RU2289515C1

RU2289515C1 - Automobile

Info

Publication number: RU2289515C1
Application number: RU2005122787/11A
Authority: RU
Inventors: Станислав Васильевич Буданов (RU); Станислав Васильевич Буданов
Original assignee: Станислав Васильевич Буданов
Priority date: 2005-07-18
Filing date: 2005-07-18
Publication date: 2006-12-20

Abstract

FIELD: transport engineering; automobiles.

SUBSTANCE: proposed automobile has running gear in form of frame, front axle, rear driving axle and springs. Automobile in furnished with mechanism to provide vertical displacement of rear axle split housing arranged over rear axle housing. Said mechanism is made in form of two power cylinders arranged opposite to each other, hinge connected by rod to each other, hinge connected by rod to eyes of housing and by casing, to frame crossmember. Two suspended supports arranged from sides of frame are made in form of casing with boss and shock absorber hinge connected by rod to casing with boss and by casing to bracket of frame beam. Each axle-shaft of rear axle consists of drive shaft with shaped cam, two intermediate shafts with shaped cam on one end, driven shaft with shaped cam on one end, and flange. Splined end of drive shaft is fitted into side sleeve. End of sleeve is fitted in half of housing. Axle-shaft gear is fitted on splined end of drive shaft. Said gear being engaged with differential pinions. Two intermediate shafts are placed by splined end in connecting bushing. Driven shaft is placed in housing of suspended support. Flange is fitted on splined section of driven shaft. Middle section of beam of front axle is made in form of U-shaped projection. Boss of suspended support housing carries two wide-spaced taper roller bearings for mounting hub with wheels held by nuts with lockwasher. Flange is attached to wheel hub. Distance from lowest point of rear axle and distance from lowest pointed of U-shaped projection of front axle to roadbed are equal to sum of height of obstacle and distance between U-shaped projection of front axle and highest point of obstacle.

EFFECT: enlarged functional capabilities of road vehicles, increased cross-country capacity, improved stability, increased service life and smoothness of driving.

8 dwg

Description

Изобретение относится к транспортному машиностроению, а именно к автомобилям.The invention relates to transport machinery, namely to automobiles.

Известен автомобиль, содержащий ходовую часть, к переднему участку рамы которой посредством рессор прикреплен передний ведущий мост, внутри разъемного картера которого расположена главная передача с дифференциалом, сателлиты которого сцеплены с шестерней полуосей, помещенных в боковые кожухи (чулки) концом заделанные в половинки картера главной передачи, концы которых при помощи карданов равных угловых скоростей соединены с приводными валами колес, установленными внутри полой поворотной цапфы, шлицы которых входят во фланец, соединенный со ступицей колеса шпильками, установленной на полой поворотной цапфе на двух роликовых конических подшипниках, которая прикреплена к разъемному корпусу, установленному на конических роликовых подшипниках шкворней приваренных в сферической поверхности наконечника кожуха полуосей, а к заднему участку рамы посредством рессор прикреплен задний ведущий мост, внутри разъемного картера которого расположена главная передача с дифференциалом, сателлиты которого сцеплены с шестерней полуосей, которые помещены в боковые кожухи (чулки) концом, заделанным в половинки картера главной передачи, на валу ведущей шестерни которой закреплена вилка жесткого кардана, при этом на конце кожухов на роликовых конических подшипниках установлены ступицы, удерживаемые гайками со стопорной шайбой, к которым присоединен фланец полуосей (Г.Е.Нагула, В.С.Калисский, А.И.Манзон. - Учебник шофера третьего класса. - М.: Автотрансиздат, 1960. - С.174, рис.120. - С.204, рис.142).A car is known comprising a running gear, a front drive axle is attached to the front section of the frame by means of springs, inside a detachable crankcase of which there is a main gear with a differential, the satellites of which are engaged with the gear of the axle shafts placed in the side casings (stockings) end-sealed in halves of the main gear the ends of which are connected with driveshafts of equal angular speeds to the drive shafts of the wheels installed inside the hollow pivot pin, the slots of which enter the flange, with a wheel hub with studs mounted on a hollow pivot pin on two tapered roller bearings, which is attached to a split housing mounted on tapered roller bearings of pivots welded in the spherical surface of the axle shaft housing tip, and a rear drive axle is attached to the rear section of the frame via springs of a detachable crankcase of which the main gear with differential is located, the satellites of which are coupled to the gear of the semiaxes, which are placed in the side casings (stockings) to fixed in halves of the main gear housing, on the shaft of the pinion gear of which a rigid cardan fork is fixed, at the same time hubs are mounted on the end of the housings on roller conic bearings, held by nuts with a lock washer, to which the axle flange is attached (G.E. Nagula, V .S. Kalissky, A.I. Manzon. - A textbook of a third-class driver. - M .: Avtotransizdat, 1960 .-- P.174, Fig. 120. - S.204, Fig. 142).

