RU2320177C1 - Fish decapitating apparatus - Google Patents
Fish decapitating apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- RU2320177C1 RU2320177C1 RU2006137525/13A RU2006137525A RU2320177C1 RU 2320177 C1 RU2320177 C1 RU 2320177C1 RU 2006137525/13 A RU2006137525/13 A RU 2006137525/13A RU 2006137525 A RU2006137525 A RU 2006137525A RU 2320177 C1 RU2320177 C1 RU 2320177C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- fish
- frame
- decapitating
- head
- calculator
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Processing Of Meat And Fish (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к рыбной промышленности, а более конкретно к области однооперационного оборудования для обезглавливания рыбы, и может найти применение на судах промыслового флота и береговых рыбообрабатывающих предприятиях.The invention relates to the fishing industry, and more particularly to the field of single-operation equipment for decapitation of fish, and may find application on vessels of the fishing fleet and onshore fish processing enterprises.
Обезглавливание рыбы является самостоятельной технологической операцией разделывания. Общим требованием для всех случаев обезглавливания является уменьшение отходов мяса.Decapitation of fish is an independent technological operation of cutting. A common requirement for all decapitation cases is the reduction of meat waste.
В отрасли при обезглавливании рыбы предусматриваются три вида реза: прямой, клиновидный и фигурный. Вид реза определяется видом и формой тела рыбы, видом вырабатываемого продукта. При прямом резе плоскость резания перпендикулярна или наклонена под определенным углом к оси тела рыбы. При клиновидном резе имеются две плоскости резания, расположенные под углом друг к другу и к оси тела рыбы. При фигурном (U-образном) резе плоскость резания повторяет очертания жаберных крышек. Фигурный рез является более экономичным, так как на тушке остаются участки мяса, грудные плавники с костями оснований, а в некоторых случаях - брюшные плавники и плечевые кости.In the industry, when decapitating fish, there are three types of cuts: straight, wedge-shaped and curly. The type of cut is determined by the type and shape of the body of the fish, the type of product produced. With a direct cut, the cutting plane is perpendicular or inclined at a certain angle to the axis of the body of the fish. With a wedge-shaped cut, there are two cutting planes located at an angle to each other and to the axis of the body of the fish. With a curly (U-shaped) cut, the cutting plane repeats the shape of the gill covers. Figured cut is more economical, as there are sections of meat on the carcass, pectoral fins with base bones, and in some cases, abdominal fins and humerus.
Основной проблемой реализации технологической операции обезглавливания рыбы является точная настройка рабочих органов на экономичный рез головы. С целью максимально точной настройки для каждого экземпляра рыбы должны определяться длина головы и очертания жаберной крышки.The main problem of the implementation of the technological operation of decapitation of fish is the fine tuning of the working bodies to an economical head cut. In order to maximize the fine-tuning for each fish specimen, the length of the head and the shape of the gill cover should be determined.
Известно устройство для отрезания головы рыбы прямым резом (а.с. 599785 СССР, МКИ2 А22С 25/14, опубл. 30.03.1978), включающее подающий конвейер, приспособление для перемещения рыбы с приводом, дисковые ножи, обмеряющее устройство, включающее механические датчики для измерения толщины рыбы, вычислительное устройство, рабочий орган для перемещения тушки на рез головы. Устройство позволяет измерять толщину рыбы в районе головы или хвоста, рассчитывать длину головы косвенным методом, осуществлять перемещение рыбы в лотках подающего конвейера на экономичный рез головы.A device is known for cutting a fish head with a direct cut (A.S. 599785 USSR, MKI 2 A22C 25/14, publ. 03/30/1978), including a feed conveyor, a device for moving fish with a drive, circular knives, a measuring device, including mechanical sensors for measuring the thickness of fish, a computing device, a working body for moving carcasses to cut heads. The device allows you to measure the thickness of the fish in the region of the head or tail, to calculate the length of the head by an indirect method, to move the fish in the trays of the feed conveyor to an economical cut of the head.
