RU2344961C1

RU2344961C1 - Propulsion unit

Info

Publication number: RU2344961C1
Application number: RU2007113707/11A
Authority: RU
Inventors: Виталий Иванович Коминов (RU); Виталий Иванович Коминов
Original assignee: Виталий Иванович Коминов
Priority date: 2007-04-12
Filing date: 2007-04-12
Publication date: 2009-01-27

Abstract

FIELD: transport.

SUBSTANCE: propulsion unit includes a platform with a frame mounted on it and a crank-type pendulum oscillation axis fixed to the frame. The pendulum oscillation sector is in the motion plane. The pendulum oscillation axis is between the platform and crank. The pendulum oscillation drive is made in the form of crank gear. The rotary drives of the crank installed on the pendulum and the crank gear are made in the form of chain drive and linked to the rotary drive located on the pendulum oscillation axis. In an other propulsion unit version, on the pendulum oscillation axis there is a crank linked to the crank installed on the pendulum by a gear drive and linked to the rotary drive. The rotary drive is linked by a chain drive to the pendulum oscillation drive made in the form of deadweight crank gear. In both propulsion unit versions the crank arm can be linked to the pendulum by a movable hinge.

EFFECT: reduced energy consumption for propulsion, increased speed and traction effort.

3 cl, 5 dwg

Description

Изобретение относится к транспортной технике, в частности к движителям транспортных средств высокой проходимости.The invention relates to transport equipment, in particular to propulsion vehicles of high cross-country ability.

Известен движитель (см. А.Ф.Крайнев. Словарь - справочник по механизмам, стр.47-48. "Машиностроение", Москва, 1987 г.- аналог). В этом движителе на стойке платформы наклонно, в сторону движения, установлен подпружиненный маятник с кривошипом на конце. Расположение кривошипа на маятнике в процессе его вращения создает колебания маятника, при этом происходит изменение его момента инерции из-за изменения центра тяжести. Однако наклонное расположение маятника не позволяет непосредственно колебаниями маятника перемещать платформу и эффективно сочетать изменение момента инерции маятника с действующими силами. Поэтому в заданном направлении устойчивого движения, скорости, тягового усилия не образуется.Known mover (see A.F. Krainev. Dictionary - a guide to mechanisms, pp. 47-48. "Engineering", Moscow, 1987 - analogue). In this propulsor, a spring-loaded pendulum with a crank at the end is installed obliquely, in the direction of movement, on the platform rack. The location of the crank on the pendulum during its rotation creates oscillations of the pendulum, with a change in its moment of inertia due to a change in the center of gravity. However, the inclined position of the pendulum does not directly allow the oscillations of the pendulum to move the platform and effectively combine the change in the moment of inertia of the pendulum with the acting forces. Therefore, in a given direction of steady motion, speed, traction is not formed.

