RU2352299C2 - Orthosis for upper limb - Google Patents
Orthosis for upper limb Download PDFInfo
- Publication number
- RU2352299C2 RU2352299C2 RU2007119959/14A RU2007119959A RU2352299C2 RU 2352299 C2 RU2352299 C2 RU 2352299C2 RU 2007119959/14 A RU2007119959/14 A RU 2007119959/14A RU 2007119959 A RU2007119959 A RU 2007119959A RU 2352299 C2 RU2352299 C2 RU 2352299C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- sleeves
- hinges
- upper limb
- sleeve
- orthosis
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Orthopedics, Nursing, And Contraception (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к медицине, а именно к травматологии и ортопедии, и может быть применено при лечении заболеваний суставов, посттравматических состояний, спастических параличей и при активном коррегировании различных видов патологий конечностей.The invention relates to medicine, namely to traumatology and orthopedics, and can be used in the treatment of joint diseases, post-traumatic conditions, spastic paralysis and with active correction of various types of limb pathologies.
Известен ортопедический аппарат на верхнюю конечность, содержащий гильзы плеча, предплечья и кисти, соединенные между собой шарнирами (см. патент A61F 5/08, DE 4410439 А1, DE 944410439, 25.03.94 Vinke, Herbert, 0024.12.007.97).Known orthopedic apparatus on the upper extremity, containing sleeve sleeves, forearms and hands, interconnected by hinges (see
Недостатком известного устройства является то, что гильзы аппарата, изготовленные из традиционных полимерных материалов, в любых продольно-поперечных сечениях имеют одинаковую прочность на сопротивление к изгибу. При этом прочностные свойства гильзы задаются исходя из медицинских показаний, а также физических данных пациента. Также гильзы характеризуются одинаково высокой жесткостью во всех сечениях и, следовательно, обладают плохой раскрываемостью. Плохая раскрываемость гильз не позволяет выполнять их в виде оболочкового замкнутого контура, полностью охватывающего сегменты верхней конечности, что резко снижает функциональные свойства аппарата при позиционировании и ротации кисти, плеча и предплечья пациента относительно друг друга.A disadvantage of the known device is that the sleeves of the apparatus, made of traditional polymeric materials, in any longitudinal-transverse sections have the same resistance to bending. In this case, the strength properties of the sleeve are set based on medical indications, as well as the physical data of the patient. The liners are also characterized by equally high stiffness in all sections and, therefore, have poor disclosure. The poor opening of the sleeves does not allow them to be performed in the form of a shell closed loop that completely covers segments of the upper limb, which sharply reduces the functional properties of the apparatus when positioning and rotating the patient’s hand, shoulder and forearm relative to each other.
К недостаткам известного устройства следует отнести также то, что известная конструкция гильз, обладающих одинаковой жесткостью во всех сечениях, не может обеспечить принудительную статическую или динамическую ротацию плеча и предплечья пациента в пределах одного сегмента аппарата, что не позволяет осуществлять активную коррекцию различных видов патологии, например, при проведении сеансов лечебной физкультуры.The disadvantages of the known device should also include the fact that the known design of sleeves having the same stiffness in all sections cannot provide forced static or dynamic rotation of the shoulder and forearm of the patient within the same segment of the device, which does not allow for active correction of various types of pathology, for example , when conducting sessions of physiotherapy exercises.
Другим недостатком известного устройства является и то, что гильзы аппарата соединены между собой одноосевыми шаровыми шарнирами, снабженными возвратно-поступательным компенсатором, работающим по одной линейной координате. Такая конструкция шарниров не обеспечивает при проведении лечебных мероприятий клинически оправданного близкого к естественному позиционирования сегментов верхней конечности относительно друг друга, а отсутствие в конструкции шарниров упругих элементов (эластомеров) не позволяет осуществлять микродинамические перемещения гильз аппарата в каждом заданном в соответствии с показаниями положении, что при использовании известного устройства в значительной мере снижает эффективность лечения различного вида патологий и особенно при лечении спастических параличей верхней конечности у детей.Another disadvantage of the known device is the fact that the sleeves of the apparatus are interconnected by uniaxial spherical joints equipped with a reciprocating compensator operating along one linear coordinate. This design of the hinges does not provide clinically justified close to the natural positioning of the segments of the upper limb relative to each other during therapeutic measures, and the absence of elastic elements (elastomers) in the design of the hinges does not allow microdynamic movements of the device sleeves in each position specified in accordance with the indications, the use of a known device significantly reduces the effectiveness of the treatment of various types of pathologies and especially with chenii spastic paralysis of the upper limb in children.
