RU2318158C1 - Tool for inspecting pipeline - Google Patents
Tool for inspecting pipeline Download PDFInfo
- Publication number
- RU2318158C1 RU2318158C1 RU2006113445/06A RU2006113445A RU2318158C1 RU 2318158 C1 RU2318158 C1 RU 2318158C1 RU 2006113445/06 A RU2006113445/06 A RU 2006113445/06A RU 2006113445 A RU2006113445 A RU 2006113445A RU 2318158 C1 RU2318158 C1 RU 2318158C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- projectile
- pipeline
- gas
- shell
- head
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Aerials With Secondary Devices (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к внутритрубным снарядам для обследования магистральных трубопроводов с повышенной стабилизацией скорости движения.The invention relates to in-pipe shells for inspection of trunk pipelines with increased stabilization of speed.
Известен дефектоскоп для внутритрубного обследования трубопроводов (патент RU №2102738, МПК G01N 27/82, G01N 27/87). Снаряд снабжен байпасным патрубком для перепуска транспортируемого по обследуемому трубопроводу продукта и системой автоматического регулирования скорости перемещений, содержащей датчик скорости перемещения, блок управления с задатчиком скорости и регулирующий орган в виде взаимодействующего со стенкой трубопровода тормозного устройства.Known flaw detector for in-line inspection of pipelines (patent RU No. 2102738, IPC G01N 27/82, G01N 27/87). The projectile is equipped with a bypass pipe for bypassing the product transported through the pipeline being examined and an automatic speed control system containing a speed sensor, a control unit with a speed controller and a regulating body in the form of a brake device interacting with the pipe wall.
Недостатком этого снаряда является регулировка скорости только за счет сил трения, которые приводят к повышенному износу стенок трубопровода и контактной поверхности тормозного устройства. Кроме того, введение электромагнита для тормозного устройства требует больших затрат энергии, а мощность аккумуляторов ограничена.The disadvantage of this projectile is the adjustment of speed only due to friction forces, which lead to increased wear of the walls of the pipeline and the contact surface of the brake device. In addition, the introduction of an electromagnet for a braking device requires a lot of energy, and the battery power is limited.
Известен контейнер трубопроводной пневмотраспортной установки (А.с. SU №117353, МПК В65G 65/06, БИ №31, 1985 г.), содержащий корпус с торцовым уплотнением и каналами для сообщения областей высокого и низкого давлений в трубопроводе, симметрично расположенные относительно продольной оси корпуса стабилизирующие элементы и поворотную относительно этой оси заслонку с противовесом для перекрытия входных отверстий каналов. Стабилизирующие элементы представляют собой закрепленные вдоль корпуса контейнера радиальные пластины, выполненные с уплотнением на ее свободной продольной кромке, при этом пластины установлены под острым углом одна к другой в направлении задней части контейнера.A well-known container of a pneumatic conveying installation (A.S. SU No. 117353, MPK B65G 65/06, BI No. 31, 1985), comprising a housing with a mechanical seal and channels for communicating high and low pressure areas in the pipeline, symmetrically located relative to the longitudinal the axis of the housing are stabilizing elements and a rotary damper relative to this axis with a counterweight for blocking the channel inlet openings. The stabilizing elements are radial plates fixed along the container body, made with a seal on its free longitudinal edge, with the plates mounted at an acute angle to one another in the direction of the rear of the container.
Применение в контейнере стабилизатора улучшает процесс прохождения горизонтальных криволинейных участков трассы без снижения скорости и уменьшает износ бандажей ходовых колес. Однако это устройство не позволяет управлять скоростью при прямолинейном движении и на криволинейных участках в вертикальной плоскости.The use of a stabilizer in the container improves the process of passing horizontal curved sections of the track without reducing speed and reduces wear of the tires of the running wheels. However, this device does not allow speed control in rectilinear motion and in curved sections in a vertical plane.