Недостатком указанного автомобиля является снижение проходимости из-за конструктивного исполнения поперечного и нижнего радиусов проходимости.The disadvantage of this vehicle is the reduction in traffic due to the design of the transverse and lower radii of patency.

Наиболее близким по технической сущности является автомобиль, содержащий ходовую часть, к переднему участку рамы которой посредством рессор прикреплена передняя ось, выполненная прямой в виде балки с поворотными цапфами на концах для колес, и к заднему участку посредством рессор прикреплен ведущий задний мост, внутри разъемного картера которого расположена главная передача с дифференциалом, сателлиты которого связаны с полуосевыми шестернями, насаженными на шлицевой конец полуосей, которые помещены в боковые кожухи (чулки) концом, заделанным в половинки картера главной передачи, на валу ведущей шестерни которой закреплена вилка жесткого кардана, фланец которых присоединен к ступице задних колес (Г.Е.Нагула, В.С.Калисский, А.И.Мазон. - Учебник шофера третьего класса. - М.: Автотрансиздат, 1960, - с.200, строка 6 снизу, - с.201, рис.139.а, - с.203, рис.141, - с.207, рис.143, - с.208, рис.144, - с.210, строка 15 сверху).The closest in technical essence is a car containing a chassis, to the front section of the frame by means of springs a front axle is attached, made straight in the form of a beam with rotary axles at the ends for the wheels, and a rear rear axle is attached to the rear section by means of springs, inside the split crankcase which is the main gear with a differential, the satellites of which are connected with the semi-axial gears mounted on the splined end of the semi-axes, which are placed in the side casings (stockings) with the end, rear made in halves of the main gear case, on the shaft of the driving gear of which a fork of a rigid cardan is fixed, the flange of which is attached to the hub of the rear wheels (G.E. Nagula, V.S. Kalissky, A.I. Mason. - Textbook of the third-class driver. - M .: Avtotransizdat, 1960, - p.200, line 6 from below, - p.201, fig. 139.a, - p. 203, fig. 141, - p. 207, fig. 143, - p. 208, fig. 144, - p. 210, line 15 above).

Недостатком прототипа является невысокая проходимость из-за конструктивного исполнения поперечного и нижнего радиусов проходимости.The disadvantage of the prototype is the low cross due to the design of the transverse and lower radii of the cross.

Задачей предлагаемого изобретения является повышение проходимости.The task of the invention is to improve cross-country ability.

Технический результат - расширение функциональной возможности.The technical result is an extension of functionality.