В реальном суставе отсутствует такое понятие, как центральные оси, а биомеханику сегментов конечности определяет положение индивидуальной геометрической оси сустава. Поскольку суставы не имеют центральных осей, а снабжены геометрическими «плавающими» осями, то в них присутствуют обкатывающие движения, аналогичные обкатывающим движениям в кулачковых механизмах, поэтому при осуществлении функции сгибания-разгибания, например, в локтевом суставе помимо углового перемещения плечо и предплечье смещаются относительно друг друга и по линейной координате.In a real joint, there is no such thing as central axes, and the position of the individual geometric axis of the joint determines the biomechanics of the limb segments. Since the joints do not have central axes, but are equipped with geometric “floating” axes, there are rolling movements in them similar to rolling movements in cam mechanisms, therefore, when performing the function of flexion-extension, for example, in the elbow joint, in addition to the angular movement, the shoulder and forearm are shifted relative to each other and in linear coordinate.
Еще более сложной биомеханикой обладает лучезапястный сустав, так как он работает в режиме сгибание-разгибание и отведение-приведение, следовательно, в нем существуют не одна, а две геометрические «плавающие» оси, работающие в ортогональных плоскостях. Поэтому лучезапястный шарнир аппарата должен быть снабжен двумя взаимно перпендикулярными компенсационными линейными координатами. В известном шаровом шарнире существует лишь одна линейная компенсационная координата.The wrist joint has even more complex biomechanics, since it operates in the flexion-extension and abduction-reduction mode, therefore, there are not one, but two geometric “floating” axes working in orthogonal planes. Therefore, the wrist joint of the device must be equipped with two mutually perpendicular compensation linear coordinates. In the known ball joint, there is only one linear compensation coordinate.
Таким образом, вышеперечисленные недостатки известного устройства не могут в силу названных причин обеспечить при позиционировании и фиксации гильз аппарата биокинематически выгодных положений сегментов верхней конечности. Разработанные же в последнее время методики лечения требуют не только качественного позиционирования и фиксации сегментов верхней конечности в заданном положении, но и требуют (в режиме активной коррекции) осуществлять в пределах этого положения регламентированные динамические угловые или ротационные микроперемещения элементов ортеза относительно друг друга. В известном устройстве отсутствуют конструктивные решения, обеспечивающие подобные биометрические параметры ортеза, что в конечном итоге снижает эффективность проводимых лечебных мероприятий.Thus, the above-mentioned disadvantages of the known device cannot, due to the above reasons, provide for biocinematically advantageous positions of the segments of the upper limb when positioning and fixing the cartridges of the apparatus. Recently developed treatment methods require not only high-quality positioning and fixation of segments of the upper limb in a given position, but also require (in the active correction mode) to carry out regulated dynamic angular or rotational micromotion of orthosis elements relative to each other within this position. In the known device there are no constructive solutions that provide similar biometric parameters of the orthosis, which ultimately reduces the effectiveness of therapeutic measures.
Задачей изобретения является создание ортопедического аппарата, гарантирующего не только биомеханически оптимальное и надежное позиционирование гильз ортеза относительно друг друга в заданном положении, но и одновременно обеспечивающего принудительные динамические угловые и ротационные микроперемещения сегментов верхней конечности в пределах этого положения.The objective of the invention is the creation of an orthopedic apparatus, which guarantees not only biomechanically optimal and reliable positioning of the orthosis sleeves relative to each other in a given position, but also simultaneously provides forced dynamic angular and rotational micromotion of segments of the upper limb within this position.
