RU2313016C2 - Eccentric planetary internal gearing - Google Patents

Eccentric planetary internal gearing Download PDF

Info

Publication number
RU2313016C2
RU2313016C2 RU2005103677/11A RU2005103677A RU2313016C2 RU 2313016 C2 RU2313016 C2 RU 2313016C2 RU 2005103677/11 A RU2005103677/11 A RU 2005103677/11A RU 2005103677 A RU2005103677 A RU 2005103677A RU 2313016 C2 RU2313016 C2 RU 2313016C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
eccentric
planetary gear
satellite
gear according
bearings
Prior art date
Application number
RU2005103677/11A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2005103677A (en
Inventor
Виктор Владимирович Становской (RU)
Виктор Владимирович Становской
вичюс Сергей Матвеевич Казак (RU)
Сергей Матвеевич Казакявичюс
Тать на Андреевна Ремнева (RU)
Татьяна Андреевна Ремнева
Original Assignee
Закрытое акционерное общество "Томские трансмиссионные системы"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Закрытое акционерное общество "Томские трансмиссионные системы" filed Critical Закрытое акционерное общество "Томские трансмиссионные системы"
Priority to RU2005103677/11A priority Critical patent/RU2313016C2/en
Priority to PCT/RU2006/000033 priority patent/WO2006085793A1/en
Publication of RU2005103677A publication Critical patent/RU2005103677A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2313016C2 publication Critical patent/RU2313016C2/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

FIELD: mechanical engineering; planetary gearings.
SUBSTANCE: invention relates to mechanical planetary internal gearings with small differences in sizes of meshing gears. Proposed gearing contains two holders 1 and 2 enclosing each other and forming module by means of bearings 6, 7, and eccentric bushing 3. Axes of rotation of holders are displaced relative to each other. Eccentric section 9 is made on one of holders on which planet pinion 11 is fitted on bearings 10. Seat hole is displaced from center of planet pinion, and central gear 13 of internal gear pair is rigidly connected with other holder. Outer holder 2 and eccentric bushing 3 are provided with coupling elements 15 and 14 with shaft and housing of external mechanism, respectively. Meshing in gearing can be provided by teeth of different shape, rollers on cogwheel teeth, friction forces or balls and periodical rolling races.
EFFECT: provision of simple, reliable and cheap transfer module built into any standard mechanisms without considerable adaptation and providing wide range of gear ratios.
21 cl, 18 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к классу механических планетарных передач внутреннего зацепления, с центральной осью передачи, лежащей внутри основной окружности планетарного колеса, преимущественно к передачам, в которых зацепляющиеся звенья имеют малую разницу в размерах. Термин внутреннее зацепление в данном контексте означает не только обычное эвольвентное зацепление зубчатых колес, он понимается в более широком смысле как последовательное взаимодействие элементов двух колес, составляющих кинематическую пару.The invention relates to the field of mechanical engineering, namely to the class of mechanical planetary gears of internal gearing, with the central axis of the gear lying inside the main circumference of the planetary wheel, mainly to gears in which the gearing links have a small size difference. The term internal gearing in this context means not only the usual involute gearing of gears, it is understood in a broader sense as the sequential interaction of the elements of two wheels making up a kinematic pair.

Планетарные передачи внутреннего зацепления очень чувствительны к величине эксцентриситета, так как от нее зависит скорость орбитального перемещения колеса сателлита. Чем меньше эксцентриситет, тем меньше линейная скорость сателлита при орбитальном перемещении. В свою очередь, от эксцентриситета зависит разница в размерах зацепляющихся колес. Чем меньше эксцентриситет, тем меньше разница в размерах центрального колеса и сателлита, и тем большее число зубьев находится в зацеплении.Planetary gears of internal gearing are very sensitive to the magnitude of the eccentricity, since the speed of the orbital movement of the satellite wheel depends on it. The smaller the eccentricity, the lower the linear velocity of the satellite during orbital movement. In turn, the difference in the size of the engaging wheels depends on the eccentricity. The smaller the eccentricity, the smaller the difference in the sizes of the central wheel and the satellite, and the greater the number of teeth is engaged.

Схемы таких передач появились в начале прошлого века и они до сих пор не получили установившегося названия. Ряд авторов называет их эксцентриковыми, другие - циклоидальными. Одно из колес - сателлит посажен на эксцентрике входного вала с возможностью вращения вокруг собственной оси и находится в зацеплении с центральным колесом. Диаметры колес близки друг к другу, а эксцентриситет составляет малую величину. Вращение сателлита вокруг собственной оси приводится к оси передачи дополнительным механизмом. Таким механизмом может служить механизм параллельных кривошипов, муфта Ольдгема, карданная передача, зубчатое зацепление и т.п.Schemes of such programs appeared at the beginning of the last century and they still have not received an established name. Some authors call them eccentric, others - cycloidal. One of the wheels - the satellite is mounted on the eccentric of the input shaft with the possibility of rotation around its own axis and is engaged with the central wheel. The diameters of the wheels are close to each other, and the eccentricity is small. The rotation of the satellite around its own axis is brought to the transmission axis by an additional mechanism. Such a mechanism can be a mechanism of parallel cranks, an Oldham coupling, a cardan gear, gearing, etc.

Известно большое количество таких механизмов, отличающихся формой элементов зацепления: зубчатое с круговой формой зуба (например, US 4338831), цевочно-циклоидальное (например, US 1867492 или DE 459747), роликовое (US 4584904) или шариковое (US 4829851, US 5683323) зацепления. Для уменьшения дисбаланса сателлит выполняют составным из двух или более плавающих в противофазе колес (US 987,430). Планетарные передачи такого типа при небольших габаритах обладают высоким передаточным отношением, поэтому схема получила большое дальнейшее развитие. Основным слабым звеном с точки зрения кпд и силовых характеристик передачи являлся механизм приведения вращения сателлита к оси передачи. Для увеличения силовых характеристик был разработан сателлитный блок, составивший основу так называемых передач "CYCLO" (в России получивших название планетарно-цевочных, а в Словакии -"Twin Spin"). Сателлитный блок представляет собой несколько эксцентриковых колец, сдвинутых по фазе друг относительно друга и скрепленных в единый блок с помощью двух фланцев, а стержни, проходящие сквозь отверстия колец и фланцев, образуют механизм параллельных кривошипов (см. US 3430523, US 3994187, 4471672, 5123884, 5286237, 5433672). Конструктивно такие передачи трансформировались в модуль в виде охватывающих друг друга обойм и фланцев между ними, связанных в единый узел с помощью подшипников (US 4736654, US 4909102 US 5908372, US 20020052262 A1, WO 01/86170, KR 242207 и др.). Фланцы являются низкоскоростным выходным звеном передачи и крепятся к валу исполнительного механизма. Внутренняя обойма является входным высокоскоростным звеном с отверстием для посадки на вал двигателя. Наружная обойма выполняет функцию реактивного звена, для чего имеет крепежные отверстия для связи с корпусами внешних механизмов. Возможна и иная монтажная схема модуля в приводе, так как любое из звеньев передачи может служить входом, выходом или корпусом передачи. Модульная конструкция еще более уменьшает весогабаритные характеристики передачи, т. к. устраняется собственный неподвижный корпус. Основным недостатком модульных передач остается трение скольжения между пальцами параллельного кривошипа и отверстиями планетарных колец. В патенте DE 2835973 это трение пытаются уменьшить с помощью втулок, однако полностью проблему трения скольжения втулки не решают. Передача "Twin Spin" словацкой фирмы "Спинеа" по патенту US 5908372 (патент аналог RU 2130140) решает эту задачу с помощью дополнительных элементов - крестовин, движущихся в направляющих фланцев и планетарных колес, снабженных роликами. Узел взаимодействия фланцев и планетарных колес здесь по существу является крестовой муфтой Ольдгема. Уменьшение трения в узле сопровождается увеличением количества деталей, которые должны быть изготовлены с высокой степенью точности, что усложняет, удорожает передачу и снижает ее надежность.A large number of such mechanisms are known that differ in the shape of the engagement elements: gear with a circular tooth shape (for example, US 4338831), cycloidal (for example US 1867492 or DE 459747), roller (US 4584904) or ball (US 4829851, US 5683323) gearing. To reduce the imbalance, the satellite is made up of two or more antiphase wheels (US 987,430). Planetary gears of this type with a small size have a high gear ratio, so the scheme has received great further development. The main weak link in terms of efficiency and power characteristics of the transmission was the mechanism of bringing the rotation of the satellite to the axis of transmission. To increase the power characteristics, a satellite unit was developed, which formed the basis of the so-called “CYCLO” gears (in Russia called planetary gears, and in Slovakia - “Twin Spin”). A satellite unit consists of several eccentric rings, phase-shifted relative to each other and fastened into a single unit using two flanges, and the rods passing through the holes of the rings and flanges form a parallel crank mechanism (see US 3430523, US 3994187, 4471672, 5123884 , 5286237, 5433672). Structurally, such transmissions were transformed into a module in the form of cages covering each other and flanges between them, connected to a single unit using bearings (US 4736654, US 4909102 US 5908372, US 20020052262 A1, WO 01/86170, KR 242207, etc.). Flanges are a low-speed output link of the gear and are attached to the shaft of the actuator. The inner race is an input high-speed link with a hole for landing on the motor shaft. The outer cage serves as a reactive link, for which it has mounting holes for communication with the bodies of external mechanisms. Another wiring diagram of the module in the drive is also possible, since any of the transmission links can serve as an input, output, or transmission housing. The modular design further reduces the weight and size characteristics of the transmission, since its own fixed housing is eliminated. The main disadvantage of modular gears is sliding friction between the fingers of the parallel crank and the holes of the planetary rings. DE 2835973 attempts to reduce this friction by means of bushings, however, the sleeves do not completely solve the sliding friction problem. The transfer of "Twin Spin" to the Slovak company "Spinea" according to the patent US 5908372 (patent analogue RU 2130140) solves this problem with the help of additional elements - crosses moving in guide flanges and planetary wheels equipped with rollers. The interaction node of the flanges and planetary wheels here is essentially an Oldham cross coupling. The decrease in friction in the assembly is accompanied by an increase in the number of parts that must be manufactured with a high degree of accuracy, which complicates, increases the cost of transmission and reduces its reliability.

В планетарных передачах внутреннего зацепления фирм Sumitomo Heavy Industries (US 4909102, US 5322485 и др.) и Teijin Seiki Co (US 4690010, US 4846018, US 6033333 и др.) для уменьшения трения стержни служат только для соединения фланцев, а момент вращения передают кривошипные валы, посаженные во фланцевых дисках с помощью подшипников, и расположенные по окружности вокруг оси передачи. Эксцентрики кривошипных валов взаимодействуют с отверстиями в сателлитах с помощью подшипников. В некоторых вариантах конструкции этих передач используется дополнительная ступень в виде простой планетарной передачи, которая состоит из солнечного колеса на входном валу и нескольких сателлитов на концах кривошипных валов. В результате фланцы становятся водилом первой ступени. Аналогичный планетарный редуктор описан в патенте RU 2011066.In planetary gears of internal gearing of Sumitomo Heavy Industries (US 4909102, US 5322485, etc.) and Teijin Seiki Co (US 4690010, US 4846018, US 6033333 and others), to reduce friction, the rods serve only to connect flanges, and the torque is transmitted crank shafts planted in flange discs with bearings and arranged around a circle around the transmission axis. Crankshaft eccentrics interact with holes in the satellites using bearings. In some versions of the construction of these gears, an additional step is used in the form of a simple planetary gear, which consists of a sun wheel on the input shaft and several satellites at the ends of the crank shafts. As a result, the flanges become the first stage carrier. A similar planetary gearbox is described in patent RU 2011066.

Таким образом, во всех вышеописанных передачах присутствует сателлитный блок, составленный из скрепленных друг с другом фланцев, между которыми расположены сателлиты. Как отмечается в патенте US 4846018, элементы крепления фланцев должны выдерживать нагрузку, в несколько раз превышающую номинальную. Элементы крепления фланцев проходят сквозь отверстия в сателлитных дисках, причем размеры отверстий больше размеров элементов крепления, так как сателлиты должны иметь возможность совершать внутри блока планетарное движение. Кроме того, в сателлитных дисках предусмотрены еще отверстия для кривошипных валов. В результате сателлит, пронизанный множеством отверстий, значительно снижает свою прочность. Удельная мощность передачи ограничивается размерами подшипников кривошипных валов, увеличить которые невозможно без увеличения размеров сателлитных колес и передачи в целом. Кроме того, подобные конструкции состоят из большого количества деталей, которые требуют высокой точности изготовления и сборки. Наличие нескольких параллельных кривошипных валов требует их точной установки.Thus, in all the above transmissions there is a satellite unit composed of flanges fastened to each other, between which satellites are located. As noted in US Pat. No. 4,846,018, the fastening elements of the flanges must withstand a load several times higher than the nominal. The fastening elements of the flanges pass through the holes in the satellite disks, and the sizes of the holes are larger than the sizes of the fastening elements, since the satellites must be able to make planetary movement inside the block. In addition, satellite disks also have openings for crank shafts. As a result, a satellite pierced by many holes significantly reduces its strength. The specific transmission power is limited by the dimensions of the crankshaft bearings, which cannot be increased without increasing the size of the satellite wheels and the transmission as a whole. In addition, such designs consist of a large number of parts that require high precision manufacturing and assembly. The presence of several parallel crank shafts requires their precise installation.

