RU2386507C2 - Control system - Google Patents
Control system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2386507C2 RU2386507C2 RU2006123482/02A RU2006123482A RU2386507C2 RU 2386507 C2 RU2386507 C2 RU 2386507C2 RU 2006123482/02 A RU2006123482/02 A RU 2006123482/02A RU 2006123482 A RU2006123482 A RU 2006123482A RU 2386507 C2 RU2386507 C2 RU 2386507C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- working body
- operating mode
- data processing
- bending
- stamp
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯBACKGROUND OF THE INVENTION
Данное изобретение относится к системе управления, в частности к системе, которая предназначена для использования с оборудованием, имеющим движущиеся части, таким как гибочные прессы, и которая способна обнаруживать объекты, находящиеся на траектории указанной движущейся части и управлять соответствующим перемещением указанной части.This invention relates to a control system, in particular to a system that is intended for use with equipment having moving parts, such as press brakes, and which is capable of detecting objects located on the path of said moving part and controlling the corresponding movement of said part.
Обычно гибочный пресс имеет удлиненный штамп с V-образной канавкой, проходящей вдоль ее верхней поверхности, и лезвие с ведущей кромкой, которая входит в канавку штампа. Для изгибания листового металла в большинстве прессов перемещают подающее устройство в положение, обеспечивающее выравнивание материала. Материал помещают на штамп, и при этом он может быть вставлен в направляющие, имеющиеся на фиксаторах подающих устройств.Typically, the press brake has an elongated die with a V-groove extending along its upper surface, and a blade with a leading edge that extends into the die groove. To bend sheet metal in most presses, the feed device is moved to a position that ensures alignment of the material. The material is placed on the stamp, and at the same time it can be inserted into the guides available on the clamps of the feeding devices.
Затем оператор включает пресс для опускания вниз лезвия, которое входит в контакт с листовым металлом, размещенным над канавкой штампа, и изгибает его.The operator then turns on the press to lower the blade, which comes into contact with the sheet metal placed above the groove of the stamp, and bends it.
Контроллер (устройство, управляющее перемещением лезвия) может быть включен механическими средствами или устройством обнаружения присутствия. В качестве механических средств могут быть использованы, например, педальные выключатели, выключатели подачи, которые необходимо включать двумя руками, и т.п. В качестве устройств обнаружения присутствия перед лезвием размещают световые завесы, которые позволяют включить лезвие, когда оператор убирает руки из контролируемой зоны.The controller (the device controlling the movement of the blade) can be switched on by mechanical means or by a presence detection device. As mechanical means, for example, pedal switches, feed switches that must be turned on with two hands, etc. can be used. As devices for detecting presence, light curtains are placed in front of the blade, which enable the blade to be turned on when the operator removes his hands from the controlled area.
Если лезвие не настроено на отведение на достаточное расстояние от заготовки, извлечение материала из штампа после завершения гибки может быть затруднено. По этой причине лезвие пресса часто настраивают на подъем до высоты, позволяющей легко извлечь готовое изделие и поместить на штамп следующее. Однако подъем лезвия на заданную высоту снижает производительность и увеличивает загруженность оператора, поскольку он должен выжидать до тех пор, пока лезвие не будет отведено, а затем при включении выключателя подачи подведено к следующей заготовке, размещенной на штампе.If the blade is not set to retract a sufficient distance from the workpiece, removing material from the die after bending can be difficult. For this reason, the press blade is often set to rise to a height that makes it easy to remove the finished product and place the following on the stamp. However, raising the blade to a predetermined height reduces productivity and increases the operator’s workload, since it must wait until the blade is retracted, and then when the feed switch is turned on, it is brought to the next workpiece placed on the stamp.
Относительно большая высота подъема лезвия также повышает опасность травмирования оператора, т.к. в имеющийся зазор могут попасть его руки или пальцы. Для повышения производительности используют различные решения, такие как программирование высоты подъема лезвия на каждом этапе гибки и/или быстрая подача лезвия к материалу.The relatively large blade lift height also increases the risk of injury to the operator, as his hands or fingers may fall into the existing gap. To increase productivity, various solutions are used, such as programming the blade lift height at each bending step and / or quick feed of the blade to the material.
Было предложено большое количество систем определения наличия под лезвием пальцев или рук оператора и предотвращения травм.A large number of systems have been proposed for detecting the presence of operator fingers or hands under the blade and preventing injuries.
Для решения этой задачи, а также для повышения производительности путем обеспечения относительной безопасности при перемещении лезвия через границу опасной зоны можно использовать, например, лазерную систему, лучи которой направлены вдоль нижней стороны лезвия. В ранней патентной заявке заявителя, опубликованной под номером международной публикации WO 03/104711, раскрыт усовершенствованный способ решения указанной задачи. Указанное изобретение описывает устройство для обеспечения безопасности, способное замедлить лезвие и остановить его при выявлении нарушающего безопасность действия.To solve this problem, as well as to increase productivity by ensuring relative safety when moving the blade across the boundary of the danger zone, you can use, for example, a laser system whose rays are directed along the lower side of the blade. An early patent application of the applicant, published under the international publication number WO 03/104711, discloses an improved method for solving this problem. This invention describes a safety device capable of slowing down a blade and stopping it when a security-violating action is detected.
В качестве реакции на полученные изображения в данном устройстве предусмотрено только замедление и останов лезвия, возобновление перемещения лезвия возможно только после повторного включения оператором выключателя подачи. Кроме того, известно, что лазерные системы, направляющие лучи вдоль нижней поверхности лезвия, подвержены влиянию вибрации, обусловленной большой длиной лезвия, и поэтому требуют периодической ручной корректировки.In response to the images obtained, this device only provides for slowing down and stopping the blade, resuming movement of the blade is possible only after the operator switches the feed switch on again. In addition, it is known that laser systems directing rays along the lower surface of the blade are subject to vibration due to the long blade length and therefore require periodic manual adjustments.
Для повышения безопасности лезвие можно остановить над материалом на заданном расстоянии от места, часто называемого границей опасной зоны, после чего для продолжения гибки требуется повторное выключение и включение выключателя подачи. При этом выравнивание материала, включение выключателя подачи, ожидание подхода лезвия к материалу, выключение и повторное включение выключателя подачи на границе опасной зоны приводит к дополнительным затратам времени и снижению производительности. В другом варианте, описанном в заявке WO 03/104711 и в других патентах, обследуют область перед лезвием, и при соблюдении заданного условия оно может быть перемещено без остановки через границу опасной зоны. Однако данный способ применим, только если известно, что область перед лезвием безопасна, к тому же при этом снижена безопасность оператора и степень его вовлеченности в управление, поскольку лезвие перемещают на относительно большое расстояние до его контакта с материалом. Кроме этого, при использовании данного решения не происходит остановки лезвия непосредственно перед материалом и оператор не может осуществить выравнивание материала по лезвию.To increase safety, the blade can be stopped above the material at a predetermined distance from the place, often called the boundary of the danger zone, after which, to continue bending, you need to turn off and on the feed switch again. At the same time, aligning the material, turning on the feed switch, waiting for the blade to approach the material, turning the feed switch on and off at the border of the danger zone off and on again leads to additional time and productivity loss. In another embodiment, described in application WO 03/104711 and in other patents, the area in front of the blade is examined, and subject to the specified condition, it can be moved without stopping across the boundary of the danger zone. However, this method is applicable only if it is known that the area in front of the blade is safe, in addition, the safety of the operator and the degree of his involvement in the control are reduced, since the blade is moved a relatively large distance to its contact with the material. In addition, when using this solution, the blade does not stop immediately in front of the material and the operator cannot align the material with the blade.