Эти недостатки исключаются в движителе (см. патент RU 2288858 С2, МПК B62D 57/00 (2006.01), F03G 3/00 (2006.01) - прототип). Движитель содержит платформу, подпружиненный маятник с бойком, сектор колебания которого расположен в плоскости движения. На платформе движителя закреплена рама, на ее стойках установлены упоры, на маятнике расположен шкив с кривошипом, который предназначен для вращения от шкива привода. Боек на маятнике установлен с возможностью взаимодействия, по меньшей мере, с одним упором. Маятник через пружины связан со стойками рамы в плоскости его колебаний, а осевая линия сектора колебаний колебательного элемента расположена перпендикулярно направлению движения. В этом движителе перемещение платформы в заданном направлении осуществляется непосредственно движением маятника в моменты, когда платформа приподнята и при максимальной угловой скорости движения маятника, поэтому возрастает скорость движения, тяговое усилие и снижаются энергозатраты на перемещение. Однако в этом движителе передача тягового усилия от маятника к платформе осуществляется через пружины. Это не позволяет стабильно и в полной мере использовать каждый цикл колебаний маятника для перемещения платформы движителя из-за отсутствия жесткой связи между маятником и стойками рамы. Возможны несовпадения действий горизонтальных сил, перемещающих платформу, и вертикальных сил, приподнимающих ее в эти моменты. Такие несовпадения могут быть, например, при резком изменении частоты вращения привода или при большом наклоне платформы. Результатом таких несовпадений являются снижение скорости движения, тягового усилия и повышение энергозатрат на перемещение движителя.These disadvantages are eliminated in the propulsion device (see patent RU 2288858 C2, IPC B62D 57/00 (2006.01), F03G 3/00 (2006.01) - prototype). The mover contains a platform, a spring-loaded pendulum with a striker, the sector of which is located in the plane of motion. A frame is fixed on the propulsion platform, stops are installed on its racks, a pulley with a crank is located on the pendulum, which is designed to rotate from the drive pulley. The hammer on the pendulum is installed with the possibility of interaction with at least one emphasis. The pendulum is connected through springs to the struts of the frame in the plane of its vibrations, and the axial line of the sector of oscillation of the oscillating element is perpendicular to the direction of movement. In this mover, the movement of the platform in a given direction is carried out directly by the movement of the pendulum at the moments when the platform is raised and at the maximum angular velocity of the pendulum, therefore, the speed increases, the traction force and the energy consumption for movement decreases. However, in this propulsion, traction is transmitted from the pendulum to the platform through springs. This does not allow to stably and fully use each oscillation cycle of the pendulum to move the propulsion platform due to the lack of a rigid connection between the pendulum and the struts of the frame. There may be discrepancies between the horizontal forces that move the platform and the vertical forces that lift it at these times. Such discrepancies can be, for example, with a sharp change in the speed of the drive or with a large inclination of the platform. The result of such mismatches is a decrease in speed, traction and increased energy costs for moving the propulsion device.

Задачей изобретения является снижение энергозатрат на перемещение, повышение скорости и тягового усилия.The objective of the invention is to reduce energy consumption for moving, increasing speed and traction.

Задача достигается тем, что движитель содержит платформу, установленную на ней раму с закрепленной осью. Рама установлена вертикально на платформе, а на оси установлены маятник и привод вращения. Сектор колебания маятника расположен в плоскости движения. Привод вращения связан цепными передачами с кривошипом, расположенным на маятнике, и приводом колебаний маятника, выполненным в виде кривошипно-шатунного механизма. Ось колебаний маятника закреплена на раме между платформой и кривошипом. Связь маятника с рамой через кривошипно-шатунный механизм позволяет каждый цикл колебаний маятника использовать в полной мере для движения платформы, а также обеспечивает стабильное совпадение моментов действия горизонтальной силы, двигающей платформу в заданном направлении, и вертикальной силы, приподнимающей ее и снижающей сопротивление перемещения движителя по опорной поверхности. Вертикальная сила, приподнимающая платформу, создается тем, что ось колебания маятника закреплена на раме между платформой и кривошипом.The task is achieved in that the propulsion device comprises a platform, a frame mounted on it with a fixed axis. The frame is mounted vertically on the platform, and a pendulum and a rotation drive are mounted on the axis. The oscillation sector of the pendulum is located in the plane of motion. The rotation drive is connected by chain gears with a crank located on the pendulum, and a pendulum oscillation drive made in the form of a crank mechanism. The oscillation axis of the pendulum is fixed on the frame between the platform and the crank. The connection of the pendulum with the frame through the crank mechanism allows each swing cycle of the pendulum to be fully used for the movement of the platform, and also provides a stable coincidence of the moments of the horizontal force moving the platform in a given direction and the vertical force that raises it and reduces the resistance to movement of the propulsor along supporting surface. The vertical force that lifts the platform is created by the fact that the axis of oscillation of the pendulum is fixed on the frame between the platform and the crank.

Задача достигается и тем, что на оси колебаний маятника установлен кривошип, связанный с приводом вращения, а также цепной передачей с кривошипно-шатунным механизмом и зубчатой передачей с кривошипом, расположенным на маятнике. Это повышает усилие, перемещающее движитель по опорной поверхности, а вертикальная сила, приподнимающая платформу движителя, создается грузом, установленным на кривошипно-шатунном механизме.The problem is achieved by the fact that a crank connected to the rotation drive is installed on the oscillation axis of the pendulum, as well as a chain transmission with a crank mechanism and a gear transmission with a crank located on the pendulum. This increases the force moving the propulsion device on the supporting surface, and the vertical force lifting the propulsion platform is created by the load mounted on the crank mechanism.