За прототип нами выбран планетарный редуктор с внутренним зацеплением колес с малой разницей чисел зубьев по патенту RU 2156900. Редуктор содержит подвижный вращающийся корпус, образованный передней крышкой, колесом внутреннего зацепления и задней крышкой, соединенной с ведомым валом. В подвижном корпусе на эксцентриковых втулках установлен ведущий вал, так что ось вращения корпуса смещена относительно оси ведущего вала. На ведущем валу последовательно установлены три эксцентрика, сдвинутые по фазе на 120 градусов. На каждом из эксцентриков с помощью подшипников посажен сателлит - колесо внешнего зацепления, причем посадочные отверстия смещены относительно геометрических центров сателлитов. В описании изобретения указано, что редуктор не требует неподвижного корпуса, так как отсутствует реактивный момент. Т.е. редуктор встраивается в привод с помощью входного и выходного валов. Однако внимательное рассмотрение указанной конструкции показало, что при работе редуктора ведущий и ведомый валы будут стремиться совершать планетарное движение вокруг их общей оси. В конечном счете, реактивный момент при работе редуктора в составе привода будет прикладываться через ведомый и ведущий валы к подшипникам двигателя и исполнительного органа, т.е. к внешним механизмам, с которыми соединяют редуктор. Причем сила реакции будет тем больше, чем меньше смещение осей ведущего и ведомого валов. Учитывая, что подшипники любого механизма не рассчитаны на значительную дополнительную нагрузку, описанный редуктор нельзя применять в составе мощных приводов со стандартными внешними механизмами. Его применение требует замены подшипников двигателя и исполнительного механизма на более мощные. Выполнение заявленного редуктора в неподвижном корпусе с опорами, как это предложено на фиг.5 описания к патенту, увеличивает вес и габариты редуктора, сразу снижая его привлекательность, так как модульная конструкция трансформируется в традиционную.For the prototype, we selected a planetary gearbox with internal gearing of the wheels with a small difference in the number of teeth according to patent RU 2156900. The gearbox contains a movable rotating housing formed by a front cover, an internal gearing wheel and a rear cover connected to the driven shaft. A drive shaft is mounted on the eccentric bushings in the movable housing, so that the axis of rotation of the housing is offset from the axis of the drive shaft. Three eccentrics in phase by 120 degrees are phase-mounted on the drive shaft. On each of the eccentrics, with the help of bearings, a satellite is mounted - an external gear wheel, and the landing holes are offset relative to the geometrical centers of the satellites. The description of the invention indicates that the gearbox does not require a fixed housing, since there is no reactive moment. Those. the gearbox is integrated in the drive with input and output shafts. However, a careful examination of this design showed that when the gearbox is operating, the drive and driven shafts will tend to make planetary motion around their common axis. Ultimately, the reactive moment during operation of the gearbox as part of the drive will be applied through the driven and drive shafts to the bearings of the engine and the actuator, i.e. to external mechanisms with which the gearbox is connected. Moreover, the reaction force will be greater, the smaller the offset of the axes of the drive and driven shafts. Given that the bearings of any mechanism are not designed for significant additional load, the described gearbox cannot be used as part of powerful drives with standard external mechanisms. Its application requires the replacement of motor bearings and actuators with more powerful ones. The execution of the inventive gear in a fixed housing with supports, as proposed in figure 5 of the patent description, increases the weight and dimensions of the gear, immediately reducing its attractiveness, as the modular design is transformed into a traditional one.

Таким образом, задачей изобретения является создание простого, надежного и дешевого передаточного механизма, обеспечивающего широкий диапазон передаточных отношений и малые габариты при передаче высоких нагрузок.Thus, the object of the invention is to provide a simple, reliable and cheap transmission mechanism that provides a wide range of gear ratios and small dimensions when transmitting high loads.

Техническим результатом является обеспечение возможности встраивания передаточного модуля в любые стандартные механизмы без их существенного изменения. Другим техническим результатом является реализация двухступенчатых схем в простом по конструкции едином модуле. Дополнительным техническим результатом является создание серии различных модульных конструкций, реализующих общий принцип изобретения и позволяющих создавать передачи, удовлетворяющие монтажным и эксплуатационным требованиям самого широкого класса машин и механизмов.The technical result is the ability to embed the transmission module in any standard mechanisms without significant changes. Another technical result is the implementation of two-stage circuits in a simple design single module. An additional technical result is the creation of a series of different modular designs that implement the general principle of the invention and allow you to create gears that meet the installation and operational requirements of the widest class of machines and mechanisms.

Для решения поставленной задачи эксцентриковая планетарная передача внутреннего зацепления, как и прототип, содержит внутренний элемент вращения и охватывающий его наружный элемент, посаженный на внутреннем с помощью подшипников и эксцентриковой втулки так, что оси вращения элементов смещены относительно друг друга. В колесной паре внутреннего зацепления колесо - сателлит посажено с помощью подшипников на эксцентрик, причем центр посадочной окружности смещен от центра сателлита. В отличие от прототипа наружный элемент выполнен в виде обоймы, снабженной элементами связи с валом внешнего механизма, втулка выполнена с элементами для связи с корпусом внешнего механизма, эксцентрик для посадки сателлита выполнен на поверхности любого из элементов вращения в виде эксцентричного участка, а центральное колесо колесной пары жестко соединено с другим элементом вращения.To solve the problem, the eccentric planetary gear of the internal gearing, like the prototype, contains an inner rotation element and an outer element covering it, seated on the inner one using bearings and an eccentric sleeve so that the axis of rotation of the elements are offset relative to each other. In the wheel pair of internal gearing, the satellite wheel is seated by bearings on an eccentric, and the center of the seating circle is offset from the center of the satellite. Unlike the prototype, the outer element is made in the form of a cage equipped with communication elements with the shaft of the external mechanism, the sleeve is made with elements for communication with the body of the external mechanism, the eccentric for landing the satellite is made on the surface of any of the rotation elements in the form of an eccentric section, and the central wheel is wheeled pairs are rigidly connected to another rotation element.

Таким образом, конструктивно предлагаемая передача представляет собой модуль из внутреннего элемента, наружной обоймы и эксцентриковой втулки, связанных между собой подшипниками, и с сателлитом, размещенным в пространстве между наружным и внутренним элементами.Thus, the structurally proposed transmission is a module of an inner element, an outer race and an eccentric sleeve, interconnected by bearings, and with a satellite located in the space between the outer and inner elements.

Наружная обойма может быть связана с валом внешнего механизма с помощью гибкой связи, для чего ее наружная поверхность выполнена в виде шкива или звездочки.The outer cage may be connected to the shaft of the external mechanism using flexible coupling, for which its outer surface is made in the form of a pulley or sprocket.

Внутренний элемент целесообразно выполнить также в виде обоймы с внутренним отверстием для посадки на вал внешнего механизма.It is also advisable to execute the internal element in the form of a cage with an internal hole for landing on the shaft of an external mechanism.

Сателлитом может являться колесо внешнего зацепления. Тогда оно, как и в прототипе посажено на эксцентричный участок, выполненный на наружной поверхности внутреннего элемента вращения. Центральное колесо внутреннего зацепления жестко связано с наружной обоймой.The satellite may be an external gear wheel. Then it, as in the prototype, is planted on an eccentric section made on the outer surface of the inner rotation element. The central inner gear wheel is rigidly connected to the outer race.

Кроме этого, возможен вариант с сателлитом - колесом внутреннего зацепления. В этом случае эксцентричный участок выполнен на внутренней поверхности наружной обоймы, а с внутренним элементом вращения жестко связано центральное колесо внешнего зацепления. Сателлит посажен на подшипниках внутри эксцентричного участка на поверхности наружной обоймы, и посадочная окружность эксцентрично смещена относительно колеса внутреннего зацепления. Таким образом, в этом случае сателлит представляет собой эксцентричное кольцо между двумя эксцентрично смещенными окружностями: посадочной окружностью и колесом внутреннего зацепления.In addition, a satellite option is possible - an internal gear wheel. In this case, the eccentric section is made on the inner surface of the outer race, and the central wheel of the external gearing is rigidly connected to the inner rotation element. The satellite is seated on bearings inside an eccentric portion on the surface of the outer race, and the landing circle is eccentrically offset relative to the inner gear wheel. Thus, in this case, the satellite is an eccentric ring between two eccentrically displaced circles: the landing circle and the internal gear wheel.

Для уменьшения дисбаланса сателлит любой из предыдущих передач целесообразно выполнить составным из нескольких колес, расположенных последовательно вдоль оси, и посаженных на сдвинутые по фазе эксцентричные участки, выполненные на одном элементе вращения.To reduce the imbalance of the satellite of any of the previous gears, it is advisable to make a compound of several wheels located sequentially along the axis, and planted on eccentric sections shifted in phase, made on one rotation element.

В случае составного сателлита из двух колес возможна еще одна модификация конструкции. Эксцентричные участки на одном из элементов вращения и оба колеса составного сателлита можно располагать по разные стороны от эксцентриковой втулки вдоль оси. В этом случае элементы крепления втулки к корпусу проходят сквозь отверстия в сателлитах.In the case of a composite satellite of two wheels, another design modification is possible. The eccentric sections on one of the rotation elements and both wheels of the composite satellite can be located on opposite sides of the eccentric sleeve along the axis. In this case, the fastening elements of the sleeve to the housing pass through the holes in the satellites.

Эксцентриковую втулку целесообразно выполнять разрезной из двух, разнесенных вдоль оси частей, каждая из которых связана с внутренним и наружным элементами вращения своими подшипниками. Это позволяет распределить нагрузку на две пары разнесенных вдоль оси подшипников и уйти от консольного приложения нагрузки на подшипники. В этом случае колесная пара внутреннего зацепления расположена между частями втулки. Элементы связи с корпусом внешнего механизма в этом случае можно выполнить как на одной, так и на обеих частях втулок.It is advisable to perform an eccentric sleeve split of two parts spaced along the axis, each of which is connected to the internal and external rotation elements by its bearings. This allows you to distribute the load on two pairs of bearings spaced along the axis and get away from the console application of bearing loads. In this case, the inner pair of gears is located between the parts of the hub. The elements of communication with the housing of the external mechanism in this case can be performed both on one and on both parts of the bushings.

Следует отметить, что кроме эвольвентного зубчатого зацепления в изобретении может использоваться фрикционное зацепление колес, зацепление, образованное циклоидальными зубьями, а также зацепление циклоидальных зубьев и роликов на цевках или зацепление периодически изогнутых беговых дорожек, выполненных на обращенных друг к другу поверхностях колес, с помощью свободных тел качения. Частным случаем последнего зацепления является передача, в которой зацепляющимися колесами являются расположенные параллельно диски с периодическими беговыми дорожками на обращенных друг к другу торцевых плоскостях. В местах пересечения дорожек в них расположены шарики. Колесом внутреннего зацепления будет диск, у которого делительная окружность дорожки качения имеет больший радиус. Возможен также вариант выполнения периодических дорожек на обращенных друг к другу цилиндрических поверхностях колес с шариками или роликами между ними.It should be noted that in addition to involute gear engagement, the invention can use friction gearing of the wheels, gearing formed by cycloidal teeth, as well as gearing of cycloidal teeth and rollers on the handles or gearing of periodically curved treadmills made on wheel surfaces facing each other using free rolling elements. A particular case of the last engagement is a transmission in which the engaging wheels are disks located in parallel with periodic treadmills on the facing planes facing each other. At the intersection of the tracks in them are balls. The internal engagement wheel will be a disk in which the pitch circumference of the raceway has a larger radius. An embodiment of periodic tracks on the cylindrical surfaces of the wheels facing each other with balls or rollers between them is also possible.

Предлагаемая передача позволяет создавать двухступенчатые передачи упрощенной конструкции, в которых один из элементов вращения является общим. В варианте двухступенчатой передачи с последовательным расположением ступеней вдоль оси эксцентриковые втулки расположены по концам общего элемента и обе имеют элементы связи с корпусом внешнего механизма (или корпусами разных внешних механизмов). Общий элемент на одном участке жестко скреплен с центральным колесом одной ступени, а на другом участке выполнен с эксцентриком для свободной посадки сателлита другой ступени.The proposed transmission allows you to create two-stage transmission of a simplified design, in which one of the rotation elements is common. In a variant of a two-stage transmission with a sequential arrangement of steps along the axis, the eccentric bushings are located at the ends of the common element and both have communication elements with the body of the external mechanism (or the bodies of different external mechanisms). The common element in one section is rigidly bonded to the central wheel of one stage, and in another section it is made with an eccentric for free landing of a satellite of another stage.