Поставленная задача решена за счет того, что гильзы аппарата изготавливаются из композиционных материалов, которые при одинаковой толщине в поперечно-продольных сечениях имеют различную местную жесткость, при этом шины аппарата выполнены в виде рычагов, соединенных с шарнирами посредством оси и упругих амортизаторов, а сами шарниры установлены на коромысле с возможностью их линейно-ротационных перемещений относительно продольной оси коромысла.The problem is solved due to the fact that the sleeves of the apparatus are made of composite materials, which at the same thickness in cross-longitudinal sections have different local stiffness, while the tires of the apparatus are made in the form of levers connected to the hinges by means of an axis and elastic shock absorbers, and the hinges themselves mounted on the beam with the possibility of linearly rotational movements relative to the longitudinal axis of the beam.
На Фиг.1 показан общий вид ортопедического аппарата для верхней конечности, содержащего гильзу кисти 1, гильзу предплечья 2, гильзу плеча 3, соединенные между собой шарнирными узлами.Figure 1 shows a General view of an orthopedic apparatus for the upper limb, containing a sleeve of the brush 1, sleeve of the
На Фиг.2 схематично изображена конструкция одной из гильз аппарата.Figure 2 schematically shows the design of one of the sleeves of the apparatus.
На Фиг.3 показана конструкция шарнирного узла (совмещенного с кинематической схемой) для аппарата «кисть-предплечье», содержащего гильзы аппарата 1-2, прижимы 4, коромысло 5, опоры 6, шины 7, оси 8, амортизаторы 9, шпильки 10 и гайки 11-12.Figure 3 shows the design of the hinge assembly (combined with the kinematic diagram) for the apparatus "brush-forearm", containing the sleeves of the apparatus 1-2,
Сущность изобретения состоит в том, что гильзы аппарата (см. Фиг.2), изготовленные из композиционных материалов в виде оболочковых форм и имеющие одинаковую толщину в любых продольно-поперечных сечениях, могут обладать на разных участках различной степенью жесткости (податливости), причем местная степень жесткости того или иного участка задается в зависимости от показаний и обусловлена последовательностью технологических приемов, применяемых при изготовлении гильз аппарата.The essence of the invention lies in the fact that the sleeves of the apparatus (see Figure 2), made of composite materials in the form of shell forms and having the same thickness in any longitudinal transverse sections, may have different degrees of rigidity (flexibility) in different areas, and local the degree of rigidity of a particular site is set depending on the indications and is due to the sequence of technological methods used in the manufacture of cartridge cases.
Так для того чтобы выполнить гильзу в виде оболочкового замкнутого контура, полностью охватывающего сегмент верхней конечности, и одновременно при этом обеспечить ее хорошую раскрываемость, участкам гильзы, расположенным в зоне технологического зазора (см. Фиг.2 поз.1), сообщают большую податливость по отношению к участкам, несущим основные каркасные функции. Для осуществления статических или принудительных динамических ротационных эффектов в пределах одного сегмента аппарата топология жестких и эластичных участков, а также величина приводящих сил зависят как и в первом случае от показаний и носят сугубо индивидуальный характер. Так для реализации статического или принудительного ротационного момента Rм в случае патологических установок верхней конечности в конструкцию сегмента ортеза закладываются (см. Фиг.2 поз.2) или предварительно-напряженные эластичные участки, обеспечивающие статический ротационный эффект, или за счет этих участков осуществляется принудительное динамическое скручивание дистального конца гильзы относительно ее проксимальной части.So in order to make the sleeve in the form of a shell closed loop, completely covering the segment of the upper limb, and at the same time ensure its good disclosure, sections of the sleeve located in the zone of the technological gap (see Figure 2, pos. 1), report a great flexibility in relation to areas bearing the basic frame functions. For the implementation of static or compulsory dynamic rotational effects within one device segment, the topology of the rigid and elastic sections, as well as the magnitude of the driving forces depend, as in the first case, on the readings and are purely individual in nature. So for the realization of a static or forced rotational moment Rm in the case of pathological settings of the upper limb, pre-stressed elastic sections providing a static rotational effect are laid in the design of the orthosis segment (see Figure 2, position 2), or forced dynamic twisting the distal end of the sleeve relative to its proximal part.