Основными недостатками данного устройства являются применение механических измерительных органов, вычисление длины головы по толщине тушки при помощи уравнения регрессии, что существенно ограничивает точность настройки рабочих органов в связи со статистическим дрейфом длины головы и формы жаберных крышек.The main disadvantages of this device are the use of mechanical measuring organs, the calculation of the head length by carcass thickness using the regression equation, which significantly limits the accuracy of the adjustment of the working bodies in connection with the statistical drift of the head length and the shape of the gill covers.
Известно опорное устройство, используемое для получения видеоизображения и обработки поперечного сечения тушки рыбы (пат. 4.748724 США, МКИ4 А22С 25/14, опубл. 07.06.1988), включающее устройство для получения видеофотоизображения тела рыбы, вычислительный блок для расчета координат точек обработки, исполнительное устройство для настройки рабочих органов. Полученное при помощи видеокамеры плоское изображение поперечного сечения тушки позволяет рассчитать в вычислительном блоке косвенным методом координаты частей тела рыбы, а также координаты точек резания. Для настройки рабочих органов исполнительное устройство осуществляет движение рабочего органа относительно поперечного сечения тушки.A support device is known that is used to obtain a video image and process a cross section of a fish carcass (US Pat. 4.748724, MKI 4 A22C 25/14, publ. 06/07/1988), including a device for obtaining video images of a fish body, a computing unit for calculating the coordinates of processing points, an actuator for adjusting the working bodies. The flat image of the cross-section of the carcass obtained with the help of a video camera makes it possible to calculate the coordinates of the parts of the body of the fish, as well as the coordinates of the cutting points in the computational unit using the indirect method. To configure the working bodies, the actuator moves the working body relative to the cross section of the carcass.
Основным недостатком данного устройства является то, что в нем используется косвенный метод определения координат точек воздействия рабочих органов на рыбу, при котором необходимые для настройки рабочих органов параметры частей тела определяются относительно поперечного сечения тушки, что не обеспечивает точную настройку рабочих органов.The main disadvantage of this device is that it uses an indirect method for determining the coordinates of the points of influence of the working bodies on the fish, in which the parameters of the parts of the body necessary to adjust the working bodies are determined relative to the cross section of the carcass, which does not provide a precise adjustment of the working bodies.
Наиболее близким техническим решением является устройство для обезглавливания рыбы (а.с. СССР 374893, МКИ А22С 25/14, опубл. 15.02.1976), состоящее из основания, рамы, режущих рабочих органов, обмерно-центрирующего приспособления, системы управления, сменных рабочих направляющих. Устройство позволяет обезглавливать рыбу прямым, прямым наклонным, косым, клиновидным резом. Для настройки рабочих органов на экономичный рез устройство снабжено обмерно-центрирующим устройством, которое состоит из системы рычагов со створками, между которыми рыба проталкивается на обработку. Створки фиксируют толщину рыбной тушки. Рычаги кинематически связаны с механизмом преобразования механического перемещения рычагов в электрические сигналы для управления рабочими органами. При помощи пульта программного управления оператором задается вид обработки.The closest technical solution is a device for decapitating fish (AS USSR 374893, MKI A22C 25/14, publ. 02/15/1976), consisting of a base, frame, cutting tools, measuring and centering devices, control systems, shift workers guides. The device allows you to decapitate fish with a direct, direct inclined, oblique, wedge-shaped cut. To adjust the working bodies to an economical cut, the device is equipped with a measuring-centering device, which consists of a system of levers with wings, between which the fish is pushed for processing. Sashes fix the thickness of the fish carcass. The levers are kinematically connected with the mechanism for converting the mechanical movement of the levers into electrical signals to control the working bodies. Using the operator control panel, the type of processing is set.
