RU2290657C1 - Способ определения местоположения и ориентации трехкомпонентного датчика магнитометра относительно меры магнитного момента - Google Patents

Способ определения местоположения и ориентации трехкомпонентного датчика магнитометра относительно меры магнитного момента Download PDF

Info

Publication number
RU2290657C1
RU2290657C1 RU2005125663/28A RU2005125663A RU2290657C1 RU 2290657 C1 RU2290657 C1 RU 2290657C1 RU 2005125663/28 A RU2005125663/28 A RU 2005125663/28A RU 2005125663 A RU2005125663 A RU 2005125663A RU 2290657 C1 RU2290657 C1 RU 2290657C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
measure
matrix
sensor
magnetometer
component
Prior art date
Application number
RU2005125663/28A
Other languages
English (en)
Inventor
Юрий Михайлович Иванов (RU)
Юрий Михайлович Иванов
Олег Викторович Малышев (RU)
Олег Викторович Малышев
Виктор Язепович Матисов (RU)
Виктор Язепович Матисов
Валентин Григорьевич Семенов (RU)
Валентин Григорьевич Семенов
Original Assignee
Закрытое акционерное общество "МЕРА"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Закрытое акционерное общество "МЕРА" filed Critical Закрытое акционерное общество "МЕРА"
Priority to RU2005125663/28A priority Critical patent/RU2290657C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2290657C1 publication Critical patent/RU2290657C1/ru

Links

Images

Landscapes

  • Measuring Magnetic Variables (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области измерения индукции магнитного поля с помощью феррозондовых трехкомпонентных магнитометров, датчики которых устанавливаются в труднодоступных местах, а также к области контроля угловой ориентации датчиков. С помощью воспроизведения магнитных моментов трехкомпонентной мерой магнитного момента и результатов измерения трехкомпонентным датчиком индукции магнитного поля меры определяют координаты радиус-вектора расстояния между датчиком и мерой, а также находят ортогональную матрицу преобразования координат из собственной ортогональной системы координат меры в собственную ортогональную систему координат датчика магнитометра. Технический результат: возможность использования трехкомпонентных датчиков без встроенных механических устройств угловой ориентации. 3 ил., 1 табл.