Известен скребок для очистки внутренней поверхности трубопровода с изменяемой скоростью (патент USA №5208936 от 11.05.1993, МКИ В08В 9/04), который состоит из цилиндрического корпуса с первым и вторым открытым торцом, кольцевого уплотнения между трубопроводом и корпусом, запорного элемента, расположенного внутри корпуса для блокирования потока жидкости, проходящей через корпус, но проходящей через многочисленные вторые отверстия, причем первые отверстия включают устройства, входящие в контакт со вторыми отверстиями и которые представляют собой перепускные каналы, определяющие величины потока проходящей жидкости, датчики скорости скребка, средства управления, привода и средств закрытия. Первые и вторые отверстия расположены по окружности вокруг первой и второй пластин, а перепускные каналы включают многочисленные трубки, проходящие между соответствующими трубками первых и вторых отверстий, и образуют центральную полость. Это устройство не позволяет стабилизировать скорость внутритрубного снаряда при максимальном перепуске газа из-за пластин, блокирующих поток газа.Known scraper for cleaning the inner surface of the pipeline with a variable speed (US patent No. 5208936 from 05/11/1993, MKI B08B 9/04), which consists of a cylindrical body with a first and second open end, an annular seal between the pipeline and the housing, a locking element located inside the housing to block the flow of fluid passing through the housing, but passing through numerous second holes, the first holes include devices that come into contact with the second holes and which are ne bypass channels that determine the flow rate of the passing fluid, scraper speed sensors, controls, actuators and closures. The first and second holes are located around the circumference around the first and second plates, and the bypass channels include numerous tubes passing between the corresponding tubes of the first and second holes, and form a Central cavity. This device does not allow to stabilize the velocity of the in-tube projectile at the maximum gas bypass due to the plates blocking the gas flow.
Известен аппарат обследования трубопровода с переменной скоростью (Патент США №6370721 от 16.04.2002, МКИ В08В 9/55 - прототип), содержащий цилиндрический корпус, кольцевую изоляцию, подогнанную по окружности к корпусу, множество проходов, тянущихся вдоль корпуса. Проходы расположены периферически на определенном расстоянии друг от друга. Используется элемент в виде диффузора для выборочного зацепления с проходами за счет относительного движения их по оси, что изменяет размер отверстия проходов. Эта конструкция имеет при полностью открытой позиции максимум 50% отверстий, а теоретически можно увеличить до 66%.A known apparatus for examining a pipeline with variable speed (US Patent No. 6370721 from 04.16.2002, MKI V08V 9/55 - prototype), comprising a cylindrical body, ring insulation, fitted around the circumference of the body, many passages extending along the body. Passages are located peripherally at a certain distance from each other. An element is used in the form of a diffuser for selective engagement with passages due to their relative movement along the axis, which changes the size of the passage openings. This design has a maximum of 50% openings when fully open, and theoretically can be increased to 66%.
Эта конструкция аппарата плохо управляемая и не имеет возможности автоматически поддерживать заданную скорость снаряда без электропривода, достаточно сложна и при этом необходимо большое усилие от электропривода.This design of the apparatus is poorly controlled and does not have the ability to automatically maintain a given projectile speed without an electric drive, it is quite complex and it requires a lot of effort from the electric drive.
Задачей изобретения является повышение качества стабилизации скорости движения при эффективном перепуске газа и упрощении конструкции. Поставленная задача достигается за счет того, что во внутритрубном инспекционном снаряде с управляемой скоростью движения, содержащем кольцевой корпус, манжеты, подогнанные по окружности к корпусу, множество проходов вдоль корпуса, которые расположены периферически на расстоянии друг от друга, устройство изменения перепадов давления - в виде элементов с относительным движением от привода по оси, четыре прохода выполнены в виде цилиндрических поверхностей, расположенных через 90°, а элементы выполнены в виде обтекаемого параболического тела вращения с конусным краем, дугообразными клиньями и секторными отверстиями, которое установлено подвижно на направляющей через пружины на часть корпуса. При этом начальная и рабочая площадь живого сечения входного отверстия составляет 40 и 25% соответственно от торцевой поверхности снаряда. Кроме того, привод выполнен в виде реверсивного взрывобезопасного электродвигателя, который соединен через реечную передачу с направляющей параболического тела вращения.The objective of the invention is to improve the quality of stabilization of speed with effective gas bypass and simplifying the design. The task is achieved due to the fact that in an in-tube inspection projectile with a controlled speed of movement, containing an annular body, cuffs fitted around the body to the casing, many passages along the body that are located peripherally at a distance from each other, the device for changing pressure drops - in the form elements with relative movement from the drive along the axis, four passes are made in the form of cylindrical surfaces located through 90 °, and the elements are made in the form of a streamlined parabolic bodies of revolution with a conical edge, arcuate wedges and sector openings, which is mounted movably on the guide through the springs to a part of the body. In this case, the initial and working area of the live section of the inlet is 40 and 25%, respectively, of the end surface of the projectile. In addition, the drive is made in the form of a reversible explosion-proof electric motor, which is connected through a rack and pinion transmission with a guide of a parabolic body of revolution.