К недостаткам устройства следует отнести невысокую точность настройки рабочих органов на экономичный рез головы. Длина головы определяется косвенно по статистической зависимости от толщины тушки, в связи с чем невозможно осуществить точный фигурный рез головы. В процессе обезглавливания не обеспечивается надежная фиксация тушки центрирующим устройством, вследствие чего существенно снижается точность резания.The disadvantages of the device include the low accuracy of the adjustment of the working bodies for an economical cut of the head. The length of the head is determined indirectly by a statistical dependence on the thickness of the carcass, and therefore it is impossible to make an exact curly cut of the head. In the process of decapitation, reliable fixation of the carcass by the centering device is not ensured, as a result of which the cutting accuracy is significantly reduced.
Для отдельных экземпляров рыбы пропорциональная зависимость между длиной головы и толщиной тушки является различной. Статистическое отклонение от среднего значения длины головы для промысловых видов рыб достигает 2-10%, что обуславливает неточную настройку рабочих органов на экономичный рез при обезглавливании рыбы. Кроме того, рыбы различного размера отличаются формой жаберных крышек, что также приводит к увеличению отходов обработки.For individual fish specimens, the proportional relationship between head length and carcass thickness is different. A statistical deviation from the average value of the head length for commercial fish species reaches 2-10%, which leads to inaccurate adjustment of the working bodies to an economical cut when decapitating the fish. In addition, fish of various sizes differ in the shape of gill covers, which also leads to an increase in processing waste.
Изобретение решает задачу повышения эффективности устройства за счет более точной индивидуальной настройки режущих органов на экономичный рез головы.The invention solves the problem of increasing the efficiency of the device due to a more accurate individual adjustment of the cutting organs to an economical cut of the head.
Для достижения необходимого технического результата в известном устройстве, включающем основание, раму, рабочий орган, систему управления, обмерно-центрирующее приспособление, согласно изобретению обмерное приспособление выполнено в виде блока технического зрения, состоящего из осветителя и приспособления для получения фотоизображения приголовной части рыбы. В систему управления включен блок обработки графической информации, состоящий из графического процессора для определения контура жаберной щели, связанного с приспособлением для получения фотоизображения, и вычислителя. Центрирующее приспособление выполнено с элементами фиксации тушки в виде управляемых эластичных пневмокамер, а рама смонтирована на основании с возможностью продольного перемещения и снабжена кареткой для размещения рабочего органа, установленной с возможностью поперечного перемещения на раме. Кроме того, устройство снабжено исполнительным блоком, связанным с вычислителем, и осуществляющим управление эластичными пневмокамерами, а также перемещениями рамы и каретки с рабочим органом.To achieve the desired technical result in the known device, including a base, frame, working body, control system, measuring and centering device, according to the invention, the measuring device is made in the form of a technical vision unit, consisting of a illuminator and a device for obtaining a photo image of the fish head part. The control system includes a graphic information processing unit, consisting of a graphic processor for determining the contour of the gill slit associated with the device for obtaining a photo image, and a computer. The centering device is made with carcass fixing elements in the form of controlled elastic pneumatic chambers, and the frame is mounted on the base with the possibility of longitudinal movement and is equipped with a carriage for accommodating the working body installed with the possibility of lateral movement on the frame. In addition, the device is equipped with an Executive unit associated with the calculator, and controls elastic pneumatic chambers, as well as the movements of the frame and carriage with the working body.
Рыба основных промысловых видов характеризуется тем, что жаберная щель выделяется значительно меньшей интенсивностью излучения отраженного света на фоне приголовной части. Этот признак позволяет определить очертания жаберной крышки и границу головы для расчета координат плоскости экономичного реза.Fish of the main commercial species is characterized by the fact that the gill slit is distinguished by a significantly lower intensity of reflected light emission against the background of the head part. This feature allows you to determine the shape of the gill cover and the border of the head to calculate the coordinates of the plane of the economical cut.
