RU2312814C1 - Method of and device to prevent swinging of load lifted by load-lifting crane - Google Patents
Method of and device to prevent swinging of load lifted by load-lifting crane Download PDFInfo
- Publication number
- RU2312814C1 RU2312814C1 RU2006106627/11A RU2006106627A RU2312814C1 RU 2312814 C1 RU2312814 C1 RU 2312814C1 RU 2006106627/11 A RU2006106627/11 A RU 2006106627/11A RU 2006106627 A RU2006106627 A RU 2006106627A RU 2312814 C1 RU2312814 C1 RU 2312814C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- ropes
- input
- output
- load
- comparator
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к устройствам управления и защиты грузоподъемных кранов.The invention relates to hoisting and transport engineering, and in particular to control devices and protection of hoisting cranes.
Известны способ и устройство управления и защиты грузоподъемных кранов, в котором инициирование и останов подъема крюковой обоймы производится оператором (крановщиком), который производит учет установки крюковой обоймы над грузом, возможный прогиб стрелы и динамики перемещающегося груза интуитивно в соответствии со своей квалификацией. Если в момент отрыва груза от земли канаты, на которых висит груз, не будут занимать вертикальное положение, груз начнет раскачиваться, что вызовет затрату времени на гашение колебаний, а в некоторых случаях нарушение безопасной работы в результате соударения груза с конструкцией крана или другими объектами на стройплощадке.There is a known method and device for controlling and protecting hoisting cranes, in which the lifting hook is initiated and stopped by an operator (crane operator), who records the installation of the hook clamp above the load, the possible deflection of the boom and the dynamics of the moving load intuitively in accordance with its qualifications. If the ropes on which the load hangs do not occupy a vertical position at the time of the load’s detachment from the ground, the load will begin to swing, which will cause time damping, and in some cases a violation of safe operation as a result of the collision of the load with the crane structure or other objects on construction site.
Гашение колебаний производится путем отключения приводов механизмов либо непосредственно, либо с незначительной выдержкой времени, предназначенной для исключения влияния динамических помех, если отключение происходит в результате срабатывания систем защиты (Патент Российской федерации 2116240 с приоритетом от 31.03.1997 г.).The damping of vibrations is carried out by disabling the drives of the mechanisms either directly or with a slight time delay, designed to exclude the influence of dynamic noise if the shutdown occurs as a result of the operation of protection systems (Patent of the Russian Federation 2116240 with priority dated 03/31/1997).
Недостатком этих способов и устройств является то, что во время управления краном не учитывается динамика перемещающегося груза, так как колебания груза имеют довольно низкую частоту. В отличие от динамических помех отфильтровать эти колебания невозможно, так как для них постоянная времени фильтра имеет значительный уровень (несколько секунд), что недопустимо для срабатывания устройств защиты. Наличие же колебаний груза связано со снижением производительности и энергетическими потерями.The disadvantage of these methods and devices is that during the crane control the dynamics of the moving load is not taken into account, since the fluctuations of the load have a rather low frequency. Unlike dynamic noise, it is impossible to filter out these oscillations, since for them the filter time constant has a significant level (several seconds), which is unacceptable for the protection devices to operate. The presence of cargo fluctuations is associated with a decrease in productivity and energy losses.
Целью изобретения является расширение функциональных возможностей способа управления и защиты грузоподъемных кранов за счет создания такого режима управления приводами механизмов крана, при котором обеспечивается предотвращение раскачивания груза при подъеме, что приводит к сокращению рабочего цикла.The aim of the invention is to expand the functionality of the method of control and protection of hoisting cranes by creating a control mode for the actuators of the crane mechanisms, which ensures that the load does not swing when lifting, which reduces the working cycle.