Description

Изобретение относится к области измерения индукции магнитного поля с помощью феррозондовых трехкомпонентных магнитометров, устанавливаемых в труднодоступных местах.
Примером таких измерений служат измерения магнитного поля корабля с помощью множества (18-30 шт., позднее 2-4 шт.) датчиков, размещаемых на дне моря в линию перпендикулярно курсу корабля на расстоянии 3-6 м друг от друга. Линейка таких датчиков входит в состав магнитоизмерительного стенда. Специфической особенностью стенда является то, что одноименные магниточувствительные оси разных датчиков должны совпадать в пределах заданного углового допуска. Процедура углового выравнивания одного датчика относительно другого представляет собой сложную инженерно-техническую задачу, особенно если датчики располагаются в труднодоступных местах, например на дне моря на глубине 7-50 м. До 1970 г. во всем мире применялись стенды из однокомпонентных датчиков на кардановых подвесах. Их называли стендами первого поколения. Такие стенды применялись только потому, что с ними не возникало проблем ориентации однокомпонентных датчиков по вертикали, но однокомпонентные измерения не обеспечивали достаточной надежности контроля намагниченности кораблей. После 1970 г.в мире стали строиться стенды второго поколения из трехкомпонентных датчиков на кардановых подвесах. В работе [Marshall, B.J., Operational Aspects of Magnetic Measurement Ranges. Сравнительные характеристики магнитоизмерительных стендов. Naval Forces, 1989, v.10 #2, рр.72-78] отмечается, что капитальные затраты на установку линии датчиков оказываются велики из-за сложного и длительного монтажа и геодезической съемки, а стоимость подводных работ, связанная с установкой/ориентацией трехкомпонентных датчиков, составляет значительную часть стоимости затрат за весь срок службы магнитоизмерительного стенда второго поколения. В статье [Matthews, D.C., Contemporary degaussing measuring ranges. Современные магнитоизмерительные стенды для размагничивания. Maritime Defence, 1979, v.4 December #12, pp.499-503] говорится, что наименьшая погрешность, которую можно ожидать при установке водолазами с компасами датчиков транспортируемых стендов, составляет ±5°, тогда как требуемое угловое рассогласование датчика относительно осей опорной системы координат (СК) должно быть не хуже 35'. Вместе с тем, в статье [Improving weapon sensors calls for more care in degaussing. Совершенствование оружия требует большей тщательности дегауссинга (размагничивания кораблей). Maritime Defence, 1989, v.14, #2, рр.44-45] утверждается, что современные феррозонды обладают чувствительностью по углу в две секунды. Из этого следует, что точностные возможности современных трехкомпонентных феррозондов недоиспользуются почти на четыре порядка (5°/2″) из-за сложностей монтажа/согласования подводных датчиков на магнитоизмерительных стендах.
Известен способ согласования трехкомпонентных датчиков магнитоизмерительного стенда, разработанный фирмой Dowty Defence&Air Systems [An improved method of placing harbour ranges. Улучшенный метод монтажа стендов в портах. Maritime Defence 1989, v.14, #2, рр.42-43]. Способ основан на встроенном устройстве ориентации по азимуту, позволяющем водолазу ориентировать датчик без помощи с берега. Кардановый подвес отрабатывает начальные рассогласования по вертикали до ±20°.
Известен также способ углового согласования датчиков трехкомпонентных магнитометров на кардановых подвесах (Патент №2256188, заявка №2003110478/09, приоритет от 07.04.2003). Способ относится к стендам второго поколения. По данному способу магнитометры предварительно настраивают на берегу, затем устанавливают по месту и приближенно ориентируют вдоль геомагнитной СК. В зоне стенда временно устраняют неоднородные магнитные поля сторонних источников, измеряют магнитное поле Земли всеми магнитометрами, а также местное склонение. По результатам измерений строят матрицы углового согласования каждого магнитометра с опорным, опорного магнитометра с геомагнитной СК и геомагнитной СК с географической. Последующие результаты измерения умножают на поправочные матрицы, устраняя установочные угловые рассогласования и приводя результаты к любой из трех СК (геомагнитной, географической или выбранной опорной).