Некоторые современные гибочные прессы связаны с компьютерными системами, позволяющими выводить на экран компьютера графическую информацию о гибке. Компьютер также способен поднимать лезвие на соответствующую высоту для гибки. Однако при неверном расположении материала на штампе гибка все равно будет выполнена, что приведет к браку, или же оператор должен будет остановить оборудование для выравнивания материала на штампе.Some modern bending presses are associated with computer systems that enable graphic information about bending to be displayed on a computer screen. The computer is also capable of raising the blade to an appropriate height for bending. However, if the material is incorrectly positioned on the stamp, bending will still be performed, which will lead to rejection, or the operator will have to stop the equipment to align the material on the stamp.
Кроме того, в существующих гибочных прессах затруднено изгибание коробок, т.к. сначала нужно загнуть две стороны коробки, а затем повернуть заготовку на 90° и загнуть заднюю стенку коробки. При невыровненном материале или не строго горизонтальном размещении его на штампе возможно повреждение левой или правой кромки лезвия либо смятие материала вследствие попадания под лезвие одной из вертикальных сторон коробки. Такое наиболее вероятно, если при включении выключателя подачи не было осуществлено выравнивание материала.In addition, the existing bending presses make it difficult to bend the boxes, because First you need to bend the two sides of the box, and then turn the workpiece 90 ° and bend the back wall of the box. If the material is not aligned or is not strictly horizontally placed on the stamp, damage to the left or right edge of the blade or material crushing due to falling under the blade of one of the vertical sides of the box. This is most likely if the material was not aligned when the feed switch was turned on.
Для того чтобы этого избежать, применяют лазерные системы, позволяющие остановить лезвие непосредственно над вертикальными сторонами коробки или выполнить такой останов оборудования, который предоставит возможность выравнивания материала относительно лезвия, так чтобы оно прошло между сторонами коробки и не коснулось их. Кроме того, оператор может уменьшить высоту подъема лезвия до высоты, уступающей высоте вертикальных сторон коробки, что, однако, может затруднить вставку и извлечение согнутой заготовки.In order to avoid this, laser systems are used to stop the blade directly above the vertical sides of the box or to stop the equipment in such a way that it makes it possible to align the material with the blade so that it passes between the sides of the box and does not touch them. In addition, the operator can reduce the height of the blade to a height inferior to the height of the vertical sides of the box, which, however, can complicate the insertion and removal of the bent workpiece.
Кроме того, вследствие дополнительных затрат времени производительность подобных систем меньше.In addition, due to the additional time costs, the performance of such systems is less.
Решение указанных выше задач может потребовать использования множества устройств, размещение которых приведет к излишнему усложнению системы при увеличении количества деталей, которые могут быть повреждены или должны быть откалиброваны при установке на оборудование или выровнены и которые могут выйти из строя в ходе эксплуатации или помешать перемещению материала, лезвия, штампа или сгибаемых поверхностей.Solving the above problems may require the use of many devices, the placement of which will lead to unnecessary complexity of the system with an increase in the number of parts that can be damaged or must be calibrated when installed on equipment or leveled and which may fail during operation or interfere with the movement of material, blades, punch or bendable surfaces.
В данном изобретении предпринята попытка устранить по меньшей мере некоторые из вышеупомянутых проблем.The present invention attempts to resolve at least some of the above problems.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯSUMMARY OF THE INVENTION
Согласно одному аспекту данного изобретения предложена система управления гибочным прессом, имеющим рабочий орган, выполненный с возможностью перемещения по известной траектории, содержащая средства обнаружения объектов, расположенных на траектории рабочего органа или рядом с ней, отличающаяся тем, что она снабжена средствами определения расстояния между указанными объектами и ведущей кромкой рабочего органа, средствами обработки данных и управления, обеспечивающими в первом рабочем режиме, заключающемся в перемещении рабочего органа, расстояние между ведущей кромкой рабочего органа и объектами, расположенными на его траектории или рядом с ней, в диапазоне между минимальным и максимальным значениями.According to one aspect of the present invention, there is provided a control system for a bending press having a working body arranged to move along a known path, comprising means for detecting objects located on or adjacent to the working body path, characterized in that it is provided with means for determining the distance between said objects and the leading edge of the working body, data processing and control, providing in the first working mode, which consists in moving the working body ANA, the distance between the leading edge of the working body and the objects located on its path or near it, in the range between the minimum and maximum values.
Согласно еще одному аспекту изобретения средства обнаружения объектов на траектории рабочего органа или рядом с ней содержат светоизлучающие средства, выполненные с возможностью освещения области около указанной траектории, и светоприемные средства, выполненные с возможностью приема света, прошедшего через указанную область, размещенные таким образом, что обнаруженные объекты отбрасывают тени на светоприемные средства, связанные со средствами обработки данных и средствами управления для определения наличия препятствий в упомянутой области на основе изображений, полученных указанными светоприемными средствами.According to another aspect of the invention, means for detecting objects on or adjacent to a path of a working body comprise light emitting means configured to illuminate an area near said path, and light receiving means configured to receive light transmitted through said area, arranged so that the detected objects cast shadows on the light receiving means associated with the data processing means and controls for determining the presence of obstacles in the mentioned th region based on images obtained by said light receiving means.
Согласно еще одному аспекту изобретения средства обработки данных и управления содержат средства запоминания, которые выполнены с возможностью хранения изображений, полученных светоприемными средствами, в качестве известных изображений.According to another aspect of the invention, the data processing and control means comprise means for storing which are capable of storing images obtained by light receiving means as known images.
Согласно еще одному аспекту изобретения средства обработки данных и управления содержат средства получения известных изображений от внешнего источника.According to another aspect of the invention, the data processing and control means comprise means for acquiring known images from an external source.
Согласно еще одному аспекту изобретения указанное максимальное значение задано таким, что рабочий орган и штамп остаются в зоне, контролируемой светоприемными средствами, а указанное минимальное значение выбрано достаточно большим для свободного размещения материала на штампе и удаления с него.According to another aspect of the invention, the specified maximum value is set such that the working body and the stamp remain in the area controlled by the light receiving means, and the specified minimum value is selected large enough to freely place the material on the stamp and remove from it.
Согласно еще одному аспекту изобретения величину упомянутых максимального и минимального значения изменяют в зависимости от степени соответствия полученного светоприемными средствами изображения известному изображению, сохраненному в упомянутых средствах запоминания.According to another aspect of the invention, the magnitude of said maximum and minimum values is changed depending on the degree of correspondence of the image received by the light receiving means to the known image stored in said storage means.
Согласно еще одному аспекту изобретения предлагаемая система управления обеспечивает продолжение работы в первом рабочем режиме при несовпадении изображения, полученное средствами обработки данных и управления, ни с одним из известных изображений.According to another aspect of the invention, the proposed control system ensures continued operation in the first operating mode when the image does not match, obtained by means of data processing and control, with none of the known images.
Согласно еще одному аспекту изобретения предлагаемая система управления содержит выключатель подачи, при включении которого осуществляется первый рабочий режим перемещения рабочего органа.According to another aspect of the invention, the proposed control system includes a feed switch, when turned on, the first operating mode of moving the working body is carried out.