Как видно на Фиг.1, гильзы аппарата связаны между собой шарнирными узлами, состоящими (см. Фиг.3) из коромысла с установленными на его концах шарнирами. Сборка шарнирных узлов с гильзами аппарата осуществляется при помощи шин, выполненных в виде рычагов, которые посредством осей и амортизаторов присоединены к шарнирам.As can be seen in Figure 1, the sleeves of the apparatus are interconnected by hinged assemblies consisting (see Figure 3) of a rocker arm with hinges mounted at its ends. The assembly of the hinge assemblies with the apparatus sleeves is carried out using tires made in the form of levers, which are connected to the hinges by means of axles and shock absorbers.
На Фиг.3 изображена конструкция шарнирного узла совмещенная с кинематической схемой. Из схемы видно, что положение гильз аппарата в пространстве определяется положением шин, присоединенных к шарнирам. Шарниры установлены на коромысле с возможностью их перемещения по двум линейным компенсационным координатам L1 и L2, если угол «α» равен 90°, то перемещение шарниров вдоль осей коромысла осуществляется в двух взаимно перпендикулярных направлениях. Помимо этого, каждая из шин независимо одна от другой снабжены двумя ротационными R1, R3 и R2, R4 координатами, работающими попарно в ортогональных плоскостях. Далее, в шарнирном узле присутствуют еще две ротационно-угловые координаты R5 и R6. Они реализуются следующим образом: если освободить один из прижимов шарнирного узла, то появляется возможность перемещения второго шарнира вместе с гильзой относительно первого, причем это перемещение может осуществляться как при повороте (до 360°) коромысла относительно одной из своих продольных осей, так и по (отведение-приведение) угловой координате.Figure 3 shows the design of the hinge assembly combined with a kinematic diagram. It can be seen from the diagram that the position of the device shells in space is determined by the position of the tires attached to the hinges. The hinges are mounted on the rocker with the possibility of their movement along two linear compensation coordinates L 1 and L 2 , if the angle "α" is 90 °, then the hinges are moved along the rocker axes in two mutually perpendicular directions. In addition, each of the tires independently of one another is equipped with two rotational R 1 , R 3 and R 2 , R 4 coordinates that work in pairs in orthogonal planes. Further, in the hinge node there are two more rotational-angular coordinates R 5 and R 6 . They are implemented as follows: if one of the clamps of the hinge assembly is released, then it becomes possible to move the second hinge together with the sleeve relative to the first, and this movement can be carried out both when the rocker arm is rotated (up to 360 °) relative to one of its longitudinal axes, and along ( assignment-reduction) to the angular coordinate.
Возвратно-угловые микроперемещения гильз M1 и М2 после фиксации сегментов аппарата в заданном положении осуществляются при приложении к ним знакопеременных сил, приводящих к упругой деформации амортизаторов. Амплитудно-векторные характеристики таких микроперемещений определяются упругими свойствами эластомера, длинами рычагов и величиной прилагаемых к ним сил. Кинематическая подвижность верхней конечности в локтевом и лучезапястном суставах, а следовательно, и положение кисти и предплечья в трехмерном пространстве определяется количеством заложенных в них биологических координат. В лучезапястном суставе таких координат четыре: сгибание-разгибание, приведение-отведение и две линейные, в локтевом суставе - три координаты: сгибание-разгибание, ротация и линейная координата, что в сумме составляет семь координат.The reciprocating-angular micromotion of the sleeves M 1 and M 2 after fixing the apparatus segments in a predetermined position is carried out by applying alternating forces to them, leading to elastic deformation of the shock absorbers. The amplitude-vector characteristics of such micro displacements are determined by the elastic properties of the elastomer, the lengths of the levers and the magnitude of the forces applied to them. The kinematic mobility of the upper limb in the elbow and wrist joints, and therefore the position of the hand and forearm in three-dimensional space, is determined by the number of biological coordinates embedded in them. There are four such coordinates in the wrist joint: flexion-extension, adduction-abduction and two linear, in the elbow joint - three coordinates: flexion-extension, rotation and linear coordinate, which total seven coordinates.
