RU2304062C1 - Device to control electric motor of electromechanical steering booster - Google Patents
Device to control electric motor of electromechanical steering booster Download PDFInfo
- Publication number
- RU2304062C1 RU2304062C1 RU2006120740/11A RU2006120740A RU2304062C1 RU 2304062 C1 RU2304062 C1 RU 2304062C1 RU 2006120740/11 A RU2006120740/11 A RU 2006120740/11A RU 2006120740 A RU2006120740 A RU 2006120740A RU 2304062 C1 RU2304062 C1 RU 2304062C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- inverter
- control unit
- power
- sensor
- electric motor
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Inverter Devices (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к электромеханическим системам транспортных средств и предназначено для использования в рулевом управлении с целью снижения усилия на руле, например при маневрах на малых скоростях и повороте колес неподвижного автомобиля.The invention relates to electromechanical systems of vehicles and is intended for use in steering to reduce steering force, for example, when maneuvering at low speeds and turning the wheels of a stationary vehicle.
Известны управляющие устройства для электромеханического усилителя рулевого управления, содержащие корпус с крышкой, а также закрепленные внутри корпуса элементы контроля и управления и выходной трехфазный инвертор (JP 2005-247078, B62D 5/04, 15.09.2005; US 6266591 B1, B62D 5/04, 24.07.2001).Known control devices for an electromechanical power steering, comprising a housing with a cover, as well as control and control elements and an output three-phase inverter fixed inside the housing (JP 2005-247078,
Недостатки известных устройств связаны с громоздкостью исполнения и возможными рабочими перегревами из-за отсутствия тепловой защиты, в частности, силовых транзисторов инвертора. Это предопределяет неудобство эксплуатации и низкую надежность их работы.The disadvantages of the known devices are associated with cumbersome performance and possible working overheating due to the lack of thermal protection, in particular, power transistors of the inverter. This determines the inconvenience of operation and low reliability of their work.
Наиболее близким к предложенному является устройство для управления электродвигателем электромеханического усилителя рулевого управления, выполненное с использованием микропроцессорного блока управления (микроконтроллера), воспринимающего сигналы от датчика положения ротора, датчика скорости, датчика момента и тахометра, и имеющее в качестве выходного силового узла трехфазный инвертор, при этом составные узлы и блоки размещены в снабженном крышкой корпусе, устанавливаемом в энергосиловом отсеке автомобиля (RU 36805 U1, B62D 5/04, 27.03.2004).Closest to the proposed one is a device for controlling an electric motor of an electromechanical power steering amplifier made using a microprocessor control unit (microcontroller) that receives signals from a rotor position sensor, a speed sensor, a torque sensor and a tachometer, and having a three-phase inverter as an output power unit, at this component units and blocks are placed in a housing provided with a lid, installed in the power compartment of the car (RU 36805 U1, B62D 5/04, 03/27/2004).
Однако указанное устройство также характеризуется значительными массой и габаритами и недостаточно надежно в работе вследствие неоптимальной общей компоновки, усложненной конструкции печатной платы и неэффективного отвода рассеиваемого на ней тепла.However, this device is also characterized by considerable weight and dimensions and is not reliable enough due to the suboptimal general layout, complicated design of the printed circuit board and inefficient removal of heat dissipated on it.
Задачей изобретения является улучшение массогабаритных показателей и повышение эксплуатационной надежности работы подобного управляющего устройства с обеспечением технического результата, выражающегося в обеспечении повышенного удобства управления автомобилем.The objective of the invention is to improve overall dimensions and increase the operational reliability of the operation of such a control device with a technical result, which is expressed in providing increased convenience of driving.