Согласно еще одному аспекту изобретения предлагаемая система управления обеспечивает второй рабочий режим, при котором осуществляется подведение рабочего органа к обрабатываемому материалу на расстояние менее минимального.According to another aspect of the invention, the proposed control system provides a second operating mode in which the working body is brought to the material to be processed at a distance less than the minimum.
Согласно еще одному аспекту изобретения предлагаемая система управления в упомянутом втором рабочем режиме обеспечивает осуществление подведения рабочего органа к материалу на расстояние, при котором оператор не может вставить между ними пальцы.According to another aspect of the invention, the proposed control system in said second operating mode provides for bringing the working body to the material at a distance at which the operator cannot insert fingers between them.
Согласно еще одному аспекту изобретения предлагаемая система управления обеспечивает переход из первого рабочего режима во второй рабочий режим в случае совпадении части изображения, полученного светоприемными средствами и имеющего форму и ориентацию материала на штампе, с соответствующей частью одного из известных изображений.According to another aspect of the invention, the proposed control system provides a transition from the first operating mode to the second operating mode if a part of the image obtained by light-receiving means and having the shape and orientation of the material on the stamp coincides with the corresponding part of one of the known images.
Согласно еще одному аспекту изобретения предлагаемая система управления обеспечивает переход из первого рабочего режима во второй рабочий режим в случае, если изображение, полученное светоприемными средствами, является одним из указанных известных изображений.According to another aspect of the invention, the proposed control system provides a transition from the first operating mode to the second operating mode if the image obtained by the light receiving means is one of these known images.
Согласно еще одному аспекту изобретения предлагаемая система управления обеспечивает переход из первого рабочего режима во второй рабочий режим при выключении и включении оператором указанного выключателя подачи, при этом изображения, полученные средствами обработки данных и управления, используют для создания известного изображения при подводе рабочего органа к штампу во втором рабочем режиме.According to another aspect of the invention, the proposed control system provides a transition from the first operating mode to the second operating mode when the operator switches the specified feed switch off and on, and the images obtained by the data processing and control means are used to create a known image when the working body is connected to the stamp in second operating mode.
Согласно еще одному аспекту изобретения предлагаемая система управления обеспечивает рабочий режим при гибке материала на штампе, в котором перемещение рабочего органа приводит к гибке.According to another aspect of the invention, the proposed control system provides an operating mode when bending material on a stamp, in which the movement of the working body leads to bending.
Согласно еще одному аспекту изобретения известное изображение, полученное во втором рабочем режиме, сохранено в средствах запоминания как известное изображение после начала гибки.According to another aspect of the invention, a known image obtained in a second operating mode is stored in the storage means as a known image after the start of bending.
Согласно еще одному аспекту изобретения предлагаемая система управления обеспечивает переход из второго рабочего режима в третий рабочий режим при выключении и повторном включении выключателя подачи.According to another aspect of the invention, the proposed control system provides a transition from a second operating mode to a third operating mode when the feed switch is turned off and on again.
Согласно еще одному аспекту изобретения предлагаемая система управления обеспечивает четвертый режим работы, при котором рабочий орган отведен от штампа.According to another aspect of the invention, the proposed control system provides a fourth mode of operation, in which the working body is removed from the stamp.
Согласно еще одному аспекту изобретения предлагаемая система управления имеет выключатель отвода и переходит в четвертый рабочий режим при его включении оператором.According to another aspect of the invention, the proposed control system has a tap switch and switches to the fourth operating mode when it is turned on by the operator.
Согласно еще одному аспекту изобретения при первом рабочем режиме средствами обработки данных и управления на основе изображений, полученных светоприемным средством, определены зона отвода, размещенная вокруг рабочего органа, так что при обнаружении в ней ближайших к рабочему органу объектов его от них отводят, зона останова, размещенная вокруг зоны отвода, так что при обнаружении в зоне останова ближайших к рабочему органу объектов прекращают его перемещение, и первая зона подвода, размещенная вокруг зоны останова так, что при обнаружении в первой зоне подвода ближайших к рабочему органу объектов его к ним подводят.According to another aspect of the invention, in the first operating mode, by means of data processing and control based on images obtained by the light receiving means, a tap zone is defined that is located around the working body, so that if objects are found in it that are closest to the working body, it is diverted from them, the stop zone, placed around the withdrawal zone, so that if objects closest to the working body are found in the stop zone, its movement is stopped, and the first approach zone is placed around the stop zone so that when detected Research institutes in the first zone of supply of the objects closest to the working body bring him to them.
Согласно еще одному аспекту изобретения указанными средствами обработки данных и управления определена вторая зона подвода, размещенная вокруг первой зоны подвода, так что при обнаружении во второй зоне подвода ближайших к рабочему органу объектов его к ним подводят с относительно большой скоростью, превышающей скорость перемещения рабочего органа при обнаружении ближайших к рабочему органу объектов в первой зоне подвода.According to another aspect of the invention, the specified data processing and control means define a second supply zone located around the first supply zone, so that if objects are found in the second supply zone that are closest to the working body, they are brought to them at a relatively high speed exceeding the speed of movement of the working body when detection of objects closest to the working body in the first supply zone.
Согласно еще одному аспекту изобретения для обеспечения плавного перемещения рабочего органа его скорость изменяют в зависимости от расстояния между ним и границей области, образованной указанными минимальным и максимальным значениями.According to another aspect of the invention, to ensure smooth movement of the working body, its speed is changed depending on the distance between it and the boundary of the region formed by the specified minimum and maximum values.
Согласно еще одному аспекту изобретения светоизлучающие средства содержат лазерный диод, при этом проходящий через него ток модулируют для получения переменных спекл-структур и улучшения таким образом разрешения полученного изображения.According to another aspect of the invention, the light emitting means comprises a laser diode, and the current passing through it is modulated to obtain variable speckle structures and thereby improve the resolution of the resulting image.
Согласно еще одному аспекту изобретения указанные светоприемные средства содержат экран, на который падает свет, прошедший через указанную область, и который текстурирован для снижения влияния спекл-структур, созданных при помощи лазерного диода.According to another aspect of the invention, said light-receiving means comprise a screen onto which light transmitted through said region is incident, and which is textured to reduce the influence of speckle structures created by a laser diode.
Согласно еще одному аспекту изобретения указанные светоизлучающие средства имеют регулировочные средства, содержащие несколько линейных электроприводов, которые соединены со светоизлучающими средствами и выполнены с возможностью перемещения в направлении, параллельном оси излучаемого света, при этом линейное перемещение любого из них изменяет его направление, а их одновременное перемещение увеличивает или уменьшает оптическое расстояние между светоизлучающими и светоприемными средствами.According to another aspect of the invention, said light emitting means have adjusting means comprising several linear electric drives that are connected to the light emitting means and are arranged to move in a direction parallel to the axis of the emitted light, while linear movement of any of them changes its direction, and their simultaneous movement increases or decreases the optical distance between light-emitting and light-receiving means.