Общим для обеих ступеней элементом может служить как наружная обойма, так и внутренний элемент.A common element for both steps can be both the outer cage and the inner element.

В другом варианте двухступенчатой передачи ступени охватывают друг друга, так что между общими наружной обоймой и внутренним элементом, разделенными эксцентриковыми втулками, установлены две пары внутреннего зацепления, составленные из трех, охватывающих друг друга колец, причем среднее кольцо выполняет одновременно функцию колеса зацепления для одной пары и эксцентрика для другой пары, для чего одна из цилиндрических поверхностей среднего кольца выполнена с элементами зацепления, а противоположная цилиндрическая поверхность выполнена с эксцентричным участком, на котором через подшипник установлен сателлит другой пары. Среднее кольцо установлено так, что его ось вращения смещена относительно осей как внутреннего элемента, так и наружной обоймы.In another embodiment of the two-stage transmission, the steps are mutually enclosed, so that two pairs of internal gears are made up of three rings covering each other between a common outer cage and an inner element separated by eccentric bushings, the middle ring simultaneously serving as a gear wheel for one pair and an eccentric for another pair, for which one of the cylindrical surfaces of the middle ring is made with engagement elements, and the opposite cylindrical surface is made ene with an eccentric portion in which the bearing is mounted via a satellite of the other pair. The middle ring is set so that its axis of rotation is offset relative to the axes of both the inner element and the outer race.

Для обеспечения этого смещения кольца можно устанавливать по-разному.To ensure this bias, the rings can be installed in different ways.

В одном варианте все три кольца установлены между внутренним и наружным элементами с помощью подшипников и элементов зацепления с образованием их опорного взаимодействия друг с другом. Т.е. ось вращения среднего кольца фиксируется за счет опоры на элементы зацепления двух других колец.In one embodiment, all three rings are installed between the inner and outer elements using bearings and engagement elements to form their support interaction with each other. Those. the axis of rotation of the middle ring is fixed due to the support on the engagement elements of the other two rings.

Во втором варианте среднее кольцо базируется подшипниками относительно эксцентриковых втулок. Этот вариант разгружает зубчатые зацепления обеих ступеней от опорных нагрузок.In the second embodiment, the middle ring is based on bearings relative to the eccentric bushings. This option unloads gears of both stages from supporting loads.

Возможен еще один вариант двухступенчатой коаксиальной передачи, в которой наружная обойма, внутренний элемент и втулка между ними коаксиальны друг другу. Для этого в каждой ступени смещение осей выполнено в противоположные стороны и одинаково по величине. Две пары внутреннего зацепления образованы также тремя охватывающими друг друга кольцами и среднее кольцо также выполнено с элементами зацепления и эксцентриком на противоположных цилиндрических поверхностях. Среднее кольцо посажено с помощью подшипников эксцентрично относительно втулки, так что части втулки между средним кольцом и наружным элементом и между средним кольцом и внутренним элементом образуют эксцентриковые втулки ступеней.Another variant of a two-stage coaxial transmission is possible, in which the outer cage, the inner element and the sleeve between them are coaxial to each other. To do this, in each stage, the displacement of the axes is made in opposite directions and is equally large. Two pairs of internal gearing are also formed by three enveloping rings and the middle ring is also made with gearing elements and an eccentric on opposite cylindrical surfaces. The middle ring is seated by bearings eccentrically relative to the sleeve, so that the parts of the sleeve between the middle ring and the outer element and between the middle ring and the inner element form eccentric bushings of the steps.

Изобретение иллюстрируется графическими материалами, где на фиг.1 и 2 даны продольные разрезы двух вариантов заявляемой передачи с сателлитом - колесом внешнего зацепления, а на фиг.3а и 3б представлена кинематическая схема передачи, изображенной на фиг.1, в двух разных положениях сателлита. На фиг.4 дан разрез передачи с сателлитом - колесом внутреннего зацепления. Зацепление на фиг.1 - зубчатое, зацепление на фиг.2 образовано зубьями и роликами на цевках, а на фиг.4 зацепление образовано периодическими дорожками на дисках и шариками в них. Фиг.5 и 6 иллюстрируют соответствующие варианты с составными сателлитами для сателлита - колеса внешнего зацепления и для сателлита - колеса внутреннего зацепления соответственно. Фиг.7 иллюстрирует передачу с составным сателлитом, колеса которого расположены по обе стороны от эксцентриковой втулки. На фиг.8 показано, как предлагаемая передача может быть встроена в шкив обычной ременной или цепной передачи, а на фиг.9 - угловое соединение с внешним механизмом с помощью конической зубчатой пары. На фиг.10 и 11 даны продольные разрезы двухступенчатых передач с последовательным расположением ступеней с общей наружной обоймой и с общим внутренним элементом соответственно. На фиг.12 и 14 представлен разрез вариантов двухступенчатой передачи с охватывающими друг друга ступенями, а на фиг.13 дано поперечное сечение передачи на фиг.12. Фиг.15 и 16 представляют варианты двухступенчатой передачи с охватывающими друг друга несоосными ступенями, но с соосными внутренним элементом и наружной обоймой. На фиг.17 дано сечение по А-А передачи на фиг.15.The invention is illustrated in graphic materials, in which Figures 1 and 2 show longitudinal sections of two variants of the claimed transmission with a satellite — an external gear wheel, and FIGS. 3a and 3b show the kinematic transmission diagram of Figure 1 in two different positions of the satellite. Figure 4 is a sectional view of a transmission with a satellite — an internal gear wheel. The meshing in FIG. 1 is gear, the meshing in FIG. 2 is formed by teeth and rollers on the lugs, and in FIG. 4, the meshing is formed by periodic tracks on the disks and balls in them. Figures 5 and 6 illustrate corresponding variants with composite satellites for a satellite — external gear wheels and for a satellite — internal gear wheels, respectively. 7 illustrates a gear with a composite satellite, the wheels of which are located on both sides of the eccentric sleeve. On Fig shows how the proposed transmission can be built into the pulley of a conventional belt or chain transmission, and Fig.9 - angular connection with an external mechanism using a bevel gear pair. 10 and 11 are longitudinal sections of two-stage gears with sequential arrangement of steps with a common outer cage and with a common inner element, respectively. 12 and 14 are a sectional view of two-stage transmission variants with steps spanning one another, and FIG. 13 is a cross-sectional view of the transmission of FIG. 12. FIGS. 15 and 16 represent two-stage transmission variants with misaligned steps spanning each other, but with coaxial inner element and outer race. On Fig given a section along aa transmission in Fig.

Передача на фиг.1 содержит внутренний элемент вращения 1 и охватывающий его наружный элемент 2, выполненный в виде обоймы. Обойма 2 посажена на внутренний элемент 1 с помощью эксцентриковой втулки 3 и двух пар подшипников 4, 5 и 6, 7, так что ось ОО1 вращения внутреннего элемента смещена относительно оси вращения CC1 наружной обоймы 2 на величину Δ. Внутренний элемент 1 и наружная обойма 2 являются входным и выходным элементами передачи, соединяемыми с валами внешних механизмов. Внутренний элемент вращения 1 выполнен с отверстием 8 для посадки на вал внешнего механизма, например электродвигателя 16. На одном конце внутреннего элемента 1 выполнен эксцентричный участок 9 с эксцентриситетом ε. На эксцентрике 9 через подшипник 10 установлено зубчатое колесо внешнего зацепления 11. Центр В посадочного отверстия 12 в колесе 11 смещен от геометрического центра колеса D на расстояние L, равное величине Δ смещения осей. Зубчатое колесо внутреннего зацепления 13 жестко посажено внутри наружной обоймы 2. Эксцентриковая втулка 3 на торце имеет крепежные отверстия 14 для связи с корпусом внешнего механизма. Наружная обойма 2 имеет на своей боковой поверхности шлицы 15, которыми может быть соединена с валом исполнительного механизма. В частности, весь передаточный модуль может монтироваться в качестве фланца в корпусе двигателя 16. Из-за консольной посадки элементов 1 и 2 друг на друга подшипники 5 и 7 будут испытывать большие нагрузки, чем подшипники 4 и 5 вблизи двигателя. Для выравнивания нагрузки разработана другая конструкция, изображенная на фиг.2. Эксцентриковая втулка 3 состоит из двух, разнесенных вдоль оси частей 3а и 3б. Эксцентрик 9 выполнен на поверхности внутренней обоймы 1 в ее средней кольцевой части между частями а и б эксцентриковой втулки 3. Соответственно колесная пара внутреннего зацепления, образованная колесами 11 и 13, расположена также в центральной области между частями втулки 3а и 3б. Колесо внешнего зацепления 11 является цевочным колесом, в котором на цевках 17 вращаются ролики 18. Колесо внутреннего зацепления 13 имеет циклоидальные зубья. Крепежные отверстия 14 для связи втулки с корпусом внешнего механизма могут быть выполнены в торце только одной части втулки 3b. В этом случае модуль также можно смонтировать в качестве фланца в корпусе двигателя. Торцевые шлицы 19 для связи наружной обоймы 2 с валом исполнительного механизма выполнены на противоположном торце передаточного модуля. Часть втулки 3а является свободной деталью. Это дает возможность выборки зазоров для компенсации неточностей изготовления деталей передачи. В то же время такой передаточный модуль будет обладать достаточно большим мертвым ходом. Для приводов, в которых вращение выходного вала относительно входного составляет меньше одного оборота, например, в манипуляторах роботов, более предпочтителен вариант с соединением с неподвижными элементами обеих частей втулки 3. Для этого в торце втулки За выполнены крепежные отверстия 20.The transmission of figure 1 contains an internal element of rotation 1 and the outer element 2 surrounding it, made in the form of a cage. The cage 2 is mounted on the inner element 1 using an eccentric sleeve 3 and two pairs of bearings 4, 5 and 6, 7, so that the axis OO 1 of rotation of the inner element is offset from the rotation axis CC 1 of the outer casing 2 by Δ. The inner element 1 and the outer casing 2 are input and output transmission elements connected to the shafts of external mechanisms. The inner rotation element 1 is made with a hole 8 for landing on the shaft of an external mechanism, such as an electric motor 16. An eccentric section 9 with an eccentricity ε is made at one end of the inner element 1. An external gear 11 is mounted on the eccentric 9 through the bearing 10. The center B of the landing hole 12 in the wheel 11 is offset from the geometric center of the wheel D by a distance L equal to the axial displacement Δ. The gear wheel of the internal gearing 13 is rigidly fitted inside the outer race 2. The eccentric sleeve 3 at the end has fixing holes 14 for communication with the housing of the external mechanism. The outer cage 2 has on its lateral surface slots 15, which can be connected to the shaft of the actuator. In particular, the entire transmission module can be mounted as a flange in the engine casing 16. Due to the cantilever landing of elements 1 and 2 on each other, bearings 5 and 7 will experience greater loads than bearings 4 and 5 near the engine. To balance the load developed another design, depicted in figure 2. The eccentric sleeve 3 consists of two spaced apart along the axis of the parts 3a and 3b. The eccentric 9 is made on the surface of the inner race 1 in its middle annular part between the parts a and b of the eccentric sleeve 3. Accordingly, the inner pair of gears formed by the wheels 11 and 13 is also located in the central region between the parts of the sleeve 3a and 3b. The external gearing wheel 11 is a sprocket wheel in which the rollers 18 rotate on the sprockets 17. The internal gearing wheel 13 has cycloidal teeth. Fixing holes 14 for coupling the sleeve with the housing of the external mechanism can be made at the end of only one part of the sleeve 3b. In this case, the module can also be mounted as a flange in the motor housing. End slots 19 for communication of the outer casing 2 with the shaft of the actuator are made on the opposite end of the transmission module. A portion of sleeve 3a is a free part. This makes it possible to sample gaps to compensate for inaccuracies in the manufacture of transmission parts. At the same time, such a transfer module will have a sufficiently large backlash. For drives in which the rotation of the output shaft relative to the input shaft is less than one revolution, for example, in robotic arms, it is more preferable to connect both parts of the sleeve 3 with fixed elements. For this purpose, mounting holes 20 are made in the end face of the sleeve B.