Автомобиль, включающий ходовую часть в виде рамы, передней оси, заднего ведущего моста, рессор, согласно изобретению снабжен механизмом вертикального перемещения картера заднего моста, расположенным над ним и связанным с рамой, выполненным в виде корпуса с приливом и двух расположенных друг против друга силовых цилиндров, шарнирно присоединенных штоком к проушинам картера и корпусом - к поперечине рамы, двумя расположенными с боков рамы подвесными опорами, выполненными в виде корпуса с приливом и амортизатора, шарнирно присоединенного штоком с приливом, а корпусом - к кронштейну балки рамы, при этом каждая полуось заднего моста состоит из ведущего вала с фасонным кулаком, помещенного в боковой кожух концом, заделанным в половинку разъемного картера, на шлицевой участок которого насажена полуосевая шестерня, связанная с сателлитами дифференциала, двух промежуточных валов с фасонным кулаком на конце, помещенных шлицевым концом в соединительную втулку, ведомого вала с фасонным кулаком на одном конце, помещенного в корпус с приливом подвесной опоры, фланца, насаженного на шлицевой участок ведомого вала, а средний участок балки передней оси выполнен в виде П-образного выступа, причем прилив корпуса подвесной опоры несет на себе два широко расставленных конических роликовых подшипника для установки ступицы с колесами удерживаемой гайками со стопорной шайбой, упомянутый фланец прикрепляют к ступице колеса, а расстояние от низшей точки заднего моста и расстояние от низшей точки П-образного выступа передней оси до полотна дороги определены по формулеAn automobile, comprising a chassis in the form of a frame, a front axle, a rear driving axle, springs, according to the invention is equipped with a mechanism for vertical movement of the rear axle housing located above it and connected to a frame made in the form of a body with a tide and two opposed power cylinders pivotally connected by a rod to the crankcase eyes and the body to the frame cross member, two hanging supports located on the side of the frame, made in the form of a body with a tide and a shock absorber, pivotally connected to current with a tide, and the body - to the bracket of the frame beam, with each half shaft of the rear axle consisting of a drive shaft with a shaped fist, placed in the side casing with the end embedded in the half of the split crankcase, on the splined portion of which the axle gear connected to the differential gears is mounted , two intermediate shafts with a shaped fist at the end, placed with a splined end in the connecting sleeve, a driven shaft with a shaped fist at one end, placed in a housing with a tide of a suspension support, a flange mounted on a the front section of the driven shaft, and the middle section of the front axle beam is made in the form of a U-shaped protrusion, and the tide of the suspension support body carries two widely spaced tapered roller bearings for mounting the hub with wheels held by nuts with a lock washer, the aforementioned flange is attached to the wheel hub and the distance from the lowest point of the rear axle and the distance from the lowest point of the U-shaped protrusion of the front axle to the roadway are determined by the formula

с=б=В+д,c = b = c + d,

где с - расстояние (просвет) между низшей точкой заднего моста и полотном дороги;where c is the distance (clearance) between the lowest point of the rear axle and the roadbed;

б - расстояние между П-образным выступом передней оси и полотном дороги;b - the distance between the U-shaped protrusion of the front axle and the roadbed;

В - высота неровности дороги (препятствия);In - the height of the roughness of the road (obstacles);

д - расстояние между П-образным выступом передней оси и наивысшей точкой препятствия (высота неровности дороги),d - the distance between the U-shaped protrusion of the front axle and the highest point of the obstacle (the height of the roughness of the road),

а смежные кулаки валов образуют кардан постоянных угловых скоростей.and adjacent shaft fists form a cardan of constant angular velocities.

Предлагаемый автомобиль поясняется чертежами, где:The proposed car is illustrated by drawings, where:

на фиг.1 изображен автомобиль: а - вид сбоку, б - вид сзади по А;figure 1 shows a car: a - side view, b - rear view along A;

на фиг.2 показан задний мост, вид спереди;figure 2 shows the rear axle, front view;

на фиг.3 изображен картер заднего моста с кожухами (чулками): а - вид спереди, б - вид сбоку по В;figure 3 shows the crankcase of the rear axle with covers (stockings): a - front view, b - side view along C;

на фиг.4 изображены промежуточные валы, помещенные в соединительную втулку;figure 4 shows the intermediate shafts placed in the connecting sleeve;

на фиг.5 показана схема передней оси;figure 5 shows a diagram of the front axle;

на фиг.6 изображена подвесная опора с ведомым валом и ступицей заднего колеса;figure 6 shows the suspension support with a driven shaft and the hub of the rear wheel;

на фиг.7 показан ведомый вал;7 shows a driven shaft;

на фиг.8 изображено положение картера заднего моста;on Fig depicts the position of the rear axle housing;

а - при максимальном просвете, б - при минимальном просвете.a - at maximum clearance, b - at minimum clearance.