Поставленная задача решается тем, что в устройстве для управления электродвигателем электромеханического усилителя рулевого управления, содержащем последовательно включенные микропроцессорный блок управления инвертором, входы которого через узлы сопряжения соединены с выводами устройства, предназначенными для подсоединения к датчику положения ротора электродвигателя, датчику скорости, датчику момента, тахометру, и силовой инвертор постоянного напряжения в трехфазное переменное, выходы которого подключены к выводам устройства, предназначенным для подсоединения к обмоткам трехфазного синхронного электродвигателя, а также блок управления питанием инвертора от аккумуляторной батареи, резистивный датчик тока в цепи питания инвертора, блок определения тока инвертора, вход которого подключен к выходу датчика тока, а выход соединен непосредственно с сигнальным входом микропроцессорного блока управления инвертором, термодатчик, выполненный в виде терморезистора и подключенный к защитному входу микропроцессорного блока управления инвертором, при этом указанные составные узлы и блоки размещены в снабженном крышкой корпусе, устанавливаемом в энергосиловом отсеке автомобиля, составные узлы и блоки устройства расположены на 4-слойной печатной плате, разграниченной линиями поверхностного монтажа и селективной пайки и зафиксированной внутри корпуса с помощью размещенных по ее периметру винтов, причем на одной стороне печатной платы, обращенной к корпусу, расположены подверженные нагреву датчик тока, термодатчик и силовой транзисторный модуль, представляющий собой размещенную в общем корпусе сборку выходных транзисторов инвертора, кристаллы которых распаяны на керамическое теплопроводящее основание с возможностью беззазорного приближения данного модуля к корпусу устройства, все подверженные нагреву элементы залиты теплопроводным компаундом с обеспечением равномерного и эффективного отвода тепла, дополнительной фиксации печатной платы в корпусе и исключения ее деформации, а также предохранения силовой части устройства от внешних агрессивных воздействий, например в виде соли, влаги, масла или бензина, на другой стороне печатной платы, обращенной к крышке, расположены остальные элементы инвертора, микропроцессорный блок управления инвертором, узлы сопряжения, блок управления питанием инвертора, блок определения тока инвертора, а также четыре разъема, два из которых, установленные с одного края печатной платы, предназначены для подачи питания от аккумуляторной батареи и для подключения к узлам сопряжения выходов датчика скорости и тахометра, а другие два, установленные с противоположного края печатной платы, - для снятия трехфазного напряжения с инвертора на электродвигатель и для подключения к узлам сопряжения сигнальных и питающих цепей датчика момента и датчика положения ротора электродвигателя, сильноточные проводники устройства выполнены в виде послойных дорожек печатной платы, контактирующих по теплу с обволакивающим теплопроводным компаундом.The problem is solved in that in a device for controlling an electric motor of an electromechanical power steering amplifier containing a microprocessor-controlled inverter in series, the inputs of which are connected through the interface nodes to the terminals of the device for connecting to a rotor position sensor of a motor, a speed sensor, a torque sensor, a tachometer , and a power inverter of direct voltage into a three-phase alternating current, the outputs of which are connected to the terminals of the device, p designed to connect a three-phase synchronous electric motor to the windings, as well as an inverter power control unit from the battery, a resistive current sensor in the inverter power circuit, an inverter current detection unit, the input of which is connected to the output of the current sensor, and the output is connected directly to the signal input of the microprocessor control unit inverter, a temperature sensor made in the form of a thermistor and connected to the protective input of the microprocessor control unit of the inverter, while set nodes and blocks are placed in a housing provided with a cover, installed in the power compartment of the car, component nodes and blocks of the device are located on a 4-layer printed circuit board, delimited by surface mounting and selective soldering lines and fixed inside the case with screws placed around its perimeter, and on on one side of the printed circuit board facing the case, there are a current sensor subject to heating, a temperature sensor and a power transistor module, which is an assembly located in a common case inverter output transistors, the crystals of which are soldered to a ceramic heat-conducting base with the possibility of a gapless approach of this module to the device case, all elements subject to heating are filled with a heat-conducting compound to ensure uniform and effective heat dissipation, additional fixation of the printed circuit board in the case and exclude its deformation, as well as protection the power part of the device from external aggressive influences, for example in the form of salt, moisture, oil or gasoline, on the other side The other side of the inverter, the microprocessor inverter control unit, the interface units, the inverter power control unit, the inverter current detection unit, and also four connectors, two of which are installed on one edge of the printed circuit board, are used to supply power to the cover facing the cover from the battery and for connecting to the interface nodes the outputs of the speed sensor and tachometer, and the other two, installed on the opposite edge of the printed circuit board, to remove the three-phase voltage from the inverter to lektrodvigatel and for connection to the nodes and signaling interfaces of feeding points in the sensor circuit and the electric motor rotor position sensor, high-current conductors of the device are in the form of bundle PCB tracks, for contacting with the heat shielding thermally conductive compound.