Цель достигается тем, что в способе предотвращения раскачивания при подъеме груза грузоподъемным краном, заключающемся в том, что путем воздействия на органы управления краном производится запуск и отключение приводов механизмов, перемещающих оборудование крана, предусмотрено применение датчика углового положения канатов, на которых висит крюковая обойма, сигнал которого сравнивается с сигналом блока задания допустимого углового отклонения канатов посредством трехпозиционного компаратора контроля углового положения канатов, а для контроля силы натяжения грузовых канатов производится измерение нагрузки, вычисляется изменение натяжения канатов, которое сравнивается с сигналом допустимого уровня этого изменения посредством двухпозиционного компаратора контроля изменения натяжения, причемThe goal is achieved by the fact that in the method of preventing swinging when lifting the load with a crane, which consists in the fact that by acting on the crane controls, the actuators of the mechanisms moving the crane equipment are started and turned off, the use of the sensor of the angular position of the ropes, on which the hook clip hangs, the signal of which is compared with the signal of the unit for setting the permissible angular deviation of the ropes by means of a three-position comparator for controlling the angular position of the ropes, and for The load rope tension force control measures the load, calculates the rope tension change, which is compared with the signal of the permissible level of this change by means of a two-position tension change control comparator,
в случае отсутствия изменения натяжения канатов (до начала подъема или когда груз поднят с земли) способ предусматривает возможность осуществления режима подъема, аif there is no change in the tension of the ropes (before the start of the lift or when the load is lifted from the ground), the method provides for the possibility of the lifting mode, and
при изменении натяжения канатов способ предусматривает режим подъема груза с земли, когда трехпозиционный компаратор контроля углового положения канатов фиксирует их вертикальное положение, и режим углового перемещения стрелы в вертикальной плоскости (или перемещения каретки в случае крана с балочной стрелой) для постоянного поддержания канатов в вертикальном положении, когда трехпозиционный компаратор контроля углового положения канатов фиксирует отклонение канатов от вертикального положения, причемwhen changing the tension of the ropes, the method provides a mode of lifting cargo from the ground, when a three-position comparator for controlling the angular position of the ropes fixes their vertical position, and the mode of angular movement of the boom in the vertical plane (or movement of the carriage in the case of a crane with a beam boom) to constantly maintain the ropes in a vertical position when the three-position comparator for monitoring the angular position of the ropes detects the deviation of the ropes from the vertical position, and
направление перемещения стрелы (или перемещения каретки) определяется направлением углового отклонения канатов, фиксируемым трехпозиционным компаратором, иthe direction of movement of the boom (or movement of the carriage) is determined by the direction of the angular deviation of the ropes, fixed three-position comparator, and
при перемещении стрелы (или каретки) осуществляется режим опускания (ослабления натяжения канатов).when moving the boom (or carriage), the lowering mode (weakening of the rope tension) is carried out.
Другой целью изобретения является создание надежного устройства оптимального управления для предотвращения раскачивания груза.Another objective of the invention is to provide a reliable optimal control device to prevent the load from swinging.
Цель достигается тем, что устройство предотвращения раскачивания при подъеме груза грузоподъемным краном, содержитThe goal is achieved in that the device to prevent swinging when lifting a load with a crane, contains
блок, воспринимающий сигнал кранового органа управления подъемом крюковой обоймы,a unit that receives a signal of the crane control element of the lifting hook hook,
датчик контроля углового положения канатов относительно вертикали, выход которого подключен к первому входу трехпозиционного компаратора, ко второму входу которого подключен блок задания допустимого углового отклонения канатов,a sensor for monitoring the angular position of the ropes relative to the vertical, the output of which is connected to the first input of a three-position comparator, to the second input of which a unit for setting the permissible angular deviation of the ropes is connected,
измеритель нагрузки крана, выход которого подключен к входу блока контроля изменения натяжения канатов, выход которого подключен к первому входу двухпозиционного компаратора, ко второму входу которого подключен блок задания допустимого изменения натяжения, причемa crane load meter, the output of which is connected to the input of the rope tension change control unit, the output of which is connected to the first input of the on-off comparator, to the second input of which the unit for setting the permissible tension change is connected,