Примерно в 1987 г. началась эпоха стендов третьего поколения, характерным представителем которых является стенд MS90. Особенностью стенда MS90 является то, что он использует только два, в особых случаях четыре, трехкомпонентных датчика. Известен способ согласования датчиков MS90 [Better, cheaper, faster, easier... the MS90 transportable degaussing range. Лучше, дешевле, быстрее, легче... MS90 - транспортируемый стенд для размагничивания кораблей. International Defence Review 1988 v.21, #12, р.1663; A.C. Totterdell. Operational Aspects of a Transportable DG Range // Underwater Measuring Ranges and Techniques. 1990, February, p.391-98. Транспортируемый стенд для размагничивания кораблей (эксплуатационные возможности) // Труды конференции по методам размагничивания кораблей и подводным магнитоизмерительным стендам методы измерения]. Каждый датчик MS90 снабжен глубиномером, системой автоматической компенсации магнитного поля Земли, а также механической системой привязки по вертикали (но не кардановым подвесом), которая отрабатывает начальные углы невертикальности до 30°. Для определения расстояния между датчиками каждый датчик снабжен калиброванной катушкой источника магнитного поля, т.е. однокомпонентной мерой магнитного момента (ММ). Более полных сведений о погрешности определения расстояния или погрешности угловой ориентации датчиков в публикациях не приводится. Лишь при описании стендов третьего поколения упоминается, что на стендах второго поколения иногда требовалась погрешность измерения расстояния между датчиками не более 1 см. Известна также погрешность отечественного глубиномера 0.3 м в диапазоне измерения 0-25 м.
По совокупности существенных признаков в качестве ближайшего аналога заявляемого способа принят способ углового согласования датчиков MS90 [Totterdell 1990, р.393].
Известный способ включает измерение глубины установки датчика, компенсацию магнитного поля Земли, механическую ориентацию одной из компонент датчика вдоль вертикали, измерение каждым датчиком магнитного поля калиброванной катушки источника другого датчика для расчета расстояния между датчиками.
Причиной, препятствующей достижению указанного ниже технического результата при использовании известного способа, является однокомпонентный характер встроенной меры ММ и конструктивное расположение меры ММ внутри датчика.
Задачей, на решение которой направлено заявляемое изобретение, является повышение точности определения местоположения и ориентации трехкомпонентного датчика.
Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, состоит в возможности использования трехкомпонентных датчиков без встроенных механических устройств угловой ориентации.
Указанный технический результат достигается тем, что в заявляемом способе определения местоположения и ориентации трехкомпонентного датчика относительно меры магнитного момента, в отличие от известного способа, в произвольно выбранной точке снаружи от датчика устанавливают трехкомпонентную меру ММ с известными значениями неортогональностей между ее осями 1, 2, 3, по которым строят собственную ортогональную систему координат меры (СОСКМ), в которой поочередно воспроизводят вектор-столбцы ММ положительной и отрицательной полярности
Figure 00000001
и
Figure 00000002
,
Figure 00000003
и
Figure 00000004
,
Figure 00000005
и
Figure 00000006
, при этом магнитометром измеряют соответствующие магнитные индукции В1+ и В1-, В2+ и В2-,
Figure 00000007
В3+ и В3- и строят их матрицу результатов измерения в собственной ортогональной системе координат магнитометра (СОСКМАГ) по формуле
Figure 00000007
Figure 00000008
где
Figure 00000009
- матрица 3×3 результатов измерений в СОСКМАГ, Тл;
k - заранее определенная корректирующая матрица 3×3 данного магнитометра (см. Патент №2229727 Способ определения корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра);
B1=(В1+-В1-)/2, В2=(В2+-В2-)/2, В3=(В3+-В3-)/2 - вектор-столбцы показаний магнитометра, Тл,
затем находят произведение матриц
Figure 00000010
и
Figure 00000011
по формуле
Figure 00000012
где С=А·σ - известное произведение неизвестных матриц А и σ;
Figure 00000013
- матрица в СОСКМАГ, м3;
μ0=4π×10-7 Гн/м - магнитная постоянная;
R - расстояние между мерой и датчиком, м;
Figure 00000014
- вектор-столбец единичного направления от меры к датчику в СОСКМАГ;
Figure 00000015
,
Figure 00000016
,
Figure 00000017
- направляющие косинусы единичного направления
Figure 00000018
в СОСКМАГ;
σ - матрица ортогонального преобразования из СОСКМ в СОСКМАГ;
Figure 00000011
- обратная матрица от
Figure 00000019
в СОСКМ,
после чего вычисляют произведение матрицы С и ее транспонированной СТ по формуле
Figure 00000020