Формально получение фотоизображения заключается в определении функциональной зависимости интенсивности излучения от координат точек изображенияFormally, obtaining a photo image consists in determining the functional dependence of the radiation intensity on the coordinates of the image points
Фотоизображение приголовной части тела рыбы представляется в цифровой форме путем дискретизации значений интенсивности излучения (яркости) в каждой точке фотоизображения. Дискретизация ведется в пространстве по геометрическим координатам и по значению интенсивности излучения. Результатом дискретизации по полю изображения является дискретное изображение - функция g(m, n), значения которой совпадают со значениями f(x, у) в точках:A photograph of the near-head part of the body of a fish is digitally represented by discretizing the values of the radiation intensity (brightness) at each point of the photograph. The discretization is carried out in space by geometric coordinates and by the value of the radiation intensity. The result of sampling by the image field is a discrete image - the function g (m, n), the values of which coincide with the values of f (x, y) at the points:
где m=0, 1, 2, ..., М-1; n=0, 1, 2, ..., N-1.where m = 0, 1, 2, ..., M-1; n = 0, 1, 2, ..., N-1.
В связи с тем, что на этапе формирования фотоизображения приголовной части вносятся аппаратные шумы, применяется пороговая фильтрация шумов. При этом последовательно анализируется цифровое представление яркости всех элементов изображения f(x, у), и если яркость элемента анализируемой группы из N×N элементов превышает среднюю яркость группыDue to the fact that at the stage of formation of the photographic image of the head part, hardware noises are introduced, threshold noise filtering is applied. In this case, the digital representation of the brightness of all image elements f (x, y) is sequentially analyzed, and if the brightness of the element of the analyzed group of N × N elements exceeds the average brightness of the group
на заданное пороговое значение, то его яркость заменяется на среднюю яркость группы G. Обычно N принимается равным 3 или 5.a predetermined threshold value, then its brightness is replaced by the average brightness of the group G. Usually, N is taken to be 3 or 5.
Выделение контуров головы и жаберной крышки основано на дифференциальном алгоритме. Контур жаберной щели и контур головы рыбы соответствуют максимумам нормы градиента функции изображения f(х, у). Поиск градиента связан с определением производных функции f(х, у). Границы могут быть определены методом поиска максимума функции при помощи оператора Робертса. При этом схема приближенного вычисления нормы градиента дискретного изображения g(m, n) сводится к следующему виду:The selection of the contours of the head and gill cover is based on a differential algorithm. The contour of the gill slit and the contour of the fish head correspond to the maxima of the norm of the gradient of the image function f (x, y). The search for the gradient is connected with the determination of the derivatives of the function f (x, y). The boundaries can be determined by searching for the maximum of the function using the Roberts operator. Moreover, the approximate calculation scheme of the gradient norm of the discrete image g (m, n) is reduced to the following form:
где G(m, n) - норма градиента функции g (m, n).where G (m, n) is the norm of the gradient of the function g (m, n).
В результате выполнения процедуры выделения контуров определяются значения совокупности параметров, представленных в таблице.As a result of the procedure for selecting contours, the values of the set of parameters presented in the table are determined.
На фиг.1 представлено многотоновое изображение приголовной части рыбы с указанием ее геометрических параметров.Figure 1 presents a multi-tone image of the near-head part of the fish with an indication of its geometric parameters.
На фиг.2 представлен пример фотоизображения приголовной части рыбы. Рамкой показана часть изображения, обработанная в соответствии с алгоритмом (4) для выделения контуров головы и жаберной щели.Figure 2 presents an example of a photographic image of the head of the fish. The frame shows the part of the image processed in accordance with the algorithm (4) to highlight the contours of the head and gill slit.
На фиг.3 представлена схема предлагаемого устройства для обезглавливания рыбы. На схеме приняты следующие обозначения:Figure 3 presents a diagram of the proposed device for decapitation of fish. The following notation is used in the diagram:
1 - операционный конвейер.1 - operational conveyor.
2 - станина устройства для обезглавливания рыбы.2 - bed device for decapitation of fish.
3 - блок технического зрения.3 - block technical vision.
4 - графический процессор.4 - graphics processor.