Величина Δ смещения осей внутреннего и внешнего элементов в принципе может быть любой, однако следует иметь в виду несколько обстоятельств, влияющих на выбор этой величины в каждом конкретном случае. Для пояснения обратимся к фиг.3а и 3б, где левая и правая кинематические схемы показывают положение сателлита 11, соответствующее половине оборота внутреннего элемента 1. Буквами D и D обозначены центры сателлита 11, а буквами В и В - положение центра посадочного отверстия 12 в диаметрально противоположных положениях сателлита 11. Буквами L1 и L2 обозначены плечи действующих сил от передаваемого момента в разных положениях сателлита 11. Очевидно, что, чем больше расстояние Δ, тем больше разница L1 и L2 и тем выше неоднородность нагрузки в процессе работы на сателлите и внутреннем элементе. С другой стороны, чем меньше расстояние смещения осей, тем меньше плечо L3 действия силы противодействия вращению сателлита 11 и тем большие нагрузки будут испытывать подшипники 4-7 при прочих равных условиях. В то же время при небольшом смещении центра В посадочного отверстия от центра D сателлита радиальные размеры подшипника 10 можно увеличивать практически вплоть до размеров сателлита 11 без увеличения общих размеров передачи. Минимальная граница величины смещения определяется точностью изготовления деталей передачи и ограничена величиной радиальных и угловых люфтов. Таким образом, в передачах на невысокие скорости вращения, где неоднородность нагрузки не играет большой роли, целесообразно смещение выбирать большим. В остальных случаях величину смещения целесообразно выбирать в размерах эксцентриситета, рассчитывая оптимальные размеры подшипника 10, обеспечивающие его прочность при номинальной нагрузке.The value Δ of the displacement of the axes of the internal and external elements can, in principle, be any, however, several circumstances should be kept in mind that affect the choice of this value in each particular case. For explanation, refer to figa and 3b, where the left and right kinematic diagrams show the position of the satellite 11, corresponding to half the revolution of the inner element 1. The letters D and D indicate the centers of the satellite 11, and the letters B and B indicate the center position of the bore hole 12 diametrically opposite positions of the satellite 11. the letters L 1 and L 2 denote shoulders acting forces from transmitted torque at different positions of the satellite 11. it is obvious that the greater the distance Δ, the greater the difference L 1 and L 2, and the greater heterogeneity of the load during the pa The notes on the satellite and the inner member. On the other hand, the smaller the displacement of the axes, the smaller the arm L 3 of the counter-rotation force of the satellite 11 and the greater the load on bearings 4-7, other things being equal. At the same time, with a slight displacement of the center of the bore hole from the center D of the satellite, the radial dimensions of the bearing 10 can be increased almost up to the size of the satellite 11 without increasing the overall size of the gear. The minimum boundary of the magnitude of the displacement is determined by the accuracy of the manufacture of transmission parts and is limited by the magnitude of the radial and angular backlash. Thus, in gears for low rotation speeds, where the heterogeneity of the load does not play a big role, it is advisable to choose a large displacement. In other cases, the displacement value is advisable to choose in the size of the eccentricity, calculating the optimal dimensions of the bearing 10, ensuring its strength at rated load.

Передаточный модуль на фиг.4 содержит внутренний элемент, выполненный в виде диска 21, и наружную обойму 2, посаженную на внутренний элемент с помощью эксцентриковой втулки 3 и подшипников 22 и 23. В отличие от описанных выше модулей эксцентричный участок 24 выполнен на внутренней поверхности наружной обоймы 2. Внутри эксцентричного участка 24 на подшипнике 10 посажен сателлит 11 с периодической дорожкой качения 25 на торцевой поверхности, обращенной к диску 21. На диске 21 выполнена периодическая дорожка качения 26 с числом периодов, отличающимся от числа периодов дорожки 25. В пересечении дорожек 25 и 26 расположена цепочка шариков 27. Колесом внутреннего зацепления будет являться тот диск, дорожка которого будет иметь больший размер делительной окружности. На фиг.4 колесом внутреннего зацепления является сателлит 11 с дорожкой качения 25.The transmission module in figure 4 contains an inner element made in the form of a disk 21, and an outer cage 2, mounted on the inner element using an eccentric sleeve 3 and bearings 22 and 23. Unlike the above modules, the eccentric section 24 is made on the inner surface of the outer cages 2. Inside the eccentric section 24, a satellite 11 is fitted on the bearing 10 with a periodic race 25 on the end surface facing the disk 21. A periodic race 26 is made on the disk 21 with a number of periods different from h isla of periods of track 25. At the intersection of tracks 25 and 26, a chain of balls 27 is located. The wheel of internal meshing will be the disk whose track will have a larger pitch circle. In Fig. 4, the internal gearing wheel is a satellite 11 with a raceway 25.

В изображенной на фиг.5 передаче сателлит - колесо внешнего зацепления выполнен составным из трех отдельных дисков 28, 29 и 30, свободно посаженных с помощью подшипников 31, 32, 33 на эксцентричные участки 34, 35, 36 внутреннего элемента - обоймы 1. Эксцентрики 34, 35 и 36 сдвинуты по фазе друг относительно друга. Для трех эксцентриков разность фаз составляет 120 градусов. Центры посадочных отверстий 37, 38, 39 всех трех дисков смещены относительно их геометрических центров на одну и ту же величину, равную величине сдвига между осями OO1 и CC1 внутренней 1 и наружной 2 обойм.In the transmission of the satellite shown in FIG. 5, the external gearing wheel is made up of three separate disks 28, 29 and 30, freely set with bearings 31, 32, 33 on the eccentric sections 34, 35, 36 of the inner element - ferrules 1. Eccentrics 34 , 35 and 36 are phase shifted relative to each other. For the three eccentrics, the phase difference is 120 degrees. The centers of the mounting holes 37, 38, 39 of all three discs are offset relative to their geometric centers by the same amount equal to the shift between the axes OO 1 and CC 1 of the inner 1 and outer 2 of the cage.

Все три диска сателлита зацепляются с одним центральным колесом 13 внутреннего зацепления, жестко посаженным в наружном элементе 2. Эксцентриковая втулка 3 связывает внутреннюю 1 и наружную 2 обоймы с помощью подшипников 4, 5, 6 и 7 в единый модуль и состоит из двух частей 3а и 36, связанных друг с другом шпильками 40. Резьба 41 на концах шпилек служит для крепления втулок к неподвижному корпусу. Как и в предыдущих конструкциях, с корпусом можно соединять как часть втулки 3а, так и обе части 3а и 3б. Шпильки проходят сквозь отверстия 42 в дисках 28, 29 и 30 составного сателлита, радиус отверстий 42 больше радиуса шпильки 40 на величину эксцентриситета ε. В отличие от стержней, соединяющих фланцы в передаче CYCLO, шпильки в своей средней части не несут существенной нагрузки по передаче момента вращения, так как не они, а эксцентриковая втулка удерживает диски сателлита от вращения. Реактивная нагрузка воспринимается подшипниками 4-6 между неподвижной эксцентриковой втулкой 3, обоймами 1 и 2 и элементами крепления втулки 3 к неподвижному корпусу.All three satellite disks mesh with one central gear 13 of the internal gear rigidly seated in the outer element 2. The eccentric sleeve 3 connects the inner 1 and outer 2 cages using bearings 4, 5, 6 and 7 into a single module and consists of two parts 3a and 36 connected to each other by studs 40. Thread 41 at the ends of the studs is used to attach the bushings to a fixed housing. As in previous designs, both a part of sleeve 3a and both parts 3a and 3b can be connected to the housing. The studs pass through the holes 42 in the disks 28, 29 and 30 of the composite satellite, the radius of the holes 42 is greater than the radius of the stud 40 by the amount of eccentricity ε. Unlike the rods connecting the flanges in the CYCLO gear, the studs in their middle part do not bear a significant load for transmitting the torque, since they are not, but the eccentric sleeve, which keeps the satellite disks from rotating. The reactive load is perceived by bearings 4-6 between the stationary eccentric sleeve 3, the clips 1 and 2 and the fastening elements of the sleeve 3 to the fixed housing.

Фиг.6 показывает конструкцию с составным сателлитом - колесом внутреннего зацепления. Диски составного сателлита в виде колец 43, 44, 45 с помощью подшипников 31, 32, 33 посажены в эксцентричных участках 46, 47 и 48 на внутренней поверхности наружной обоймы 2. Внутренняя часть колец 43, 44, 45 выполнена с зубчатыми венцами 49, 50, 51, образующими колеса внутреннего зацепления. Центры наружных посадочных окружностей каждого из колец (на фиг.6 обозначенные точками B1, В2, В3) смещены относительно геометрических центров (точки D1, D2, D3 соответственно) зубчатых венцов 49, 50, 51. В результате кольца 43, 44 и 45 составного сателлита имеют эксцентричную форму. Все три колеса зацепляются с одним центральным колесом внешнего зацепления 52, жестко посаженным на внутренней обойме 1. Все остальные детали конструкции аналогичны фиг.5 и имеют те же обозначения.6 shows a structure with a composite satellite — an internal gear wheel. The disks of the composite satellite in the form of rings 43, 44, 45 with bearings 31, 32, 33 are mounted in eccentric sections 46, 47 and 48 on the inner surface of the outer race 2. The inner part of the rings 43, 44, 45 is made with gears 49, 50 51 forming wheels of the internal gearing. The centers of the outer landing circles of each of the rings (indicated by points B 1 , B 2 , B 3 in FIG. 6) are offset relative to the geometric centers (points D 1 , D 2 , D 3, respectively) of the ring gears 49, 50, 51. As a result of the ring 43, 44 and 45 of the composite satellite are eccentric in shape. All three wheels are engaged with one central wheel of external gear 52, rigidly mounted on the inner race 1. All other construction details are similar to FIG. 5 and have the same designations.

В передаче на фиг.7 эксцентриковая втулка 3 расположена между охватывающими друг друга обоймами 1 и 2 в их средней области. Обоймы 1 и 2 и эксцентриковая втулка 3 связаны в единый модуль парой подшипников 53. Составной сателлит состоит из двух дисков - колес внешнего зацепления 54 и 55, размещенных между обоймами 1 и 2 по обе стороны от эксцентриковой втулки 3. Стержни 56 для крепления втулки 3 к неподвижному корпусу внешнего механизма проходят сквозь отверстия 57, 58 в сателлитах 54, 55. Колеса 54 и 55 составного сателлита зацепляются с одинаковыми колесами внутреннего зацепления 59, 60, выполненными внутри обоймы 2 на ее концах. Колеса 54 и 55 посажены на эксцентриках 61 и 62, выполненных на внутренней обойме 1, с помощью подшипников 63. Эксцентрики 61 и 62 на фиг.7 имеют одинаковый эксцентриситет, направленный в одну сторону, а колеса 54 и 55 движутся синфазно. Передача неуравновешена по массе и ее работа сопровождается биениями и шумом. Возможно и противофазное выполнение эксцентриков, уменьшающее дисбаланс передачи, но приводящее к появлению опрокидывающего момента и нежелательным дополнительным нагрузкам на подшипники.In the transmission of FIG. 7, the eccentric sleeve 3 is located between the cages 1 and 2 enclosing each other in their middle region. The clips 1 and 2 and the eccentric sleeve 3 are connected into a single module by a pair of bearings 53. The composite satellite consists of two disks - external gear wheels 54 and 55, located between the clips 1 and 2 on both sides of the eccentric sleeve 3. Rods 56 for fixing the sleeve 3 to the fixed body of the external mechanism pass through holes 57, 58 in the satellites 54, 55. The wheels 54 and 55 of the composite satellite mesh with the same internal gear wheels 59, 60, made inside the cage 2 at its ends. The wheels 54 and 55 are mounted on the eccentrics 61 and 62, made on the inner race 1, using bearings 63. The eccentrics 61 and 62 in Fig. 7 have the same eccentricity directed in one direction, and the wheels 54 and 55 move in phase. The transmission is unbalanced in mass and its operation is accompanied by beats and noise. An antiphase execution of eccentrics is also possible, which reduces the transmission imbalance, but leads to the appearance of a tipping moment and undesirable additional loads on the bearings.

На следующих двух фигурах показаны различные виды монтажа заявляемой передачи: на фиг.8 в шкивоременном механизме в качестве шкива, а на фиг.9 в качестве угловой передачи. На фиг.8 отверстие 64 внутренней обоймы 1 выполнено коническим для посадки на вал 65 любого внешнего механизма. Наружная поверхность 66 обоймы 2 выполнена с канавками под клиновой ремень (на фиг.8 не показан) и выполняет функцию шкива. Эксцентриковые обоймы 3а и 3б винтами 67 крепятся к стойке 68. Внутренняя поверхность наружной обоймы 2 имеет два противофазных эксцентричных участка 69, 70, в которых через подшипники 71 и 72 посажены колеса внутреннего зацепления 73, 74, образующие составной сателлит. Центральное колесо внешнего зацепления 75 закреплено непосредственно на поверхности обоймы 1.The following two figures show various types of mounting of the claimed transmission: in Fig. 8 in a pulley-timing mechanism as a pulley, and in Fig. 9 as an angular transmission. In Fig.8, the hole 64 of the inner sleeve 1 is made conical for landing on the shaft 65 of any external mechanism. The outer surface 66 of the cage 2 is made with grooves for a V-belt (not shown in Fig. 8) and serves as a pulley. The eccentric cages 3a and 3b are attached to the stand 68 by screws 67. The inner surface of the outer casing 2 has two antiphase eccentric sections 69, 70, in which the internal gear wheels 73, 74 are set through the bearings 71 and 72, forming a composite satellite. The Central wheel of the external gearing 75 is mounted directly on the surface of the cage 1.