Автомобиль включает ходовую часть. К переднему участку рамы 1 ходовой части посредством рессор прикреплена передняя ось Г с поворотными цапфами для колес. Она выполнена в виде балки с П-образным выступом на среднем участке. К заднему участку рамы 1 посредством рессор прикреплен задний ведущий мост Б. Он состоит из разъемного картера 2 с проушинами 3 в верхней части, внутри которого расположена главная передача с дифференциалом, двух расположенных перпендикулярно половинкам картера 2 кожухов (чулок) 4, концом заделанных в половинки картера 2, двух полуосей, каждая из которых выполнена в виде ведущего вала 5 с фасонным кулаком, помещенного шлицевым концом в полость кожуха 4, двух промежуточных валов 6 с фасонным кулаком на одном конце и шлицевой частью помещенных в соединительную втулку 7, ведомого вала 8, в один конец которого заделан фасонный кулак, а шлицевой конец помещен в подвесную опору, выполненную в виде корпуса 9 с проушинами 10 и амортизатора 11, шарнирно присоединенного штоком к проушинам 10 и корпусом цилиндра - к кронштейну рамы 1, фланца 12, насаженного на шлицевой участок ведомого вала 8, соединенного шпильками со ступицей колес, установленной на конических роликовых широко расставленных двух подшипниках, удерживаемой гайками со стопорной шайбой, насаженных на прилив корпуса 9 подвесной опоры. Расстояние от низшей точки заднего моста и расстояние от низшей точки П-образного а выступа передней оси до полотна дороги определены по уравнению с=б=В+д,The car includes a running gear. To the front section of the chassis frame 1, by means of springs, a front axle G with pivot pins for wheels is attached. It is made in the form of a beam with a U-shaped protrusion in the middle section. The rear driving axle B is attached to the rear section of the frame 1 by means of springs. It consists of a detachable crankcase 2 with eyes 3 in the upper part, inside of which there is a main gear with differential, two shrouds (stocking) 4 located perpendicular to the halves of the crankcase, terminated in halves the crankcase 2, two half shafts, each of which is made in the form of a drive shaft 5 with a shaped fist, placed with a splined end in the cavity of the casing 4, two intermediate shafts 6 with a shaped fist at one end and a splined part placed in a connecting sleeve 7, a driven shaft 8, in one end of which a shaped fist is embedded, and a splined end is placed in a suspension support made in the form of a housing 9 with eyes 10 and a shock absorber 11, pivotally connected by a rod to the eyes 10 and the cylinder body to the frame bracket 1 , a flange 12, mounted on the splined portion of the driven shaft 8, connected by studs to the wheel hub mounted on two tapered roller bearings widely spaced, held by nuts with a lock washer, mounted on the tide of the suspension support body 9 . The distance from the lowest point of the rear axle and the distance from the lowest point of the U-shaped protrusion of the front axle to the roadway are determined by the equation c = b = B + d,

где с - расстояние (просвет) между низшей точкой заднего моста и полотном дороги:where c is the distance (clearance) between the lowest point of the rear axle and the roadway:

б - расстояние (просвет) между П-образным выступом передней оси и полотном дороги;b - the distance (clearance) between the U-shaped protrusion of the front axle and the roadbed;

д - расстояние между П-образным выступом передней оси и наивысшей точкой неровности дороги (препятствия).d - the distance between the U-shaped protrusion of the front axle and the highest point of the roughness of the road (obstacles).

Стопор 13 удерживает фланец 12 на ведомом валу 8 от продольного смещения. Между картером 2 и поперечиной рамы 1 смонтирован механизм вертикального перемещения заднего моста. Он состоит из двух силовых цилиндров 14, шарнирно присоединенных штоком к проушине 3 картера 2 и корпусом - к поперечине рамы 1. Чехол 15, выполненный из водонепроницаемой ткани, например брезента, палаточной ткани, надет на соединительную втулку 7.The stopper 13 holds the flange 12 on the driven shaft 8 from longitudinal displacement. Between the crankcase 2 and the cross member of the frame 1 is mounted a mechanism for vertical movement of the rear axle. It consists of two power cylinders 14, pivotally connected by a rod to the eye 3 of the crankcase 2 and the body to the cross member of the frame 1. A cover 15 made of waterproof fabric, such as tarpaulin, tent fabric, is worn on the connecting sleeve 7.

Автомобиль работает следующим образом.The car works as follows.

