RU2383032C1 - Способ измерения координат мерцающей точки земной поверхности и устройство для его осуществления - Google Patents

Способ измерения координат мерцающей точки земной поверхности и устройство для его осуществления Download PDF

Info

Publication number
RU2383032C1
RU2383032C1 RU2008122172/09A RU2008122172A RU2383032C1 RU 2383032 C1 RU2383032 C1 RU 2383032C1 RU 2008122172/09 A RU2008122172/09 A RU 2008122172/09A RU 2008122172 A RU2008122172 A RU 2008122172A RU 2383032 C1 RU2383032 C1 RU 2383032C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
coordinates
coordinate system
points
flickering
point
Prior art date
Application number
RU2008122172/09A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2008122172A (ru
Inventor
Валерий Георгиевич Бондарев (RU)
Валерий Георгиевич Бондарев
Виталий Валерьевич Бондарев (RU)
Виталий Валерьевич Бондарев
Михаил Валерьевич Бондарев (RU)
Михаил Валерьевич Бондарев
Артем Анатольевич Лейбич (RU)
Артем Анатольевич Лейбич
Ашот Зорайрович Степанянц (RU)
Ашот Зорайрович Степанянц
Олег Валерьевич Смалюк (RU)
Олег Валерьевич Смалюк
Original Assignee
Валерий Георгиевич Бондарев
Михаил Валерьевич Бондарев
Виталий Валерьевич Бондарев
Артем Анатольевич Лейбич
Ашот Зорайрович Степанянц
Олег Валерьевич Смалюк
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Валерий Георгиевич Бондарев, Михаил Валерьевич Бондарев, Виталий Валерьевич Бондарев, Артем Анатольевич Лейбич, Ашот Зорайрович Степанянц, Олег Валерьевич Смалюк filed Critical Валерий Георгиевич Бондарев
Priority to RU2008122172/09A priority Critical patent/RU2383032C1/ru
Publication of RU2008122172A publication Critical patent/RU2008122172A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2383032C1 publication Critical patent/RU2383032C1/ru