Решению поставленной задачи способствует также то, что корпус и крышка выполнены с прямоугольным поперечным сечением и имеют на одной из боковых граней примыкающие друг к другу выступы, предназначенные для установки устройства на рулевой колонке, при этом к внешней поверхности корпуса прикреплена крепежная скоба, а к внешней поверхности крышки - этикетка и уголок.The task is also facilitated by the fact that the casing and the cover are made with a rectangular cross section and have protrusions adjacent to each other on one of the side faces, intended for mounting the device on the steering column, while a fixing bracket is attached to the outer surface of the casing, and to the outer lid surfaces - label and corner.
На фиг.1, 4 представлены примеры выполнения функциональной схемы предложенного устройства, а на фиг.2, 3 показано устройство в сборе и его общий конструктивный вид.Figure 1, 4 presents examples of the functional diagram of the proposed device, and figure 2, 3 shows the complete assembly and its General structural view.
Устройство содержит выполненный по мостовой схеме силовой инвертор 1 (фиг.1) постоянного напряжения в трехфазное переменное, датчик 2 тока в цепи питания инвертора, выполненный в виде резистора, блок 3 управления питанием инвертора от аккумуляторной батареи, микропроцессорный блок 4 управления инвертором (микроконтроллер), например типа TMS320LF2402A, блок 5 определения тока инвертора, узлы сопряжения 6-9 и термодатчик инвертора (на фиг.1 не показан), выполненный в виде терморезистора. На схеме показан также управляемый трехфазный синхронный электродвигатель 10 с обмотками, включенными по схеме «звезда», и с возбуждением от постоянных магнитов.The device comprises a
Микропроцессорный блок 4 управления инвертором и инвертор 1 включены последовательно. Входы микропроцессорного блока 4 управления инвертором через узлы 6-9 сопряжения подсоединены к датчику положения ротора электродвигателя, датчику скорости, датчику момента, тахометру. Предусмотрены также не показанные на схеме функциональные связи входов блока 4 с диагностическим каналом обмена данными и технологическими цепями внутреннего производственного пользования. Выходы инвертора 1 подсоединены к обмоткам электродвигателя 10. Вход блока 5 определения тока инвертора подключен к выходу датчика 2 тока, а выход соединен непосредственно с сигнальным входом микропроцессорного блока 4 управления инвертором. Термодатчик инвертора подключен к защитному входу микропроцессорного блока 4 управления инвертором.The
Указанные составные узлы и блоки устройства размещены в снабженном крышкой 11 (фиг.2) корпусе 12, устанавливаемом в энергосиловом отсеке автомобиля, и расположены на 4-слойной печатной плате 13 (фиг.3), разграниченной линиями поверхностного монтажа и селективной пайки (не показаны) и зафиксированной внутри корпуса с помощью размещенных по ее периметру винтов 14 с шайбами.These components and units of the device are housed in a
На одной стороне печатной платы 13, обращенной к корпусу 12, расположены подверженные нагреву датчик 2 тока (на фиг.3 не показан), термодатчик инвертора и силовой транзисторный модуль 15, представляющий собой размещенную в общем корпусе сборку выходных транзисторов инвертора 1, кристаллы которых распаяны на керамическое теплопроводящее основание с возможностью беззазорного приближения данного модуля к корпусу 12 устройства. Все подверженные нагреву элементы залиты теплопроводным компаундом 16 (условно показанным в виде пластины) с обеспечением равномерного и эффективного отвода тепла, дополнительной фиксации печатной платы 13 в корпусе 12 и исключения ее деформации, а также предохранения силовой части устройства от внешних агрессивных воздействий, например в виде соли, влаги, масла или бензина.On one side of the printed