Для движения автомобиля вращение передают от главной передачи ступицам задних колес через сателлиты дифференциала и полуосевую шестерню ведущему валу 5, промежуточным валам 6 и соединительную втулку 7 ведомому валу 8. При движении по ровной поверхности полотна дороги продольные оси валов 5, 6 и 8 расположены на одной линии, т.е. перпендикулярно половинкам картера 2. В этом случае расстояние между низшей точкой заднего моста (просвет "с") и полотном дороги оптимальный. Когда полотно дороги имеет значительные выпуклости (неровности), препятствующие движению, то в этом случае увеличивают расстояние (просвет) между низшей точкой заднего моста и полотном дороги. Для этого включают в работу силовые цилиндры 14. При этом штоки втягивают в корпус цилиндров 14, которые увлекают за собой через проушины 3 картер 2, удаляя его по вертикали вверх от поверхности полотна дороги на требуемое расстояние "с". При перемещении вверх картера 2 промежуточные валы 6 частично выходят из соединительной втулки 7 и вместе с этой втулкой принимают наклонное вверх положение, фиг.8а. Благодаря чему увеличивают поперечный радиус проходимости, а значит, обеспечивают преодоление значительных препятствий полотна дороги. При движении по ровной поверхности полотна дороги, исключающей задевание его автомобилем, просвет "с" между картером 2 и полотном устанавливают минимальным, фиг.8б. Для этого картер 2 перемещают ближе к полотну дороги. При этом включением силовых цилиндров 14 штоки выходят из корпуса и опускают картер 2 на требуемое расстояние. При этом условии промежуточные валы 6 выходят из соединительной втулки 7 на некоторую требуемую величину и занимают вместе со втулкой 7 наклонное вниз положение. Благодаря чему уменьшают высоту расположения центра тяжести, а значит, повышают продольную и поперечную устойчивость автомобиля.To move the car, rotation is transmitted from the main gear to the rear wheel hubs through the differential gears and the semi-axial gear to the drive shaft 5, the intermediate shafts 6 and the connecting sleeve 7 to the driven shaft 8. When moving on a flat surface of the roadway, the longitudinal axes of the shafts 5, 6 and 8 are located on one lines i.e. perpendicular to the halves of the crankcase 2. In this case, the distance between the lowest point of the rear axle (clearance "s") and the roadway is optimal. When the roadbed has significant bulges (bumps) that impede movement, then in this case the distance (clearance) between the lowest point of the rear axle and the roadway is increased. For this, the power cylinders 14 are put into operation. In this case, the rods are pulled into the cylinder body 14, which entrain the crankcase 2 through the eyes 3, removing it vertically upward from the surface of the roadway to the required distance “c”. When moving up the crankcase 2, the intermediate shafts 6 partially exit the connecting sleeve 7 and, together with this sleeve, take an upward inclined position, Fig. 8a. Due to this, the transverse radius of the passability is increased, which means that they overcome significant obstacles of the roadbed. When moving on a flat surface of the roadway, excluding the grazing of his car, the clearance "c" between the crankcase 2 and the canvas is set to minimum, figb. To do this, the crankcase 2 is moved closer to the roadbed. In this case, by turning on the power cylinders 14, the rods exit the housing and lower the crankcase 2 to the required distance. Under this condition, the intermediate shafts 6 exit from the connecting sleeve 7 by a certain required value and together with the sleeve 7 occupy a downward inclined position. Due to this, the height of the center of gravity is reduced, which means they increase the longitudinal and lateral stability of the car.

Выполнение среднего участка балки передней оси по форме П-образного выступа способствует повышению проходимости автомобиля.The implementation of the middle section of the front axle beam in the form of a U-shaped protrusion increases the patency of the car.

Введение механизма вертикального перемещения заднего моста повышает проходимость, а значит, расширяет функциональную возможность автомобиля в сочетании с наличием П-образного выступа передней оси.The introduction of a mechanism for the vertical movement of the rear axle increases cross-country ability, which means it expands the functionality of the car in combination with the presence of a U-shaped protrusion of the front axle.

Выполнение механизма вертикального перемещения заднего моста в виде силовых цилиндров и их шарнирная связь с картером и поперечиной рамы упрощает конструктивное исполнение.The implementation of the mechanism of vertical movement of the rear axle in the form of power cylinders and their articulated connection with the crankcase and the cross member of the frame simplifies the design.

Выполнение полуосей в виде шарнирно связанных между собой отдельных валов обеспечивает возможность изменять положение картера заднего моста в широком интервале удаления от поверхности полотна дороги и преодоление встречающихся при движении препятствий.The execution of the semi-axes in the form of separate shafts articulated between each other provides the ability to change the position of the rear axle housing in a wide interval of removal from the surface of the roadway and overcoming obstacles encountered during movement.