выход блока, воспринимающего сигнал кранового органа управления подъемом крюковой обоймы, соединен с первым входом первого логического элемента И, второй вход которого соединен с первым выходом двухпозиционного компаратора, а выход соединен с первым входом первого логического элемента ИЛИ,the output of the block receiving the signal of the crane control element for lifting the hook frame is connected to the first input of the first logical element AND, the second input of which is connected to the first output of the on-off comparator, and the output is connected to the first input of the first logical element OR,
первый выход трехпозиционного компаратора соединен с первым входом второго логического элемента И, второй вход которого соединен со вторым выходом двухпозиционного компаратора, а выход соединен со вторым входом первого логического элемента ИЛИ, выход которого соединен с входом первого блока усиления,the first output of the three-position comparator is connected to the first input of the second logical element AND, the second input of which is connected to the second output of the two-position comparator, and the output is connected to the second input of the first logical element OR, the output of which is connected to the input of the first amplification unit,
второй выход трехпозиционного компаратора соединен с первым входом третьего логического элемента И, второй вход которого соединен со вторым выходом двухпозиционного компаратора, а выход соединен с входом второго блока усиления и первым входом второго логического элемента ИЛИ, выход которого соединен с входом третьего блока усиления,the second output of the three-position comparator is connected to the first input of the third logical element And, the second input of which is connected to the second output of the two-position comparator, and the output is connected to the input of the second amplification unit and the first input of the second logical element OR, the output of which is connected to the input of the third amplification unit,
третий выход трехпозиционного компаратора соединен с первым входом четвертого логического элемента И, второй вход которого соединен со вторым выходом двухпозиционного компаратора, а выход соединен с входом четвертого блока усиления и первым входом второго логического элемента ИЛИ.the third output of the three-position comparator is connected to the first input of the fourth logical element AND, the second input of which is connected to the second output of the two-position comparator, and the output is connected to the input of the fourth amplification unit and the first input of the second OR gate.
На чертеже представлена функциональная схема устройства.The drawing shows a functional diagram of the device.
Предлагаемый способ предназначен для обеспечения возможности предотвращения раскачивания груза путем автоматического управления и защиты крана и груза от столкновений при заданной производительности. Способ предполагает силовое управление на этапе подъема груза, обеспечивающее активные меры по снижению динамической погрешности системы (гашению колебаний груза), снижению динамических нагрузок на кран, повышающих безопасность и производительность работ.The proposed method is designed to provide the ability to prevent swinging of the cargo by automatic control and protection of the crane and cargo from collisions at a given performance. The method involves power control at the stage of lifting the load, providing active measures to reduce the dynamic error of the system (damping load fluctuations), reduce dynamic loads on the crane, increasing safety and productivity.
После того как оператор (крановщик) начнет подъем крюковой обоймы с грузом, кран начнет нагружаться, в результате чего стрела прогнется, изменяя вылет и положение грузовых канатов относительно первоначального положения. Это изменение зависит как от массы поднимаемого груза, так и от первоначальной установки точки подвеса грузовых канатов (оголовка стрелы в случае крана с маховой стрелой или каретки в случае башенного крана с балочной стрелой).After the operator (crane operator) starts lifting the hook clip with the load, the crane will begin to load, as a result of which the boom will bend, changing the reach and position of the cargo ropes relative to the original position. This change depends both on the mass of the load being lifted and on the initial installation of the suspension point of the cargo ropes (arrow head in the case of a crane with a flywheel arrow or carriage in the case of a tower crane with a beam boom).
Для того чтобы подъем производился при строго вертикально висящих канатах, необходимо произвести изменение вылета перемещением стрелы (или каретки в случае башенного крана), причем величина этого перемещения зависит от массы поднимаемого груза и величины первоначального смещения точки подвеса от вертикали, проходящей через крюк, а направление перемещения зависит от случайного первоначального положения точки подвеса относительно вертикали. В связи с этим способ предполагает измерение углового смещения грузовых канатов относительно вертикали.In order for the lift to be carried out with strictly vertically hanging ropes, it is necessary to change the reach by moving the boom (or carriage in the case of a tower crane), and the magnitude of this movement depends on the mass of the load and the magnitude of the initial shift of the suspension point from the vertical passing through the hook, and the direction displacement depends on the random initial position of the suspension point relative to the vertical. In this regard, the method involves measuring the angular displacement of the cargo ropes relative to the vertical.