На другой стороне печатной платы 13, обращенной к крышке 11, расположены остальные элементы инвертора 1, микропроцессорный блок 4 управления инвертором, узлы 6-9 сопряжения, блок 3 управления питанием инвертора, блок 5 определения тока инвертора, а также четыре разъема 17-20. Разъемы 17 и 18, установленные с одного края печатной платы 13, предназначены для подачи питания от аккумуляторной батареи и для подключения к узлам 6 и 9 сопряжения выходов датчика скорости и тахометра. Разъемы 19 и 20, установленные с противоположного края печатной платы 13, предназначены для снятия трехфазного напряжения с инвертора 1 на электродвигатель 10 и для подключения к узлам 8 и 6 сопряжения сигнальных и питающих цепей датчика момента и датчика положения ротора электродвигателя. Сильноточные проводники устройства выполнены в виде послойных дорожек (не показаны) печатной платы 13, контактирующих по теплу с обволакивающим теплопроводным компаундом 16.On the other side of the printed
Корпус 12 и крышка 11 выполнены с прямоугольным поперечным сечением и имеют на одной из боковых граней примыкающие друг к другу выступы, предназначенные для обеспечения возможности установки устройства на рулевой колонке. Отклонение формы корпуса 12 и крышки 11 от прямоугольной обусловлено требованиями пассивной безопасности (исключения травм при изготовлении и установке устройства на рулевую колонку), а также удобства монтажа в энергосиловом отсеке автомобиля. К внешней поверхности корпуса 12 прикреплена крепежная скоба 21, к внешней стороне крышки 11 - этикетка 22 и уголок 23, а в торец корпуса 12 ввинчиваются заглушки 24.The
Указанные крепежная скоба 21, уголок 23 и заглушки 24 используются или не используются в конструкции заявляемого устройства в зависимости от особенностей его крепления в составе какой-либо конкретной модификации электромеханического усилителя рулевого управления.These
Работает устройство следующим образом.The device operates as follows.
При включении питания блок 4 управления инвертором тестирует внутренние ресурсы и параметры внешних сигналов от датчиков режимных параметров, поступающие через узлы 6-9 сопряжения, которые выполняют функции согласования и нормализации сигналов. Далее блок 4 анализирует сигнал от датчика момента. При приложении водителем усилия к рулевому колесу возникает разность моментов между входным и выходным валами электродвигателя 10, соединенными через торсион. Эта разность моментов приводит к изгибу торсиона и появлению сигнала от датчика момента. Блок 4, учитывая информационные сигналы автомобиля (от замка зажигания, датчика скорости автомобиля, от тахометра и т.п.), а также сигналы состояния электродвигателя 10 (например, от датчика положения его ротора), под воздействием сигнала с выхода датчика момента формирует соответствующие управляющие сигналы для инвертора 1. В результате на выходах инвертора 1 вырабатывается необходимое трехфазное напряжение и электродвигатель 10 поворачивает выходной вал (колеса) в ту же сторону, что и водитель - рулевое колесо. Совпадение положений входного и выходного валов приводит к исчезновению сигнала на выходе датчика момента и устройство опять переходит в режим ожидания.When the power is turned on, the
Для улучшения динамических характеристик в алгоритме функционирования блока 4 управления инвертором предусмотрено использование информации от блока 5 определения тока двигателя, а также информации, содержащейся в сигналах датчиков режимных параметров и их производных по времени.To improve the dynamic characteristics in the functioning algorithm of the
Кроме того, в указанном алгоритме предусмотрен анализ информации от датчика скорости с учетом информации от тахометра. Это позволяет существенно повысить достоверность результатов диагностирования датчика скорости. Например, если датчик скорости вырабатывает сигнал, соответствующий 0 км/ч (либо автомобиль стоит, либо обрыв цепи), а обороты двигателя изменяются в течение заданного в алгоритме времени, то диагностируется обрыв цепи датчика скорости. При этом загорается лампа «отказ» и инвертор обесточивается.In addition, the specified algorithm provides for the analysis of information from the speed sensor taking into account information from the tachometer. This can significantly increase the reliability of the results of the diagnosis of the speed sensor. For example, if a speed sensor generates a signal corresponding to 0 km / h (either the car is stationary or an open circuit), and the engine speed changes during the time specified in the algorithm, then an open circuit of the speed sensor is diagnosed. In this case, the “failure” lamp lights up and the inverter is de-energized.