Согласно еще одному аспекту изобретения средства обработки данных и управления содержат программу, постоянно размещенную в процессоре для цифровой обработки сигналов.According to another aspect of the invention, the data processing and control means comprise a program resident in the processor for digital signal processing.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Настоящее изобретение описано со ссылками на примеры, представленные на сопровождающих чертежах, на которых:The present invention is described with reference to examples presented in the accompanying drawings, in which:
фиг.1 изображает обычный гибочный пресс, с которым может быть использована система управления согласно настоящему изобретению, вместе с боковыми фиксаторами материала, которые можно использовать в данном изобретении;figure 1 depicts a conventional bending press with which the control system according to the present invention can be used, together with side clips of the material that can be used in this invention;
фиг.2 изображает светоизлучающие средства и светоприемные средства системы управления согласно данному изобретению;figure 2 depicts light-emitting means and light-receiving means of a control system according to this invention;
фиг.3 изображает вид в перспективе гибочного пресса с зоной, освещенной в соответствии с настоящим изобретением и размещенной вокруг кромки рабочего органа;figure 3 depicts a perspective view of a bending press with a zone illuminated in accordance with the present invention and placed around the edge of the working body;
фиг.4 изображает теневую карту, созданную системой управления согласно данному изобретению;figure 4 depicts a shadow map created by the control system according to this invention;
фиг.5а изображает вид сверху системы регулировки светоизлучающих средств, предназначенной для использования с системой управления согласно данному изобретению;figa depicts a top view of a system for adjusting light-emitting means for use with a control system according to this invention;
фиг.5b изображает вид сбоку системы регулировки светоизлучающих средств, представленной на фиг.5а;Fig. 5b is a side view of the light emitting adjustment system shown in Fig. 5a;
фиг.6 иллюстрирует конфигурацию различных зон вокруг передней кромки рабочего органа в составе системы управления, используемых для управления его перемещением;Fig.6 illustrates the configuration of various zones around the leading edge of the working body in the control system used to control its movement;
фиг.7 изображает вид сверху листового материала, предназначенного для сгибания в коробку;Fig.7 depicts a top view of a sheet material intended for folding into a box;
фиг.8а - 8с изображают тени, отбрасываемые на светоприемные средства на первых двух этапах гибки листового материала, представленного на фиг.7;figa - 8c depict shadows cast on the light receiving means in the first two stages of bending of the sheet material shown in Fig.7;
фиг.9а - 9с изображают тени, отбрасываемые на светоприемные средства на третьем и четвертом этапах гибки листового материала, представленного на фиг.7;figa - 9c depict the shadows cast on the light receiving means in the third and fourth stages of bending of the sheet material shown in Fig.7;
фиг.10 изображает вид спереди гибочного пресса на третьем этапе гибки, приведенном на фиг.9;figure 10 depicts a front view of the bending press in the third stage of bending, shown in figure 9;
фиг.11 изображает вид в перспективе гибочного пресса с системой управления, содержащей средства определения положения;11 depicts a perspective view of a bending press with a control system containing means for determining the position;
фиг.12 изображает блок-схему перемещения рабочего органа гибочного пресса в составе системы управления согласно данному изобретению;12 depicts a block diagram of the movement of the working body of the bending press as part of a control system according to this invention;
фиг.13 изображает блок-схему перемещения рабочего органа гибочного пресса в составе системы управления согласно второму варианту осуществления данного изобретения;Fig.13 depicts a block diagram of the movement of the working body of the press brake as part of a control system according to a second embodiment of the present invention;
фиг.14 изображает блок-схему перемещения рабочего органа гибочного пресса в составе системы управления согласно третьему варианту осуществления данного изобретения;Fig.14 depicts a block diagram of the movement of the working body of the press brake as part of a control system according to a third embodiment of the present invention;
фиг.15 изображает блок-схему перемещения рабочего органа гибочного пресса в составе системы управления согласно четвертому варианту осуществления данного изобретения;Fig depicts a block diagram of the movement of the working body of the press brake as part of a control system according to a fourth embodiment of the present invention;
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯDESCRIPTION OF THE INVENTION
На чертежах показана система управления, предназначенная для использования с оборудованием, имеющим движущиеся части, и служащая для обнаружения препятствий на траектории движущейся части. В приведенном варианте осуществления изобретения указанную систему управления применяют на гибочном прессе, который содержит перемещаемый рабочий орган 12, установленный с возможностью нанесения удара по заготовке, помещенной на штамп 14.The drawings show a control system for use with equipment having moving parts, and used to detect obstacles in the trajectory of a moving part. In the above embodiment, the specified control system is used on a bending press, which contains a movable working
На фиг.1-3 показано чувствительное устройство для обнаружения объектов, принцип работы которого описан в международной патентной заявке, опубликованной под номером международной публикации WO 03/104711, и на базе которого может быть реализовано настоящее изобретение. Для работы системы управления необходимы средства определения протяженности объектов, расположенных на траектории рабочего органа 12 или вблизи нее, а также средства обработки данных и управления, выполненные с возможностью определения расстояния между этими объектами и ведущей кромкой 22 рабочего органа 12.Figure 1-3 shows a sensitive device for detecting objects, the principle of which is described in the international patent application published under the number of international publication WO 03/104711, and on the basis of which the present invention can be implemented. For the operation of the control system, means are needed to determine the extent of objects located on or near the path of the working
Известная система управления 10 содержит светоизлучающие средства 16 и светоприемные средства 18. Средства 16 расположены так, чтобы освещать зону 20 вокруг части траектории рабочего органа 12 для обнаружения препятствий в этой зоне.The known control system 10 comprises light emitting means 16 and light receiving means 18. The means 16 are arranged so as to illuminate the
Фиг.2 показывает конфигурацию, в которой для получения широкого параллельного светового луча 24 использованы лазерный диод 23, зеркало 27 и система линз. Средства 18 содержат микроотверстие 42, проекционный экран 44 и камеру, оснащенную прибором 46 с зарядовой связью (ПЗС).Figure 2 shows a configuration in which a
Как показано на фиг.3, средства 16 установлены с одного конца рабочего органа 12 гибочного пресса, так что луч 24 освещает зону 20 вокруг траектории рабочего органа 12 с охватом его кромки 22. Средства 18, установленные с противоположного конца рабочего органа 12, предназначены для приема луча 24. Препятствие 50, например рука оператора, при входе в зону 20 отбрасывает соответствующую тень 52 на прибор 46.As shown in FIG. 3, the
При использовании лазерного диода с фиксированной длиной волны на проекционном экране наблюдают высококонтрастный спекл, который вызывает нежелательное для системы управления уменьшение разрешающей способности. Также отмечено, что длина волны лазерного диода зависит от температуры и выходной мощности, а характер спекл-структур зависит от длины волны лазерного диода. Для получения изображения соответствующего разрешения ток, проходящий через лазерный диод, регулируют так, чтобы длина волны в данном случае изменялась примерно на 0,3%. Высокочастотное изменение тока обусловливает формирование за время выдержки ПЗС-камеры большого числа лучей с различной длиной волны и, соответственно, большого числа принимаемых камерой спекл-структур. Пропускаемый через лазерный диод ток и, следовательно, длина волны при низких мощностях меняются медленнее, нежели при высоких, так что камера на приборах с зарядовой связью за время выдержки всегда принимает одинаковое суммарное количество энергии, поступающей от множества лучей с различной длиной волны, и, следовательно, одинаковое суммарное количество энергии от множества различных спекл-структур. В качестве варианта для дополнительного уменьшения энергии спекла проекционный экран может быть изготовлен из волокнистого материала, такого как бумага.When using a laser diode with a fixed wavelength, a high-contrast speckle is observed on the projection screen, which causes an unwanted decrease in resolution for the control system. It is also noted that the wavelength of the laser diode depends on the temperature and output power, and the nature of the speckle structures depends on the wavelength of the laser diode. To obtain an image of the appropriate resolution, the current passing through the laser diode is controlled so that the wavelength in this case changes by about 0.3%. A high-frequency current change causes the formation of a large number of rays with different wavelengths and, accordingly, a large number of speckle structures received by the camera during the exposure of the CCD camera. The current passed through the laser diode and, consequently, the wavelength at low powers change slower than at high, so that the camera on charge-coupled devices always takes the same total amount of energy from multiple rays with different wavelengths during the exposure time, and, therefore, the same total amount of energy from many different speckle structures. Alternatively, to further reduce speckle energy, the projection screen may be made of a fibrous material such as paper.