На фиг.1 представлена схема внутритрубного снаряда; на фиг.2 - сечение по А-А; на фиг.3 - вид Б.Figure 1 presents a diagram of an in-tube projectile; figure 2 is a section along aa; figure 3 is a view of B.
Снаряд состоит из цилиндрического корпуса 1 с цилиндрическими проходами 2. Параболическая головная часть снаряда 3 с секторными вырезами 4 и дугообразными клиньями 5 установлена на направляющей в виде ступенчатого вала 6 в отверстии корпуса 1 с цилиндрической пружиной сжатия 7 и упорным диском 8. На лыске вала 6 установлена рейка 9, которая через червячное колесо 10 соединяется с взрывобезопасным электродвигателем 11, закрепленным на торцевой части корпуса. В корпусе 1 имеются полости для установки блока питания 12 и датчиков с компьютером 13. Снаряд установлен на манжетах 14 с одометрическими колесами 15 в трубе газопровода 16.The projectile consists of a cylindrical body 1 with
Снаряд работает следующим образом. Через четыре дугообразных прохода 2 цилиндрического корпуса 1 протекает газ во время движения газа и снаряда в трубопроводе с выдвижной головной частью 3, обращенной в сторону набегающего газа. Головная часть снаряда 3 представляет собой обтекаемое полусферическое или параболическое тело вращения, которое имеет четыре секторных выреза 4 для прохождения газа сквозь головную часть снаряда. С задней стороны головной части снаряда 3 имеются четыре дугообразных клина 5, которые при поступательном перемещении головной части относительно корпуса снаряда входят в дугообразные проходы 2 корпуса снаряда за счет пружины 7 или электродвигателя 11.The projectile works as follows. Through four
С помощью поступательного перемещения головной части относительно корпуса снаряда регулируется площадь живого (открытого) сечения для прохода газа через корпус снаряда 1. Тем самым изменяется сила лобового сопротивления, действующая на весь снаряд со стороны газа, движущегося в трубопроводе, и регулируется скорость движения снаряда в трубопроводе.By translating the head part relative to the shell body, the living (open) cross-sectional area for the gas to pass through the shell body 1 is regulated. This changes the drag force acting on the entire shell from the side of the gas moving in the pipeline, and the velocity of the shell in the pipeline is regulated .
Суммарная площадь сечения четырех проходов в корпусе снаряда составляет 40% от торцевой поверхности снаряда. Площадь сечения головной части снаряда без секторных вырезов 4 в нем составляет 60% площади сечения трубопровода.The total cross-sectional area of the four passes in the shell of the projectile is 40% of the end surface of the projectile. The cross-sectional area of the head of the projectile without
Перемещение головной части относительно корпуса снаряда осуществляется с помощью взрывобезопасного электродвигателя с приводом 11 и рейки 9 с червячным колесом 10. При этом электродвигатель 11 запитывается блоком 12 и управляется одометром 15, блоком управления с компьютером 13. Между дном отверстия корпуса снаряда и головной частью 3 помещается пружина 7, длина и жесткость которой подбирается таким образом, чтобы при рабочем давлении в трубопроводе и рабочей скорости движения газа в трубопроводе 30 км/час с учетом силы трения манжет и щеток о внутреннюю стенку трубопровода снаряд двигался со скоростью 3-4 м/с. В этом случае живое сечение открытой части проходов в корпусе снаряда составляет порядка 25% от торцевой поверхности снаряда. Наличие такой пружины позволяет с меньшим усилием со стороны электродвигателя регулировать перемещение головной части снаряда относительно корпуса снаряда 1 до упорного диска 8.The head part is moved relative to the shell of the shell using an explosion-proof electric motor with a drive 11 and a rack 9 with a worm wheel 10. In this case, the motor 11 is powered by a block 12 and is controlled by an odometer 15, a control unit with a computer 13. Between the bottom of the hole of the shell of the shell and the head part 3 is placed spring 7, the length and rigidity of which is selected so that at a working pressure in the pipeline and a working gas velocity of 30 km / h in the pipeline, taking into account the friction force of the cuffs and brushes about the interior wall of the pipeline, the projectile moved at a speed of 3-4 m / s. In this case, the live section of the open part of the passages in the shell of the projectile is about 25% of the end surface of the projectile. The presence of such a spring allows with less effort from the electric motor to regulate the movement of the head of the projectile relative to the shell of the projectile 1 to the thrust disk 8.