Датчик 2 тока и блок 5 определения тока двигателя обеспечивают выявление аварийных ситуаций, таких как к.з., перегрузка по току и т.п.The
Термодатчик инвертора, введенный в канал обратной связи устройства по теплу, контролирует температуру во внутреннем пространстве корпуса 12 и совместно с блоком 4 управления инвертором обеспечивает защиту устройства от перегрева.The inverter thermal sensor, introduced into the feedback channel of the device for heat, controls the temperature in the internal space of the
При срабатывании токовой или тепловой защиты, реализуемой блоком 4 управления инвертором, производится закрытие транзисторов инвертора 1.When the current or thermal protection is implemented by the
Улучшение массогабаритных показателей и повышение эксплуатационной надежности работы данного управляющего устройства в значительной мере достигается за счет применения четырехслойной конструкции печатной платы 13, выбранной компоновки устройства и использования теплопроводящего компаунда 16.Improving the overall dimensions and increasing the operational reliability of this control device is largely achieved through the use of a four-layer design of the printed
Изготовление печатной платы 13 с четырьмя слоями позволяет примерно на 15% снизить ее габариты. За счет увеличения площади печатных проводников в двух внутренних слоях платы 13 полностью исключаются силовые шины во всех сильноточных цепях. Предоставленная в связи с этим возможность оптимального расположения элементов на плате 13 предопределяет выполнение требований по выполнению линий поверхностного монтажа и селективной пайки.The manufacture of a printed
Использование в инверторе 1 силового транзисторного модуля в виде сборки выходных транзисторов также положительно сказывается на габаритах печатной платы 13. При этом появляется возможность отказаться от применения полосок меди для электрической связи выходных транзисторов между собой. Кроме того, обеспечиваются эффективная теплопередача с кристаллов транзисторов на выполняющий функции радиатора корпус 12 и одинаковый тепловой режим выходных транзисторов, что обуславливает симметричные токи в обмотках электродвигателя 10 и равномерный момент на его валу.The use of a power transistor module in the
При изготовлении устройства сначала в корпус 12, как в корыто, заливают компаунд 16, а затем в него погружают печатную плату 13 до упора. После полимеризации компаунд 16 равномерно и эффективно отводит тепло вне корпуса 12 не только от погруженных в него тепловыделяющих элементов - датчика 2 тока, термодатчика и силового транзисторного модуля инвертора 1, но и от внутренних токопроводящих дорожек платы 13, что позволяет исключить из конструкции устройства громоздкие силовые шины.In the manufacture of the device, first, the
Использование компаунда 16 обеспечивает, помимо винтов 14, дополнительную надежную фиксацию печатной платы 13 в корпусе 12, исключает деформацию платы 13 и предохраняет силовую часть устройства от внешних агрессивных воздействий, например в виде соли, влаги, масла или бензина.The use of
На фиг.4 представлен другой пример выполнения функциональной схемы устройства.Figure 4 presents another example of the implementation of the functional diagram of the device.
По принципу действия данная функциональная схема аналогична схеме, представленной на фиг.1, и отличается от последней тем, что в ней блок 5 определения тока двигателя выполнен в виде узла измерения тока и компаратора, а датчик тока включен последовательно между одним из силовых выводов инвертора 1 и блоком 3 управления питанием инвертора. При этом блок 5 определения тока инвертора снабжен вторым выходом, подключенным к дополнительному защитному входу микроконтроллера 4.According to the principle of operation, this functional circuit is similar to the circuit shown in Fig. 1, and differs from the latter in that the motor
Нетрудно убедиться, что при принятом включении датчика 2 тока выявляются к.з. не только в самом инверторе 1, но и в его питающем проводе, связанном через датчик 2 тока и блок 3 управлением питанием инвертора с потенциальной шиной бортовой сети («плюсовым» проводом аккумуляторной батареи). При этом в блоке 5 определения тока инвертора компаратор с внутренним источником порогового напряжения осуществляет отстройку от электрического шума. Порог срабатывания компаратора выбирается заведомо выше рабочего тока инвертора 1, например, в два и более раз для исключения возможности ложных срабатываний от импульсных помех.It is easy to verify that when the
Предложенная конструкция устройства для управления электродвигателем электромеханического усилителя рулевого управления обеспечивает в конечном счете повышенное удобство управления автомобилем.The proposed design of a device for controlling an electric motor of an electromechanical power steering provides ultimately increased driving comfort.