Шарнир, связывающий шатун с маятником, выполненный подвижно на маятнике, позволяет в широком диапазоне изменять скорость и тяговое усилие в обратно пропорциональной зависимости.The hinge connecting the connecting rod with the pendulum, made movably on the pendulum, allows a wide range to change the speed and traction in inverse proportion.

На фиг.1 и 3 изображены схемы движителей, в которых приводы колебаний маятников выполнены кривошипно-шатунными механизмами.Figures 1 and 3 show diagrams of propulsors in which the oscillation drives of the pendulums are made by crank mechanisms.

Вращение передается цепными передачами и зубчатой передачей. На фиг.2 и 4 изображены упрощенные схемы. На фиг.1, 3 стрелками показаны направления вращения кривошипов, кривошипно-шатунного механизма и направление перемещения движителей вперед, стрелками также показаны основные действующие силы на всех схемах. На фиг.5 изображена схема узла связи маятника с шатуном через подвижный шарнир.Rotation is transmitted by chain gears and gears. Figure 2 and 4 depict simplified diagrams. In figures 1, 3, arrows show the direction of rotation of the cranks, crank mechanism and the direction of movement of the propulsors forward, the arrows also show the main acting forces on all schemes. Figure 5 shows a diagram of the communication node of the pendulum with a connecting rod through a movable hinge.

Движитель фиг.1 содержит платформу 1, согнутую по краям, на которой вертикально закреплена рама 2, выполненная из проката в виде неравнобокой трапеции. На короткой стороне рамы 2 закреплена ось 3 колебания маятника 4 с двойной звездочкой 5, связанной с приводом вращения, привод вращения на чертеже не показан. На другом конце маятника 4 на оси 6 установлен кривошип 7 с грузом 8 и со звездочкой 9. Маятник 4 в средней части через шарнир 10, шатун 11, ось 12 связан с кривошипно-шатунным механизмом 13 со звездочкой 14, установленными на оси 15, закрепленной на длинной стороне рамы 2. Двойная звездочка 5 связана со звездочками 9 и 14 цепями соответственно 16 и 17. По параметрам все звездочки одинаковы. Основные силы, направленные против движения T1, T2, в сторону движения соответственно Т1*, T2* и центробежная сила Р. Другие силы, приложенные к маятнику 4 и к оси 3, в том числе связанные с силой Т1, не учитываются и на чертеже фиг.1 не показаны. На фиг.2 показаны на схеме "а" - крайнее правое положение маятника 4 с кривошипом 7 с грузом 8. На схеме "в" -среднее положение маятника 4 с кривошипом 7 с грузом 8 при ходе маятника 4 влево. На схеме "с" - крайнее левое положение маятника 4, кривошипа 7 с грузом 8.The mover of figure 1 contains a platform 1, bent at the edges, on which the frame 2 is vertically fixed, made of rolled metal in the form of an unequal trapezoid. On the short side of the frame 2, the oscillation axis 3 of the pendulum 4 is fixed with a double sprocket 5 associated with the rotation drive, the rotation drive is not shown in the drawing. At the other end of the pendulum 4 on the axis 6 there is a crank 7 with a load of 8 and with an asterisk 9. The pendulum 4 in the middle part through a hinge 10, a connecting rod 11, an axis 12 is connected with a crank mechanism 13 with an asterisk 14 mounted on an axis 15 fixed on the long side of the frame 2. Double sprocket 5 is connected to sprockets 9 and 14 by chains 16 and 17, respectively. In terms of parameters, all sprockets are the same. The main forces directed against the movement of T1, T2, in the direction of movement, respectively, T1 *, T2 * and centrifugal force P. Other forces applied to the pendulum 4 and to the axis 3, including those associated with the force T1, are not taken into account in the drawing of FIG. .1 not shown. Figure 2 shows the diagram "a" - the extreme right position of the pendulum 4 with a crank 7 with a load of 8. In the diagram "c" - the middle position of the pendulum 4 with a crank 7 with a load of 8 when the pendulum 4 moves to the left. In the diagram "c" - the extreme left position of the pendulum 4, crank 7 with a load of 8.