Links

Images

Landscapes

  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Изобретение относится к навигации и может быть использовано для систем прицеливания и коррекции инерциальных навигационных систем летательных аппаратов. Способ заключается в регистрации изображений земной поверхности посредством двух оптико-локационных блоков, программной обработке оцифрованных изображений в первый и второй моменты времени, снимаемых с фотоматриц для определения координат изображений трех идентичных и мерцающей точек, вычислении координат трех идентичных и мерцающей точек в первый момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, вычислении координат мерцающей точки в первый момент времени в системе координат, связанной с землей, вычислении координат трех идентичных точек во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, вычислении координат мерцающей точки во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом. Устройство, реализующее способ, содержит два разнесенных оптико-локационных блока и цифровой вычислитель, выполненный определенным образом. 2 н.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Изобретение относится к навигации, а именно к системам определения положения объекта без использования отражения или вторичного излучения, и может быть использовано для систем прицеливания и коррекции инерциальных навигационных систем летательных аппаратов,
Оптические устройства дистанционного измерения координат подвижных относительно летательного аппарата (ЛА) объектов содержат размещаемые на ЛА оптико-локационные блоки (ОЛБ). Оптико-локационные блоки определяют направления на отдельные подвижные объекты, используя которые определяют координаты подвижных объектов. В ОЛБ широко используются двумерные анализаторы плоских изображений, например, на основе матричных фотодетекторов в сочетании с дальномерным устройством [1].
Известен способ определения положения контролируемого объекта или отдельных его точек в трехмерном пространстве, относящийся к системам технического зрения (СТЗ). Способ основан на трехмерной локации точки с помощью трех или двух измерительных систем, оптические оси которых направлены вдоль осей ортогональной системы координат (X, Y, Z) и пересекаются в ее начале (фиг.3).
Используя, например, два ОЛБ с системами отсчета координат внутри каждого, можно определить координаты точки А путем решения следующей системы уравнений [1]:
хА=αх1(-d1+αx3d3)/(1+αх3αх1), … СТЗ 1
уА=αх3(d3+αx1d1)/(1+αх3αх1), … СТЗ 3
zA=-αу3(d3+αx1d1)/(1+αх3αх1), … СТЗ 3
zA=-αу1(-d1+αx3d3)/(1+αх3αх1), … СТЗ 1,
где αxj - угловая координата точки А, отсчитанная от оси х в j-m ОЛБ; αyj - угловая координата точки А, отсчитанная от оси у в j-м ОЛБ; dj - расстояние до начала координат от передней узловой точки фотообъектива j-го ОЛБ.
Известен наиболее близкий к заявляемому изобретению способ, описанный в [1, 2], относящийся к системам дистанционного определения координат подвижных объектов - системам технического зрения. Способ определения положения контролируемого объекта или отдельных его точек в трехмерном пространстве основан на стереоскопической схеме геометрического типа, состоящей из двух одинаковых фотообъективов 01 и 02 с параллельными оптическими осями, разнесенных на известное расстояние. Главные точки фотообъективов (см. ГОСТ 7427-76) расположены на одной линии (линии базы), перпендикулярной к оптическим осям (фиг.4). Если выбрать начало координат О в середине линии базы длиной В, то, измеряя координаты изображений x1 и x2 произвольной точки А и их разность р=х1-х2, называемую линейным параллаксом, можно определить координату
Figure 00000001
точки А. Две другие координаты на фиг.3 не показаны, определяются в соответствии с выражениями
Figure 00000002
;
Figure 00000003
,
где у=у1-у2 - координата изображений точки по оси Y, перпендикулярной к плоскости чертежа; Z - ось системы координат, направленная от середины базы О к плоскости предметов.
Недостатком описанного аналога и прототипа является невозможность измерения координат объекта при исчезновении его изображения в результате мерцания из поля зрения ОЛБ.
Известно устройство, наиболее близкое к заявляемому изобретению для локации источника излучения, описанное в [2]. В устройстве дистанционного определения координат источников излучения два оптико-локационных блока соединены с вычислительным устройством, где определяются углы-пеленги источников излучения, определяются координаты источников излучения, при этом для повышения точности измерений учитываются смещения точек отсчета углов пеленгов, обусловленные наличием вспомогательных оптических компонентов (светофильтра, защитного стекла фотодетектора).
Недостатком описанного устройства является наличие вращающихся зеркальных сканирующих элементов для расширения поля зрения, что приводит к снижению точности измерений и надежности устройства, увеличению габаритов и веса.
Технической задачей изобретения является аналитическое определение координат мерцающей точки при исчезновении ее изображения из поля зрения ОЛБ, по координатам трех идентичных точек на земной поверхности.