Использование для соединения валов полуоси карданов равных угловых скоростей, образованных фасонными кулаками смежных валов, обеспечивает передачу крутящего момента от дифференциала через сателлиты ступице задних колес под изменяющимся углом до 30...35° и равномерность их вращения, что повышает устойчивость в сравнении с жестким карданом. Этому способствует связь хвостовика (вала) ведущей шестерни главной передачи с карданным валом при помощи кардана равных угловых скоростей.The use of equal angular velocities formed by shaped fists of adjacent shafts for connecting the shafts of the semiaxis of the shafts ensures the transmission of torque from the differential through the satellites to the hub of the rear wheels at a varying angle of 30 ... 35 ° and the uniformity of their rotation, which increases stability in comparison with a rigid cardan . This is facilitated by the connection of the shank (shaft) of the driving gear of the main gear with the driveshaft using a universal joint of equal angular speeds.

Введение подвесной опоры и размещение на приливе корпуса ступицы колес повышает жесткость конструкции. Этому способствует и установка ведомого вала полуоси в полости подвесной опоры.The introduction of the suspension support and the placement of the wheel hub housing at high tide increases the rigidity of the structure. This is facilitated by the installation of the driven shaft of the axle shaft in the cavity of the suspension support.

Соединение корпуса подвесной опоры при помощи амортизатора, как и рессорная подвеска рамы, смягчает удары от неровности полотна дороги. Благодаря этому повышают сроки службы автомобиля и обеспечивают плавность хода.The connection of the suspension support body with the help of a shock absorber, like the spring suspension of the frame, softens the blows from the roughness of the roadbed. Due to this, they increase the service life of the car and ensure a smooth ride.

Соединительная втулка обеспечивает надежную передачу крутящего момента от одного промежуточного вала другому промежуточному валу.The connecting sleeve provides reliable transmission of torque from one intermediate shaft to another intermediate shaft.

Фланец 12 надежно передает крутящий момент ступице колес от ведомого вала, а его установка на этом валу посредством шлицевого соединения упрощает выполнение ремонтных работ.The flange 12 reliably transmits torque to the wheel hub from the driven shaft, and its installation on this shaft by means of a spline connection simplifies the repair work.

Стопор 13 надежно фиксирует положение фланца 12 на шлицах ведомого вала, препятствуя его смещению.The stopper 13 reliably fixes the position of the flange 12 on the splines of the driven shaft, preventing its displacement.

Чехол 15 исключает загрязнение промежуточных валов.Case 15 eliminates contamination of the intermediate shafts.

Изобретение может быть использовано для расширения функциональной возможности автомобильного транспорта.The invention can be used to expand the functionality of automobile transport.

Claims

A car, comprising a chassis in the form of a frame, a front axle, a rear drive axle and springs, characterized in that it is equipped with a mechanism for vertical movement of the split axle housing located above it and made in the form of a split rear axle housing with eyes, two opposite each other of other power cylinders pivotally connected by a rod to the eyes of the split axle housing of the rear axle and the housing to the cross member of the frame, two hanging supports located on the sides of the frame, made in the form of a housing with bolt and shock absorber pivotally connected to the body with the tide and the body - to the bracket of the beam of the frame, with each half axis of the rear axle consists of a drive shaft with a shaped fist placed spline end in the side casing, which end is sealed in half of the split crankcase of the rear axle, at the same time, on the splined end of the drive shaft, a semi-axial gear is mounted, connected to the differential gears, two intermediate shafts with a shaped fist at one end, placed by the splined end in the connecting sleeve driven in la with a shaped fist at one end, placed in the housing with the tide of the suspension support, a flange mounted on the splined portion of the driven shaft, and the middle section of the beam of the front axle is made in the form of a U-shaped protrusion, and the tide of the housing of the suspension support carries two widely spaced tapered roller bearings for mounting a hub with wheels, held by nuts with a lock washer, said flange is attached to the wheel hub, and the distance from the lowest point of the rear axle and the distance from the lowest point of the U-shaped protrusion edney axis to the roadway defined by the formula

c = b = c + d,

where c is the distance (clearance) between the lowest point of the rear axle and the roadbed;

b - the distance between the U-shaped protrusion of the front axle and the roadbed;

In - the height of the roughness of the road (obstacles);

d - the distance between the U-shaped protrusion of the front axle and the highest point of the obstacle.