На фиг.3 на платформе 1 с загнутыми краями закреплена рама 2, выполненная из проката в виде усеченной трапеции. На длинной стороне рамы 2 закреплена ось 3 колебания маятника 4, на ней установлена звездочка 5, связанная с приводом вращения, привод вращения на чертеже не показан. Между платформой 1 и осью 3 на другом конце маятника 4 закреплена ось 6. На этой оси 6 установлен кривошип 7 с грузом 8. Маятник 4 через ось 6, шатун 9, ось 10 связан с кривошипно-шатунным механизмом 11, который выполнен с грузом 12, установленным на оси 13, закрепленной на короткой стороне рамы 2. Кривошипно-шатунный механизм 11 через связанную с ним звездочку 14, цепь 15, звездочку 5 связан с кривошипом 16 с грузом 17, установленным на оси 3. Кривошипы 7 и 16 снабжены зубьями, образующими зубчатую передачу. Силы Т3, Т4, Т5, Т6, направлены против движения, а по направлению движения направлены соответственно силы Т3*, Т4*, Т5*, Т6* из них Т3*, Т4*, Т6* приложены к раме 2 на осях 3 и 13, и центробежные силы P1, P2 и Р3. На фиг.4 показаны на схеме "д" - крайнее правое положение маятника 4 с кривошипом 7 и грузы 8, 12, 17. На схеме "е" - среднее положение маятника 4 с кривошипом 7 и грузы 8, 12, 17 при ходе маятника 4 влево. На схеме "к" - крайнее левое положение маятника 4 с кривошипом 7 и грузы 8, 12, 17. На кривошипно-шатунном механизме 13 фиг.1 и 11 фиг.3 закреплены оси 18 диаметрально осям соответственно 12 и 10. На оси 18 могут переставляться шатун 11 фиг.1 и шатун 9 фиг.3.Figure 3 on the platform 1 with curved edges fixed frame 2, made of rolled in the form of a truncated trapezoid. On the long side of the frame 2, the oscillation axis 3 of the pendulum 4 is fixed, an asterisk 5 is mounted on it, connected to the rotation drive, the rotation drive is not shown in the drawing. An axis 6 is fixed between the platform 1 and the axis 3 at the other end of the pendulum 4. A crank 7 with a load 8 is mounted on this axis 6. The pendulum 4 is connected to the crank mechanism 11 through the axis 6, the connecting rod 9, and the load 10 mounted on an axis 13, mounted on the short side of the frame 2. The crank mechanism 11 through an associated sprocket 14, chain 15, sprocket 5 is connected to the crank 16 with a load 17 mounted on the axis 3. The cranks 7 and 16 are equipped with teeth, forming a gear transmission. The forces T3, T4, T5, T6 are directed against the movement, and the forces T3 *, T4 *, T5 *, T6 * of which T3 *, T4 *, T6 * are applied to the frame 2 on axes 3 and 13, respectively, are directed in the direction of movement , and centrifugal forces P1, P2 and P3. Figure 4 shows the diagram "d" - the extreme right position of the pendulum 4 with a crank 7 and weights 8, 12, 17. In the diagram "e" - the middle position of the pendulum 4 with a crank 7 and weights 8, 12, 17 during the course of the pendulum 4 to the left. In the diagram “k”, the leftmost position of the pendulum 4 with the crank 7 and weights 8, 12, 17. On the crank mechanism 13 of FIGS. 1 and 11 of FIG. 3, the axes 18 are fixed diametrically to the axes 12 and 10, respectively. rearranged connecting rod 11 of figure 1 and connecting rod 9 of figure 3.