1. Сущность изобретения состоит в том, что в способе измерения координат мерцающей точки земной поверхности, основанном на трехмерной локации точки с помощью оптико-локационных блоков, измерение осуществляется в два момента времени, в первый момент времени, когда мерцающая точка видима, регистрируют изображения трех идентичных точек земной поверхности и мерцающей точки посредством двух оптико-локационных блоков, осуществляют программную обработку оцифрованных изображений, снимаемых с фоточувствительных матриц, определяют координаты Y11υ, Z11υ, Y11υ, Z21υ, м, где первый индекс обозначает номер фоточувствительной матрицы, второй индекс σ=1 - номер момента времени, υ=1…4, для первой M1, второй М2, третьей М3 идентичных точек земной поверхности и мерцающей точки М4 соответственно, находящихся в поле зрения оптико-локационных блоков, по которым вычисляют их координаты в системе координат, связанной с летательным аппаратом,
Figure 00000004
где F - фокусное расстояние первого и второго фотообъективов, м;
В - расстояние между фоточувствительными матрицами, м,
вычисляют координаты точки М4 в системе координат X'Y'Z', связанной с земной поверхностью,
Figure 00000005
а вектор нормали
Figure 00000006
и его координаты N1x, N1y, N1z, N2x, N2y, N2z определяются из соотношения
Figure 00000007
i, j, k - единичные орты системы координат OXYZ, во второй момент времени, когда мерцающая точка невидима, регистрируют изображения трех идентичных точек земной поверхности посредством двух оптико-локационных блоков, осуществляют программную обработку оцифрованных изображений, снимаемых с фоточувствительных матриц, определяют координаты Y12υ, Z12υ, Y22υ, Z22υ, где υ=1…3, трех идентичных точек земной поверхности, находящихся в поле зрения оптико-локационных блоков, по которым вычисляют их координаты в системе координат, связанной с летательным аппаратом,
Figure 00000008
вычисляют координаты точки M4 в системе координат XYZ, связанной с летательным аппаратом,
Figure 00000009
Заявляемый способ осуществляется при помощи устройства для измерения координат мерцающей точки земной поверхности, включающее два разнесенных оптико-локационных блока и вычислитель, включающий блок определения углов пеленгов источников излучения, блок определения координат источников излучения, оптико-локационные блоки включают каждый фотообъектив и фоточувствительную матрицу, а в цифровом вычислителе блок определения углов пеленгов источников излучения представляет собой модуль программной обработки изображений поверхности земли, дополнительно обеспечивающий поиск идентичных и мерцающей точек, блок определения координат источников излучения представляет собой модуль вычисления координат трех идентичных и мерцающей точек в первый момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, дополнительно обеспечивающий вычисление координат идентичных точек, модуль вычисления координат мерцающей точки в первый момент времени в системе координат, связанной с землей, модуль вычисления координат трех идентичных точек во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, модуль вычисления координат мерцающей точки во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, при этом модуль программной обработки изображений поверхности земли, в котором определяют координаты изображений трех идентичных и мерцающей точек на фоточувствительных матрицах, своим первым и вторым входами связан с фоточувствительной матрицей первого и фоточувствительной матрицей второго оптико-локационных блоков, на которых с помощью фотообъектива первого и второго оптико-локационных блоков формируются изображения поверхности земли и определяются координаты на первой и второй фоточувствительных матрицах трех идентичных и мерцающей точек в первый момент времени и определяются координаты на первой и второй фоточувствительных матрицах трех идентичных точек во второй момент времени, а своим выходом связан с входами модуля вычисления координат трех идентичных и мерцающей точек в первый момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, а также модуля вычисления координат трех идентичных во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, модуль вычисления координат трех идентичных и мерцающей точек в первый момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом своим выходом связан с первым входом модуля вычисления координат мерцающей точки во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, а модуль вычисления координат трех идентичных точек во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, своим выходом связан с вторым входом модуля вычисления координат мерцающей точки во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, где вычисляются координаты мерцающей точки во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом.
Существенными отличительными признаками от прототипа по способу является следующая совокупность действий:
программная обработка изображений, снимаемых с фоточувствительных матриц, и определение координат трех идентичных и мерцающей точек в первый момент времени, а также определение координат трех идентичных точек во второй момент времени;
вычисление координат трех идентичных и мерцающей точек в первый момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом;
вычисление координат мерцающей точки в первый момент времени в системе координат, связанной с землей;
вычисление координат трех идентичных точек во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом;
вычисление координат мерцающей точки во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом;
по устройству - наличие следующих элементов:
модуля программной обработки изображений поверхности земли;
модуля вычисления координат трех идентичных и мерцающей точек в первый момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом;
модуля вычисления координат мерцающей точки в первый момент времени в системе координат, связанной с землей;
модуля вычисления координат трех идентичных точек во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом;
модуля вычисления координат мерцающей точки во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом.
На фиг.1 изображено устройство для измерения координат мерцающей точки земной поверхности.
На фиг.2 показана геометрическая связь между изображениями идентичной точки объекта М на фоточувствительных матрицах и точки М, используемых при выводе выражений для координат X, Y, Z точки М.
На фиг.3 изображена схема трехмерной локации точки с помощью трех или двух измерительных систем, оптические оси которых направлены вдоль осей ортогональной системы координат (аналог).
На фиг.4 приведена стереоскопическая схема геометрического типа (прототип).
Описание устройства для измерения координат объекта
Два разнесенных оптико-локационных блока (фиг.1), в поле зрения которых попадает поверхность земли с тремя идентичными точками M1, M2, М3 и мерцающей точкой М4, координаты которой необходимо вычислить во второй момент времени, когда точка М4 не видна (например, закрыта туманом, дымом, тучей, другим наземным или воздушным объектом). Цифровой вычислитель (7), физически выполненный на микропроцессоре, включает в себя следующие программные модули:
модуль (8) программной обработки изображений поверхности земли;
модуль (9) вычисления координат трех идентичных и мерцающей точек в первый момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом;
модуль (10) вычисления координат мерцающей точки в первый момент времени в системе координат, связанной с землей;
модуль (11) вычисления координат трех идентичных точек во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом;
модуль (12) вычисления координат мерцающей точки во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом.
Описание работы устройства для измерения координат объекта
Посредством фотообъективов ОЛБ на фоточувствительных матрицах получают изображения земной поверхности.
Путем программной обработки изображений земной поверхности, формируемых на фоточувствительных матрицах ОЛБ, регистрируют координаты точек M1, М2, М3, М4. Эти действия осуществляются методами, описанными в [1], например, с использованием оконтуривания изображения и дальнейшего выделения в нем точек излома контура.
Рассмотрим процесс измерения координат объекта посредством двух разнесенных ОЛБ, оптические оси которых параллельны между собой (фиг.2). Прямоугольная система координат OXYZ, связана с подвижным объектом. Система координат O1Y1Z1, начало которой совпадает с геометрическим центром фоточувствительной матрицы ФМ1 и фокусом фотообъектива, оптический центр которого находится в точке F1. Система координат O2Y2Z2, начало которой совпадает с геометрическим центром фоточувствительной матрицы ФМ2 и фокусом фотообъектива, оптический центр которого находится в точке F2. Идентичная точка препятствия находится в точке М. Центры фоточувствительных матриц расположены на оси OZ и равноудалены от начала координат О.
Изображения точки М на фоточувствительных матрицах ФМ1 и ФМ2 - точки S1 и S2 соответственно, строят в соответствии с законами геометрической оптики. Точки S1 и S2 являются точками пересечения прямых MF1 и MF2 с плоскостями O1Y1Z1 и O2Y2Z2, в которых расположены фоточувствительные поверхности фоточувствительных матриц ФМ1 и ФМ2. Точка F расположена на оси ОХ, причем OF=F. Точка R лежит на пересечении прямой MF с плоскостью OYZ. Точка N является проекцией точки М на плоскость OYZ.
Для определения координат точки М выражаются вектора S1M и S2M, для этого используется подобие пар треугольников F1S1O1, MS1N и F2S2O2, MS2N:
Figure 00000010
,
Figure 00000011
,
где Mx - проекция вектора S1M либо S2M на ось OX, равная MN; F=O1F1=O2F2 - фокусное расстояние фотообъектива ОЛБ; i, j, k - единичные орты системы координат OXYZ; Y1,Z1 и Y2,Z2, - координаты изображений точки М на фоточувствительных матрицах ФМ1 и ФМ2 соответственно, определяемые в модуле обработки изображения земной поверхности.
Находим вектор RM
Figure 00000012
Из треугольника MS1S2 выражается известное расстояние между фоточувствительными матрицами В, равное модулю вектора S1S2
S1M-S2M=S1S2.
Подставляя выражения для векторов S1M и S2M в последнее равенство, определяется
Figure 00000013
.
Отсюда выражается квадрат модуля вектора S1S2
Figure 00000014
и вычисляется координата х вектора RM
Figure 00000015
Остальные координаты вектора RM выражаются из соотношения (1)
Figure 00000016
Сопровождение мерцающей точки земной поверхности
Пусть посредством обработки изображений земной поверхности на фоточувствительных матрицах обоих ОЛБ находятся три идентичные точки M1, М2, М3, не лежащие на одной прямой, а в их окрестности находится оптически контрастная точка М4.
Рассмотрим геометрические соотношения, описывающие процесс измерения координат точки М4 при исчезновении ее на изображениях земной поверхности после первого измерения по координатам идентичных точек M1, М2, М3.