Вместе с тем во время подъема груза (до отрыва его от земли) постоянно происходит изменение нагрузки на кран, прогиб стрелы и продолжается смещение точки подвеса от вертикали. Поэтому для точного позиционирования стрелы (или каретки) необходимо контролировать процесс нагружения, в связи с чем способ предполагает измерение нагрузки (массы груза или момента опрокидывания), а для сокращения количества переключений движений крюковой обоймы и стрелы (или каретки) способ предполагает контроль окончания нагружения, например, путем контроля производной от изменения нагрузки.However, during the lifting of the load (before it takes off from the ground), the load on the crane constantly changes, the boom bends, and the suspension point continues to shift from the vertical. Therefore, for accurate positioning of the boom (or carriage), it is necessary to control the loading process, in connection with which the method involves measuring the load (mass of the load or the moment of tipping), and to reduce the number of switching movements of the hook cage and boom (or carriage), the method involves monitoring the end of loading, for example, by controlling the derivative of a change in load.
Таким образом, реализация способа включает следующие этапы.Thus, the implementation of the method includes the following steps.
A) Крюковая обойма подводится к грузу, проводится строповка. Точка подвеса грузовых канатов находится в случайном положении относительно вертикали. Крановщик инициирует подъем крюковой обоймы.A) The hook clip is brought to the load, sling is carried out. The suspension point of the cargo ropes is in a random position relative to the vertical. The crane operator initiates the lifting of the hook ring.
Б) Когда груз на земле, то при отсутствии нагрузки на кран (сигнал нагрузки минимален) и вне зависимости от наклона канатов создается сигнал на подъем крюковой обоймы.B) When the load is on the ground, then in the absence of load on the crane (load signal is minimal) and regardless of the slope of the ropes, a signal is generated to raise the hook clip.
B) При подъеме груза в результате нагружения крана контролируемая производная от изменения нагрузки обеспечивает создание сигнала разрешения маневра стрелой. В случае отклонения канатов от вертикали на установленный угол, то в зависимости от знака отклонения создается сигнал на движение (подъем или опускание) стрелы (или каретки). При наличии такого сигнала создается сигнал на блокировку подъема и опускание крюковой обоймы.B) When lifting the load as a result of loading the crane, the controlled derivative of the load change ensures the generation of a boom maneuver resolution signal. In the case of a deviation of the ropes from the vertical by the set angle, depending on the sign of the deviation, a signal is generated for the movement (raising or lowering) of the boom (or carriage). In the presence of such a signal, a signal is generated to block the raising and lowering of the hook clip.
Г) Движение стрелы (или каретки) продолжается до момента принятия канатами вертикального положения. В результате контроля и определения вертикального положения производится отключение движения стрелы и возобновление подъема крюковой обоймы.D) The movement of the boom (or carriage) continues until the ropes take a vertical position. As a result of monitoring and determining the vertical position, the movement of the boom is turned off and the lifting of the hook clip is resumed.
Д) Прекращение автоматического подъема крюковой обоймы происходит в результате контроля прекращения изменения нагрузки (например, по сигналу равенства нулю производной от изменения нагрузки, когда груз поднят от земли) и продолжается только в результате инициирующего воздействия крановщика.E) The termination of the automatic lifting of the hook clip occurs as a result of monitoring the cessation of load changes (for example, by signaling that the derivative of the load changes when the load is raised from the ground), and continues only as a result of the crane operator initiating action.
Устройство управления, реализующее описанный способ, содержит блок, воспринимающий сигнал кранового органа управления подъемом крюковой обоймы 1 и датчик контроля углового положения канатов относительно вертикали 2, выход которого подключен к первому входу трехпозиционного компаратора 3, ко второму входу которого подключен блок задания допустимого углового отклонения канатов 4.A control device that implements the described method comprises a unit that receives a signal from a crane control element for lifting the hook holder 1 and a sensor for controlling the angular position of the ropes relative to the vertical 2, the output of which is connected to the first input of the three-position comparator 3, to the second input of which the unit for setting the permissible angular deviation of the ropes is connected four.