В передаче на фиг.9 наружная обойма 2 имеет на своей поверхности конический зубчатый венец 76, зацепляющийся с коническим колесом 77. Колесо 77 жестко связано с валом 78 внешнего механизма. Передаточный модуль выполнен по схеме фиг.6.In the transmission of FIG. 9, the outer race 2 has on its surface a bevel gear 76 engaged with a bevel wheel 77. The wheel 77 is rigidly connected to the shaft 78 of the external mechanism. The transmission module is made according to the scheme of Fig.6.

В двухступенчатой передаче на фиг.10 наружная обойма 2 является общим элементом для обеих ступеней передачи. При этом первая ступень образована внутренней обоймой 1, эксцентриковой втулкой 3а и наружной обоймой 2, посаженных друг на друга с помощью подшипников 22 и 23 со смещением осей ОО1 внутренней и CC1 наружной обойм. Вторая ступень передачи образована обоймой 2, эксцентриковой втулкой 36 и внутренней обоймой 79, связанными подшипниками 80 и 81 также со смещением осей. Один конец внутренней обоймы 1 выполнен с эксцентричным участком 9, на котором через подшипник 10 посажен сателлит - колесо внешнего зацепления 11. Центр В посадочного отверстия 12 колеса 11 смещен от центра D сателлита на расстояние Δ, равное смещению осей внутренней 1 и наружной 2 обойм. Центральное колесо 13 первой ступени передачи жестко связано с внутренней поверхностью 82 наружной обоймы 2. На другом участке этой поверхности выполнен эксцентрик 83 второй ступени передачи. Во второй ступени сателлитом является колесо 84 внутреннего зацепления, посаженное на эксцентрик 83 с помощью подшипников 85. Посадочная окружность с центром Е так же как и в первой ступени смещена относительно центра F колеса 84. Центральным колесом второй ступени является колесо 86 внешнего зацепления, жестко посаженное на внутренний элемент 79. Эксцентриковые втулки 3а и 3б имеют крепежные отверстия 87 и 88 для соединения каждой из них с корпусами внешних механизмов. Крепежные отверстия и соответственно винты крепления расположены по окружности втулок и имеют разные диаметры в соответствии с толщиной стенок эксцентриковой втулки. Это позволяет, не уменьшая прочности втулок, увеличить надежность их крепления к неподвижным корпусам внешних механизмов. Входным/выходным элементами являются внутренние обоймы 1 и 79 с отверстиями для посадки на валы внешних механизмов. Общая для обеих ступеней наружная обойма 2 является промежуточным элементом, выполняющим функцию выхода для одной ступени и функцию входа для другой.In the two-stage transmission of FIG. 10, the outer race 2 is a common element for both transmission stages. In this case, the first stage is formed by the inner race 1, the eccentric sleeve 3a and the outer race 2, seated on top of each other using bearings 22 and 23 with the displacement of the axes OO 1 of the inner race and CC 1 of the outer race. The second transmission stage is formed by a cage 2, an eccentric sleeve 36 and an inner cage 79, connected by bearings 80 and 81 also with an offset of the axes. One end of the inner race 1 is made with an eccentric section 9, on which a satellite — an external gearing wheel 11 — is mounted through the bearing 10. The center B of the landing hole 12 of the wheel 11 is offset from the center D of the satellite by a distance Δ equal to the displacement of the axes of the inner 1 and outer 2 races. The Central wheel 13 of the first transmission stage is rigidly connected with the inner surface 82 of the outer race 2. An eccentric 83 of the second transmission stage is made on another portion of this surface. In the second stage, the gear is the internal gear wheel 84, mounted on the eccentric 83 using bearings 85. The seating circle with the center E is displaced relative to the center F of the wheel 84 as in the first stage. The central gear wheel of the second stage is the external gear wheel 86, which is rigidly fitted on the inner element 79. The eccentric bushings 3a and 3b have mounting holes 87 and 88 for connecting each of them with the bodies of external mechanisms. The mounting holes and, respectively, the mounting screws are located around the circumference of the bushings and have different diameters in accordance with the wall thickness of the eccentric sleeve. This allows, without reducing the strength of the bushings, to increase the reliability of their attachment to the fixed housings of external mechanisms. The input / output elements are internal clips 1 and 79 with holes for mounting on the shafts of external mechanisms. Common to both stages of the outer casing 2 is an intermediate element that performs the function of the output for one stage and the function of the input for the other.

В двухступенчатой передаче на фиг.11 общим для обеих ступеней элементом является внутренняя обойма 1, образующая с наружной обоймой 2, эксцентриковой втулкой За и подшипниками 22 и 23 передающий модуль первой ступени со смещением осей ОО1 и CC1 внутренней и наружной обойм. На эксцентричном участке 89 наружной обоймы 2 на подшипниках 90 посажен сателлит, являющийся колесом внутреннего зацепления 91. Центральное колесо 92 внешнего зацепления жестко посажено на внутренней обойме 1. Вторая ступень образована той же внутренней обоймой 1, на которой выполнен эксцентричный участок 93 с посаженным на нем на подшипниках 94 колесом внешнего зацепления 95. Центральным колесом второй ступени передачи является колесо 96, выполненное на внутренней поверхности наружной обоймы 97, охватывающей внутреннюю обойму 1, так же как и обойма 2 первой ступени. Обойма 97 посажена на общий центральный элемент 1 с помощью эксцентриковой втулки 36 и подшипников 98 и 99 также со смещением осей обойм 97 и 1. Элементы крепления эксцентриковых втулок За и 36 выполнены несколько иначе, чем в предыдущей конструкции. Втулки скреплены друг с другом шпильками 100, которые на концах имеют резьбу 101 для крепления к корпусу внешнего механизма. Шпильки 100 проходят сквозь отверстия 102 и 103 в сателлитах 91 и 95 первой и второй ступеней. Размеры отверстий 102 и 103 больше диаметров шпилек 100, так что при орбитальном движении сателлитов шпильки не касаются стенок отверстий. Шпильки удерживают от поворота обе части эксцентриковой втулки 3 и поэтому при их креплении к неподвижному корпусу с одного конца, как это показано на фигуре, должны выдерживать полную реактивную нагрузку. Если шпильки выполнить с резьбой на обоих концах, то нагрузка будет прикладываться только к элементам крепления, а средняя часть шпилек будет разгружена. Входом/выходом двухступенчатой передачи являются наружные обоймы 2 и 97, имеющие для этого элементы крепления - шлицы 15 и 19.In the two-stage transmission in FIG. 11, the common element for both stages is the inner race 1, which forms, with the outer race 2, the eccentric sleeve Za and bearings 22 and 23, the first stage transmission module with the displacement of the axes OO 1 and CC 1 of the inner and outer race. A satellite is mounted on the eccentric section 89 of the outer race 2 on the bearings 90, which is the inner gear wheel 91. The central outer gear wheel 92 is rigidly seated on the inner race 1. The second stage is formed by the same inner race 1 on which the eccentric region 93 is fitted with on bearings 94, the wheel of the external gearing 95. The Central wheel of the second gear stage is the wheel 96, made on the inner surface of the outer race 97, covering the inner race 1, as well as ma 2 first stage. The cage 97 is seated on a common central element 1 using an eccentric sleeve 36 and bearings 98 and 99 also with an offset of the axes of the cage 97 and 1. The fastening elements of the eccentric bushings Za and 36 are made somewhat differently than in the previous design. The bushings are fastened to each other by pins 100, which at the ends have a thread 101 for attachment to the housing of an external mechanism. The studs 100 pass through the holes 102 and 103 in the satellites 91 and 95 of the first and second stages. The dimensions of the holes 102 and 103 are larger than the diameters of the studs 100, so that with the orbital motion of the satellites, the studs do not touch the walls of the holes. The studs keep both parts of the eccentric sleeve 3 from turning and therefore, when they are attached to the fixed body from one end, as shown in the figure, must withstand the full reactive load. If the studs are threaded at both ends, then the load will be applied only to the fastening elements, and the middle part of the studs will be unloaded. The input / output of the two-stage transmission is the outer casing 2 and 97, having for this purpose fastening elements - slots 15 and 19.

Фиг.12 и 13 иллюстрируют двухступенчатую передачу, ступени которой охватывают друг друга. Внутренняя обойма 1 и наружная обойма 2 посажены друг на друга с помощью двух эксцентриковых втулок За и 36 и двух пар подшипников 4, 5 и 6, 7 со смещением их осей ОО1 и CC1. Одна из частей втулки 3, а именно 3а, имеет крепежные отверстия 14, а наружная обойма 2 - отверстия 115 для крепления соответственно к корпусу и валу внешнего механизма. Внутри наружной обоймы 2 выполнен эксцентричный участок 104, в котором с помощью подшипников 105 посажено кольцо 106 с зубчатым венцом внутреннего зацепления 107, образующим сателлит первой ступени. Центр К посадочной окружности кольца 106 смещен относительно центра зубчатого венца 107 (точки М). Зубчатый венец 107 зацепляется с венцом внешнего зацепления 108 на кольце 109. Ось вращения DD1 венца 108 смещена относительно оси CC1 наружной обоймы 2, т.е. кольцо 109 является для первой ступени внутренней обоймой. Расстояние КМ равно смещению Δ1 осей DD1 и CC1 первой ступени. Внутренняя поверхность кольца 109 выполнена эксцентрично смещенной относительно его оси и является эксцентриком 110 второй ступени. На эксцентрике 110 через подшипник 111 посажено кольцо 112 с венцом внутреннего зацепления 113, являющееся сателлитом второй ступени. Центр N посадочного отверстия смещен от центра венца 113 - точки Р. Венец 113 зацепляется с центральным колесом внешнего зацепления 114 на внутренней обойме 1. Таким образом, кольцо 109 и внутренняя обойма 1 образуют вторую ступень передачи со смещенными на расстояние Δ2 осями DD1 и ОО1. Среднее кольцо 109 является общим для обеих ступеней передачи звеном. Одна его цилиндрическая поверхность служит центральным колесом зацепления 108 одной ступени, а другая - эксцентриком 110 второй ступени. Кольца 106, 109 и 112 базируются между обоймами 1 и 2 с помощью подшипников 105, 111 и зубчатых венцов 107, 108, 113 и 114 с образованием их опорного взаимодействия. В этой конструкции зубчатые зацепления обеих ступеней нагружены не только усилием для передачи момента вращения, но и дополнительными силами реакции.12 and 13 illustrate a two-stage transmission, the steps of which span one another. The inner race 1 and the outer race 2 are seated on top of each other using two eccentric bushings Over and 36 and two pairs of bearings 4, 5 and 6, 7 with the displacement of their axes OO 1 and CC 1 . One of the parts of the sleeve 3, namely 3A, has mounting holes 14, and the outer casing 2 - holes 115 for mounting respectively to the housing and shaft of the external mechanism. An eccentric section 104 is made inside the outer race 2, in which, using bearings 105, a ring 106 is fitted with a gear ring of internal gearing 107 forming a satellite of the first stage. The center K of the seating circumference of the ring 106 is offset from the center of the ring gear 107 (point M). The ring gear 107 is engaged with the ring of external engagement 108 on the ring 109. The axis of rotation DD 1 of the ring 108 is offset from the axis CC 1 of the outer ring 2, i.e. ring 109 is the inner ring for the first stage. The distance KM is equal to the displacement Δ 1 of the axes DD 1 and CC 1 of the first stage. The inner surface of the ring 109 is eccentrically offset relative to its axis and is an eccentric 110 of the second stage. At the eccentric 110, through the bearing 111, a ring 112 is fitted with an internal gearing crown 113, which is a satellite of the second stage. The center N of the landing hole is offset from the center of the crown 113 - point P. The crown 113 is engaged with the central wheel of the external gear 114 on the inner race 1. Thus, the ring 109 and the inner race 1 form the second gear stage with the axes DD 1 offset by a distance Δ 2 and OO 1 . The middle ring 109 is common to both stages of the transmission link. One of its cylindrical surfaces serves as the central gearing wheel 108 of one stage, and the other as an eccentric 110 of the second stage. The rings 106, 109 and 112 are based between the cages 1 and 2 with the help of bearings 105, 111 and gears 107, 108, 113 and 114 with the formation of their support interaction. In this design, the gears of both stages are loaded not only with the force to transmit the torque, but also with additional reaction forces.