В предлагаемом устройстве каждый из шарнирных узлов снабжен четырьмя ротационными R1, R3 и R2, R4, двумя ротационно-угловыми R5, R6 и двумя линейными L1 и L2 координатами, в сумме восемь. Поскольку в аппарате содержится два шарнирных узла, то суммарное количество координат, определяющих положение сегментов ортеза в трехмерном пространстве, равно шестнадцати, что в значительной мере превышает не только количество координат, заложенных в известном устройстве, но и количество координат, имеющихся в биокинематической системе верхней конечности.In the proposed device, each of the hinge nodes is equipped with four rotational R 1 , R 3 and R 2 , R 4 , two rotational-angular R 5 , R 6 and two linear L 1 and L 2 coordinates, a total of eight. Since the device contains two hinge nodes, the total number of coordinates determining the position of the orthosis segments in three-dimensional space is sixteen, which significantly exceeds not only the number of coordinates embedded in the known device, but also the number of coordinates available in the biokinematic system of the upper limb .
Таким образом, функциональные возможности предлагаемого ортопедического аппарата в значительной мере превышают биокинематические возможности известного устройства.Thus, the functionality of the proposed orthopedic apparatus significantly exceeds the biokinematic capabilities of the known device.
Для практической оценки функциональных возможностей предлагаемого устройства бал изготовлен опытный образец ортопедического аппарата для верхней конечности, при этом в качестве сборочных единиц использовались многокоординатные шарнирные узлы, снабженные упругими амортизаторами, и гильзы плеча, предплечья и кисти, выполненные из композиционных углепластиков, оболочковые конструкции которых были снабжены участками, имеющими различную местную жесткость.For a practical assessment of the functional capabilities of the proposed device, a prototype orthopedic apparatus for the upper limb was made; in this case, multi-coordinate hinge assemblies equipped with elastic shock absorbers and shoulder sleeves, forearms and hands made of composite carbon plastics, the shell structures of which were equipped areas with different local stiffness.
Кинематические испытания опытных образцов разработанного аппарата показали, что при пространственных эволюциях в трехмерной системе координат гильз аппарата относительно друг друга в пределах естественной биокинематики верхней конечности отсутствуют «мертвые зоны», а динамические микроперемещения M1 и М2 регулируются в широком диапазоне, амплитуда которых может регулироваться в широких (0-15°) пределах в зависимости от длины рычага, прилагаемых к «точке» знакопеременных сил «Р».Kinematic tests of prototypes of the developed apparatus showed that during spatial evolutions in the three-dimensional coordinate system of the cartridges of the apparatus relative to each other there are no “dead zones” within the natural biokinematics of the upper limb, and dynamic micromotion M 1 and M 2 are regulated in a wide range, the amplitude of which can be controlled in a wide (0-15 °) range depending on the length of the lever applied to the "point" of alternating forces "P".
В оболочковую конструкцию сегментов были заложены эластичные участки, которые обеспечивали стабильный статический ротационный эффект, за счет этих же участков осуществлялось принудительное знакопеременное скручивание дистального конца гильзы относительно ее проксимальной части.Elastic sections were laid in the shell design of the segments, which provided a stable static rotational effect, due to the same sections, forced alternating twisting of the distal end of the sleeve relative to its proximal part was carried out.
В процессе проведения технических испытаний модуля было также установлено, что:During the technical testing of the module, it was also found that:
- аппарат характеризуется хорошей раскрываемостью, легко устанавливается и снимается с пациента;- the device is characterized by good disclosure, is easily installed and removed from the patient;
- многократные шарнирные узлы обеспечивают перемещение и фиксацию гильз аппарата в трехмерном пространстве в соответствии с биокинематикой естественной верхней конечности;- multiple articulated nodes provide movement and fixation of the sleeves of the apparatus in three-dimensional space in accordance with the biokinematics of the natural upper limb;
- при приложении и снятии функциональных нагрузок к сегментам аппарата упругие элементы шарнирных узлов возвращают его в заданное при позиционировании положение.- when applying and removing functional loads to the segments of the apparatus, the elastic elements of the hinge assemblies return it to the position specified when positioning.
Прототип: патент A61F 5/08, DE 4410439 A1, DE 944410439, 25/03/94 Vinke, Herbert, 0024.12/007/97.Prototype: patent A61F 5/08, DE 4410439 A1, DE 944410439, 25/03/94 Vinke, Herbert, 0024.12 / 007/97.