откуда находят искомые расстояние R и направление
Figure 00000021
по формулам
Figure 00000022
Figure 00000023
и определяют матрицу
Figure 00000024
, с помощью которой находят искомую матрицу (по формуле
Figure 00000025
На фиг.1 изображена схема построения собственной ортогональной системы координат меры (СОСКМ) ММ.
На фиг.2 изображена схема расположения трехкомпонентного датчика магнитометра и трехкомпонентной меры ММ.
На фиг.3 изображена схема расположения двух трехкомпонентных датчиков магнитометров и трехкомпонентной меры ММ.
Схема на фиг.1 поясняет процедуру построения СОСКМ с ортами i, j, k для трехкомпонентной меры ММ с неортогональными осями m1, m2, m3. Схема на фиг.2 включает трехкомпонентный датчик магнитометра 1 и трехкомпонентную меру ММ 2. Схема на фиг.3 включает трехкомпонентный датчик магнитометра 1, трехкомпонентную меру ММ 2 и трехкомпонентный датчик магнитометра 3.
Заявляемый способ осуществляется следующим образом. Используют трехкомпонентную меру ММ в виде катушек с токами I1, I2, I3, воспроизводящими ММ С1I1, C2I2, C3I3 вдоль единичных осей меры m1, m2, m3. С1, С2, С3 - известные постоянные меры ММ, размерность м2. Известны также неортогональности осей меры φ12=m1·m2; φ13=m1·m3; φ23=m2·m3. Выберем вспомогательную ортогональную систему координат (СК) с ортами i, j, k, связанную следующим образом с осями меры:
m1=i
m2=m21i+m22j,
m3=m31+m32 j+m33k
где mij - направляющие косинусы осей меры относительно ортов выбранной СК.
Т.е. орт i выбирают вдоль оси меры m1, далее вращают СК вокруг орта i так, чтобы орт j попал в плоскость осей m2 и m3, как показано на фиг.1. При таком выборе СК все направляющие косинусы mij могут быть сравнительно просто выражены через известные неортогональности осей меры:
Figure 00000026
;
Figure 00000027
;
Figure 00000028
;
Figure 00000029
;
Figure 00000030
;
Figure 00000031
Такую СК называют собственной ортогональной СК меры ММ (СОСКМ). (СОСКМ можно было бы построить еще, по крайней мере, 5-ю похожими способами). Итак, мера ММ может воспроизводить по осям меры 1, 2, 3 величины MM C1I1; C2I2; C3I3 положительной и отрицательной полярности, по которым можно построить матрицу ММ в СОСКМ, используя известную матрицу осей в СОСКМ:
Figure 00000032
где
Figure 00000033
- матрица из вектор-столбцов, воспроизведенных мерой ММ в СОСКМ,
Figure 00000034
- матрица осей меры в СОСКМ.
Как изображено на фиг.2, около трехкомпонентного датчика 1 устанавливают трехкомпонентную меру ММ 2. При обесточенной мере 2 в датчике 1 компенсируют поле Земли. Затем по очереди по каждой оси меры 2 воспроизводят ММ положительной и отрицательной полярности и при каждом ММ измеряют трехкомпонентным датчиком 1 соответствующую индукцию магнитного поля В1+ и В1-, В2+ и В2-, В3+ и В3- и строят их матрицу результатов измерения в собственной ортогональной системе координат магнитометра (СОСКМАГ) по формуле
Figure 00000035
где
Figure 00000036
- матрица 3×3 результатов измерений в СОСКМАГ, Тл;
k - заранее определенная корректирующая матрица 3×3 данного магнитометра;
B1=(В1+- B1-)/2, B2=(В2+-В2-)/2, B3=(B3+-B3-)/2 - вектор-столбцы показаний магнитометра, Тл.
Матрицу k берут из паспорта магнитометра. Процедура ее определения известна (Патент №2229727. Способ определения корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра. Заявка №2002132849. Приоритет изобретения 27 ноября 2002 г.). Эту матрицу определяют заблаговременно с помощью образцовой трехкомпонентной меры магнитной индукции. С помощью этой матрицы корректируют мультипликативные погрешности магнитометра и переводят его показания в СОСКМАГ.
Как известно, дипольный магнитный момент, или просто магнитный момент М=Mm, и индукция его магнитного поля в некоторой точке В связаны следующим векторным соотношением
Figure 00000037
где μ0=4π×10-7 Гн/м - магнитная постоянная;
R=Rn - радиус-вектор между диполем и точкой в которой определяется индукция В, Тл;
n - единичный вектор направления.
В соотношении (3) вектор момента М=Mm можно вынести за скобку.
Figure 00000038
где
Figure 00000039
α, β, γ - направляющие косинусы к осям СК, в которой рассматривается (2).
В уравнении (4) все величины должны быть в одной СК. Введем следующим образом матрицу связи между СОСКМ и СОСКМАГ
Figure 00000040
где σ - ортогональная матрица преобразования координат из СОСКМ в СОСКМАГ.
Ортогональной матрицей является матрица, обратная которой равна ее транспонированной
Figure 00000041
Перепишем (4) в матричном виде в СОСКМАГ, учитывая (1), (2) и (5)