Обтекаемая форма головной части снаряда уменьшает силу лобового сопротивления, действующую на нее со стороны движущегося газа. Протяженность дугообразных клиньев составляет 3-3,5 ширины проходов в корпусе снаряда. Все это вместе улучшает условия регулирования скорости движения снаряда в рабочем трубопроводе высокого давления.The streamlined shape of the head of the projectile reduces the drag force acting on it from the side of the moving gas. The length of the arcuate wedges is 3-3.5 of the width of the passages in the shell of the projectile. All this together improves the conditions for controlling the velocity of the projectile in the working pipeline of high pressure.
При равномерном движении снаряда в рабочем газопроводе выполняется равновесие между лобовой силой сопротивления, действующей на снаряд со стороны движущегося газа, и силой трения снаряда о внутреннюю стенку трубы 16.With uniform movement of the projectile in the working gas pipeline, an equilibrium is achieved between the frontal drag force acting on the projectile by the moving gas and the friction force of the projectile on the inner wall of the pipe 16.
Сила лобового сопротивления Fc, действующая на головную часть и корпус снаряда, определяется по формулеThe drag force F c acting on the head and shell of the projectile is determined by the formula
где ρ - плотность газа; w - скорость газа относительно снаряда; ζ1, ζ2 - коэффициенты сопротивления для головной части и корпуса снаряда, зависящие от живого сечения проходов, т.е. от отношения открытой площади сечения проходов к общей площади проходов; S1, S2 - площади сечения головной части и закрытой части сечения корпуса снаряда.where ρ is the gas density; w is the gas velocity relative to the projectile; ζ 1 , ζ 2 - drag coefficients for the head and shell of the projectile, depending on the live section of the passages, i.e. from the ratio of the open cross-sectional area of the aisles to the total area of the aisles; S 1 , S 2 - the cross-sectional area of the head part and the closed part of the cross section of the shell of the projectile.
Сила трения снаряда о внутреннюю стенку трубы Fтр зависит от условия взаимодействия между снарядом и стенкой трубопровода, и определяется расчетным методом или экспериментально.The friction force of the projectile on the inner wall of the pipe F Tr depends on the conditions of interaction between the projectile and the wall of the pipeline, and is determined by the calculation method or experimentally.
Тогда имеем уравнение для определения скорости:Then we have the equation for determining the speed:
ОтсюдаFrom here
Обозначим через ν скорость движения газа в трубопроводе, а через V - скорость движения снаряда. Тогда скорость снаряда относительно газа w определяется по формулеLet ν denote the gas velocity in the pipeline, and V the velocity of the projectile. Then the velocity of the projectile relative to gas w is determined by the formula
Из (3) и (4) определяется скорость движения снарядаFrom (3) and (4) the velocity of the projectile is determined
Формула (5) показывает, что для заданной конструкции снаряда и заданных данных о плотности газа и его скорости движения в трубопроводе скорость снаряда зависит от коэффициента живого сечения проходов в снаряде, а он зависит от взаимного положения головной части и корпуса снаряда, так как дугообразные клинья перекрывают проходы в корпусе и уменьшают площадь живого сечения проходов.Formula (5) shows that for a given design of the projectile and given data on the gas density and its velocity in the pipeline, the velocity of the projectile depends on the coefficient of live section of the passages in the projectile, and it depends on the relative position of the head part and the shell of the projectile, since arcuate wedges block passages in the body and reduce the living area of the passages.