В передаче на фиг.14 зубчатые венцы разгружены от усилий реакции за счет того, что среднее кольцо 109 опирается на части эксцентриковой втулки 3а и 3б с помощью подшипников 116 и 117. В остальном передача отличается от предыдущей только тем, что эксцентричный участок 118 выполнен не на наружной обойме, а на внутренней обойме 1, и обе ступени передачи имеют обращенную конструкцию. То есть кольцо 112 посажено на эксцентрик 118, а его наружная боковая поверхность представляет собой зубчатый венец 119 внешнего зацепления. Соответственно среднее кольцо 109 имеет зубчатый венец 120 на внутренней боковой поверхности, а эксцентричный участок 121 - на внешней поверхности. Аналогично изменено местоположение элементов на кольце 106 и обойме 2. Соответственно точка Q обозначает центр посадочной окружности колеса 112, точка R - центр венца внешнего зацепления 119, ось DD1 является осью венца 120, точка S - центр посадочного отверстия кольца 106, точка Т - центр венца наружного зацепления на кольце 106. Оси ОО1 и CC1, как и на всех предыдущих фигурах, являются осями внутренней и внешней обойм 1 и 2. Расстояние между точками QR и TS равно расстояниям смещения осей Δ1 и Δ2. Эксцентриковая втулка 3а имеет два ряда крепежных отверстий 14, а наружная обойма выполнена с торцевыми шлицами 19 на противоположном торце модуля. Остальные обозначения соответствуют обозначениям на фиг.12 и 13.In the transmission of FIG. 14, the gear rims are unloaded from reaction forces due to the fact that the middle ring 109 is supported on parts of the eccentric sleeve 3a and 3b with bearings 116 and 117. Otherwise, the transmission differs from the previous one only in that the eccentric section 118 is not made on the outer race, and on the inner race 1, and both stages of the transmission have a reversed design. That is, the ring 112 is seated on the eccentric 118, and its outer side surface is a ring gear 119 of the external engagement. Accordingly, the middle ring 109 has a ring gear 120 on the inner side surface, and the eccentric portion 121 on the outer surface. Similarly, the location of the elements on the ring 106 and the ferrule 2 was changed. Accordingly, the point Q denotes the center of the seat circumference of the wheel 112, the point R is the center of the crown of the external gear 119, the axis DD 1 is the axis of the ring of 120, point S is the center of the hole of the ring 106, point T is the center of the crown of external engagement on the ring 106. The axes OO 1 and CC 1 , as in all previous figures, are the axes of the inner and outer rings 1 and 2. The distance between the points QR and TS is equal to the displacement distances of the axes Δ 1 and Δ 2 . The eccentric sleeve 3a has two rows of mounting holes 14, and the outer casing is made with end slots 19 on the opposite end of the module. The remaining symbols correspond to the symbols in Figs. 12 and 13.

В модуле на фиг.15 внутренняя и наружная обоймы 1 и 2 имеют общую ось ОО1. На концах обойм расположены две коаксиальные втулки 122а и 1226, с помощью подшипников 4-7 связывающие обоймы 1 и 2 в единый модуль. Между втулками расположены две пары колес внутреннего зацепления, образованные кольцами 106, 109 и 112. Среднее кольцо 109 установлено эксцентрично относительно втулок. Для этого на обращенных друг к другу торцах частей 122а и 122б втулки выполнены эксцентричные кольцевые канавки, в которых на подшипниках 116 и 117 установлено среднее кольцо 109. В результате одну ступень передачи составляют внутренняя обойма 1, кольцо - сателлит 112 и среднее кольцо 109, являющееся для этой ступени наружным элементом, ось вращения LL1 которого смещена относительно оси вращения ОО1 внутренней обоймы 1 за счет эксцентричности участка втулки 122 между средним кольцом 109 и внутренней обоймой 1. Совершенно аналогично образована вторая ступень передачи со смещением оси LL1 внутреннего элемента - среднего кольца 109 и оси ОО1 наружной обоймы 2. Поскольку смещение осей в каждой паре одинаково и противоположно по направлению, то результирующее смещение осей внутренней и наружной обойм 1 и 2 равно нулю, т.е. обоймы имеют одну ось вращения. Элементами крепления эксцентриковой втулки 122а к корпусу и наружной обоймы 2 к валу внешнего механизма являются отверстия 14 и шлицы 19.In the module of FIG. 15, the inner and outer rings 1 and 2 have a common axis OO 1 . At the ends of the cages are two coaxial bushings 122a and 1226, using bearings 4-7 connecting cages 1 and 2 into a single module. Between the bushings there are two pairs of internal gear wheels formed by rings 106, 109 and 112. The middle ring 109 is eccentric with respect to the bushings. For this purpose, eccentric annular grooves are made on the ends of the parts 122a and 122b of the sleeve facing each other, in which the middle ring 109 is mounted on the bearings 116 and 117. As a result, one gear stage comprises an inner race 1, a ring - satellite 112, and a middle ring 109, which for this stage, an external element, the axis of rotation LL 1 of which is offset relative to the axis of rotation of OO 1 of the inner ring 1 due to the eccentricity of the portion of the sleeve 122 between the middle ring 109 and the inner ring 1. The second stage is formed in exactly the same way The transmission with the offset axis LL 1 of the inner element — the middle ring 109 and the axis OO 1 of the outer race 2. Since the offset of the axes in each pair is the same and opposite in direction, the resulting displacement of the axes of the inner and outer race 1 and 2 is zero, i.e. . the clips have one axis of rotation. The fastening elements of the eccentric sleeve 122A to the housing and the outer casing 2 to the shaft of the external mechanism are holes 14 and slots 19.

Двухступенчатая передача на фиг.16 и 17, как и предыдущая, имеет соосные внутреннюю и наружную обоймы 1 и 2. В средней области между обоймами расположены две эксцентриковых втулки 123 и 124, охватывающие друг друга. Втулки 123 и 124 повернуты друг относительно друга так, что их эксцентричность взаимно компенсируется, за счет чего оси внутренней и наружной обойм совпадают. Между втулками 123 и 124 на подшипниках 125 и 126 посажено среднее кольцо 109, являющееся внутренней обоймой для одной ступени передачи и наружной обоймой - для другой. Ось вращения LL1 кольца 109 смещена относительно оси ОО1. Цилиндрические поверхности на краях кольца 109 выполнены с зубчатыми венцами 128 и 129 и эксцентриками 130, 131 на наружной поверхности кольца. Зубчатые венцы 128 и 129 образуют центральное колесо одной из ступеней передачи, а на эксцентрики 130 и 131, через подшипники 132, 133 посажены кольца 134, 135 с зубчатыми венцами 136, 137, образующие составной сателлит второй ступени. На эксцентричных участках 138, 139 внутренней обоймы 1 свободно через подшипники 152 и 153 посажены кольца 140, 141 с зубчатыми венцами 142, 143, образующие составной сателлит первой ступени. Зубчатые венцы 144, 145 на обойме 2 являются центральным колесом второй ступени. На эксцентриковых втулках 123 и 124 предусмотрены штифты 146, 147 для соединения с корпусами внешних механизмов. Штифты 146 проходят сквозь отверстия 148 в кольцах 140 и 141, являющихся составным сателлитом первой ступени. Штифты 147 проходят сквозь отверстия 149 в кольцах 134 и 135. Подшипники 150 и 151 служат для посадки блока втулок 123, 124 между внутренней 1 и наружной 2 обоймами. Штифты 146 и 147 являются элементами крепления обеих эксцентриковых втулок к корпусам внешних механизмов.The two-stage transmission in FIGS. 16 and 17, like the previous one, has coaxial inner and outer cages 1 and 2. In the middle region between the cages, there are two eccentric bushings 123 and 124 covering each other. The bushings 123 and 124 are rotated relative to each other so that their eccentricity is mutually compensated, due to which the axis of the inner and outer cages coincide. Between the bushings 123 and 124 on the bearings 125 and 126, a middle ring 109 is fitted, which is the inner race for one gear stage and the outer race for the other. The axis of rotation LL 1 of the ring 109 is offset relative to the axis OO 1 . The cylindrical surfaces at the edges of the ring 109 are made with gear rims 128 and 129 and eccentrics 130, 131 on the outer surface of the ring. The ring gears 128 and 129 form the central wheel of one of the transmission stages, and the rings 134, 135 with the ring gears 136, 137 are planted on the eccentrics 130 and 131, through bearings 132, 133, which form the composite satellite of the second stage. In the eccentric sections 138, 139 of the inner race 1, rings 140, 141 with toothed crowns 142, 143 are freely set through the bearings 152 and 153, forming a composite satellite of the first stage. The ring gears 144, 145 on the yoke 2 are the central wheel of the second stage. On the eccentric bushings 123 and 124, pins 146, 147 are provided for connection to the housings of external mechanisms. The pins 146 pass through the holes 148 in the rings 140 and 141, which are a composite satellite of the first stage. The pins 147 pass through the holes 149 in the rings 134 and 135. The bearings 150 and 151 serve to fit the sleeve block 123, 124 between the inner 1 and outer 2 cages. The pins 146 and 147 are fasteners of both eccentric bushings to the bodies of external mechanisms.

Любая из рассмотренных передач может работать в режиме редуктора (с понижением скорости) и в режиме мультипликатора (с повышением скорости). Для простоты рассмотрим работу заявляемых передач в режиме редуктора. В этом случае входным звеном является элемент с эксцентриком. В модуле на фиг.1 входным звеном является внутренняя обойма 1, посаженная на вал двигателя 16. При вращении обоймы 1 с эксцентриком 9 колесо внешнего зацепления 11 будет совершать обкатное планетарное движение вокруг оси CC1, точно такое же, как если бы оно было посажено на эксцентрик своим геометрическим центром. Планетарное движение колеса 11 за счет его зацепления с колесом внутреннего зацепления вызывает стремление колеса 11 повернуться вокруг собственной оси, проходящей через центр - точку D на фиг.1. Поскольку колесо 11 посажено на эксцентрик хотя и свободно (через подшипники 10), но посадочное отверстие 12 смещено от геометрического центра колеса, то поворот колеса 11 вокруг собственной оси возможен только вместе с планетарным движением входной обоймы 1. Поскольку обойма 1 с помощью подшипников посажена во втулке 3, жестко связанной с корпусом двигателя 16, то вращения колеса 11 происходить не будет. Реактивный момент к корпусу будет передаваться через подшипники 4-7 и элементы крепления 14. В результате зацепления колес будет происходить поворот вокруг оси CC1 колеса 13 и связанной с ним наружной обоймы 2. Один полный оборот входного вала соответствует повороту колеса 13 на один зуб. Передаточное отношение между валом 1 и ведомым колесом 13 равно u=z13/(z13-z11), где z13 и z11 - число зубьев или число периодов дорожки качения колес 13 и 11.Any of the considered gears can work in the gearbox mode (with a decrease in speed) and in the multiplier mode (with a speed increase). For simplicity, we consider the operation of the inventive gears in gear mode. In this case, the input element is an eccentric element. In the module in figure 1, the input link is the inner cage 1, mounted on the motor shaft 16. When the cage 1 with the eccentric 9 rotates, the external gearing wheel 11 will perform a rolling planetary motion around the axis CC 1 , exactly the same as if it were fitted to the eccentric with its geometric center. The planetary movement of the wheel 11 due to its engagement with the internal gearing wheel causes the wheel 11 to rotate around its own axis passing through the center — point D in FIG. 1. Since the wheel 11 is seated on the eccentric, although freely (through the bearings 10), but the landing hole 12 is offset from the geometric center of the wheel, the rotation of the wheel 11 around its own axis is possible only with the planetary movement of the input race 1. Since the race 1 is seated in bearings sleeve 3, rigidly connected with the motor housing 16, the rotation of the wheel 11 will not occur. The reactive moment to the housing will be transmitted through bearings 4-7 and fasteners 14. As a result of the gearing of the wheels, rotation of the wheel 13 and the associated outer race 2 around the CC axis 1 will occur. One full revolution of the input shaft corresponds to the rotation of the wheel 13 by one tooth. The gear ratio between the shaft 1 and the driven wheel 13 is u = z 13 / (z 13 -z 11 ), where z 13 and z 11 are the number of teeth or the number of periods of the raceway of the wheels 13 and 11.

Работа эксцентриковых передач на фиг.2 и 4 принципиально ничем не отличается от вышеописанной, механизмы отличаются только типом зацепления колес. Передача на фиг.4 отличается еще и тем, что эксцентричный участок 24 выполнен на внутренней поверхности наружной обоймы 2, и при использовании модуля в качестве редуктора обойма 2 будет входом передачи. Соответственно выходом служит внутренний диск 21. Это отличие накладывает ограничение на использование такого механизма в высокоскоростных приводах, так как с увеличением диаметра входного элемента увеличивается его линейная скорость.The operation of the eccentric gears in figure 2 and 4 is basically no different from the above, the mechanisms differ only in the type of gearing of the wheels. The transmission in FIG. 4 is also characterized in that the eccentric section 24 is made on the inner surface of the outer casing 2, and when using the module as a reducer, the cage 2 will be the input of the transmission. Correspondingly, the internal disk 21 serves as the output. This difference imposes a restriction on the use of such a mechanism in high-speed drives, since its linear speed increases with an increase in the diameter of the input element.