Клинический примерClinical example
Самсонова Растя 11 лет поступила в ортопедическое отделение предприятия 20.08.2006 г. с диагнозом: детский церебральный паралич с жалобами на резкие патологические сгибательные и приводящие установки лучезапястного сустава правой конечности с угрозой получения стойких контрактур.Samsonova Rastya, 11 years old, was admitted to the orthopedic department of the enterprise on 08/20/2006 with a diagnosis of cerebral palsy with complaints of sharp pathological flexion and adduction of the wrist of the right extremity with the threat of persistent contractures.
Выполнено снятие гипсового негатива с верхних конечностей, изготовление позитивов, а по ним изготовление гильз в виде оболочковых замкнутых контуров с жесткими и эластичными участками в соответствии с вышеприведенной технологией. На гильзы после их обрезки и отделки установлены шарнирные узлы. При этом коромысла установлены в соответствии с медицинскими показаниями, в положении, устраняющем патологические установки. После примерки и окончательной отделки ортопедического аппарата больная отправлена домой для амбулаторного наблюдения с рекомендациями по пользованию: режим носки, уход за изделием. Одновременно назначено традиционно используемое лечение: ЛФК, массаж и активное коррегирование контрактур при использовании дозированных знакопеременных нагрузок к сегментам верхней конечности.The removal of gypsum negativity from the upper extremities, the manufacture of positives, and on them the manufacture of sleeves in the form of shell closed loops with rigid and elastic sections in accordance with the above technology. The sleeves are mounted on the sleeves after trimming and finishing. At the same time, the rocker arms are installed in accordance with medical indications in a position that eliminates pathological settings. After trying on and finishing the orthopedic apparatus, the patient was sent home for outpatient monitoring with recommendations for use: sock mode, care of the product. At the same time, the traditionally used treatment was prescribed: exercise therapy, massage and active correction of contractures when using dosed alternating loads to segments of the upper limb.
Больная наблюдалась поэтапно. При осмотре в ортопедическом отделении через 4 месяца пользования установленным на верхнюю конечность аппаратом (20.12.2006 г.) выявлено, что сгибательные и приводящие контрактуры уменьшились (на 5-8 соответственно), отсутствует нарастание гипертонуса.The patient was observed in stages. When examined in the orthopedic department after 4 months of using the apparatus installed on the upper limb (December 20, 2006), it was revealed that flexion and adduction contractures decreased (by 5-8, respectively), and there was no increase in hypertonicity.
Таким образом, в результате проведенного лечения и применения разработанного ортопедического аппарата снята угроза получения стойких контрактур и появления вторичных деформаций в лучезапястном суставе.Thus, as a result of the treatment and the use of the developed orthopedic apparatus, the threat of obtaining persistent contractures and the appearance of secondary deformities in the wrist joint has been removed.
Используя вышеописанный ортопедический аппарат, получены положительные результаты лечения у шести больных.Using the aforementioned orthopedic apparatus, positive treatment results were obtained in six patients.
Преимущества предлагаемого изобретения перед известным базовым объектом следующие:The advantages of the invention over the known base object are as follows:
1. Использование разножестких гильз позволило осуществлять ротацию в сегментах верхней конечности, направленную против патологических ротационных моментов, возникающих у больного вследствие патологических процессов в опорно-двигательной системе.1. The use of non-rigid sleeves allowed rotation in the segments of the upper limb, directed against the pathological rotational moments that arise in the patient due to pathological processes in the musculoskeletal system.
2. Использование шарнирных устройств позволило осуществлять индивидуальное позиционирование сегментов верхней конечности в зависимости от медицинских показаний, что позволяет устранять различные патологические установки, постоянно воздействуя на контрактуры, предотвращать вторичные деформации, динамически воздействовать на положение сегментов конечности.2. The use of articulated devices made it possible to individually position the segments of the upper limb depending on medical indications, which allows to eliminate various pathological settings, constantly affecting contractures, prevent secondary deformations, and dynamically affect the position of the limb segments.
3. Благодаря использованию нового ортопедического аппарата удалось получить положительные результаты лечения у больных со спастическими параличами, последствиями травм верхней конечности, заболеваний суставов.3. Thanks to the use of the new orthopedic apparatus, it was possible to obtain positive treatment results in patients with spastic paralysis, the consequences of injuries of the upper limb, and joint diseases.