Компаратор 3 имеет три выхода:Comparator 3 has three outputs:
- сигнал "1" на первом выходе соответствует вертикальному положению канатов, когда сигнал U датчика 2 находится в зоне 2 δ, задаваемой блоком 4: U-δ<U<U+δ;- the signal "1" at the first output corresponds to the vertical position of the ropes, when the signal U of the sensor 2 is in zone 2 δ defined by block 4: U-δ <U <U + δ;
- сигнал "1" на втором выходе соответствует положению канатов, когда сигнал U датчика 2 удовлетворяет неравенству: U-δ<U;- the signal "1" at the second output corresponds to the position of the ropes when the signal U of the sensor 2 satisfies the inequality: U-δ <U;
- сигнал "1" на третьем выходе соответствует положению канатов, когда сигнал U датчика 2 удовлетворяет неравенству: U<U+δ.- the signal "1" at the third output corresponds to the position of the ropes when the signal U of sensor 2 satisfies the inequality: U <U + δ.
Устройство содержит также измеритель нагрузки крана 5, выход которого подключен к входу блока контроля изменения натяжения канатов 6, а выход блока 6 подключен к первому входу компаратора 7, ко второму входу которого подключен блок задания допустимого изменения натяжения 8.The device also contains a load meter of the crane 5, the output of which is connected to the input of the control unit for changing the tension of the ropes 6, and the output of unit 6 is connected to the first input of the comparator 7, the second input of which is connected to the unit for setting the permissible change of tension 8.
Компаратор 7 имеет два выхода:Comparator 7 has two outputs:
- сигнал "1" на первом выходе соответствует изменению нагрузки, когда сигнал изменения больше допустимого значения Δа>Δадоп;- the signal "1" at the first output corresponds to the change in load when the change signal is greater than the allowable value Δ a > Δ a add;
- сигнал "1" на втором выходе соответствует изменению нагрузки, когда сигнал изменения меньше допустимого значения Δа<Δадоп.- the signal "1" at the second output corresponds to the change in load when the change signal is less than the allowable value Δ a <Δ a add.
Устройство включает в себя также логическую схему из следующих элементов, объединенных соответствующими связями.The device also includes a logic circuit of the following elements, combined by appropriate relationships.
Первый вход логического элемента И 9 соединен с выходом блока 1, второй вход соединен с первым выходом компаратора 7, а выход логического элемента И 9 соединен с первым входом логического элемента ИЛИ 10.The first input of AND 9 is connected to the output of block 1, the second input is connected to the first output of comparator 7, and the output of And 9 is connected to the first input of OR 10.
Первый вход логического элемента И 11 соединен с первым выходом компаратора 3, второй соединен со вторым выходом компаратора 7, а выход логического элемента И 11 соединен со вторым входом логического элемента ИЛИ 10. Выход логического элемента ИЛИ 10 соединен с входом первого блока усиления 12.The first input of the AND gate 11 is connected to the first output of the comparator 3, the second is connected to the second output of the comparator 7, and the output of the gate AND 11 is connected to the second input of the OR gate 10. The output of the OR gate 10 is connected to the input of the first amplification unit 12.
Первый вход логического элемента И 13 соединен со вторым выходом компаратора 3, второй соединен со вторым выходом компаратора 7, а выход логического элемента И 13 соединен с первым входом логического элемента ИЛИ 14 и входом второго блока усиления 15. Выход логического элемента ИЛИ 14 соединен с входом третьего блока усиления 16.The first input of the AND gate 13 is connected to the second output of the comparator 3, the second is connected to the second output of the comparator 7, and the output of the gate AND 13 is connected to the first input of the OR gate 14 and the input of the second amplification unit 15. The output of the OR gate 14 is connected to the input third gain block 16.
Первый вход логического элемента И 17 соединен с третьим выходом компаратора 3, второй соединен со вторым выходом компаратора 7, а выход логического элемента И 17 соединен со вторым входом логического элемента ИЛИ 14 и входом четвертого блока усиления 18.The first input of the AND gate 17 is connected to the third output of the comparator 3, the second is connected to the second output of the comparator 7, and the output of the gate AND 17 is connected to the second input of the OR gate 14 and the input of the fourth amplification unit 18.
Блок 1 представляет собой, например, логическое устройство, воспринимающее сигнал кранового органа управления подъемом крюковой обоймы и изменяющее состояние логического устройства.Block 1 is, for example, a logic device that receives a signal from a crane control element for lifting the hook frame and changes the state of the logic device.