В передачах с составным сателлитом на фиг.5-8 вращение элемента с эксцентриком (на фиг.5 и 7 это внутренний элемент 1, а на фиг.6 и 9 - это наружная обойма 2) преобразуется в планетарное движение нескольких колес, синфазное или сдвинутое по фазе. Использование составного сателлита позволяет увеличить несущую способность передачи, т. к. мощность передается по нескольким потокам. Кроме того, сдвинутые по фазе эксцентрики улучшают балансировку передачи.In gears with a composite satellite in FIGS. 5-8, the rotation of the element with an eccentric (in FIGS. 5 and 7 is the inner element 1, and in FIGS. 6 and 9 is the outer race 2) is converted to the planetary movement of several wheels, in-phase or shifted in phase. The use of a composite satellite allows increasing the carrying capacity of the transmission, since the power is transmitted through several streams. In addition, phase-shifted eccentrics improve gear balancing.

Рассмотрим работу двухступенчатых передач с последовательным расположением ступеней вдоль оси на фиг.10 и 11. При использовании этих механизмов в качестве редуктора входным элементом будет служить обойма с эксцентричным участком на ее поверхности. На фиг.10 это может быть внутренняя обойма 1 или наружная обойма 2. В первом случае первая ступень передачи будет образована колесами 11 и 13, а во втором случае - колесом 84 и зубчатым венцом 86 на внутренней обойме 79. Каждая из ступеней работает так, как это было описано выше. Передаточное отношение модуля равно произведению передаточных отношений ступеней.Consider the work of two-stage gears with a sequential arrangement of steps along the axis in FIGS. 10 and 11. When using these mechanisms as a reducer, the input element will be a clip with an eccentric section on its surface. 10, this may be an inner ferrule 1 or an outer ferrule 2. In the first case, the first gear stage will be formed by wheels 11 and 13, and in the second case, by the wheel 84 and gear ring 86 on the inner ferrule 79. Each of the steps operates as as described above. The gear ratio of the module is equal to the product of the gear ratios of the steps.

В двухступенчатом модуле с охватывающими друг друга ступенями на фиг.12 и 13 входным звеном в понижающей передаче будет наружная обойма 2 с эксцентриком 104. При вращении обоймы 2 сателлит - кольцо 106 с зубчатым венцом внутреннего зацепления 107 будет совершать планетарное движение относительно оси CC1. Точка М - центр зубчатого венца 107, который выполнен со смещением относительно центра К посадочной окружности сателлита 106 в подшипнике 105. Смещение центров будет препятствовать вращению зубчатого колеса 107 вокруг собственной оси, проходящей через точку М. Благодаря зацеплению венцов 107 и 108 поворот вокруг собственной оси DD1 будет совершать кольцо 109 с зубчатым венцом 108 наружного зацепления, являющееся центральным колесом первой ступени передачи и одновременно входным звеном второй ступени. Для этого в кольце 109 выполнено эксцентрично смещенное отверстие 110 с центром в точке N, образующее эксцентричный участок, в котором через подшипник 111 посажено кольцо 112 с зубчатым венцом 113, являющееся сателлитом второй ступени. Поворот кольца 109 вокруг оси DD1 вызовет планетарное движение кольца 112. В зацеплении венцов 113 и 114 вращение венца 113 предотвращено смещением оси вращения зубчатого венца 113 и посадочного отверстия колеса 112 в подшипнике 11 (на фиг. оси отмечены точками N и Р соответственно). Таким образом в зацеплении 113-114 будет вращаться зубчатый венец 114, жестко связанный с внутренней обоймой 1. Общее смещение осей CC1, DD1 и OO1 обеспечивается эксцентриковыми втулками 3а и 3b, задающими смещение между точками Р и К, и опорой зубчатых венцов в зацеплениях 107-108 и 113-114 друг на друга. Опорное взаимодействие зубчатых венцов задает смещение точки М от оси DD1 и точки Р относительно точки N. В передаче обе ступени в качестве сателлита имеют колеса внутреннего зацепления.In the two-stage module with the steps enclosing each other in Figs. 12 and 13, the input link in the reduction gear will be the outer cage 2 with the eccentric 104. When the cage 2 is rotated, the satellite - the ring 106 with the gear ring of the internal gearing 107 will perform planetary motion about the axis CC 1 . Point M is the center of the ring gear 107, which is offset from the center K of the seating circumference of the satellite 106 in the bearing 105. The center offset will prevent the rotation of the gear wheel 107 about its own axis passing through point M. Due to the engagement of the ring gears 107 and 108, rotation about its own axis DD 1 will make a ring 109 with a ring gear 108 of external gearing, which is the central wheel of the first gear stage and at the same time the input link of the second gear. For this, an eccentrically displaced hole 110 is made in the ring 109 centered at the point N, forming an eccentric section in which a ring 112 with a gear ring 113 is fitted through the bearing 111, which is a satellite of the second stage. The rotation of the ring 109 around the axis DD 1 will cause the planetary movement of the ring 112. In the engagement of the crowns 113 and 114, the rotation of the crown 113 is prevented by the displacement of the axis of rotation of the ring gear 113 and the bore of the wheel 112 in the bearing 11 (in the FIG. Axis marked by points N and P, respectively). Thus, the gear ring 114, rigidly connected to the inner race 1, will rotate in engagement 113-114. The total displacement of the axes CC 1 , DD 1 and OO 1 is provided by the eccentric bushings 3a and 3b, defining the offset between points P and K, and the support of the gear rings in links 107-108 and 113-114 on each other. The reference interaction of the gears sets the displacement of point M from the axis DD 1 and point P relative to point N. In the transmission, both stages have internal gear wheels as a satellite.

В двухступенчатой передаче на фиг.14 сателлитами обеих ступеней являются колеса внешнего зацепления, образованные кольцом 112 с зубчатым венцом 119 и кольцом 106. Соответственно входным звеном является внутренняя обойма 1 с эксцентриком 118. В остальном работа этой передачи абсолютна аналогична предыдущей, за исключением того, что в ней зубчатые зацепления разгружены от опорного взаимодействия, обеспечивающего смещение осей в каждой ступени. Эту функцию выполняют подшипники 116, на которых в эксцентриковых втулках 3а и 3b посажено среднее кольцо 109. В рассмотренных двухступенчатых передачах с охватывающими друг друга ступенями оси в каждой ступени сдвинуты в одну сторону, увеличивая общее смещение внутренней и наружной обойм и эксцентричность втулки.In the two-stage transmission of FIG. 14, the gears of both stages are external gear wheels formed by a ring 112 with a gear ring 119 and a ring 106. Accordingly, the input link is an inner race 1 with an eccentric 118. Otherwise, the operation of this gear is absolutely similar to the previous one, except that gears in it are unloaded from the support interaction, providing the displacement of the axes in each step. This function is performed by bearings 116, on which the middle ring 109 is fitted in the eccentric bushings 3a and 3b. In the considered two-stage gears with encompassing steps, the axes in each stage are shifted in one direction, increasing the total displacement of the inner and outer cages and the eccentricity of the sleeve.

У двух следующих конструкций двухступенчатых передач смещение осей в каждой ступени направлено в противоположную сторону и взаимно компенсирует друг друга. В результате суммарное смещение внутренней 1 и наружной обоймы 2 равно нулю, то есть обоймы коаксиальны друг другу. В обеих конструкциях входным звеном является внутренняя обойма 1, выходным - наружная обойма 2. Работа этих передач практически не отличается от передачи на фиг.14. Точно так же реактивный момент в передаче на фиг.15 отбирается эксцентричными участками втулки 122а между внутренней обоймой 1, средним кольцом 109 и наружной обоймой 2 через подшипники 4, 116 и 5. Втулка 122а с помощью крепежных отверстий 14 крепится к неподвижному корпусу. В передаче на фиг.16 в каждой ступени использован составной сателлит из двух колец 140-141 и 134-135. Реактивный момент отбирается двумя охватывающими друг друга эксцентричными втулками 123 и 124, имеющими возможность крепления к неподвижному корпусу двумя комплектами шпилек 146 и 147. Эксцентриситеты втулок 123 и 124 одинаковы и направлены в противоположные стороны, в результате чего общее смещение осей обойм 1 и 2 равно нулю. Передаточное отношение и определяется так же, как произведение передаточных отношений ступеней, и равно u=u1x u2, где u1=z128/(z128-z142), a u2=z144/(z144-z136).In the following two designs of two-stage gears, the displacement of the axes in each stage is directed in the opposite direction and mutually compensates each other. As a result, the total displacement of the inner 1 and outer casing 2 is zero, that is, the cages are coaxial to each other. In both designs, the input link is the inner clip 1, the output link is the outer clip 2. The operation of these gears is practically the same as the gear in Fig. 14. Similarly, the reactive moment in the transmission of FIG. 15 is taken by the eccentric portions of the sleeve 122a between the inner race 1, the middle ring 109 and the outer race 2 through bearings 4, 116 and 5. The sleeve 122a is attached to the fixed housing by means of mounting holes 14. In the transmission of FIG. 16, at each stage, a composite satellite of two rings 140-141 and 134-135 is used. The reactive moment is selected by two eccentric bushings 123 and 124 covering each other, which can be fastened to a fixed housing by two sets of pins 146 and 147. The eccentricities of the bushings 123 and 124 are the same and directed in opposite directions, as a result of which the total displacement of the axes of the cages 1 and 2 is zero . The gear ratio and is defined in the same way as the product of the gear ratios of the steps, and is equal to u = u 1 xu 2 , where u 1 = z 128 / (z 128 -z 142 ), au 2 = z 144 / (z 144 -z 136 ) .

Таким образом, по сравнению с прототипом предлагаемая передача может монтироваться с любыми стандартными внешними механизмами без их изменения. Кроме того, изобретение значительно расширяет число возможных конструктивных вариантов, что позволяет использовать передачу в гораздо более широких областях техники, выбирая вариант, наиболее полно удовлетворяющий эксплуатационным, техническим и экономическим требованиям потребителя.Thus, in comparison with the prototype, the proposed transmission can be mounted with any standard external mechanisms without changing them. In addition, the invention significantly expands the number of possible structural options, which allows the use of transmission in much wider areas of technology, choosing the option that most fully meets the operational, technical and economic requirements of the consumer.

По техническим характеристикам и конструкции предложенная передача сравнима с модулями "CYCLO", ПЦР или "TWIN SPIN", однако она значительно проще них за счет ликвидации механизма приведения вращения сателлита к оси передачи и всех, связанных с этим механизмом проблем. Двухступенчатые варианты, реализуемые в едином конструктивном модуле, имеют при высоком передаточном отношении значительно меньшие габариты.According to the technical characteristics and design, the proposed transmission is comparable with the CYCLO, PCR, or TWIN SPIN modules, however, it is much simpler than them due to the elimination of the mechanism of bringing the satellite rotation to the transmission axis and all the problems associated with this mechanism. Two-stage options, implemented in a single structural module, with a high gear ratio, are significantly smaller.

По сравнению же с планетарными передачами внутреннего зацепления, выполненными по схеме Давида, в которых используется двухвенцовый сателлит, а одно из центральных колес связано с корпусом, предлагаемая двухступенчатая передача при тех же габаритах и массе имеет значительно более высокое передаточное отношение.Compared with the planetary gears of internal gearing, made according to the David scheme, in which a two-gear satellite is used, and one of the central wheels is connected to the housing, the proposed two-stage gear with the same dimensions and weight has a significantly higher gear ratio.