Figure 00000042
В соотношении (7) матрицы
Figure 00000043
и
Figure 00000044
известны, первая как результат воспроизведения ММ мерой 2 в СОСКМ, вторая как соответствующие результаты измерения датчиком 1, скорректированные в СОСКМАГ, а матрицы
Figure 00000045
и σ неизвестны. Обратим внимание, что в (4) нельзя делить на вектор ММ, но (7) можно умножить справа на матрицу обратную
Figure 00000046
и тем самым найти произведение неизвестных
Figure 00000047
и σ:
Figure 00000048
Матрица 3×3 С известна, поскольку известны
Figure 00000049
и
Figure 00000036
и обратная
Figure 00000050
заведомо существует. Рассмотрим произведение С и ее транспонированной СT:
Figure 00000051
так как по определению ортогональной матрицы σ·σT=I.
Figure 00000052
Таким образом, (9) избавлено от неизвестной матрицы σ и содержит только величины, связанные с искомыми расстоянием R и направлением
Figure 00000053
, которые определяются через (9) следующим образом:
Figure 00000054
где S11, S22, S33 - диагональные элементы матрицы S,
Figure 00000055
Соотношения (10), (11) определяют местоположения датчика 1 относительно меры ММ 2.
Затем с помощью (10) и (11) вычисляют по (4)
Figure 00000056
и находят σ с помощью (8):
Figure 00000057
Соотношение (12) определяет ориентацию датчика 1 относительно меры 2.
В качестве дополнительной иллюстрации к решению (10)-(12) рассмотрим схему на фиг.3. Пусть требуется определить радиус-вектор расстояния между трехкомпонентными датчиками 1 и 3 и матрицу ортогонального преобразования между собственными ортогональными СК датчика 1 (СОСКМАГ1) и датчика 3 (СОСКМАГ3) σ13.
Меру ММ 2 устанавливают приблизительно между датчиками 1 и 3. Осуществляют вышеописанные измерительные операции и по (10)-(12) находят расстояние между мерой 2 и датчиком 1, единичное направление от меры 2 к датчику 1 в СОСКМАГ1 и матрицу ортогонального преобразования координат из СОСКМ в СОСКМАГ1. В отличие от ранее принятых обозначений к схеме на фиг.2 (R,
Figure 00000058
, σ), обозначим к схеме на фиг.3 расстояние R1, направление
Figure 00000059
и ортогональное преобразование σ1. По аналогии с (10)-(12) находят расстояние между мерой 2 и датчиком 3 R3, единичное направление от меры 2 к датчику 3 в СОСКМАГ3
Figure 00000060
и матрицу ортогонального преобразования координат из СОСКМ в СОСКМАГ3 σ3.
Т.е.
Figure 00000061
,
Figure 00000062
и
Figure 00000063
, откуда определяют искомую матрицу ортогонального преобразования координат из СОСКМАГ3 в СОСКМАГ1 как
Figure 00000064
При этом искомый радиус-вектор между датчиками, например от датчика 3 к датчику 1, находят как:
Figure 00000065
Если датчики 1 и 3 участвуют в совместных измерениях и в качестве опорного выбран датчик 1, то последующие результаты измерения датчиком 3 в СОСКМАГ3 корректируют умножением на σ13:
Figure 00000066
Заявляемый способ проверен поэтапным моделированием соотношений (4)-(12) на компьютере с помощью системы МатЛаб.
Кроме того, были получены аналитические оценки (СКО) погрешностей определения величин по заявляемому способу при одинаковой величине момента М, воспроизводимого каждой компонентой меры ММ:
Figure 00000067
где σR, σn, σσ - СКО погрешностей определения соответственно расстояния R, м, единичного направления n и ориентации (на одну усредненную компоненту матрицы σ);
σγ, σα - СКО мультипликативной погрешности определения соответственно диагональных и боковых элементов корректирующей матрицы 3×3 трехкомпонентного магнитометра (см. Патент №2229727 Способ определения корректирующей матрицы трехкомпонентного магнитометра);
Figure 00000068
σB - аддитивная погрешность компоненты магнитометра.
Оценки (16), вычисленные при σγ=σα=1,5×10-4, σB=5×10-11 Тл и М=10 Ам2 в функции расстояния R между датчиком и мерой ММ, показаны в таблице.
R (м) 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
σR (м) .0002 .0004 .0008 .0017 .0034 .0062 .0105
σn .0002 .0003 .0005 .0008 .0014 .0023 .0034
σσ .0002 .0005 .0010 .0020 .0034 .0054 .0080
Для магнитоизмерительных стендов второго поколения, как указывалось в разделе Уровень техники, половина расстояния между парой датчиков стенда лежит в пределах 1.5 м - 3 м. Т.е. заявляемый способ может быть успешно применен для настройки и контроля датчиков трехкомпонентных магнитометров стендов второго поколения, если снизить мультипликативные погрешности магнитометров введением корректирующих матриц (см. Патент №2229727 Способ определения корректирующий матрицы трехкомпонентного магнитометра).