Работает движитель следующим образом. Устанавливается груз 8 кривошипа 7 в верхнее положение при вертикальном положении маятника 4 и верхнем положении оси 12 на кривошипно-шатунном механизме 13, как показано на фиг.1. Включается привод вращения по стрелке. Звездочка 5 начинает вращаться и через цепные передачи, включающие цепи 16, 17 и звездочки 9, 14, вращает кривошип 7 и кривошипно-шатунный механизм 13, который через шарнир 10, шатун 11, ось 12 приводит в колебание маятник 4 вместе с кривошипом 7 и грузом 8. Все циклы колебания одинаковые, каждый из них при ходе маятника 4 вправо последовательно проходит положения фиг.2 крайне левое "с", среднее фиг 1, и "а" крайне правое. При ходе маятника 4 влево, наоборот, положения "а", среднее "в" и заключительное положение цикла "с". При колебаниях маятника 4, вращении кривошипа 7 с грузом 8 и кривошипно-шатунного механизма 13 возникают силы Т1 и Т2 (на чертежах показаны горизонтальные проекции основных сил), направленные против движения фиг.1 и их реакции Т1*, и Т2*, направленные по ходу движения. Сила Т1* приложена к раме 2 и через нее передает усилие на платформу 1. Горизонтальные проекции сил в средних положениях максимальные, потому что они равны их натуральным величинам. Сила Т1*, направленная вперед, существенно превышает эту же силу Т1 *, направленную назад, против движения. Так как груз 8 кривошипа 7 при движении вперед фиг.1 расположен вверху, момент инерции маятника 4 при таком положении его максимальный. При движении назад, положение "в", фиг.2, груз 8 расположен внизу, момент инерции маятника 4 минимальный. Величина силы Т1 и ее реакция Т1* зависят от сопротивления движению маятника 4, с увеличением сопротивления возрастает и, наоборот, с уменьшением убывает. Величина сопротивления складывается из сопротивления, создаваемого моментом инерции, который при таком движении маятника 4 вправо максимальный, и сопротивления, создаваемого силой Т2*. Величина ее изменяется одинаково, что влево, что вправо, и направлена против движения маятника 4. Вертикальная проекция силы Р в положении фиг.1 максимальная. С таким усилием сила Р приподнимает платформу 1 через ось 6, маятник 4, ось 3 и раму 2, а сила Т1* перемещает ее вперед. При движении маятника 4 в обратном направлении, влево, положение "в", фиг.2 сумма указанных сопротивлений минимальная из-за минимальной величины момента инерции, сила Т1* с минимальной силой действует через раму 2 на платформу 1 вправо. Такому действию препятствует центробежная сила Р, которая с максимальной величиной прижимает платформу 1 к опорной поверхности и препятствует ее перемещению назад.The mover operates as follows. The load 8 of the crank 7 is installed in the upper position with the vertical position of the pendulum 4 and the upper position of the axis 12 on the crank mechanism 13, as shown in figure 1. The rotation drive in the direction of rotation turns on. The sprocket 5 starts to rotate and through the chain gears, including chains 16, 17 and sprockets 9, 14, rotates the crank 7 and the crank mechanism 13, which through the hinge 10, the connecting rod 11, the axis 12 drives the pendulum 4 together with the crank 7 and weight 8. All oscillation cycles are the same, each of them during the swing of the pendulum 4 to the right sequentially passes the position of figure 2, the extreme left "c", the middle figure 1, and "a" extreme right. When the pendulum 4 moves to the left, on the contrary, positions “a”, middle “b” and final position of cycle “c”. With the oscillations of the pendulum 4, the rotation of the crank 7 with the load 8 and the crank mechanism 13, forces T1 and T2 arise (horizontal drawings of the main forces are shown in the drawings), directed against the movement of Fig. 1 and their reactions T1 * and T2 *, directed along the course of movement. The force T1 * is applied to the frame 2 and through it transfers the force to the platform 1. The horizontal projections of the forces in the middle positions are maximum, because they are equal to their natural values. The force T1 *, directed forward, significantly exceeds the same force T1 *, directed backward, against movement. Since the load 8 of the crank 7 when moving forward figure 1 is located at the top, the moment of inertia of the pendulum 4 in this position is its maximum. When moving backward, the position "in", figure 2, the load 8 is located below, the moment of inertia of the pendulum 4 is minimal. The magnitude of the force T1 and its reaction T1 * depend on the resistance to the movement of the pendulum 4, increases with resistance and, conversely, decreases with decrease. The resistance value consists of the resistance created by the moment of inertia, which is maximum when the pendulum 4 moves to the right, and the resistance created by the force T2 *. Its magnitude changes equally, that to the left, that to the right, and is directed against the movement of the pendulum 4. The vertical projection of the force P in the position of FIG. 1 is maximum. With such an effort, the force P lifts the platform 1 through the axis 6, the pendulum 4, the axis 3 and the frame 2, and the force T1 * moves it forward. When the pendulum 4 moves in the opposite direction, to the left, the “в” position, Fig. 2, the sum of the indicated resistances is minimal due to the minimum moment of inertia, the force T1 * acts with minimal force through the frame 2 to the platform 1 to the right. This action is prevented by the centrifugal force P, which with maximum magnitude presses the platform 1 to the supporting surface and prevents its movement back.