Claims (21)

1. Эксцентриковая планетарная передача внутреннего зацепления, содержащая два охватывающих друг друга элемента вращения, связанных эксцентриковой втулкой так, что оси вращения элементов смещены относительно друг друга, а также колесную пару внутреннего зацепления, колесо - сателлит которой посажен с помощью подшипников на эксцентрик, причем центр посадочной окружности смещен от центра сателлита, отличающаяся тем, что наружный элемент вращения выполнен в виде обоймы, снабженной элементами связи с валом внешнего механизма, втулка выполнена с элементами для связи с корпусом внешнего механизма, эксцентрик для посадки сателлита выполнен на поверхности любого из элементов вращения в виде эксцентричного участка, а центральное колесо колесной пары жестко соединено с другим элементом вращения.1. Eccentric planetary gear of internal gearing, containing two encompassing rotation elements connected by an eccentric sleeve so that the axis of rotation of the elements are displaced relative to each other, as well as a wheel pair of internal gearing, the gear wheel of which is mounted by means of bearings on an eccentric, and the center the landing circle is offset from the center of the satellite, characterized in that the outer rotation element is made in the form of a cage provided with communication elements with the shaft of the external mechanism, the sleeve is made It is connected with elements for communication with the body of an external mechanism, an eccentric for landing a satellite is made on the surface of any of the rotation elements in the form of an eccentric section, and the central wheel of the wheelset is rigidly connected to another rotation element. 2. Эксцентриковая планетарная передача по п.1, отличающаяся тем, что для связи наружной обоймы с валом внешнего механизма наружная поверхность обоймы выполнена в виде шкива или звездочки.2. The eccentric planetary gear according to claim 1, characterized in that for the connection of the outer casing with the shaft of the external mechanism, the outer surface of the cage is made in the form of a pulley or sprocket. 3. Эксцентриковая планетарная передача по п.1, отличающаяся тем, что внутренний элемент выполнен в виде обоймы с внутренним отверстием для посадки на вал внешнего механизма.3. The eccentric planetary gear according to claim 1, characterized in that the inner element is made in the form of a clip with an internal hole for landing on the shaft of an external mechanism. 4. Эксцентриковая планетарная передача по п.1, отличающаяся тем, что сателлитом является колесо внешнего зацепления, эксцентричный участок выполнен на наружной поверхности внутреннего элемента, а центральное колесо внутреннего зацепления жестко связано с наружной обоймой.4. The eccentric planetary gear according to claim 1, characterized in that the satellite is an external gear wheel, the eccentric section is made on the outer surface of the inner element, and the central gear wheel is rigidly connected to the outer race. 5. Эксцентриковая планетарная передача по п.1, отличающаяся тем, что сателлитом является колесо внутреннего зацепления, для чего эксцентричный участок выполнен на внутренней поверхности наружной обоймы, а колесо внешнего зацепления является центральным колесом и жестко связано с внутренним элементом вращения.5. The eccentric planetary gear according to claim 1, characterized in that the satellite is an internal gear wheel, for which the eccentric section is made on the inner surface of the outer race, and the external gear wheel is the central wheel and is rigidly connected to the inner rotation element. 6. Эксцентриковая планетарная передача по любому из пп.1-5, отличающаяся тем, что сателлит выполнен составным из нескольких расположенных последовательно вдоль оси колес, посаженных на сдвинутые по фазе эксцентричные участки на одном элементе вращения.6. The eccentric planetary gear according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the satellite is made up of several wheels arranged in series along the axis, mounted on phase-shifted eccentric sections on one rotation element. 7. Эксцентриковая планетарная передача по п.6, отличающаяся тем, что составной сателлит выполнен из двух колес, расположенных с двух сторон от эксцентриковой втулки, а элементы крепления втулки к корпусу проходят сквозь отверстия, выполненные в сателлитах.7. The eccentric planetary gear according to claim 6, characterized in that the composite satellite is made of two wheels located on both sides of the eccentric sleeve, and the fastening elements of the sleeve to the housing pass through the holes made in the satellites. 8. Эксцентриковая планетарная передача по любому из пп.1-5, отличающаяся тем, что эксцентриковая втулка выполнена из двух разнесенных вдоль оси частей, каждая из которых связана с внутренним элементом и наружной обоймой собственными подшипниками.8. The eccentric planetary gear according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the eccentric sleeve is made of two parts spaced apart along the axis, each of which is connected to the inner element and the outer race by its own bearings. 9. Эксцентриковая планетарная передача по любому из пп.1-5, отличающаяся тем, что зацепление образовано фрикционным зацеплением колес.9. The eccentric planetary gear according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the gearing is formed by friction gearing of the wheels. 10. Эксцентриковая планетарная передача по любому из пп.1-5, отличающаяся тем, что зацепление образовано циклоидальными зубьями.10. Eccentric planetary gear according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the engagement is formed by cycloidal teeth. 11. Эксцентриковая планетарная передача по любому из пп.1-5, отличающаяся тем, что зацепление образовано роликами на цевках и циклоидальными зубьями.11. The eccentric planetary gear according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the engagement is formed by rollers on the spindles and cycloidal teeth. 12. Эксцентриковая планетарная передача по любому из пп.1-5, отличающаяся тем, что зацепление образовано периодически изогнутыми дорожками качения на обращенных друг к другу поверхностях колес, зацепляющихся с помощью свободных тел качения между ними.12. The eccentric planetary gear according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the engagement is formed by periodically curved raceways on the facing surfaces of the wheels engaged with free rolling bodies between them. 13. Эксцентриковая планетарная передача по п.12, отличающаяся тем, что дорожки выполнены на торцевых поверхностях дисков и зацепляются друг другом с помощью шариков, расположенных в местах пересечения дорожек.13. The eccentric planetary gear according to claim 12, characterized in that the tracks are made on the end surfaces of the disks and engage with each other using balls located at the intersection of the tracks. 14. Эксцентриковая планетарная передача по п.12, отличающаяся тем, что дорожки качения выполнены на цилиндрических поверхностях колес, а телами качения служат шарики или ролики.14. The eccentric planetary gear according to claim 12, characterized in that the raceways are made on the cylindrical surfaces of the wheels, and balls or rollers serve as the rolling bodies. 15. Эксцентриковая планетарная передача по п.1, отличающаяся тем, что выполнена двухступенчатой из двух последовательно расположенных ступеней, причем один из элементов вращения является общим для обеих ступеней, эксцентриковые втулки расположены по его концам и обе имеют элементы связи с корпусами внешних механизмов, а общий элемент на одном участке жестко связан с центральным колесом одной ступени и на другом участке выполнен с эксцентриком для свободной посадки сателлита другой ступени.15. The eccentric planetary gear according to claim 1, characterized in that it is made of a two-stage of two successively arranged stages, one of the rotation elements being common to both stages, the eccentric bushings located at its ends and both have elements of communication with the bodies of external mechanisms, and the common element in one section is rigidly connected with the central wheel of one stage and in another section is made with an eccentric for free landing of a satellite of another stage. 16. Эксцентриковая планетарная передача по п.15, отличающаяся тем, что общим для обеих ступеней является наружная обойма.16. The eccentric planetary gear according to claim 15, characterized in that the outer race is common to both stages. 17. Эксцентриковая планетарная передача по п.15, отличающаяся тем, что общим для обеих ступеней является внутренний элемент.17. The eccentric planetary gear according to claim 15, characterized in that the internal element is common to both stages. 18. Эксцентриковая планетарная передача по п.1, отличающаяся тем, что выполнена двухступенчатой из двух охватывающих друг друга ступеней, где между наружным и внутренним элементами, разделенными через подшипники общей эксцентриковой втулкой, установлены две пары колес внутреннего зацепления, составленные из трех охватывающих друг друга колец, причем среднее кольцо выполняет одновременно функцию колеса зацепления для одной пары и эксцентрика для другой пары, для чего одна его цилиндрическая поверхность выполнена с элементами зацепления, а противоположная цилиндрическая поверхность выполнена с эксцентричным участком, на котором через подшипник установлен сателлит другой пары и кольцо установлено так, что его ось вращения смещена относительно осей вращения внутреннего элемента и наружной обоймы.18. The eccentric planetary gear according to claim 1, characterized in that it is made of a two-stage of two mutually encompassing steps, where two pairs of internal gear wheels made up of three encompassing each other are installed between the outer and inner elements separated through bearings by a common eccentric bushing rings, and the middle ring simultaneously performs the function of a gear wheel for one pair and an eccentric for another pair, for which one of its cylindrical surfaces is made with gear elements and the opposite cylindrical surface is made with an eccentric section, on which the satellite of the other pair is mounted through the bearing and the ring is installed so that its axis of rotation is offset relative to the axis of rotation of the inner element and the outer race. 19. Эксцентриковая планетарная передача по п.18, отличающаяся тем, что все три кольца установлены между внутренней и наружной обоймами посредством подшипников и элементов зацепления с образованием их опорного взаимодействия друг с другом.19. The eccentric planetary gear according to claim 18, characterized in that all three rings are installed between the inner and outer cages by means of bearings and engagement elements with the formation of their supporting interaction with each other. 20. Эксцентриковая планетарная передача по п.18, отличающаяся тем, что среднее кольцо выполнено с возможностью его посадки относительно эксцентриковых втулок с помощью подшипников.20. The eccentric planetary gear according to claim 18, characterized in that the middle ring is configured to fit relative to the eccentric bushings using bearings. 21. Эксцентриковая планетарная передача по п.1, отличающаяся тем, что выполнена двухступенчатой из охватывающих друг друга ступеней, которые образованы внутренним элементом и наружной обоймой, посаженными друг на друга с помощью общей втулки и подшипников, две пары внутреннего зацепления образованы тремя охватывающими друг друга кольцами, причем среднее кольцо выполнено с элементами зацепления на одной поверхности и эксцентриком на другой так, что является одновременно звеном обеих ступеней и посажено с помощью подшипников эксцентрично относительно втулки так, что часть втулки между средним кольцом и наружным элементом и часть между средним кольцом и внутренним элементом образуют эксцентриковые втулки ступеней, причем их эксцентриситеты равны по величине и противоположны, так что общая втулка, внутренний и наружный элементы коаксиальны друг другу.21. The eccentric planetary gear according to claim 1, characterized in that it is made of a two-stage of steps covering each other, which are formed by an internal element and an outer cage, planted on each other using a common sleeve and bearings, two pairs of internal gearing are formed by three covering each other rings, and the middle ring is made with gearing elements on one surface and an eccentric on the other so that it is both a link in both steps and seated with eccentric bearings relative to the sleeve so that the sleeve portion between the middle ring and the outer member and a portion between the middle ring and the inner member to form the eccentric bushings stages, their eccentricities are equal and opposite, so that the total bushing, the inner and outer elements are coaxial with each other.
RU2005103677/11A 2005-02-11 2005-02-11 Eccentric planetary internal gearing RU2313016C2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005103677/11A RU2313016C2 (en) 2005-02-11 2005-02-11 Eccentric planetary internal gearing
PCT/RU2006/000033 WO2006085793A1 (en) 2005-02-11 2006-02-01 Internal eccentric planetary gear

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005103677/11A RU2313016C2 (en) 2005-02-11 2005-02-11 Eccentric planetary internal gearing

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2005103677A RU2005103677A (en) 2006-07-20
RU2313016C2 true RU2313016C2 (en) 2007-12-20

Family

ID=36793292

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005103677/11A RU2313016C2 (en) 2005-02-11 2005-02-11 Eccentric planetary internal gearing

Country Status (2)

Country Link
RU (1) RU2313016C2 (en)
WO (1) WO2006085793A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2568149C2 (en) * 2010-05-27 2015-11-10 Марио МАРКАНТОНИНИ Balanced design mechanical speed variator with eccentric dynamic masses
RU2725323C1 (en) * 2019-09-25 2020-07-02 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") Cycloidal gear reducer

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU460388A1 (en) * 1973-01-05 1975-02-15 Integrated planetary gears
US4282777A (en) * 1979-01-02 1981-08-11 Compudrive Corporation Pancake planetary drive
CN1234478A (en) * 1998-05-05 1999-11-10 田国英 Cycloid pinwheel speed-reducer without output mechanism
RU2156900C1 (en) * 1999-04-19 2000-09-27 Новичков Александр Анатольевич Planetary reduction gear

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2568149C2 (en) * 2010-05-27 2015-11-10 Марио МАРКАНТОНИНИ Balanced design mechanical speed variator with eccentric dynamic masses
RU2725323C1 (en) * 2019-09-25 2020-07-02 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") Cycloidal gear reducer

Also Published As

Publication number Publication date
WO2006085793A1 (en) 2006-08-17
RU2005103677A (en) 2006-07-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR920000037B1 (en) Gearing machanism
JP4590299B2 (en) Carrier support structure for planetary gear reducer
US8517878B2 (en) Planetary gear mechanism
US5295925A (en) Planetary gear transmission
US5697868A (en) Planetary speed reduction gear
JP5156961B2 (en) Reduction gear
JP5828321B2 (en) Transmission gear unit
KR20010012454A (en) Planetary gear
JPH08512383A (en) Cylindrical gear transmission
RU2506477C1 (en) Planetary cycloidal reduction gear with preliminary stage
CN107150353B (en) Joint driving structure of manipulator
RU2313016C2 (en) Eccentric planetary internal gearing
WO1998036189A1 (en) Compound oscillatory roller transmission
JPH086785B2 (en) Planetary gear
JPH04282047A (en) Trochoid-system tooth profile internal-external contact type composite planetary gear structure
RU2733447C1 (en) Two-stage cycloidal reducer
RU2338103C1 (en) Eccentric cycloid reduction gear with preliminary stage
WO2000063588A1 (en) Reduction gearbox
WO2020031891A1 (en) Planetary gear device
RU2327069C1 (en) Planetary-lantern reduction gear
RU2313707C2 (en) Planetary-cog reduction gear
CN221921839U (en) Conjugate gear reducer
RU2782006C1 (en) Planetary gear with prestage
RU2171526C1 (en) Geared motor
CN201190765Y (en) Planet speed reducer

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20090212