5 - блок обработки графической информации.5 - block processing graphic information.
6 - вычислитель.6 - calculator.
7 - исполнительный блок.7 - executive unit.
8, 9 - шаговые двигатели.8, 9 - stepper motors.
10, 11 - пневмораспределители.10, 11 - pneumatic valves.
12 - стопорное приспособление.12 - locking device.
13 - эластичные управляемые пневмокамеры.13 - elastic controlled pneumatic chambers.
14 - направляющие.14 - guides.
15 - рама.15 - frame.
16 - каретка для размещения рабочего органа.16 - carriage to accommodate the working body.
17 - пневмоцилиндр.17 - pneumatic cylinder.
18 - приемный бункер.18 - receiving hopper.
19-осветитель.19-illuminator.
20 - приспособление для получения фотоизображения приголовной части рыбы.20 - a device for obtaining photographs of the head part of the fish.
21 - центрирующее приспособление.21 - centering device.
В предлагаемом техническом решении точная настройка рабочих органов осуществляется за счет определения координат плоскости резания по фотоизображению приголовной части рыбы. В связи с тем, что контуры головы и жаберной щели характеризуются пониженной яркостью по отношению к телу рыбы, возможно определение параметров контуров по фотоизображению. Наличие блока технического зрения позволяет рассчитать в вычислителе координаты плоскости резания в зависимости от фактического положения жаберной щели и истинной длины головы рыбы. В результате, это приводит к максимально точному движению рабочего органа при резании и экономичному фигурному резу головы.In the proposed technical solution, the fine adjustment of the working bodies is carried out by determining the coordinates of the cutting plane from the photo image of the head part of the fish. Due to the fact that the contours of the head and gill slit are characterized by a reduced brightness with respect to the body of the fish, it is possible to determine the parameters of the contours from the photo image. The presence of a block of technical vision allows you to calculate the coordinates of the cutting plane in the calculator, depending on the actual position of the gill slit and the true length of the fish head. As a result, this leads to the most accurate movement of the working body during cutting and economical figured cut of the head.
В предлагаемом устройстве для обезглавливания операционный конвейер 1 связан со станиной 2. Блок технического зрения 3 размещен над приголовной частью рыбы и соединен с графическим процессором 4. Графический процессор 4 связан с вычислителем 6, который соединен с исполнительным блоком 7. Исполнительный блок 7 связан с шаговыми двигателями 8 и 9, пневмораспределителями 10 и 11, стопорным приспособлением 12. Шаговый двигатель 8 связан с рамой 15 для обеспечения ее продольного перемещения, шаговый двигатель 9 связан с кареткой для размещения рабочего органа 16 для обеспечения ее поперечного перемещения. Рама 15 связана с направляющими 14 и кареткой для размещения рабочего органа 16. Пневмораспределитель 10 связан с двумя пневмокамерами 13. Пневмораспределитель 11 связан с пневмоцилиндром 17. Центрирующее приспособление 21 включает две пневмокамеры 13 и связано с операционным конвейером 1.In the proposed device for decapitation, the operating conveyor 1 is connected to the bed 2. The technical vision unit 3 is located above the head part of the fish and connected to the graphic processor 4. The graphic processor 4 is connected to the calculator 6, which is connected to the executive unit 7. The executive unit 7 is connected with step motors 8 and 9, pneumatic valves 10 and 11, locking device 12. The stepper motor 8 is connected to the frame 15 to ensure its longitudinal movement, the stepper motor 9 is connected to the carriage to accommodate the worker body 16 to ensure its transverse displacement. The frame 15 is connected with the guides 14 and the carriage for accommodating the working body 16. The pneumatic distributor 10 is connected with two pneumatic chambers 13. The pneumatic distributor 11 is connected with the pneumatic cylinder 17. The centering device 21 includes two pneumatic chambers 13 and is connected with the operating conveyor 1.
Работа устройства для обезглавливания рыбы осуществляется следующим образом.The operation of the device for decapitating fish is as follows.