В движителе фиг.3 звездочка 5 от привода вращения крутящий момент передает через цепь 15, звездочку 14 кривошипно-шатунному механизму 11, который через ось 10, шатун 9, ось 6 создает колебания маятнику 4, а вращение кривошипа 7 осуществляется зубчатой передачей. До включения привода вращения грузы устанавливаются на кривошипе 16 и кривошипно-шатунном механизме 11 вверху, а на кривошипе 7 внизу, как показано на фиг.1. Цикл колебания маятника 4 включает положения при движении вправо, крайне левое "к", среднее фиг.3, крайне правое "д" и при движении влево наоборот положения "д", "е", и "к". Силы, фиг.3, направленные против движения вперед Т3, Т4, Т5, и Т6, направленные по ходу движения Т3*, Т4*, Т5*, Т6*, из них к раме 2 приложены силы Т3*, Т4* и Т6*, их наибольшее действие через раму 2 на платформу 1 создается в средних положениях фиг.3 и фиг.4, "е", так как горизонтальные проекции сил в таких положениях равны их натуральным величинам. Момент инерции маятника 4 в нижнем положении груза 8 фиг.3 больший, чем в положении "е" фиг.4. Общее сопротивление, препятствующее движению маятника 4 вправо, увеличивающее силу Т3, ее реакцию Т3*, образуется от увеличения момента инерции маятника 4 и действия силы Т5* против его движения. В этот период движения маятника 4 вправо центробежные силы Р1 и Р2 уравновешиваются, а сила Р3 с максимальной величиной приподнимает платформу 1. Сила Т3* вместе с силами Т4* и Т6* с минимальным сопротивлением перемещают платформу 1 вперед. При движении маятника 4 влево и прохождении среднего положения "е", фиг.4, общее сопротивление, связанное с моментом инерции маятника 4 и действием силы Т5*, направленной против движения маятника 4 минимальное из-за минимального момента инерции. Сопротивление движению низкое, следовательно, и низкая величина силы Т3*, направленной вправо. Центробежные силы Р1 и Р2 направлены в разные стороны, существенного действия на платформу 1 не оказывают. Центробежная сила Р3 направлена вниз, прижимает платформу 1 к опорной поверхности и препятствует силам Т3*, Т4*, и Т6* перемещать платформу вправо, назад. В крайних положениях "д" и "к" фиг.4 силы направлены в противоположные стороны. Следовательно, результирующим перемещением движителей как на фиг.1, так на фиг.3 является стабильное движение вперед с повышенной скоростью, тяговым усилием и пониженными энергозатратами.In the propulsion device of Fig. 3, the sprocket 5 from the rotation drive transmits the torque through the chain 15, the sprocket 14 to the crank mechanism 11, which through the axis 10, the connecting rod 9, the axis 6 creates oscillations of the pendulum 4, and the rotation of the crank 7 is carried out by a gear transmission. Before turning on the rotation drive, the loads are mounted on the crank 16 and the crank mechanism 11 above, and on the crank 7 below, as shown in FIG. The oscillation cycle of the pendulum 4 includes the positions when moving to the right, the extreme left “k”, the middle figure 3, the extreme right “d” and when moving to the left, the positions “d”, “e”, and “k” are opposite. The forces, FIG. 3, directed against the forward movement of T3, T4, T5, and T6, directed along the movement of T3 *, T4 *, T5 *, T6 *, of which the forces T3 *, T4 * and T6 * are applied to the frame 2 , their greatest effect through the frame 2 on the platform 1 is created in the middle positions of figure 3 and figure 4, "e", since the horizontal projection of the forces in such positions are equal to their natural values. The moment of inertia of the pendulum 4 in the lower position of the load 8 of figure 3 is greater than in position "e" of figure 4. The total resistance that impedes the movement of the pendulum 4 to the right, increasing the force T3, its reaction T3 *, is formed from an increase in the moment of inertia of the pendulum 4 and the action of the force T5 * against its movement. During this period of movement of the pendulum 4 to the right, the centrifugal forces P1 and P2 are balanced, and the force P3 with the maximum value lifts the platform 1. Force T3 * together with forces T4 * and T6 * with minimal resistance move the platform 1 forward. When the pendulum 4 moves to the left and the middle position "e" is passed, Fig. 4, the total resistance associated with the moment of inertia of the pendulum 4 and the action of the force T5 * directed against the movement of the pendulum 4 is minimal due to the minimum moment of inertia. The resistance to movement is low, therefore, the low value of the force T3 *, directed to the right. The centrifugal forces P1 and P2 are directed in different directions, they do not have a significant effect on the platform 1. The centrifugal force P3 is directed downward, presses the platform 1 to the supporting surface and prevents the forces T3 *, T4 *, and T6 * from moving the platform to the right, back. In the extreme positions "e" and "k" of figure 4, the forces are directed in opposite directions. Therefore, the resulting movement of the propulsors as in figure 1, so figure 3 is a stable forward movement with increased speed, traction and reduced energy consumption.