Средства обработки данных и управления (не показаны) подключены с возможностью приема информации от средств 18 и управления работой гибочного пресса.Means of data processing and control (not shown) are connected with the possibility of receiving information from means 18 and controlling the operation of the bending press.
Средства обработки данных и управления могут представлять собой программное обеспечение, постоянно размещенное в компьютере или процессоре для цифровой обработки сигналов, на вход которого поступает выходной сигнал от средств 18 и который настроен на получение входных сигналов от других источников, таких как оборудование или оператор, и выдачу выходных сигналов на управление оборудованием.The data processing and control means can be software permanently located in a computer or processor for digital signal processing, the input of which receives the output signal from means 18 and which is configured to receive input signals from other sources, such as equipment or an operator, and output output signals to control equipment.
Как описано в упомянутой выше международной патентной заявке, средства обработки данных и управления захватывают изображения, полученные устройством 46, и хранят их в виде теневой карты 54. Теневые карты могут быть также заранее загружены в систему управления из внешнего источника, которым может быть внешняя база данных, содержащая такую информацию, или система, выполненная с возможностью генерирования такой информации на основе данных гибочных процессов. Несколько известных схем 54 хранят в средствах обработки данных (в так называемом 'стеке теней'). Кроме того, каждому типу гибки, выполняемому оператором, может быть присвоен номер (далее 'номер гибки'), и каждый стек теней, хранимый в части теневой карты, соответствует определенному номеру гибки. Под известными схемами 54 понимают такие, на которых показаны статические объекты и материал, предназначенный для гибки.As described in the aforementioned international patent application, the data processing and control means capture the images obtained by the
В предпочтительном варианте осуществления изобретения (фиг.5а и 5b) система управления содержит средства автоматической регулировки направления испускаемого луча, которое изменяют тремя линейными электроприводами или позиционерами 70. Оптическую длину пути луча до системы линз 25 изменяют смещением диода 23 к зеркалу 27 или от него. Соответственно, одновременная работа всех трех электроприводов 70 приводит к схождению или расхождению лазерного луча. Независимым перемещением электроприводов изменяют его направление. В предпочтительном варианте осуществления изобретения их движением управляют средства обработки данных и управления на основе изображения, полученного средствами 18, благодаря чему происходит автоматическое выравнивание обрабатываемого материала.In a preferred embodiment of the invention (FIGS. 5a and 5b), the control system comprises means for automatically adjusting the direction of the emitted beam, which is changed by three linear electric drives or
В заявках WO 03/104711 и в WO 04/079255 описаны проблемы, вызванные вибрацией лазерного луча, которые решены соответственно цифровой коррекцией изображений или области обнаружения. В предпочтительном варианте осуществления изобретения предложены средства регулирования высоты передатчика и приемника относительно лезвия. Их применение несколько снижает жесткость конструкции, что может привести к усилению вибрирования передаваемого лазерного луча. Для устранения данного недостатка в предпочтительном варианте осуществления изобретения использован уравновешенный передатчик, центр тяжести которого выровнен по вертикали с точкой, в которой наблюдается снижение жесткости регулирующего механизма. Эту равновесную точку находят, перемещая противовес нониусом. Для дополнительного уменьшения вибрации можно уменьшить ускорение лезвия и его замедление, а также не регистрировать поступающие изображения во время резкой остановки лезвия и в течение краткого промежутка после нее. Остаточное смещение фокусировки или искажение полученных изображений, вызванные вибрацией или деформацией лезвия, компенсируют расширением затемненных участков изображений, теневыми картами или иными средствами определения смещения фокусировки.WO 03/104711 and WO 04/079255 describe problems caused by vibration of a laser beam, which are solved respectively by digital correction of images or the detection area. In a preferred embodiment of the invention, means are provided for adjusting the height of the transmitter and receiver relative to the blade. Their use somewhat reduces the rigidity of the structure, which can lead to increased vibration of the transmitted laser beam. To eliminate this drawback, in a preferred embodiment of the invention, a balanced transmitter is used, the center of gravity of which is vertically aligned with the point at which a decrease in the rigidity of the control mechanism is observed. This equilibrium point is found by moving the counterweight to the nonius. To further reduce vibration, it is possible to reduce the acceleration of the blade and its deceleration, as well as not to register incoming images during a sharp stop of the blade and for a short period after it. The residual focus shift or distortion of the resulting images caused by vibration or deformation of the blade is compensated by the expansion of the darkened areas of the images, shadow maps or other means of determining the focus shift.
При использовании удлиненных гибочных прессов изображение в непосредственной близости от лезвия может быть искажено воздушным потоком. В этом случае возможно придется отказаться от использования области непосредственно рядом с лезвием или установить гибочный пресс в таком месте, где исключено негативное воздействие воздушного потока.When using elongated press brakes, the image in the immediate vicinity of the blade may be distorted by airflow. In this case, you may have to abandon the use of the area directly next to the blade or install a press brake in a place where the negative impact of air flow is excluded.
Система управления согласно настоящему изобретению имеет несколько рабочих режимов.The control system according to the present invention has several operating modes.