Датчик контроля углового положения канатов относительно вертикали 2 представляет собой, например, датчик углового перемещения, устанавливаемый в области подвески канатов. Входной перемещаемый узел датчика имеет привод от поводка, скользящего по одному из канатов.The sensor for monitoring the angular position of the ropes relative to the vertical 2 is, for example, an angular displacement sensor installed in the region of the suspension of the ropes. The input moving node of the sensor is driven by a leash sliding along one of the ropes.
Измеритель нагрузки крана 5 представляет собой, например, датчик усилия или давления, которые входят в обязательный для кранов ограничитель грузоподъемности.The load measuring device of the crane 5 is, for example, a force or pressure sensor, which are included in the load limiter required for cranes.
Измеритель может включать в себя входящий в состав ограничителя грузоподъемности вычислитель массы груза.The meter may include a load mass calculator included in the capacity limiter.
Блок контроля изменения натяжения канатов 6 представляет собой, например, устройство для вычисления производной по изменению нагрузки на кран (усилия в канатах).The control unit for changing the tension of the ropes 6 is, for example, a device for calculating the derivative of the change in the load on the crane (effort in the ropes).
Задатчики 4 и 8 представляет собой, например, регулируемые опорные элементы для контроля превышения сигналами датчика 2 и блока 6 допустимого уровня.The switches 4 and 8 are, for example, adjustable support elements for monitoring the excess of the signals of the sensor 2 and block 6 of the permissible level.
Компаратор 3 представляет собой стандартное трехпозиционное сравнивающее устройство.Comparator 3 is a standard three-position comparing device.
Компаратор 7 представляет собой стандартное двухпозиционное сравнивающее устройство.Comparator 7 is a standard on-off comparison device.
Блоки усиления 12, 15, 16 и 18 представляет собой, например, усилители мощности для управления приводами крана. Они могут содержать также преобразователи сигналов в соответствии с особенностями крановых приводов.Amplification units 12, 15, 16 and 18 are, for example, power amplifiers for controlling crane drives. They may also contain signal converters in accordance with the features of crane drives.
Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.
После подачи крановщиком сигнала на подъем груза на выходе блока 1 появляется сигнал логической "1", который передается на первый вход логической схемы И 9.After the crane operator gives a signal to raise the load, the output of block 1 appears the logical signal "1", which is transmitted to the first input of the logic circuit And 9.
При этом, так как груз находится на земле, нагрузка на кран минимальна и неизменна, на выходе блока контроля изменения натяжения канатов 6 присутствует сигнал логического "0". Этот сигнал меньше установленного задатчиком 8 значения, в результате чего компаратор 7 устанавливается в состояние, когда на его первом выходе создается сигнал логической "1", а на втором выходе сигнал логического "0".Moreover, since the load is on the ground, the load on the crane is minimal and unchanged, at the output of the control unit for changing the tension of the ropes 6 there is a logical signal "0". This signal is less than the value set by the master 8, as a result of which the comparator 7 is set to the state when a logical "1" signal is generated at its first output, and a logical "0" signal at the second output.
Сигнал логической "1" компаратора 7 передается на второй вход логической схемы И 9, в результате чего на выходе последней создается сигнал логической "1" и, следовательно, на выходе логической схемы ИЛИ 10 создается также сигнал логической "1", который поступает на усилитель 12, обеспечивая подъем груза. Сигнал логического "0" компаратора 7 при этом, создавая на входе и, соответственно, на выходе логических схем И 13 и 17 сигналы логического "0" (и отсутствие разрешающих сигналов на входах усилителей 15, 16, 18), блокирует другие движения.The logic signal "1" of the comparator 7 is transmitted to the second input of the logic circuit And 9, as a result of which the signal of the logical "1" is created at the output of the latter and, therefore, the logic signal "1" is also generated at the output of the logic circuit OR 10, which is fed to the amplifier 12, providing a lifting load. The logic signal "0" of the comparator 7, while creating at the input and, accordingly, the output of the logic circuits And 13 and 17, the logic signal "0" (and the lack of enable signals at the inputs of amplifiers 15, 16, 18), blocks other movements.