Разработана программа на ЭВМ для расчета скорости движения снаряда в трубопроводе при различных расположениях головной части и корпуса снаряда. Расчеты показали, что если проходы в корпусе снаряда полностью открыты, то сила лобового сопротивления снаряда меньше силы трения снаряда о внутреннюю стенку трубопровода. В этом случае снаряд не движется. При приближении головной части к корпусу снаряда проходы в корпусе частично перекрываются, сила лобового сопротивления увеличивается и снаряд начинает движение вдоль трубопровода.A computer program has been developed to calculate the velocity of the projectile in the pipeline at various locations of the head and shell of the projectile. The calculations showed that if the passages in the shell of the projectile are completely open, then the drag force of the projectile is less than the friction force of the projectile on the inner wall of the pipeline. In this case, the projectile does not move. As the head approaches the projectile body, the passages in the body partially overlap, the drag force increases and the projectile begins to move along the pipeline.
Коэффициент гидравлического сопротивления ζ1 и ζ2, входящие в формулы (1)-(5), выражаются через площади открытого сечения прохода S3, всего сечения прохода S4 и сечения трубы S0 по формулам [Справочник по гидравлическим сопротивлениям. // И.Е.Идельчик: М. - Машиностроение, 1975. - С.125]:The hydraulic resistance coefficient ζ 1 and ζ 2 included in formulas (1) - (5) are expressed in terms of the open cross-sectional area of the passage S 3 , the entire cross-section of the passage S 4 and the pipe section S 0 according to the formulas [Reference for hydraulic resistance. // I.E. Idelchik: M. - Engineering, 1975. - P.125]:
где R - радиус сечения трубопровода; r1 и r2 - радиусы нижней и верхней границ дугообразных проходов; Cx1=0,15, Сх2=0,2, τ=0,2 - коэффициенты, учитывающие форму головной части снаряда.where R is the radius of the cross section of the pipeline; r 1 and r 2 are the radii of the lower and upper boundaries of the arcuate passages; C x1 = 0.15, C x2 = 0.2, τ = 0.2 - coefficients that take into account the shape of the head of the projectile.
Второе слагаемое в формуле (7) учитывает взаимное влияние головной части и корпуса снаряда друг на друга.The second term in formula (7) takes into account the mutual influence of the head and shell of the projectile on each other.
Если через Δp обозначить разность давлений газа между передним и задним торцом корпуса снаряда, то Δp определяется по формуле:If Δp is the difference in gas pressure between the front and rear ends of the shell, then Δp is determined by the formula:
Как показывают проведенные расчеты, величина Δр мало изменяется с изменением площади открытой части сечения прохода и скорости движения снаряда в трубопроводе при неизменных рабочем давлении и рабочей скорости движения газа в трубопроводе. Расчеты показывают, что сила, действующая со стороны движущегося газа на головную часть снаряда, составляет 10-15% от суммарной газодинамической силы, действующей на весь снаряд. Это обстоятельство и наличие пружины, расположенной между головной частью снаряда и корпусом, позволяет прилагать меньшие усилия для перемещения головной части снаряда относительно корпуса, благодаря чему производится управление скоростью движения снаряда в трубопроводе без электропривода в некоторых пределах.As the calculations show, the Δp value changes little with a change in the area of the open part of the passage section and the velocity of the projectile in the pipeline at constant working pressure and working gas velocity in the pipeline. Calculations show that the force exerted by the moving gas on the head of the projectile is 10-15% of the total gas-dynamic force acting on the entire projectile. This circumstance and the presence of a spring located between the head of the projectile and the body allows you to apply less effort to move the head of the projectile relative to the body, which controls the speed of the projectile in the pipeline without an electric drive within certain limits.
При этом 
здесь 
Поскольку величина S3 зависит от Δх, то можно подобрать длину и жесткость пружины таким образом, чтобы обеспечить нужную скорость движения снаряда V в трубопроводе, при заданной рабочей скорости движения газа в трубопроводе и рабочем давлении в нем. В этом случае пружина без участия электродвигателя будет обеспечивать нужную скорость движения снаряда.Since the value of S 3 depends on Δx, it is possible to choose the length and stiffness of the spring in such a way as to provide the desired velocity of the projectile V in the pipeline, for a given working speed of gas in the pipeline and working pressure in it. In this case, the spring without the participation of the electric motor will provide the desired velocity of the projectile.