При перемещении рыбы на операционном конвейере 1, расположенном на неподвижной станине 2 устройства для обезглавливания рыбы, приголовная часть тушки попадает в поле зрения приспособления для получения фотоизображения 20 блока технического зрения 3. В режиме дискретизации изображения информация поступает в графический процессор 4, входящий в состав блока обработки графической информации 5. Графический процессор 4 рассчитывает геометрические координаты приголовной части рыбы, приведенные в таблице. На основе данной информации вычислитель 6 рассчитывает координаты точек позиционирования рабочего органа, на основе которых исполнительный блок 7 вырабатывает управляющие воздействия на исполнительные шаговые двигатели 8 и 9, пневмораспределители 10 и 11, стопорное приспособление 12 для фиксации тушки. При срабатывании пневмораспределителя 10 подается сжатый воздух в управляемые эластичные пневмокамеры 13, которые блокируют перемещение рыбы при отсекании головы. Под воздействием шагового двигателя 8 осуществляется продольное перемещение по направляющим 14 рамы 15, на которой расположена каретка для размещения рабочего органа 16. Под воздействием шагового двигателя 9 каретка для размещения рабочего органа 16 совершает вдоль рамы 15 поперечное перемещение. Каретка 16 совместно с рамой 15 отрабатывает программную траекторию фигурного реза, рассчитанную вычислителем 6. После отсекания головы рыбы способом фигурного реза при помощи рабочего органа с применением струи жидкости или лазера (пат. 249179 ГДР, МКИ4 А22С 25/14, опубл. 02.09.1987), размещенного на каретке 16, пневмораспределитель 11 с электромагнитным управлением кратковременно подает сжатый воздух в пневмоцилиндр 17, шток которого сталкивает отрезанную голову в приемный бункер 18. Далее пневмораспределитель 10 прекращает подачу сжатого воздуха в пневмокамеры 13, отключается стопорное приспособление 12, что позволяет обезглавленной тушке на операционном конвейере 1 покинуть рабочую зону устройства для обезглавливания. При необходимости осуществляется настройка яркости осветителя 19 и резкости изображения в приспособлении для получения фотоизображения приголовной части рыбы 20. Для центрирования рыбы при ее движении на операционном конвейере предназначено центрирующее устройство 21.When moving fish on the operating conveyor 1, located on the fixed bed 2 of the device for decapitating fish, the head part of the carcass falls into the field of view of the device for obtaining a photo image 20 of the technical vision unit 3. In the image sampling mode, the information enters the graphic processor 4, which is part of the unit processing of graphic information 5. Graphic processor 4 calculates the geometric coordinates of the head part of the fish, shown in the table. Based on this information, the calculator 6 calculates the coordinates of the positioning points of the working body, on the basis of which the actuating unit 7 generates control actions on the actuating stepper motors 8 and 9, pneumatic distributors 10 and 11, locking device 12 for fixing the carcass. When the pneumatic distributor 10 is activated, compressed air is supplied to the controlled elastic pneumatic chambers 13, which block the movement of fish when cutting off the head. Under the influence of the stepper motor 8, longitudinal movement is carried out along the guides 14 of the frame 15, on which the carriage is located to accommodate the working body 16. Under the influence of the stepper motor 9, the carriage to accommodate the working body 16 transversely moves along the frame 15. The carriage 16 together with the frame 15 fulfills the programmed path of the figured cut, calculated by calculator 6. After cutting off the fish head by the figured cut using a working body using a liquid jet or laser (US Pat. 249179 GDR, MKI 4 A22C 25/14, publ. 02.09. 1987), located on the carriage 16, the pneumatic distributor 11 with electromagnetic control briefly supplies compressed air to the pneumatic cylinder 17, the rod of which pushes the cut off head into the receiving hopper 18. Further, the pneumatic distributor 10 stops the supply of compressed air to the pneumatic camera 13, the locking device 12 is turned off, which allows the decapitated carcass on the operating conveyor 1 to leave the working area of the decapitation device. If necessary, the brightness of the illuminator 19 and the sharpness of the image are adjusted in the device for obtaining a photo image of the near-head part of the fish 20. A centering device 21 is intended to center the fish when it moves on the operating conveyor.