Проведенные ОАО «Автоэлектроника» и ОАО «АвтоВАЗ» испытания, показали приемлемость использования заявляемого устройства в составе применяемых на автомобилях ВАЗ модификаций электромеханического усилителя рулевого управления, таких, например, как 12.3405010, 121.3405010, 122.3405010.Tests conducted by Avtoelektronika OJSC and AvtoVAZ OJSC showed the acceptability of using the inventive device as part of the modifications of the electromechanical power steering used on VAZ vehicles, such as, for example, 12.3405010, 121.3405010, 122.3405010.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006120740/11A RU2304062C1 (en) | 2006-06-15 | 2006-06-15 | Device to control electric motor of electromechanical steering booster |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2006120740/11A RU2304062C1 (en) | 2006-06-15 | 2006-06-15 | Device to control electric motor of electromechanical steering booster |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2304062C1 true RU2304062C1 (en) | 2007-08-10 |
Family
ID=38510775
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006120740/11A RU2304062C1 (en) | 2006-06-15 | 2006-06-15 | Device to control electric motor of electromechanical steering booster |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2304062C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2490154C2 (en) * | 2009-04-29 | 2013-08-20 | Цф Ленкзюстеме Гмбх | Determining control parameter for control over torque in automotive steering system |
| RU2681998C1 (en) * | 2017-02-02 | 2019-03-14 | ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи | Method for reducing the twisting tire load on the vehicle driver actuator and the relevant computing device |
-
2006
- 2006-06-15 RU RU2006120740/11A patent/RU2304062C1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2490154C2 (en) * | 2009-04-29 | 2013-08-20 | Цф Ленкзюстеме Гмбх | Determining control parameter for control over torque in automotive steering system |
| RU2681998C1 (en) * | 2017-02-02 | 2019-03-14 | ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи | Method for reducing the twisting tire load on the vehicle driver actuator and the relevant computing device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9912212B2 (en) | Motor drive device for electric power steering including heat sink and external connector | |
| JP3563835B2 (en) | Power steering device | |
| JP6940358B2 (en) | Circuit board, motor drive and electric power steering | |
| US10411552B2 (en) | Drive device | |
| US10923992B2 (en) | Drive device and electric power steering device using same | |
| EP2571147B1 (en) | Electric driving device and electric power steering device equipped with same | |
| US10797570B2 (en) | Electric drive device and electric power steering apparatus | |
| EP3081457B1 (en) | Electronic control unit, electric power steering device, and vehicle | |
| US9888613B2 (en) | Power module for electric power steering and electric power steering drive control apparatus using the same | |
| KR101788525B1 (en) | Electric Driving Device and Electric Power Steering Device | |
| CN107509392B (en) | Drive control unit for motor | |
| US20160036296A1 (en) | Drive device and electric power steering device including the drive device | |
| CN104852528A (en) | Rotational electric machine | |
| KR960000693A (en) | Electric power steering circuit | |
| US6571895B2 (en) | Electrical machine, and a drive arrangement for a vehicle | |
| JP2017163774A (en) | Motor controller, and electric power steering device mounted with the same | |
| RU2304062C1 (en) | Device to control electric motor of electromechanical steering booster | |
| KR20200035120A (en) | Electric drive and electric power steering | |
| CN111903198A (en) | Electronic control unit for electric power steering | |
| US20220278587A1 (en) | Electronic control unit | |
| US11532972B2 (en) | Driving device | |
| JP6700147B2 (en) | Power steering device | |
| JP2018011385A (en) | Motor controller and electrically-driven power steering device | |
| JP5350915B2 (en) | Motor unit for electric power steering and electric power steering device | |
| WO2021065533A1 (en) | Electronic control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20140616 |