Claims (1)

  1. Способ определения местоположения и ориентации трехкомпонентного датчика магнитометра относительно меры магнитного момента (ММ), включающий компенсацию магнитного поля Земли и измерение магнитного поля меры ММ, отличающийся тем, что в произвольно выбранной точке снаружи от датчика устанавливают трехкомпонентную меру ММ с известными значениями неортогональностей между ее осями 1, 2, 3, по которым строят собственную ортогональную систему координат меры (СОСКМ), в которой поочередно воспроизводят вектор-столбцы ММ положительной и отрицательной полярности
    Figure 00000069
    и
    Figure 00000070
    Figure 00000071
    и
    Figure 00000072
    Figure 00000073
    и
    Figure 00000074
    при этом магнитометром измеряют соответствующие магнитные индукции В1+ и B1-, В2+ и В2-, В3+ и В3- и строят их матрицу результатов измерения в собственной ортогональной системе координат магнитометра (СОСКМАГ) по формуле
    Figure 00000075
    где
    Figure 00000076
    - матрица 3×3 результатов измерений в СОСКМАГ, Тл;
    k - заранее определенная корректирующая матрица 3×3 данного магнитометра;
    B1=(B1+-B1-)/2, В2=(В2+-В2-)/2, B3=(B3+-B3-)/2 - вектор-столбцы показаний магнитометра, Тл,
    затем находят произведение матриц
    Figure 00000077
    и
    Figure 00000078
    по формуле
    Figure 00000079
    где С=А·σ - известное произведение неизвестных матриц А и σ;
    Figure 00000080
    - матрица в СОСКМАГ, м-3;
    μ0=4π·10-7 Гн/м - магнитная постоянная;
    R - расстояние между мерой и датчиком, м;
    Figure 00000081
    - вектор-столбец единичного направления от меры к датчику в СОСКМАГ;
    Figure 00000082
    ,
    Figure 00000083
    ,
    Figure 00000084
    - направляющие косинусы единичного направления
    Figure 00000085
    в СОСКМАГ;
    σ - матрица ортогонального преобразования из СОСКМ в СОСКМАГ;
    Figure 00000078
    - обратная матрица от
    Figure 00000086
    в СОСКМ,
    после чего вычисляют произведение матрицы С и ее транспонированной СT, по формуле
    Figure 00000087
    откуда находят искомые расстояние R и направление
    Figure 00000081
    по формулам:
    Figure 00000088
    Figure 00000089
    и определяют матрицу
    Figure 00000090
    , с помощью которой находят искомую матрицу σ по формуле
    Figure 00000091
    .
RU2005125663/28A 2005-08-09 2005-08-09 Способ определения местоположения и ориентации трехкомпонентного датчика магнитометра относительно меры магнитного момента RU2290657C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005125663/28A RU2290657C1 (ru) 2005-08-09 2005-08-09 Способ определения местоположения и ориентации трехкомпонентного датчика магнитометра относительно меры магнитного момента