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006137525/13A RU2320177C1 (en) | 2006-10-23 | 2006-10-23 | Fish decapitating apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006137525/13A RU2320177C1 (en) | 2006-10-23 | 2006-10-23 | Fish decapitating apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2320177C1 true RU2320177C1 (en) | 2008-03-27 |
Family
ID=39366030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006137525/13A RU2320177C1 (en) | 2006-10-23 | 2006-10-23 | Fish decapitating apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2320177C1 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2487545C1 (en) * | 2012-01-10 | 2013-07-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет" | Device for fish beheading |
| RU2573362C1 (en) * | 2014-11-27 | 2016-01-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет" | Device for fish beheading |
| CN115336624A (en) * | 2022-08-16 | 2022-11-15 | 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 | Intelligent fish body cutting device based on image recognition and control method |
| CN116098188A (en) * | 2023-01-29 | 2023-05-12 | 广东交通职业技术学院 | Automatic tilapia slaughtering processing system, method, equipment and medium |
-
2006
- 2006-10-23 RU RU2006137525/13A patent/RU2320177C1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2487545C1 (en) * | 2012-01-10 | 2013-07-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет" | Device for fish beheading |
| RU2573362C1 (en) * | 2014-11-27 | 2016-01-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет" | Device for fish beheading |
| CN115336624A (en) * | 2022-08-16 | 2022-11-15 | 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 | Intelligent fish body cutting device based on image recognition and control method |
| CN116098188A (en) * | 2023-01-29 | 2023-05-12 | 广东交通职业技术学院 | Automatic tilapia slaughtering processing system, method, equipment and medium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2320177C1 (en) | Fish decapitating apparatus | |
| US7857686B2 (en) | Method and an apparatus for automatic bone removal | |
| US11051522B2 (en) | Cutting system for cutting food products | |
| US6604991B1 (en) | Device and method for processing meat | |
| US10863751B2 (en) | Pork belly trimming | |
| US8485871B2 (en) | Meat fabrication system and method | |
| JP5992101B2 (en) | Method and apparatus for monitoring a meat processing machine | |
| US5871395A (en) | Method for removing the bones from fish and an apparatus for carrying out the method | |
| AU2019208245B2 (en) | Image acquisition for meat grading | |
| WO2017118757A1 (en) | A system and method for determining the presence and/or position of at least one bone in a meat piece | |
| BR112019024975A2 (en) | METHOD FOR DETERMINING A DIMENSION BETWEEN THE BACK AND THE CUTTING EDGE OF A VIBRATING BLADE, AND A DEVICE FOR DETERMINING A DIMENSION OF THE CUTTING EDGE OF A VIBRATING BLADE. | |
| CN115460926B (en) | Apparatus and method for slicing and needle bone removal | |
| DK202370365A1 (en) | An apparatus for trimming and cutting food items | |
| RU2335131C1 (en) | Device for fish fillet cutting | |
| ES2647456T3 (en) | Procedure for automated processing of slaughter animals | |
| RU60312U1 (en) | UNIVERSAL FISHING MACHINE MANAGEMENT SYSTEM | |
| WO2011025384A1 (en) | System for automated bleeding of stunned living fish | |
| EP3383189A1 (en) | A method and a system for processing fish fillets when the fish fillets are in an undercooled state | |
| RU2320178C1 (en) | Fish filleting apparatus | |
| US9198441B1 (en) | Removing the spinal column from a half-carcass of a slaughtered animal | |
| WO2024227858A1 (en) | Apparatus and method for cutting middle pieces of a half carcass | |
| RU2487545C1 (en) | Device for fish beheading | |
| NO20121222L (en) | Device and method for removing unwanted tissue |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20091024 |