Конструкция ортопедического аппарата легче традиционных, надежнее, функциональней выполняет корригирующие функции в динамике, поддается подформовке в процессе носки, что позволило повысить эффективность реабилитации больных.The design of the orthopedic apparatus is lighter than traditional, more reliable, more functional, performs corrective functions in dynamics, lends itself to shaping in the process of socks, which has improved the rehabilitation of patients.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2007119959/14A RU2352299C2 (en) | 2007-05-30 | 2007-05-30 | Orthosis for upper limb |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2007119959/14A RU2352299C2 (en) | 2007-05-30 | 2007-05-30 | Orthosis for upper limb |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2007119959A RU2007119959A (en) | 2008-12-10 |
| RU2352299C2 true RU2352299C2 (en) | 2009-04-20 |
Family
ID=41017977
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2007119959/14A RU2352299C2 (en) | 2007-05-30 | 2007-05-30 | Orthosis for upper limb |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2352299C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU191046U1 (en) * | 2019-01-15 | 2019-07-22 | Ольга Геннадьевна Шершнева | An orthosis for the rehabilitation of patients with isolated and combined injuries of the scaphoid-lunate ligament of the wrist joint |
-
2007
- 2007-05-30 RU RU2007119959/14A patent/RU2352299C2/en active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU191046U1 (en) * | 2019-01-15 | 2019-07-22 | Ольга Геннадьевна Шершнева | An orthosis for the rehabilitation of patients with isolated and combined injuries of the scaphoid-lunate ligament of the wrist joint |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2007119959A (en) | 2008-12-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8366591B2 (en) | Reconfigurable ankle exoskeleton device | |
| CN101999970B (en) | Parallel multi-degree-of-freedom ankle joint rehabilitation trainer | |
| US5645521A (en) | Shoulder physical therapy device | |
| EP1017350A1 (en) | Shoulder physical therapy device | |
| Gaudreault et al. | Evaluation of plantar flexion contracture contribution during the gait of children with Duchenne muscular dystrophy | |
| RU2665386C1 (en) | Passive rehabilitation exoskeleton | |
| DE202013002572U1 (en) | Reconfigurable ankle exoskeleton device | |
| Borboni et al. | Compliant device for hand rehabilitation of stroke patient | |
| Gonçalves et al. | Cable-driven robot for upper and lower limbs rehabilitation | |
| RU2325895C2 (en) | Device for thoracic limb motor function restoration | |
| RU2352299C2 (en) | Orthosis for upper limb | |
| Malosio et al. | Ergonomics and kinematic compatibility of PKankle, a fully-parallel spherical robot for ankle-foot rehabilitation | |
| Georgarakis et al. | Supporting and stabilizing the scapulohumeral rhythm with a body-or robot-powered orthosis | |
| Alipour et al. | A New 4-DOF Robot for Rehabilitation of Knee and Ankle-Foot Complex: Simulation and Experiment | |
| Racu Cazacu et al. | Structural and kinematic aspects of a new ankle rehabilitation device | |
| Gaudreault et al. | A method to evaluate contractures effects during the gait of children with Duchenne dystrophy. | |
| Kuryło et al. | WRIST REHABILITATION WITH MANIPULATOR TO PERFORM PASSIVE AND ACTIVE EXERCISES | |
| Yu et al. | An improved wrist kinematic model for human-robot interaction | |
| Doroftei et al. | A one-degree-of freedom ankle rehabilitation platform | |
| Xu et al. | Rehabilitation strategies for the lower limb rehabilitation robot with magnetorheological damper | |
| ES1096032U (en) | Exoskeleton measurement and therapy device for the ankle, reconfigurable (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) | |
| Schaeffer et al. | Concept of a wrist Hand Orthosis based on a prestressed compliant structure | |
| Kristyanto et al. | Developing Technique for Arm Movement Rehabilitation of Post Stroke Patient | |
| PL234420B1 (en) | Device for rehabilitation of the radiocarpal joint | |
| Doroftei | KINEMATICS OF A NOVEL ANKLE REHABILITATION DEVICE WITH TWO DEGREES OF FREEDOM. |