn out to be such that its duration will be commensurate with the amount of time the aircraft was in the target area. This, accordingly, will lead to the fact that there is too little time left for aiming and using weapons and the probability of hitting the target will be insufficient. An effective solution to the problem of reducing the time of preliminary target search is external target designation with a forced turn of the line of sight of the OPS at given angles.
Задачей изобретения является расширение функциональных возможностей ОПС ЛА за счет автоматизации процесса прицеливания и, как следствие этого, повышение боеготовности и эффективности использования объектов, снабженных такой системой.The objective of the invention is to expand the functionality of the OPS LA due to the automation of the aiming process and, as a result, increase the combat readiness and efficiency of use of objects equipped with such a system.
Достигается указанный результат тем, что обзорно-прицельная система, содержащая блок средств обнаружения и сопровождения (БОС) и блок индикации (БИ), дополнительно снабжена базой данных целей (БДЦ), блоком оперативных целей (БОЦ), блоком внешнего целеуказания (БВЦУ), блоком формирования невязок (БФН), блоком фильтрации (БФ), блоком формирования управляющих параметров (БФУП). При этом первый и второй входы БВЦУ соединены с выходами БДЦ и БОЦ, третий вход БВЦУ соединен с выходом БИС 9, первый и второй входы БФН соединены с выходами БОС и БВЦУ, выход БФН подключен ко входу БФ, выход БФ подключен ко входу БФУП, а выход БФУП подключен ко входу БОС. Второй выход БОС подключен ко входу БИ.This result is achieved by the fact that the survey and aiming system, which contains a block of detection and tracking means (BOS) and a display unit (BI), is additionally equipped with a database of targets (BDC), a block of operational targets (BOC), an external target designation unit (BVTS), residual formation unit (BFN), filtration unit (BF), control parameter formation unit (BFUP). In this case, the first and second inputs of the BVCU are connected to the outputs of the BDC and BOC, the third input of the BVCU is connected to the outputs of the BIS 9, the first and second inputs of the BFN are connected to the outputs of the BFB and BVCU, the output of the BFN is connected to the input of the BF, the output of the BF is connected to the input of the BFUP, and the BFUP output is connected to the BOS input. The second output of the biofeedback is connected to the input of the BI.
На чертеже представлена блок-схема обзорно-прицельной системы ЛА, содержащей:The drawing shows a block diagram of an overview and sighting system of an aircraft, containing:
1 - блок средств обнаружения и сопровождения БОС;1 - block of detection and tracking of biofeedback;
2 - база данных целей БДЦ;2 - database of goals of the BDC;
3 - блок оперативных целей БОЦ;3 - block operational objectives of the BOTs;
4 - блок внешнего целеуказания БВЦУ;4 - block external target designation BVCU;
5 - блок формирования невязок БФН;5 - block forming residuals BFN;
6 - блок фильтрации БФ;6 - filtering unit BF;
7 - блок формирования управляющих параметров БФУП;7 - block forming control parameters BFUP;
8 - блок индикации БИ.8 - block indication BI.
На чертеже показаны также блоки, не входящие в состав ОПС ЛА:The drawing also shows the blocks that are not part of the OPS LA:
9 - внешняя бортовая информационная система БИС.9 - external on-board information system LSI.
Информационная взаимосвязь блоков ОПС ЛА осуществляется по линиям информационного обмена (на чертеже обозначены тонкой сплошной линией).The information interconnection of the OPS aircraft blocks is carried out along the lines of information exchange (indicated by a thin solid line in the drawing).
Первый выход блока БОС 1 подключен к первому входу блока БФН 5, выход блока БДЦ 2 подключен к первому входу блока БВЦУ 4, выход блока БОЦ 3 подключен ко второму входу блока БВЦУ 4, выход блока БВЦУ 4 подключен ко второму входу блока БФН 5. Выход блока БФН 5 подключен к входу блока БФ 6, выход блока БФ 6 подключен к входу блока БФУП 7, выход блока БФУП 7 подключен ко входу блока БОС 1. Второй выход блока БОС 1, являющийся выходом системы ОПС, подключен ко входу блока БИ 8. Третий вход блока БВЦУ подключен к выходу БИС 9.The first output of the BOS 1 unit is connected to the first input of the BFN 5 unit, the output of the BDC 2 unit is connected to the first input of the BVCU 4 unit, the output of the BOTs 3 unit is connected to the second input of the BVCU 4 unit, the output of the BVCU 4 unit is connected to the second input of the BFN 5 unit. Output unit BFN 5 is connected to the input of unit BF 6, the output of unit BF 6 is connected to the input of unit BFUP 7, the output of unit BFUP 7 is connected to the input of unit BOS 1. The second output of unit BOS 1, which is the output of the OPS system, is connected to the input of unit BI 8. The third input of the BVCU unit is connected to the output of the BIS 9.