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005125663/28A RU2290657C1 (ru) 2005-08-09 2005-08-09 Способ определения местоположения и ориентации трехкомпонентного датчика магнитометра относительно меры магнитного момента

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2290657C1 true RU2290657C1 (ru) 2006-12-27

Family

ID=37759910

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005125663/28A RU2290657C1 (ru) 2005-08-09 2005-08-09 Способ определения местоположения и ориентации трехкомпонентного датчика магнитометра относительно меры магнитного момента

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2290657C1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2456642C2 (ru) * 2010-08-25 2012-07-20 Закрытое акционерное общество "МЕРА" Способ локализации магнитного диполя
CN114325511A (zh) * 2021-12-07 2022-04-12 上海卫星装备研究所 磁通门磁强计传感器的同点性设计计算方法及系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
А.С.Totterdell. Operation Aspects of a Transportable DG Range. Underwater Measuring Ranges and Techniques. 1990, February, p.393. *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2456642C2 (ru) * 2010-08-25 2012-07-20 Закрытое акционерное общество "МЕРА" Способ локализации магнитного диполя
CN114325511A (zh) * 2021-12-07 2022-04-12 上海卫星装备研究所 磁通门磁强计传感器的同点性设计计算方法及系统
CN114325511B (zh) * 2021-12-07 2024-02-09 上海卫星装备研究所 磁通门磁强计传感器的同点性设计计算方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6543146B2 (en) Electronic compass and compensation of large magnetic errors for operation over all orientations
Isezaki A new shipboard three-component magnetometer
US7400142B2 (en) Dynamic magnetic anomaly compensation
US4327498A (en) Magnetic compass compensation system
US20110248706A1 (en) Method and system for navigation using magnetic dipoles
Poulose et al. Indoor localization with smartphones: Magnetometer calibration
CN108871301A (zh) 磁场方位测量方法
Liu et al. Compensation of geomagnetic vector measurement system with differential magnetic field method
RU2290657C1 (ru) Способ определения местоположения и ориентации трехкомпонентного датчика магнитометра относительно меры магнитного момента
Papafotis et al. Multiple accelerometers and magnetometers joint calibration and alignment
Yan et al. A MEMS-based magnetometer calibration approach in AUV navigation system
Pang et al. A new misalignment calibration method of portable geomagnetic field vector measurement system
Lucas et al. A novel technique for modelling ship magnetic signatures
Yan et al. A compensation method in magnetic distortion through regularized inverse problems
CN113820751B (zh) 一种dIdD磁力仪平台机械漂移校正方法、设备及存储设备
GB2328026A (en) Electrical polarissation distribution of a vessel
Le Menn et al. A method for absolute calibration of compasses
JP4144851B2 (ja) 船舶の位置検出方法並びに位置検出装置及びシステム
RU2365877C1 (ru) Способ определения магнитной девиации на подвижном объекте
CN112393745A (zh) 磁浮标的航向误差在线补偿方法
Liu et al. Magnetic disturbance field compensation of a geomagnetic vector measuring instrument
RU2206109C1 (ru) Устройство для определения индукции геомагнитного поля с подвижного объекта
RU2256188C2 (ru) Способ углового согласования трехкомпонентных магнитометров на кардановых подвесах
Liu et al. Investigation on precise adjustment model of the USBL calibration observations for angular misalignment
US11333498B2 (en) Magnetic compass compensation