Аналогичные результаты приведены в работе Лурье М.В. "Газодинамическое сопротивление при движении поршня в трубе" (Изв. ВУЗов "Нефть и газ", 1976 - №8 - С.67-70) в виде зависимости асимптотического значения разности давлений на торцах поршняSimilar results are given in the work of M. Lurie "Gas-dynamic resistance during the movement of the piston in the pipe" (Izv. Universities "Oil and Gas", 1976 - No. 8 - P.67-70) in the form of a dependence of the asymptotic value of the pressure difference at the ends of the piston
где ρ0 - плотность газа,where ρ 0 is the gas density,
ζ - коэффициент, отражающий газодинамическое сопротивление зазора между корпусом и трубой,ζ - coefficient reflecting the gas-dynamic resistance of the gap between the housing and the pipe,
Vc - скорость снаряда.V c is the velocity of the projectile.
Применение предлагаемого внутритрубного инспекционного снаряда с управляемой скоростью движения позволит существенно повысить качество ее регулирования за счет введения обратной связи от перепада давлений от привода с пружиной.The use of the proposed in-line inspection projectile with a controlled speed will significantly improve the quality of its regulation by introducing feedback from the pressure drop from the actuator with the spring.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006113445/06A RU2318158C1 (en) | 2006-04-20 | 2006-04-20 | Tool for inspecting pipeline |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006113445/06A RU2318158C1 (en) | 2006-04-20 | 2006-04-20 | Tool for inspecting pipeline |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2006113445A RU2006113445A (en) | 2007-10-27 |
| RU2318158C1 true RU2318158C1 (en) | 2008-02-27 |
Family
ID=38955557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006113445/06A RU2318158C1 (en) | 2006-04-20 | 2006-04-20 | Tool for inspecting pipeline |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2318158C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2485390C1 (en) * | 2011-12-29 | 2013-06-20 | Радик Сахеевич Янышев | Hydraulic movement speed stabiliser for in-tube shell-flaw detector |
-
2006
- 2006-04-20 RU RU2006113445/06A patent/RU2318158C1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2485390C1 (en) * | 2011-12-29 | 2013-06-20 | Радик Сахеевич Янышев | Hydraulic movement speed stabiliser for in-tube shell-flaw detector |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2006113445A (en) | 2007-10-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3682215B1 (en) | Speed control device for a smart pipeline inspection gauge | |
| US10533914B2 (en) | Pipeline sensor carrier | |
| KR101494644B1 (en) | Inspecting robot for regenerating superannuated pipes | |
| EP0859930B1 (en) | Apparatus for use in a pipeline | |
| GB2544529A (en) | Pipeline inspection robot | |
| EP2423560B1 (en) | Pipeline apparatus and method | |
| US3056155A (en) | Pipe treating apparatus | |
| US8083865B2 (en) | Tube lancing machine | |
| RU2318158C1 (en) | Tool for inspecting pipeline | |
| CA2423299C (en) | Variable speed pig for pipeline applications | |
| Tu et al. | Obstacle crossing and traction performance of active and passive screw pipeline robots | |
| CN107366797A (en) | A kind of controllable pneumatic type pipe robot of speed | |
| JP2015224001A (en) | Mobile device in piping | |
| KR101603881B1 (en) | Movable weir having a fish way | |
| CN116660565A (en) | Peristaltic pipeline detection device and design method | |
| CN104401897A (en) | Servo rope release device with oil cylinders | |
| JP6590146B2 (en) | Steering device, sailing body | |
| RU2008103867A (en) | SPEED CONTROL METHOD AND IN-TUBE DEFECTOSCOPE APPARATUS WITH REGULATED MOVEMENT SPEED | |
| JP2002234490A (en) | Underwater moving device | |
| RU2485390C1 (en) | Hydraulic movement speed stabiliser for in-tube shell-flaw detector | |
| RU2334563C1 (en) | In-line transporting device and transportation method in main pipeline at regular given speed | |
| WO2013167094A2 (en) | Robotic platform for in-pipe inspection | |
| CN204396475U (en) | Cooling device for diameter-measuring instrument | |
| CN218330740U (en) | Sampling device for water quality testing | |
| RU2329432C1 (en) | In-pipe testing apparatus motion control method and device to this effect |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20080421 |