Блок БОС 1 представляет собой известные, описанные в литературе, например [1], стр.358-375, средства: оптико-локационная станция (ОЛС), тепловизионная станция с автоматическим сопровождением цели (ТВС), радиолокационная станция (РЛС). Блок БОС 1 осуществляет обнаружение в пространстве цели, ее захват и автоматическое сопровождение. Выходными параметрами блока являются параметры относительных координат цели относительно ЛА (например, в виде углов φy и φz поворота линии визирования относительно нормальной и боковой осей ЛА соответственно), которые подаются на вход БФН 1, на вход блока БИ 8 и на выход ОПС - для других бортовых систем.Block BOS 1 is a well-known, described in the literature, for example [1], pp. 358-375, means: optical radar station (OLS), thermal imaging station with automatic target tracking (FA), radar station. Block BOS 1 detects in space the target, its capture and automatic tracking. The output parameters of the block are the parameters of the relative coordinates of the target relative to the aircraft (for example, in the form of angles φ y and φ z of rotation of the line of sight relative to the normal and lateral axes of the aircraft, respectively), which are fed to the input of the BFN 1, to the input of the BI 8 unit and to the output of the OPS for other airborne systems.
Блок БДЦ 2 выполнен в виде, например, оперативного или постоянного запоминающего устройства ([2], стр.30). Блок СС 8 обеспечивает ввод параметров (координат) оперативных целей и выполнен, например, в виде многоканального комплекса средств связи (см. [4], стр.241) для ведения устойчивой двусторонней связи членов экипажа с командно-диспетчерским пунктом и между ЛА в воздухе, а также для обмена тактической информацией между ЛА. Блок БИ 8 выполнен в виде, например, жидкокристаллического экрана или электронно-лучевой трубки [5]. Блоки БВЦУ 4, БФН 5, БФ 6, БФУП 7 выполнены, например, в виде однопроцессорных вычислителей ([2], стр.31).Block BDC 2 is made in the form of, for example, operational or read-only memory ([2], p.30). Block CC 8 provides input of parameters (coordinates) of operational targets and is made, for example, in the form of a multichannel complex of communication equipment (see [4], p. 241) for maintaining stable two-way communication between crew members and the command and control center and between aircraft in the air , as well as for the exchange of tactical information between aircraft. The BI unit 8 is made in the form, for example, of a liquid crystal screen or cathode ray tube [5]. Blocks BVCU 4, BFN 5, BF 6, BFUP 7 are made, for example, in the form of single-processor computers ([2], p.31).
Блок БИС 9 представляет собой известную информационную систему, например инерциальную навигационную систему, описанную в литературе, например [3]. Блок БИС 9 осуществляет определение параметров движения ЛА: координат, скорости, углов ориентации.LSI 9 is a well-known information system, for example, an inertial navigation system described in the literature, for example [3]. Block BIS 9 determines the parameters of the aircraft: coordinates, speed, orientation angles.
Информационные линии связи представляют собой известные (описанные, например, в книге [2], стр.21-24, 394-406) линии связи и информационного обмена, например, по последовательному коду, по параллельному коду, мультиплексные и др.Information communication lines are known (described, for example, in the book [2], p.21-24, 394-406) communication lines and information exchange, for example, via serial code, parallel code, multiplex, etc.
ОПС ЛА работает следующим образом.OPS LA works as follows.
При включении блок БОС 1 выдает значения углов φy и φz поворота линии визирования относительно нормальной и боковой осей ЛА, которые с выхода блока БОС 1 поступают в блок БФН 5.When you turn on the block BOS 1 gives the values of the angles φ y and φ z of rotation of the line of sight relative to the normal and lateral axes of the aircraft, which from the output of the block BOS 1 enter the block BFN 5.