При малых оборотах вращения привода, когда сила трения платформы 1 по опорной поверхности превышает силы, перемещающие движитель, то он не перемещается.At low revolutions of rotation of the drive, when the friction force of the platform 1 on the supporting surface exceeds the forces moving the mover, it does not move.

Изменение направления перемещения движителей осуществляется или изменением направления вращения их приводов или перестановкой шатунов 4 на оси 18 с оси 12 фиг.1 и с оси 10 фиг.3.Changing the direction of movement of the propulsors is carried out either by changing the direction of rotation of their drives or by rearranging the connecting rods 4 on the axis 18 from axis 12 of figure 1 and from axis 10 of figure 3.

Установка подвижного шарнира 10 вместо неподвижного шарнира фиг.5, связывающего маятник 4 с шатуном 11, позволяет при перемещении его тягой 19 по шатуну 4 в сторону оси 6 замедлять скорость движения платформы 1 и увеличивать тяговое усилие. При движении его в обратную сторону по маятнику 4 к оси 3 наоборот увеличивать скорость перемещения и снижать тяговое усилие. Подвижный шарнир фиг.5 может устанавливаться и на маятник 4 фиг.3, который при необходимости может быть удлинен вниз для расположения подвижного шарнира 10 ниже оси 6 с тем, чтобы больше расширить диапазон изменения скорости и тягового усилия.The installation of the movable hinge 10 instead of the fixed hinge of FIG. 5, connecting the pendulum 4 with the connecting rod 11, allows it to slow down the speed of the platform 1 and increase the traction when moving it with a rod 19 along the connecting rod 4 in the direction of the axis 6. When moving it in the opposite direction along the pendulum 4 to the axis 3, on the contrary, increase the speed of movement and reduce the tractive effort. The movable hinge of FIG. 5 can also be mounted on the pendulum 4 of FIG. 3, which, if necessary, can be extended down to position the movable hinge 10 below the axis 6 in order to expand the range of speed and traction.