Рабочий режим системы управления в любой момент времени зависит от изображений, полученных светоприемными средствами, и команд оператора. Система управления согласно настоящему изобретению имеет по меньшей мере один рабочий режим, в котором средства обработки данных и управления используют изображение, полученное средствами 18, для определения расстояния между кромкой 22 рабочего органа 12 и каким-либо препятствием на траектории рабочего органа 12, так что расстояние между его кромкой 22 и ближайшей точкой препятствия поддерживают в предварительно заданном диапазоне между максимальным и минимальным значениями. Иными словами, рабочий орган 12 выполнен с возможностью следовать за перемещением препятствий, что позволяет оператору перемещать заготовку без помех со стороны рабочего органа 12 и необходимости его полного отвода. Указанные минимальное и максимальное значения могут быть заданы оператором, введены заранее или являться динамически изменяемыми величинами, значение которых зависит от размеров объектов, обнаруженных в контролируемой зоне.The operating mode of the control system at any time depends on the images received by light-receiving means and operator commands. The control system according to the present invention has at least one operating mode in which the data processing and control means use the image obtained by
На фиг.6 представлена конфигурация зон вокруг рабочего органа 12, которые предварительно заданы в средствах обработки данных и управления для управления перемещением рабочего органа 12 в описанном выше рабочем режиме. Здесь имеется первая зона 82 подачи, вторая зона 80 подачи, зона 86 останова и зона 88 отвода. Если во время работы средствами обработки данных и управления ближайшее к рабочему органу препятствие обнаружено в зоне 80 или не обнаружено, рабочий орган 12 перемещают к штампу 14. Если ближайшее препятствие обнаружено в зоне 82, рабочий орган 12 перемещают к штампу 14 медленнее, чем когда препятствия обнаружены в зоне 80. Если ближайшее препятствие обнаружено в зоне 88, рабочий орган 12 отводят от штампа, а если оно обнаружено в зоне 86, рабочий орган останавливают. Следует отметить, что хотя в приведенном примере описаны четыре зоны, форма которых представлена на чертеже, возможно использование иного количества зон другой формы. Названия указанных зон также могут быть изменены, в зависимости от особенностей выполняемой гибки.Figure 6 presents the configuration of the zones around the working
Система управления может также в целом иметь, по меньшей мере, еще три рабочих режима: во втором рабочем режиме лезвие подают к материалу при помещении его на штамп, в третьем режиме сгибают заготовку, а в четвертом режиме осуществляют безусловный отвод рабочего органа 12.The control system may also generally have at least three more operating modes: in the second operating mode, the blade is fed to the material when it is placed on the stamp, in the third mode the workpiece is bent, and in the fourth mode, the working
Изменение рабочих режимов системы управления происходит на основе полученных изображений, команд одного или нескольких операторов или данных от других средств ввода, которыми могут быть выключатель подачи и выключатель отвода. При нажатии выключателя отвода происходит отвод рабочего органа 12 от штампа 14, который прекращают отпусканием выключателя отвода или при достижении рабочим органом 12 определенной высоты (или расстояния от материала или штампа).Changing the operating modes of the control system occurs on the basis of the received images, the commands of one or more operators or data from other input means, which can be a feed switch and a tap switch. When the tap switch is pressed, the working
Включением выключателя подачи перемещают рабочий орган 12 вслед за заготовкой на расстоянии, дающем оператору возможность осуществить выравнивание материала, подвод рабочего органа к заготовке для последующей гибки или гибку заготовки в зависимости от различных факторов, например от того, является ли полученное светоприемными средствами изображение частью известной карты 54.By turning on the feed switch, the working
Далее использование системы управления описано на примере гибки коробки из листового материала 60, показанного на фиг.7. Блок-схема на фиг.12 представляет собой один из алгоритмов, который может быть использован в средствах обработки данных и управления при гибке коробки.Further, the use of the control system is described by the example of bending boxes of
При работе с прессом, как показано на фиг.12, оператор отводит рабочий орган 12 (состояние 1 на фиг.12) с помощью выключателя отвода, освобождая таким образом пространство для размещения материала на штампе 14. При отпускании выключателя отвода система переходит в состояние 3. На фиг.8а изображены рабочий орган 12 и штамп 14 без материала. Затем оператор размещает на штампе 14 материал 60 и включает выключатель подачи. Средства обработки данных и управления переходят в состояние 2 при выполнении условия 5, согласно которому расстояние от лезвия до материала превышает 25 мм, и управляет перемещением рабочего органа 12 таким образом, что объекты, изображения которых не совпадают с любой из известных безопасных теневых карт, удерживаются на заданном расстоянии (в данном случае приблизительно 25 мм) от рабочего органа (состояние 2 на блок-схеме). Если в средствах обработки данных и управления нет предварительно загруженных изображений, то, поскольку нет исходных теневых карт, рабочий орган 12 перемещают на расстояние приблизительно 25 мм от него до штампа 14 с материалом 60. При удержании выключателя подачи в нажатом положении средства обработки данных и управления сохраняют это состояние, следуя таким образом за перемещением заготовки.When working with the press, as shown in Fig. 12, the operator retracts the working body 12 (
Рабочий орган 12 останавливают при описанном выше условии (состояние 2 в блок-схеме, показанной на фиг.8), при этом оператор должен выключить, а затем вновь включить выключатель подачи для продолжения движения при отсутствии опасности. Далее средства обработки данных и управления регистрируют факт выключения выключателя подачи (переход в состояние 3) и его повторное приведение в состояние, в котором рабочий орган расположен от препятствия на расстоянии, не превышающем предварительно заданное. Поскольку получаемое на этом этапе изображение не является известной безопасной теневой картой, рабочий орган 12 перемещают вниз до достижения им предустановленного расстояния от заготовки или штампа, формируя при этом новую теневую карту (переход в состояние 7 через состояние 5). При этом задают малое расстояние до заготовки, например 3 мм, так чтобы обеспечить возможность продолжения гибки. В предпочтительном варианте осуществления изобретения такое перемещение осуществляют с уменьшенной скоростью до тех пор, пока безопасность не будет обеспечена, после чего скорость подачи может быть увеличена. Изображение, полученное на этом этапе средствами 18, показано на фиг.8с.The working
В данном состоянии при выключении и повторном включении выключателя подачи рабочий орган 12 изгибает материал (переход из состояния 7 через следующее условие "останова" в состояние 9).In this state, when the feed switch is turned off and on again, the working
После завершения гибки новую теневую карту сохраняют в стеке теней, а систему управления возвращают в состояние 2 (фиг.12), после чего оператор размещает материал на штампе.After bending is completed, the new shadow map is saved in the shadow stack, and the control system is returned to state 2 (Fig. 12), after which the operator places the material on the stamp.