Задачей поиска и захвата цели является ориентирование линии визирования в направлении цели, при этом указанные углы будут представлять собой углы визирования цели. Для наведения линии визирования на программную цель из БДЦ 2 считываются ее координаты, например долгота λц, широта φц и высота Hц. Эти параметры поступают в блок БВЦУ 4, в котором осуществляется расчет заданного положения линии визирования, определяемого заданными углами визирования φy* и φz*, с помощью формул видаThe task of finding and capturing the target is to orient the line of sight in the direction of the target, while these angles will represent the angles of sight of the target. To point the line of sight to the program target, its coordinates are read from BDC 2, for example, longitude λ c , latitude φ c and height H c . These parameters enter block BVCU 4, in which the specified position of the line of sight is determined, determined by the given viewing angles φ y * and φ z *, using formulas of the form
гдеWhere
ΔX=Xц-X; ΔY=Yц-Y; ΔZ=Zц,-Z;ΔX = X c -X; ΔY = Y c -Y; ΔZ = Z c , -Z;
B - матрица направляющих косинусов, соответствующая переходу от географического трехгранника OENH к гринвичскому трехграннику OXYZ (см. [7], стр.329);B is the matrix of guide cosines corresponding to the transition from the geographic trihedron OENH to the Greenwich trihedron OXYZ (see [7], p. 329);
D - матрица направляющих косинусов, соответствующая переходу от связанного с ЛА трехгранника Oxyz к географическому трехграннику OENH [7] (см. [7], стр. 329);D is the matrix of direction cosines corresponding to the transition from the Oxyz trihedron to the OENH geographic trihedron [7] (see [7], p. 329);
T - символ транспонирования матриц.T is the symbol for transposing matrices.
Декартовы координаты цели и ЛА - величины Xц, Yц, Zц и X, Y, Z соответственно, связаны с географическими координатами цели и ЛА - величинами λц, φц, Hц и λц, φ, H известными [3, 6] выражениями.Cartesian coordinates of the target and the aircraft — the values of X c , Y c , Z c and X, Y, Z, respectively, are associated with the geographical coordinates of the target and the aircraft — the values of λ c , φ c , H c and λ c , φ, H known [3 , 6] expressions.
Необходимые для реализации расчетов по этим формулам параметры движения ЛА: долгота λ, широта φ, высота H, курс ψ, тангаж ϑ, крен γ - поступают в блок БВЦУ 4 из БИС 9. Для наведения линии визирования на оперативную цель ее координаты, например долгота λц, широта φц и высота Hц, поступают в блок БВЦУ 4 из блока БОЦ 3.The parameters of the aircraft motion necessary for the implementation of the calculations using these formulas: longitude λ, latitude φ, height H, course ψ, pitch ϑ, roll γ — enter block БВЦУ 4 from LSI 9. To direct the line of sight to the operational target, its coordinates, for example, longitude λ p, q latitude φ and height H u, proceed to block BVTSU Bots 4 of unit 3.
Полученные расчетные величины φy* и φz* с выхода БВЦУ 4 поступают на второй вход БФН 2, в котором осуществляется построение измерений ν1 и ν2 по формулам видаThe obtained calculated values of φ y * and φ z * from the output of BVCU 4 are fed to the second input of BFN 2, in which measurements ν 1 and ν 2 are constructed using formulas of the form
ν1=φy-φy*;ν 1 = φ y -φ y *;
ν2=φz-φz*.ν 2 = φ z -φ z *.
Невязки ν1 и ν2 с выхода БФН 5 поступают на вход БФ 6, в котором осуществляется обработка этих невязок методами субоптимальной фильтрации, например с помощью модификации фильтра Калмана [3]. Базовые уравнения алгоритма калмановской фильтрации запишутся в видеThe residuals ν 1 and ν 2 from the output of the BFN 5 are fed to the input of the BF 6, in which these residuals are processed by suboptimal filtering methods, for example, by modifying the Kalman filter [3]. The basic equations of the Kalman filtering algorithm are written as
или or
или or
или or
или or
ЗдесьHere
- прогнозируемое значение вектора Х в k-тый момент времени; - the predicted value of the vector X at the k-th point in time;
- оценка значения вектора в k-тый момент времени; - assessment of the value of the vector at the k-th moment in time;
- прогнозируемое значение ковариации вектора состояния в k-тый момент времени; - the predicted value of the covariance of the state vector at the k-th point in time;
- оценка ковариации вектора состояния в k-тый момент времени; - assessment of the covariance of the state vector at the k-th point in time;
Q, R - ковариации входных и измерительных шумов соответственно;Q, R - covariance of input and measuring noise, respectively;
F, Г - матрицы линеаризованной модели системы;F, G - matrix of the linearized model of the system;
Ф - функция нелинейной модели системы;Ф - function of a nonlinear model of the system;
H - матрица линейных измерений;H is a linear measurement matrix;
h - нелинейная функция измерений.h is the nonlinear measurement function.