С началом подъема нагрузка на кран, контролируемая измерителем 5, возрастает и на выходе блока 6 создается сигнал логической "1". Этот сигнал больше установленного задатчиком 8 значения, в результате чего компаратор 7 устанавливается в состояние, когда на его первом выходе создается сигнал логического "0", а на втором выходе сигнал логической "1". В результате сигнал "1" на подъем груза по цепи логической схемы И 9 прекращается.With the beginning of the lift, the load on the crane, controlled by meter 5, increases and a logical “1” signal is generated at the output of block 6. This signal is greater than the value set by the master 8, as a result of which the comparator 7 is set to the state when a logical "0" signal is generated at its first output, and a logical "1" signal at the second output. As a result, the signal "1" to lift the load along the circuit of the logic circuit And 9 stops.
Сигнал логической "1" на втором выходе компаратора 7 создает на вторых входах логических схем И 11, 13 и 17 сигналы логической "1", а на первых входах этих схем сигнал логической "1" будет зависеть от состояния компаратора 3 и, соответственно, сигнала на выходе датчика 2. При вертикальном положении канатов сигнал логической "1" будет присутствовать на первом выходе компаратора 3, первом входе и выходе логической схемы И 11, на выходе логической схемы ИЛИ 10 и подъем продолжится.Logic signal “1” at the second output of comparator 7 creates logic “1” signals at the second inputs of logic circuits And 11, 13 and 17, and at the first inputs of these circuits the signal “1” will depend on the state of comparator 3 and, accordingly, the signal at the output of the sensor 2. With the vertical position of the ropes, the logic signal “1” will be present at the first output of the comparator 3, the first input and output of the logic circuit AND 11, at the output of the logic circuit OR 10 and the rise will continue.
Если окажется, что во время нагружения канаты примут наклонное положение, датчик 2 создаст сигнал, превышающий уровень сигнала задатчика 4, и компаратор 3 устанавливается в состояние, когда на его втором или третьем выходе (в зависимости от направления наклона канатов) создается сигнал логической "1". Этот сигнал передается на вход или логической схемы И 13, или 17, создавая на выходе одной из них сигнал логической "1", и подключение одного из блоков усиления 15 или 18 и подключение привода стрелы (или каретки) для приведения канатов в вертикальное положение. При этом сигнал логической "1" схем И 13 или 17 подается на первый или второй вход логической схемы ИЛИ 14, которая подключает блок усиления 16, подключающий привод опускания груза (ослабления натяжения канатов).If it turns out that during loading the ropes will take an inclined position, the sensor 2 will generate a signal that exceeds the signal level of the setter 4, and the comparator 3 is set to the state when a logical signal “1” is generated at its second or third output (depending on the direction of the rope inclination) " This signal is transmitted to the input of either the logical circuit And 13, or 17, creating a logical “1” signal at the output of one of them, and connecting one of the amplification units 15 or 18 and connecting the boom drive (or carriage) to bring the ropes to a vertical position. In this case, the logic signal “1” of the AND 13 or 17 circuits is fed to the first or second input of the OR logic 14, which connects the amplification unit 16, which connects the drive lowering the load (weakening the tension of the ropes).
Это движение автоматически будет продолжаться до установки канатов в вертикальное положение, в результате чего на первом выходе компаратора 3, первом входе и выходе логической схемы И 11, на выходе логической схемы ИЛИ 10 будет присутствовать сигнал логической "1" и подъем (нагружение) возобновится.This movement will automatically continue until the ropes are installed in a vertical position, as a result of which at the first output of the comparator 3, the first input and output of the logic circuit And 11, the output of the logic circuit OR 10 will be a logical signal "1" and the rise (loading) will resume.
Подобное автоматическое переключение движений будет продолжаться до отрыва груза от земли, когда изменение нагрузки прекратится, на выходе блока контроля изменения натяжения канатов 6 создастся сигнал логического "0", в результате чего компаратор 7 устанавливается в состояние, когда на его первом выходе создается сигнал логической "1", который передается на второй вход логической схемы И 9, в результате чего на ее выходе и выходе логической схемы ИЛИ 10 создается сигнал логической "1", который поступает на усилитель 12, что обеспечивает дальнейший подъем груза.Such automatic switching of movements will continue until the load breaks off the ground, when the load change stops, a logical “0” signal is generated at the output of the cable tension change control unit 6, as a result of which the comparator 7 is set to the state when a logical signal is generated at its first output 1 ", which is transmitted to the second input of the AND 9 logic circuit, as a result of which a logic 1 signal is generated at its output and the output of the OR logic 10, which is fed to the amplifier 12, which ensures long-range shy rise of freight.