При изгибании второй стороны коробки вертикальная стенка расположена достаточно далеко от освещенной области, чтобы не быть обнаруженной. Если номера гибки не используют, при переходе из состояния 2 средства обработки данных и управления определяют изображение как известную теневую карту, сформированную и сохраненную при гибке первой стороны, и осуществляют переход в состояние 4, при этом рабочий орган с повышенной скоростью подходит к штампу (состояние 6 через условие 13). Также при условии обеспечения безопасности и наличия зазора для перемещения материала (в этом случае такое условие выполняется при отсутствии препятствия рядом с лезвием) перемещение лезвия к материалу может быть пропорционально степени соответствия полученных изображений известному изображению в стеке теней. Это позволяет повысить производительность, поскольку лезвие подводят к материалу до того, как материал полностью выровнен. Гибка может быть выполнена после выключения и повторного нажатия выключателя подачи. Кроме того, гибка может быть начата автоматически (пунктирная линия условия 15) по истечении заданного периода времени и при условии обеспечения безопасности. Если номера гибки используют, вторая сторона должна быть включена в конфигурацию части стека теней, соответствующей второй операции гибки, как изложено выше, если только для гибки второй стороны не используют тот же номер, что и при гибке первой.When bending the second side of the box, the vertical wall is located far enough from the illuminated area so as not to be detected. If the bending numbers are not used, during the transition from
Для дальнейшего описания предположим, что оператор отвел рабочий орган 12 на достаточную высоту над материалом. Если расстояние отвода более 25 мм, то, как описано выше, рабочий орган 12 в состоянии 2 удерживают на заданном расстоянии от неизвестных теней. Следовательно, при гибке третьей стороны, если только не были предварительно загружены изображения, вертикальная стенка коробки оказывается не распознанной и, следовательно, между вершиной стенки и рабочим органом 12 сохраняют заданное расстояние (фиг.9а). Однако если рабочий орган отведен на меньшее расстояние, то при включении выключателя подачи система переходит в состояние 5, при этом отпадает необходимость перехода в состояние 2 и следования за материалом.For further description, suppose that the operator took the working
По готовности оператор выключает и повторно включает выключатель подачи, как описано выше, при этом рабочий орган начинает медленное опускание (при гарантии безопасности возможно быстрое опускание) до достижения предварительно заданного расстояния до заготовки или штампа 14 (состояние 7, как описано выше). В этом случае рабочий орган 12 опускают до тех пор, пока он не окажется на предварительно заданном расстоянии от вертикальной стенки (фиг.9b). При выключении выключателя подачи в данном случае система переходит из состояния 7 в состояние 3 через условие 11, поскольку рабочий орган 12 не находится вблизи штампа 14. При повторном нажатии выключателя подачи рабочий орган 12 медленно опускают, при этом происходит отключение той части изображения, которая будет загораживать рабочий орган 12, что показано на фиг.9 с (снова через состояние 5 в состояние 7). В ходе этого процесса создается теневая карта, которая позднее сохраняется как известная теневая карта.When ready, the operator turns the feed switch off and on again, as described above, while the working body starts slow lowering (with a guarantee of safety, quick lowering is possible) until a predetermined distance to the workpiece or die 14 is reached (state 7, as described above). In this case, the working
Поскольку часть изображения, загораживающего рабочий орган 12, отключена, его опускают к заготовке или штампу 14 и размещают на предустановленном расстоянии от них. В этом случае рабочий орган 12 при отсутствии других препятствий размещают на предустановленном расстоянии от плоской части заготовки на штампе 14 (фиг.9с). Затем может быть выполнена гибка, как описано выше, с сохранением в стеке теней известной теневой карты.Since part of the image blocking the working
После третьего сгибания заготовки рабочий орган 12 отводят, а систему управления возвращают в состояние 2, в котором рабочий орган отслеживает перемещение материала все время, когда выключатель подачи находится во включенном положении. Затем оператор переворачивает материал. Рабочий орган 12 опускают на предустановленное расстояние от верхней точки неизвестного изображения, которым в этом случае являются вертикальные стенки, полученные в ходе первого и второго сгибания заготовки.After the third bending of the workpiece, the working
Если дважды по очереди выключить и включить выключатель подачи, система управления по очереди будет приведена в состояния 4, 6, 4 и снова 6 для гибки материала. Кроме того, если оператор разместит материал прямо на штампе с удержанием вертикальных стенок перед рабочим органом, это приведет к выполнению условия 3, поскольку полученные в таком положении форма и ориентация совпадут с изображением, сохраненным в стеке теней. При этом не будут нарушены требования к технике безопасности, т.к. на траектории рабочего органа отсутствуют препятствия, так что система управления опускает рабочий орган с высокой скоростью до плоской части материала, а при однократном выключении и повторном включении выключателя подачи система управления проходит состояния 4 и 6 и переходит к гибке материала. Однако если требования к поперечному положению материала и безопасности соблюдены, условие 13 изменяется, в результате чего отпадает необходимость в переходе к состоянию 6 при приближении новой части лезвия к материалу. Вместо перехода к состоянию 6 можно просто замедлить лезвие. Если же выключатель подачи выключен до того, как рабочий орган будет поднят выше вертикальной стенки коробки, или если рабочий орган настроен на подъем на высоту, уступающую высоте вертикальной стенки, то выключение и повторное включение выключателя подачи выполняют только один раз. Однако при использовании номеров гибки четвертая сторона, как описано выше, должна быть включена в конфигурацию части стека теней, соответствующей данной гибке, если только для гибки четвертой стороны не используют номер третьей стороны.If you turn off and turn on the feed switch twice in turn, the control system will be brought into states 4, 6, 4 and 6 again in turn to bend the material. In addition, if the operator places the material directly on the stamp with the vertical walls held in front of the working body, this will lead to
Гибку другой такой же коробки осуществляют быстрее благодаря способности систем распознавать изображения, совпадающие с теневыми картами, сохраненными при работе с первой коробкой. При гибке каждой стороны система распознает получаемое изображение как одну из сохраненных теневых карт и поэтому переходит в состояние 4, при котором рабочий орган быстро подводят к материалу. При этом изготовление всей коробки можно осуществить однократным выключением и повторным включением выключателя подачи для каждой стороны. В предпочтительном варианте осуществления изобретения задают соответствующую максимальную высоту подъема рабочего органа, а также используют режим ожидания подтверждения. Далее согласно условию 15 средства управления подтверждают безопасность проведения гибки и разрешают включить выключатель подачи и удерживать его во включенном положении во время гибки всех сторон следующих коробок. Для обеспечения безопасности оператор может быть обучен удерживать материал определенным образом, а в системе управления можно использовать все упомянутые способы точного выравнивания материала, например уменьшение вибрации, определение положения материала, использование подающих устройств, коррекцию положения и уменьшение интенсивности спеклов.Bending another of the same boxes is faster due to the ability of the systems to recognize images that match the shadow cards stored when working with the first box. When bending each side, the system recognizes the resulting image as one of the saved shadow cards and therefore goes into state 4, in which the working body is quickly brought to the material. In this case, the manufacture of the entire box can be carried out by turning off and then turning on the feed switch for each side once. In a preferred embodiment, the corresponding maximum lifting height of the working body is set, and the confirmation standby mode is also used. Further, according to
На фиг.13-15 показаны три других варианта осуществления алгоритмов работы системы в соответствии с настоящим изобретением. Данные варианты являются вариантами системы, описанной на фиг.12, которую можно использовать для их понимания.On Fig-15 shows three other variants of the implementation of the algorithms of the system in accordance with the present invention. These options are variants of the system described in FIG. 12, which can be used to understand them.
Алгоритм работы системы, приведенный на фиг.13, очень похож на алгоритм, приведенный на фиг.12. Основное отличие заключается в том, что по завершении процесса следования за препятствием (состояние 2) при останове рабочего органа (состояние "ожидание команды выключателя подачи") включение выключателя подачи при неизвестной теневой карте и рабочем органе, размещенном на близком расстоянии от материала, приводит к медленному опусканию рабочего органа до тех пор, пока он не окажется на близком расстоянии от штампа, а не к его останову при наличии какого-либо препятствия (т.е. возврату через условие 11 на фиг.12). Можно допустить быстрое перемещение рабочего органа при соблюдении мер безопасности.The system operation algorithm shown in Fig. 13 is very similar to the algorithm shown in Fig. 12. The main difference is that at the end of the process of following an obstacle (state 2) when the working body stops (the state is “waiting for the feed switch command”), turning on the feed switch with an unknown shadow map and a working body located at a close distance from the material leads to slowly lowering the working body until it is at a close distance from the stamp, and not to stop it if there is any obstacle (i.e., return through condition 11 in Fig. 12). You can allow rapid movement of the working body in compliance with safety measures.