Маятник 4 с кривошипом 7 может быть расположен также вертикально и выше кривошипа 16. В этом случае кривошипно-шатунный механизм 11 будет соответственно располагаться выше, а короткая сторона рамы 2 удлинится.The pendulum 4 with the crank 7 can also be located vertically and above the crank 16. In this case, the crank mechanism 11 will be respectively located higher, and the short side of the frame 2 will be extended.

Таким образом, выполнение привода колебаний маятника в виде кривошипно-шатунного механизма и связь привода вращения с ним и с кривошипом, расположенным на маятнике, цепными передачами позволяют стабильно использовать каждое колебание маятника для перемещения движителя, в том числе и при наклонном его положении. Расположение оси колебаний маятника между платформой и кривошипом позволяет приподнимать платформу и перемещать ее в сторону движения с минимальным сопротивлением.Thus, the execution of the oscillation drive of the pendulum in the form of a crank mechanism and the connection of the rotation drive with it and with the crank located on the pendulum, with chain gears, make it possible to stably use each oscillation of the pendulum to move the mover, including when it is inclined. The location of the axis of oscillation of the pendulum between the platform and the crank allows you to raise the platform and move it in the direction of movement with minimal resistance.

Расположение кривошипа на оси колебаний маятника, связь его с кривошипом, расположенным на маятнике зубчатой передачей, позволяет увеличить силы, действующие на движитель. Установление груза на кривошипно-шатунном механизме обеспечивает перемещение платформы движителя по опорной поверхности в заданном направлении с минимальным сопротивлением. В полной мере стабильно используется каждое колебание маятника для перемещения движителя, как по горизонтальной, так и по наклонной поверхности с пониженным сопротивлением движения. От этого в движителях фиг.1, 2 и фиг.3, 4 повышаются и скорость, и тяговое усилие, а энергозатраты, снижаются.The location of the crank on the axis of oscillation of the pendulum, its connection with the crank located on the pendulum gear, allows you to increase the forces acting on the propulsion. The establishment of the load on the crank mechanism provides the movement of the propulsion platform along the supporting surface in a given direction with minimal resistance. Every oscillation of the pendulum is fully used stably to move the propulsion device, both on a horizontal and on an inclined surface with reduced resistance to movement. From this, in the propulsors of FIGS. 1, 2 and FIGS. 3, 4, both speed and traction are increased, and energy consumption is reduced.

Подвижное выполнение шарнира на маятнике, связанного через шатун с кривошипно-шатунным механизмом, позволяет в широком диапазоне изменять скорость и тяговое усилие движителя в процессе его движения. Область применения такого движителя по отношению к движителям такого класса расширяется, например, в использовании его на болотистых, пахотных местах, в строительстве дорог для выравнивания грунта. В сельском хозяйстве при вспашке полей и посеве зерновых культур. В железнодорожных составах в начальный момент движения с места и так далее.The movable execution of the hinge on the pendulum, connected through the connecting rod with the crank mechanism, allows a wide range to change the speed and traction of the propulsion device during its movement. The scope of such a mover in relation to movers of this class is expanding, for example, in its use on marshy, arable land, in the construction of roads for leveling the ground. In agriculture, when plowing fields and sowing grain crops. In trains at the initial moment of movement from a place and so on.

Claims

1. Mover containing a platform mounted on it a frame, the axis of oscillation of the pendulum mounted on the frame, on the axis of oscillation of the pendulum is a rotation drive associated with a crank mounted on the pendulum, the sector of oscillation of which is located in the plane of motion, characterized in that the axis of oscillation the pendulum mounted on the frame is located between the platform and the crank, the oscillation drive of the pendulum is made in the form of a connecting rod and crank mechanism, and the rotation drives of the crank and the crank mechanism are made in the form of a chain th transmission.

2. The mover according to claim 1, characterized in that on the oscillation axis of the pendulum there is a crank connected by a gear with a crank located on the pendulum and connected to a rotation drive, which is a chain gear connected to the pendulum vibration drive made in the form of a crank mechanism equipped with cargo.

3. The propulsion device according to any one of claims 1 and 2, characterized in that the connecting rod with the pendulum is made in the form of a movable hinge.