Предложенное устройство может быть установлено параллельно органам управления краном с возможностью вмешательства крановщика в процесс управления, но может создавать запрет на вмешательство.The proposed device can be installed in parallel with the crane controls with the possibility of the intervention of the crane operator in the control process, but can create a ban on intervention.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006106627/11A RU2312814C1 (en) | 2006-03-03 | 2006-03-03 | Method of and device to prevent swinging of load lifted by load-lifting crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006106627/11A RU2312814C1 (en) | 2006-03-03 | 2006-03-03 | Method of and device to prevent swinging of load lifted by load-lifting crane |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2312814C1 true RU2312814C1 (en) | 2007-12-20 |
Family
ID=38917158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006106627/11A RU2312814C1 (en) | 2006-03-03 | 2006-03-03 | Method of and device to prevent swinging of load lifted by load-lifting crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2312814C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103640979A (en) * | 2013-11-19 | 2014-03-19 | 中联重科股份有限公司 | Height control method of tower crane lifting suspension hook, apparatus and system thereof, and tower crane |
| CN103663211A (en) * | 2013-12-31 | 2014-03-26 | 太原重工股份有限公司 | Crane and control method thereof |
-
2006
- 2006-03-03 RU RU2006106627/11A patent/RU2312814C1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103640979A (en) * | 2013-11-19 | 2014-03-19 | 中联重科股份有限公司 | Height control method of tower crane lifting suspension hook, apparatus and system thereof, and tower crane |
| CN103640979B (en) * | 2013-11-19 | 2016-02-03 | 中联重科股份有限公司 | The height control method of tower crane lifting suspension hook, device, system and tower machine |
| CN103663211A (en) * | 2013-12-31 | 2014-03-26 | 太原重工股份有限公司 | Crane and control method thereof |
| CN103663211B (en) * | 2013-12-31 | 2015-08-19 | 太原重工股份有限公司 | Hoisting crane and control method thereof |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9108826B2 (en) | Crane control | |
| US20200361751A1 (en) | Method for raising and/or lowering a load-handling element of a lifting device, in particular of a crane, an dlifting device therefor | |
| CN102689836B (en) | Control equipment, method, system, and engineering machinery for brake failure protection of crane | |
| US11034554B2 (en) | Method for securing a luffing jib crane and a crane associated thereto | |
| CN104261256B (en) | A kind of tower crane jacking state online monitoring system and monitoring method | |
| JP5399879B2 (en) | Elevator control device | |
| RU2312814C1 (en) | Method of and device to prevent swinging of load lifted by load-lifting crane | |
| JP5984642B2 (en) | Crane damping control system and crane damping control method | |
| KR101625248B1 (en) | Early overload detection for a load lifting device | |
| CN109665446A (en) | The method of the mobile safety of proof load lifting and relative lifting equipment | |
| CN115744634B (en) | Tower crane, control method and device thereof, processor and cloud management platform | |
| CN104310218B (en) | The anti-swing control system of crane and method | |
| KR101949953B1 (en) | Control system for anti-snag and sway of crane hook | |
| JP2020007089A (en) | Cargo collision preventive device | |
| EP4059875A1 (en) | Crane and crane control method | |
| Kiviluoto et al. | Modelling and control of vertical oscillation in overhead cranes | |
| RU2309112C1 (en) | Method of and device to control load-lifting crane | |
| KR102422217B1 (en) | Collision-free guidance of suspended rods on cables | |
| EP2700604A1 (en) | Anti-sway control method and arrangement | |
| KR20010057394A (en) | Container anti-sway control system | |
| Red’kin et al. | Comprehensive mobile crane control and safety system | |
| JPH02138096A (en) | Crane device | |
| RU2406679C2 (en) | Method to rule weight swinging on flexible suspension (versions) | |
| RU58110U1 (en) | CRANE CONTROL DEVICE | |
| JP4261445B2 (en) | Bridge girder delivery method and bridge girder delivery control system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PC41 | Official registration of the transfer of exclusive right |
Effective date: 20181008 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190304 |