На фиг.14 приведен еще один вариант осуществления изобретения, в котором рабочий орган выполнен с возможностью следования за перемещением препятствий без включения выключателя подачи. Система выполнена таким образом, что рабочий орган сопровождает препятствие сначала на первом относительно большом расстоянии, если теневая карта неизвестна (состояние 3), и опускается на относительно близкое расстояние (состояние 4), если теневая карта известна. Если в состоянии 4 включить выключатель подачи и при этом рабочий орган будет размещен на близком расстоянии от штампа, то система позволит выполнить гибку (через условие 9 к условию "Получение подтверждения для выполнения гибки" и к состоянию 6). Если выключатель подачи включить в какое-либо другое время, система переходит в состояние 2, в котором рабочий орган для обеспечения безопасности медленно подводят к материалу (с остановом перед новыми препятствиями и сохранением новых теневых карт) на достаточно близкое расстояние до штампа для начала гибки.On Fig shows another embodiment of the invention, in which the working body is configured to follow the movement of obstacles without turning on the feed switch. The system is designed in such a way that the working body accompanies the obstacle at first at a relatively large distance if the shadow map is unknown (state 3), and lowers to a relatively close distance (state 4) if the shadow map is known. If in state 4 you turn on the feed switch and at the same time the working body will be located at a close distance from the stamp, then the system will allow you to perform bending (through condition 9 to the condition "Obtaining confirmation to perform bending" and to state 6). If the feed switch is turned on at some other time, the system goes into
На фиг.15 приведен еще один вариант осуществления изобретения, в котором используют режим следования за препятствием (состояние 2), но не используют сохраненные теневые карты. При этом между рабочим органом и препятствием выдерживают предварительно заданное расстояние. При отсутствии перемещения препятствий рабочий орган останавливают на указанном расстоянии и приводят в состояние 2. В этом состоянии при выключении и повторном включении выключателя подачи осуществляется подача рабочего органа и гибка материала, т.е. переход в состояние 5 (если рабочий орган размещен на близком расстоянии от штампа) или отключение частей рабочего органа, расположенных на близком расстоянии от изображения (состояние 4) с приведением системы в состояние 2 (т.е. следования за препятствиями).FIG. 15 shows another embodiment of the invention in which the obstacle follow mode (state 2) is used, but the saved shadow maps are not used. Moreover, between the working body and the obstacle maintain a predetermined distance. In the absence of movement of obstacles, the working body is stopped at a specified distance and brought to
На фиг.1, 10 и 11 представлен еще один аспект данного изобретения. Как описано ранее, гибка стороны коробки, находящейся между двумя вертикальными стенками (фиг.10), несколько затруднена. В предпочтительном варианте осуществления изобретения имеется режим, в котором лезвие может проходить между вертикальными стенками без обязательного подтверждения оператора (условие 13 на фиг.12 лишь приводит к останову новой части рабочего органа на близком расстоянии от материала, если отсутствует подтверждение выравнивания материала или не обеспечена безопасность). Однако, в этом случае, если заготовка не выровнена вдоль штампа 14, рабочий орган 12 может ударить по одной из вертикальных стенок. Согласно еще одному аспекту изобретения гибочный пресс имеет устройство 66 для определения положения материала, так размещенное по отношению к фиксаторам 15 подающего устройства или к точке выравнивания материала, что оно позволяет определить, осуществлено ли поперечное выравнивание заготовки на штампе.Figure 1, 10 and 11 presents another aspect of the present invention. As previously described, bending the side of the box between two vertical walls (FIG. 10) is somewhat difficult. In a preferred embodiment of the invention, there is a mode in which the blade can pass between the vertical walls without the obligatory confirmation of the operator (condition 13 in Fig. 12 only leads to the stop of a new part of the working body at a close distance from the material if there is no confirmation of the alignment of the material or safety is not ensured ) However, in this case, if the workpiece is not aligned along the
Устройство для определения положения материала может содержать один или несколько индуктивных датчиков, которыми можно определить, закрывает ли заготовка только часть этого устройства или все устройство. Затем по выходному сигналу устройства перед гибкой определяют, выровнена ли заготовка.The device for determining the position of the material may contain one or more inductive sensors, which can be used to determine whether the blank covers only part of this device or the entire device. Then, according to the output signal of the device before bending, it is determined whether the workpiece is aligned.
В качестве варианта, как описано выше, можно использовать фиксаторы подающего устройства или пазы в подающем устройстве, в которые вставляют материал. В таком случае при неверном размещении материала в пазе направляющей подающего устройства отсутствует точное совпадение изображений, что приводит к фиксированию ошибки размещения материала.Alternatively, as described above, you can use the clips of the feed device or the grooves in the feed device into which the material is inserted. In this case, with incorrect placement of the material in the groove of the guide of the feeding device, there is no exact match of the images, which leads to fixing the error of the placement of the material.
Возможные варианты, очевидные для специалиста, не выходят за пределы объема настоящего изобретения.Possible options obvious to a person skilled in the art do not fall outside the scope of the present invention.
Например, как описано в WO 03/1047111, данная система может быть выполнена со светоизлучающими или светоприемными средствами, установленными неподвижно относительно рабочего органа или штампа.For example, as described in WO 03/1047111, this system can be implemented with light emitting or light receiving means mounted motionless relative to a working member or stamp.
Claims (25)
Applications Claiming Priority (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| AU2003906838 | 2003-12-11 | ||
| AU2003906838A AU2003906838A0 (en) | 2003-12-11 | A control device | |
| AU2003907100A AU2003907100A0 (en) | 2003-12-23 | A control device #2 | |
| AU2003907100 | 2003-12-23 | ||
| AU2004902730 | 2004-05-24 | ||
| AU2004903144 | 2004-06-11 | ||
| AU2004903144A AU2004903144A0 (en) | 2004-06-11 | A control device 4 | |
| AU2004904464 | 2004-08-10 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2006123482A RU2006123482A (en) | 2008-01-20 |
| RU2386507C2 true RU2386507C2 (en) | 2010-04-20 |
Family
ID=39108005
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006123482/02A RU2386507C2 (en) | 2003-12-11 | 2004-12-10 | Control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2386507C2 (en) |
-
2004
- 2004-12-10 RU RU2006123482/02A patent/RU2386507C2/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2006123482A (en) | 2008-01-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102418418B1 (en) | Laser machining apparatus | |
| KR101957522B1 (en) | Laser machining apparatus | |
| JP2009145292A (en) | Device for detecting edge of workpiece, and laser processing machine | |
| JP4511345B2 (en) | Safety system | |
| JP5851784B2 (en) | Height position detector and laser processing machine | |
| EP0449180A2 (en) | Film exposure apparatus and method of exposure using the same | |
| US8103373B2 (en) | Control system | |
| RU2386507C2 (en) | Control system | |
| ZA200605725B (en) | A control system | |
| JP2010142819A (en) | Apparatus for laser beam machining, method for controlling laser beam machining, and program for laser beam machining | |
| JP6243954B2 (en) | Press brake safety device | |
| US5398096A (en) | Automated focus point control device | |
| CN112437703B (en) | Method for operating a press brake and press brake | |
| EP1729085B1 (en) | Image measuring method, image measuring system and image measuring program | |
| AU2004296897B2 (en) | A control system | |
| JP6572338B1 (en) | Optical safety device for press brake, press brake, and optical monitoring method | |
| JP2759898B2 (en) | Focus detection method in film exposure apparatus | |
| JP7447983B2 (en) | Imaging system, imaging method and program | |
| JP4027873B2 (en) | Laser processing apparatus and laser processing method | |
| JP2023160317A (en) | Safety device of press machine and safety control method of press machine | |
| JP3604206B2 (en) | How the plotter detects paper | |
| JPH04298443A (en) | Roll end position control method and device | |
| JP4023194B2 (en) | Image reading apparatus and focus control method | |
| JP5466898B2 (en) | Imaging optical system and processing apparatus | |
| JPH02239950A (en) | Printer |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20201211 |