С выхода БФ 6 оценка вектора состояния поступает в блок БФУП 7, в котором осуществляется формирование управляющих параметров Uy и Uz для следящих систем блока БОС 1. Управляющие параметры имеют вид, например, сигналов, пропорциональных требуемым значениям угловых скоростей линии визирования вокруг нормальной и боковой осей ЛА и величине углового рассогласованияFrom the output of BF 6, the estimation of the state vector is sent to the BFUP 7 unit, in which the control parameters U y and U z are generated for the tracking systems of the BFB 1. The control parameters are, for example, of signals proportional to the required values of the angular velocities of the line of sight around normal and aircraft lateral axes and the magnitude of the angular mismatch
Uy=ky1·ωy+ky2·Δφy U y = k y1 · ω y + k y2 · Δφ y
Uz=kz1·ωz+kz2·Δφz.U z = k z1 · ω z + k z2 · Δφ z .
Эти сигналы поступают на вход блока БОС 1, например на усилители датчиков моментов гироскопического стабилизатора визирного устройства, которые обеспечивают вращение линии визирования так, что она оказывается направленной на цель. При этом осуществляется захват цели и индикация ее положения на экране блока БИ 8. Это позволяет летчику осуществить оперативный анализ типа и состояния цели, уточнить ее положение и ракурс и принять решение о применении оружия по цели.These signals are fed to the input of the biofeedback unit 1, for example, to the amplifiers of the moment sensors of the gyroscopic stabilizer of the sighting device, which ensure the rotation of the line of sight so that it is aimed at the target. In this case, the target is captured and its position is displayed on the screen of the BI 8 unit. This allows the pilot to carry out an operational analysis of the type and state of the target, clarify its position and angle and decide on the use of weapons for the target.
Введение в состав ОПС ЛА блоков БДЦ 2, БОЦ 3, БВЦУ 4, БФН 5, БФ 6, БФУП 7 обеспечивает простое и эффективное автоматическое наведение визирной линии на цель, при этом устраняются отмеченные недостатки аналога, так как радикально сокращается время поиска и доразведки цели - как программной, так и оперативной. Происходит разгрузка экипажа (особенно одноместных ЛА) на ответственнейшем этапе полетного задания, что позволяет экипажу, не снижая качества прицеливания, сосредоточиться на решении других задач, в частности обороны от атакующего противника. Это существенно повышает безопасность экипажа, боеготовность летательного аппарата и эффективность выполнения полетных заданий.The introduction of BDCs 2, BOTS 3, BVTSU 4, BFN 5, BF 6, BFUP 7 into the OPS LA provides a simple and effective automatic guidance of the target line to the target, while eliminating the noted disadvantages of the analogue, since the search and additional reconnaissance of the target is drastically reduced - both software and operational. Unloading of the crew (especially single-seat aircraft) takes place at the crucial stage of the flight mission, which allows the crew, without compromising the quality of aiming, to focus on solving other tasks, in particular defense against the attacking enemy. This significantly increases the safety of the crew, the combat readiness of the aircraft and the effectiveness of the performance of flight missions.
На примерах технической реализации показано достижение технического результата в части расширения функциональных возможностей обзорно-прицельной системы ЛА, вследствие чего повышается безопасность экипажа, боеготовность и эффективность применения объектов, оснащаемых ОПС ЛА.The technical implementation examples show the achievement of a technical result in terms of expanding the functionality of the aircraft’s sighting and sighting system, as a result of which the crew’s safety, combat readiness and the effectiveness of the use of objects equipped with the aircraft’s fire alarm system are increased.
ЛИТЕРАТУРАLITERATURE
1. Гришутин В.Г. Лекции по авиационным прицельным системам стрельбы. - Киев: КВВАИУ, 1980.1. Grishutin V.G. Lectures on aircraft sighting systems. - Kiev: KVVAIU, 1980.
2. Преснухин Л.Н., Нестеров П.В. Цифровые вычислительные машины. - М.: Высшая школа, 1981.2. Presnukhin L.N., Nesterov P.V. Digital computers. - M.: Higher School, 1981.
3. Бабич О.А. Обработка информации в навигационных комплексах. - М.: Машиностроение, 1991.3. Babich O.A. Information processing in navigation systems. - M.: Mechanical Engineering, 1991.
5. Фомин А.В. Су-27. История истребителя. - М.: РА «Интервестник», 2000.5. Fomin A.V. Su-27. The history of the fighter. - M .: RA "Intervestnik", 2000.
6. Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации. Автономные системы. - М.: Наука, 1966.6. Andreev V.D. Theory of inertial navigation. Autonomous systems. - M .: Nauka, 1966.
7. Гироскопические системы. Часть II. Гироскопические приборы и системы. / Под ред. Д.С.Пельпора. - 2-е изд. - М.: Высшая школа, 1988.7. Gyroscopic systems. Part II Gyroscopic devices and systems. / Ed. D.S. Pelpora. - 2nd ed. - M.: Higher School, 1988.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2009105679/11A RU2391262C1 (en) | 2009-02-18 | 2009-02-18 | Target sight system for aircraft |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2009105679/11A RU2391262C1 (en) | 2009-02-18 | 2009-02-18 | Target sight system for aircraft |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2391262C1 true RU2391262C1 (en) | 2010-06-10 |
Family
ID=42681476
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2009105679/11A RU2391262C1 (en) | 2009-02-18 | 2009-02-18 | Target sight system for aircraft |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2391262C1 (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2542830C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-02-27 | Василий Васильевич Ефанов | Airborne sighting system for close air combat |
RU2544281C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-03-20 | Василий Васильевич Ефанов | Aircraft sighting system for close air combat |
RU2629130C1 (en) * | 2016-04-27 | 2017-08-24 | Акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" | Method of automatic aiming on mobile ground target |
CN108820255A (en) * | 2018-06-20 | 2018-11-16 | 北京控制工程研究所 | A kind of full physical verification system and method for three hypervisors of moving-target pointing |
-
2009
- 2009-02-18 RU RU2009105679/11A patent/RU2391262C1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Гришутин В.Г. Лекции по авиационным прицельным системам стрельбы. - Киев.: КВВАИУ, 1980. * |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2542830C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-02-27 | Василий Васильевич Ефанов | Airborne sighting system for close air combat |
RU2544281C1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-03-20 | Василий Васильевич Ефанов | Aircraft sighting system for close air combat |
RU2629130C1 (en) * | 2016-04-27 | 2017-08-24 | Акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" | Method of automatic aiming on mobile ground target |
CN108820255A (en) * | 2018-06-20 | 2018-11-16 | 北京控制工程研究所 | A kind of full physical verification system and method for three hypervisors of moving-target pointing |
CN108820255B (en) * | 2018-06-20 | 2020-04-10 | 北京控制工程研究所 | Three-super control full-physical verification system and method for moving target tracking |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Kim et al. | Autonomous airborne navigation in unknown terrain environments | |
CN107727079B (en) | Target positioning method of full-strapdown downward-looking camera of micro unmanned aerial vehicle | |
US8229163B2 (en) | 4D GIS based virtual reality for moving target prediction | |
Bryson et al. | Building a Robust Implementation of Bearing‐only Inertial SLAM for a UAV | |
US5072396A (en) | Navigation systems | |
US7549367B2 (en) | Control system for a weapon mount | |
Johnson et al. | Real-time terrain relative navigation test results from a relevant environment for Mars landing | |
Fosbury et al. | Relative navigation of air vehicles | |
WO2017078835A1 (en) | Synthetic digital sextant for navigation | |
Hajiyev et al. | State estimation and control for low-cost unmanned aerial vehicles | |
US20040134341A1 (en) | Device, and related method, for determining the direction of a target | |
US20120232717A1 (en) | Remote coordinate identifier system and method for aircraft | |
EP2933603A1 (en) | Navigation based on at least one sensor and a 3d map | |
Miller et al. | Navigation in GPS denied environments: feature-aided inertial systems | |
Delaune et al. | Extended navigation capabilities for a future mars science helicopter concept | |
RU2391262C1 (en) | Target sight system for aircraft | |
KR102461405B1 (en) | Drone and drone control methods that enable autonomous flight using spatial analysis | |
RU2749194C1 (en) | Method for remote determination of the coordinates of the location of a ground (above-water) object | |
EP3722749A1 (en) | Navigation augmentation system and method | |
RU2383468C1 (en) | Complex system to determine parametres of operational targets | |
Soloviev et al. | Fusion of inertial, optical flow, and airspeed measurements for UAV navigation in GPS-denied environments | |
RU2375666C1 (en) | Aircraft sighting system | |
CN112747743B (en) | Inertial vision integrated navigation method and device based on missile-borne infrared seeker | |
CN114964245B (en) | Unmanned aerial vehicle vision reconnaissance positioning method | |
Ranganathan et al. | Three-axis gimbal surveillance algorithms for use in small UAS |