На фиг.1 показано расположение элементов ОЛБ, системы координат OXYZ, связанной с летательным аппаратом, системы координат X'Y'Z', связанной с тремя точками M1, M2, М3 на земной поверхности (начало координат совпадает с точкой M1, ось X' - с прямой M1M2, ось Z' - с нормалью к плоскости M1M2M3, ось Y' лежит в плоскости M1M2M3 и образует правую систему координат).
Пусть в два последовательных момента времени с помощью СТЗ измеряются координаты точек M1, М2, М3. Необходимо определить координаты точки M4 во второй момент времени, считая ее координаты в первый момент времени известными.
Координаты точек Мσυ определим посредством соотношений (1), (2), (3)
Figure 00000017
где Yλσυ, Zλσυ - координаты изображения точки на первой и второй фоточувствительных матрицах, λ=1, 2 - номер фоточувствительной матрицы, σ=1…3 - номер момента времени, υ=1…4 - номер точки Мσυ.
Определим вектор СМ4, образованный следом (точка С) точки M4 на плоскости M1, M2, М3 и самой точкой М4.
Вектор нормали
Figure 00000018
(в σ момент времени) к плоскости M1, М2, М3 найдем как векторное произведение векторов M1M2 и М2М3
Figure 00000019
Длина вектора СМ4 определяется как проекция вектора М1М4 на единичный вектор нормали
Figure 00000020
и выражается через скалярное произведение, причем это необходимо выполнить один раз, например в первый момент времени
Figure 00000021
где координаты вектора нормали
Figure 00000022
в первый момент времени (σ=1) выражаются следующим образом:
Figure 00000023
Выразим единичные орты системы координат X'Y'Z' в момент времени с номером σ
Figure 00000024
Координаты точки М4 в первый и второй моменты времени (σ=1, 2) в системе X'Y'Z' найдем как проекции вектора M1M4 на орты
Figure 00000025
,
Figure 00000026
,
Figure 00000027
.
Найдем выражения для единичных ортов системы координат X'Y'Z' во второй момент времени, которые определяются по формулам (6), (7), (8), но используются результаты измерений координат точек M1, M2, М3 во второй момент времени. При этом длины векторов N1 и M1M2 используются по результатам вычислений в первый момент времени, поскольку они неизменны
Figure 00000029
Суммируем с вектором M1 вектор M1M4, при этом учтем, что его координаты в системе X'Y'Z' остались неизменными
Figure 00000030
.
Проецируя этот вектор на орты системы координат X'Y'Z' во второй момент времени, получим его координаты
Figure 00000031
Figure 00000032
Figure 00000033
Выпишем скалярные произведения ортов, необходимые для получения окончательного вида последних уравнений
Figure 00000034
Запишем в окончательном виде выражения (15)-(17) с учетом скалярных произведений ортов
Figure 00000035
Таким образом, решение задачи об определении координат неподвижной относительно земли мерцающей точки основано на измерении координат изображений трех идентичных и мерцающей точек земной поверхности в первый момент времени, определении координат мерцающей точки относительно земной поверхности, измерении координат изображений трех идентичных точек во второй момент времени и вычислении на основе этих измерений координат мерцающей точки во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом.
Устройство для измерения координат мерцающей точки земной поверхности (фиг.2) содержит первый (3) и второй (6) оптико-локационные блоки, включающие каждый фотообъективы (1) и (4) и фоточувствительные матрицы (2) и (5) соответственно, цифровой вычислитель (7), включающий модуль (8) программной обработки изображений поверхности земли, модуль (9) вычисления координат трех идентичных и мерцающей точек в первый момент времени в системе координат связанной с летательным аппаратом, модуль (10) вычисления координат мерцающей точки в первый момент времени в системе координат, связанной с землей, модуль (11) вычисления координат трех идентичных точек во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, модуль (12) вычисления координат мерцающей точки во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом,
Устройство работает следующим образом.
Изображения земной поверхности проецируются фотообъективом (1) на фоточувствительной матрице (2) первого (3) оптико-локационного блока, а фотообъективом (4) на фоточувствительной матрице (5) второго (6) оптико-локационного блока. В модуле (8) программной обработки изображений земной поверхности осуществляется поиск и определяются координаты трех идентичных и мерцающей точек на фоточувствительных матрицах (2) и (4) в первый момент времени, которые поступают в модуль (9) вычисления координат трех идентичных и мерцающей точек в первый момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, где определяются координаты мерцающей точки относительно земной поверхности в первый момент времени, а также в модуле (11) вычисления координат трех идентичных точек во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, определяются координаты трех наблюдаемых во второй момент времени идентичных точек в системе координат, связанной с летательным аппаратом. В модуле (10) вычисляются координаты мерцающей наблюдаемой точки в первый момент времени в системе координат, связанной с землей, которые используются для вычисления в модуле (12) координат ненаблюдаемой мерцающей точки во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом.
Источники информации
1. Техническое зрение роботов. Под общ. ред. Ю.Г.Якушенкова. - М.: Машиностроение, 1990, с.168-176.
2. Патент РФ на изобретение №2275652, кл. G01S /16, опубл. 10.06.2006 (прототип на устройство).

Claims (2)

1. Способ измерения координат мерцающей точки земной поверхности, заключающийся в трехмерной локации точки с помощью оптико-локационных блоков, отличающийся тем, что измерение осуществляется в два момента времени, в первый момент времени, когда мерцающая точка видима, регистрируют изображения трех идентичных точек земной поверхности и мерцающей точки посредством двух оптико-локационных блоков, осуществляют программную обработку оцифрованных изображений, снимаемых с фоточувствительных матриц, определяют координаты Y11υ, Z11υ, Y21υ, Z21υ точек на фоточувствительных матрицах, м, где первый индекс обозначает номер фоточувствительной матрицы, второй индекс σ=1 - номер момента времени, υ=1…4, для первой M1, второй М2, третьей М3 идентичных точек земной поверхности и мерцающей точки M4 соответственно, находящихся в поле зрения оптико-локационных блоков, по которым вычисляют их координаты в системе координат, связанной с летательным аппаратом,
Figure 00000036
,
Figure 00000037
,
Figure 00000038
,
где F - фокусное расстояние первого и второго фотообъективов, м;
В - расстояние между фоточувствительными матрицами, м, вычисляют координаты точки М4 в системе координат X'Y'Z', связанной с земной поверхностью,
Figure 00000039
,
Figure 00000040

Figure 00000041
,
Figure 00000042
,
Figure 00000043
,
а вектор нормали
Figure 00000044
и его координаты N1x, N1y, N1z, N2x, N2y, N2z, определяются из соотношения
Figure 00000045
, i, j, k - единичные орты,
во второй момент времени, когда мерцающая точка невидима, регистрируют изображения трех идентичных точек земной поверхности посредством двух оптико-локационных блоков, осуществляют программную обработку оцифрованных изображений, снимаемых с фоточувствительных матриц, определяют координаты Y12υ Z12υ, Y22υ, Z22υ, где υ=1…3, трех идентичных точек земной поверхности, находящихся в поле зрения оптико-локационных блоков, по которым вычисляют их координаты в системе координат, связанной с летательным аппаратом,
Figure 00000046
,
Figure 00000047
,
Figure 00000048
,
вычисляют координаты точки М4 в системе координат XYZ, связанной с летательным аппаратом,
Figure 00000049

Figure 00000050
,
Figure 00000051
2. Устройство для измерения координат мерцающей точки земной поверхности, включающее два разнесенных оптико-локационных блока и вычислитель, включающий блок определения углов пеленгов источников излучения, блок определения координат источников излучения, отличающееся тем, что оптико-локационные блоки включают каждый фотообъектив и фоточувствительную матрицу, а в цифровом вычислителе блок определения углов пеленгов источников излучения представляет собой модуль программной обработки изображений поверхности земли, дополнительно обеспечивающий поиск идентичных и мерцающей точек, блок определения координат источников излучения представляет собой модуль вычисления координат трех идентичных и мерцающей точек в первый момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, дополнительно обеспечивающий вычисление координат идентичных точек, модуль вычисления координат мерцающей точки в первый момент времени в системе координат, связанной с землей, модуль вычисления координат трех идентичных точек во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, модуль вычисления координат мерцающей точки во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, при этом модуль программной обработки изображений поверхности земли, в котором определяют координаты изображений трех идентичных и мерцающей точек на фоточувствительных матрицах, своим первым и вторым входами связан с фоточувствительной матрицей первого и фоточувствительной матрицей второго оптико-локационных блоков, на которых с помощью фотообъективов первого и второго оптико-локационных блоков формируются изображения поверхности земли, и определяются координаты на первой и второй фотоматрицах трех идентичных и мерцающей точек в первый момент времени и определяются координаты на первой и второй фоточувствительных матрицах трех идентичных точек во второй момент времени, а своим выходом связан с входами модуля вычисления координат трех идентичных и мерцающей точек в первый момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, а также модуля вычисления координат трех идентичных точек во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, модуль вычисления координат трех идентичных и мерцающей точек в первый момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, своим выходом связан с первым входом модуля вычисления координат мерцающей точки во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, а модуль вычисления координат трех идентичных точек во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, своим выходом связан с вторым входом модуля вычисления координат мерцающей точки во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом, где вычисляются координаты мерцающей точки во второй момент времени в системе координат, связанной с летательным аппаратом.
RU2008122172/09A 2008-06-02 2008-06-02 Способ измерения координат мерцающей точки земной поверхности и устройство для его осуществления RU2383032C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2008122172/09A RU2383032C1 (ru) 2008-06-02 2008-06-02 Способ измерения координат мерцающей точки земной поверхности и устройство для его осуществления

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2008122172/09A RU2383032C1 (ru) 2008-06-02 2008-06-02 Способ измерения координат мерцающей точки земной поверхности и устройство для его осуществления

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008122172A RU2008122172A (ru) 2009-12-10
RU2383032C1 true RU2383032C1 (ru) 2010-02-27

Family

ID=41489089

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008122172/09A RU2383032C1 (ru) 2008-06-02 2008-06-02 Способ измерения координат мерцающей точки земной поверхности и устройство для его осуществления

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2383032C1 (ru)

Also Published As

Publication number Publication date
RU2008122172A (ru) 2009-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102914262B (zh) 一种基于附加视距的非合作目标贴近测量方法
CN103959090B (zh) 用于搜索目标的具有位置敏感检测器的激光跟踪器
US10126415B2 (en) Probe that cooperates with a laser tracker to measure six degrees of freedom
US9454818B2 (en) Method for measuring three orientational degrees of freedom of a cube-corner retroreflector
CN108802043B (zh) 隧道检测装置、检测系统及隧道病害信息提取方法
KR20190085151A (ko) 조정 가능한 초점 이미징 센서를 포함한 거리 센서
CN105424006A (zh) 基于双目视觉的无人机悬停精度测量方法
CN103492870A (zh) 与远程投射器协作以输送信息的六自由度激光追踪器
GB2518998A (en) Target apparatus and method
CN107655536B (zh) 一种物体体积测量系统及方法
CN102519434A (zh) 一种用于立体视觉三维恢复数据精度测量的试验验证方法
Wu et al. Accurate binocular stereo underwater measurement method
CN101271590A (zh) 一种获取凸轮廓物体形状的方法
Konyakhin et al. Configurations of the reflector for optical-electronic autocollimator
JP2012014171A (ja) シーン内のｐｓ（一点）と、反射屈折光学系のｃｏｐ（投影中心）との間の光線の少なくとも１つの折り返し点の３ｄ位置を求める方法、およびシステム
Palmér et al. Calibration, positioning and tracking in a refractive and reflective scene
US8598559B2 (en) Systems and methods for beam splitting for imaging
ITTO20110325A1 (it) Sistema metrologico ottico proiettivo per la determinazione di assetto e posizione
Ye et al. A calibration trilogy of monocular-vision-based aircraft boresight system
CN105091797B (zh) 一种单ccd的强度关联自准直仪
RU2383032C1 (ru) Способ измерения координат мерцающей точки земной поверхности и устройство для его осуществления
CN114111626B (zh) 一种基于同轴投影的光场相机三维测量装置及系统
RU2368920C1 (ru) Способ измерения координат мерцающей подвижной точки земной поверхности и устройство для его осуществления
JPH09133873A (ja) 固体物体の向きを決定するための光学装置
CN113034615B (zh) 一种用于多源数据融合的设备标定方法及相关装置