RU2283260C2 - Method of reserve pushbutton monitoring for ships provided with several rudders - Google Patents
Method of reserve pushbutton monitoring for ships provided with several rudders Download PDFInfo
- Publication number
- RU2283260C2 RU2283260C2 RU2005101594/11A RU2005101594A RU2283260C2 RU 2283260 C2 RU2283260 C2 RU 2283260C2 RU 2005101594/11 A RU2005101594/11 A RU 2005101594/11A RU 2005101594 A RU2005101594 A RU 2005101594A RU 2283260 C2 RU2283260 C2 RU 2283260C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rudder
- control
- rudders
- steering wheel
- steering
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к системам ручного управления движением судов с несколькими рулями по курсу, например к системам ручного управления судами на подводных крыльях или судами с каверной.The invention relates to systems for the manual control of the movement of ships with multiple rudders on course, for example, to systems for manual control of ships with hydrofoils or vessels with a cover.
Известен способ ручного управления судном по курсу, при котором в зависимости от требуемого направления перекладки руля нажимают одну из кнопок "лево" или "право", обеспечивающих включение исполнительного механизма электрогидравлической рулевой машины, механически связанной с рулем и датчиком положения руля, истинное положение руля контролируют по указателю положения руля, электрически связанному с датчиком положения руля, и отпускают нажатую кнопку при достижении рулем требуемой перекладки.A known method of manual control of the vessel along the course, in which, depending on the desired direction of rudder shift, press one of the buttons "left" or "right" to enable the actuator of the electro-hydraulic steering machine, mechanically connected to the steering wheel and the rudder position sensor, control the true position of the steering wheel by the rudder position indicator, electrically connected with the rudder position sensor, and release the pressed button when the rudder reaches the desired shift.
Указанный способ реализован, например, в системах автоматического управления судами по курсу (авторулевых), работающих по принципу регулирования по отклонению и содержащих исполнительные приводы рулей, кнопки управления "лево", "право", датчики и указатели положения рулей, блоки выработки управляющих воздействий и другие элементы и устройства, обеспечивающие работу системы в целом, в том числе и в ручных режимах управления - штурвальном следящем и кнопочном простом. (См., например, книгу "Системы автоматического управления движением судна по курсу". Авторы: Березин С.Я., Тетюев Б.А, Л., "Судостроение", 1990 г., с.16.). Переход на ручное штурвальное управление производят в этих системах при необходимости сложного маневрирования судном по курсу, а переход на кнопочное резервное управление - при выходе из строя систем следящего и автоматического управления.The specified method is implemented, for example, in automatic control systems for vessels along the heading (autopilot) operating on the principle of deviation control and containing executive rudder drives, left, right control buttons, rudder position sensors and indicators, control actions generating units and other elements and devices that ensure the operation of the system as a whole, including in manual control modes - helm tracking and button simple. (See, for example, the book "Systems for automatically controlling the ship’s course in course." Authors: Berezin S.Ya., Tetyuev B.A., L., "Shipbuilding", 1990, p.16.). The transition to manual steering control is carried out in these systems if the ship needs complex maneuvering along the course, and the transition to button backup control is performed when the tracking and automatic control systems fail.
Недостатком известного способа является то, что в случае необходимости управления одновременно двумя и более рулями на судне требуется установка специально предназначенных для этого рулевых машин (например, типа РМ12 завода им. Гаджиева), посредством которых все рули механически связывают друг с другом, что оказывается возможным только при определенном пространственном расположении рулей.The disadvantage of this method is that if it is necessary to control simultaneously two or more rudders on a ship, it is necessary to install specially designed steering machines (for example, type PM12 of the Gadzhiev plant), by which all the rudders are mechanically connected to each other, which is possible only with a certain spatial arrangement of the rudders.
По совокупности сходных существенных признаков наиболее близким к предложенному является способ кнопочного резервного управления, заключающийся в том, что в зависимости от требуемого направления перекладки нажимают одну из кнопок "лево", "право", соответствующих выбранному для управления рулю, и обеспечивают включение соответствующего рулю электрогидропривода (в составе рулевой машины и исполнительного механизма к ней), который механически связывают с соответствующим рулем и датчиком положения руля, а перекладку контролируют по указателю положения выбранного руля, который электрически связывают с соответствующим датчиком положения руля (см. книгу "Технические средства судостроения", авторы Воронов В.В., Перфильев В.К. и Яловенко А.В., М., "Транспорт", 1988 г., с.303-312).According to the set of similar essential features, the closest button control method is the closest to the proposed one, which consists in the fact that, depending on the desired direction of shifting, one of the buttons "left", "right", corresponding to the steering wheel selected for control, is pressed and the corresponding electric steering wheel is turned on (as part of the steering machine and the actuator to it), which is mechanically associated with the corresponding steering wheel and rudder position sensor, and the lane is controlled by decree the body of the position of the selected rudder, which is electrically connected with the corresponding rudder position sensor (see the book "Shipbuilding technical equipment", authors Voronov V.V., Perfilyev V.K. and Yalovenko A.V., M., "Transport", 1988 city, p.303-312).
Недостаток известного способа заключается в том, что при наличии на судне двух и более рулей и независимой реализации описанного способа кнопочного управления для каждого руля в отдельности от автономных кнопок "лево", "право" такое ручное управление, особенно для быстроходных и высокоманевренных судов, представляет для человека определенные трудности, обусловленные необходимостью нажимать при управлении все имеющиеся кнопки и одновременно следить за окружающей обстановкой и положениями рулей по всем имеющимся указателям. Если же осуществить управление сразу всеми рулями от одних и тех же кнопок, то из-за разных задержек срабатывания приводов, неодинаковости скоростей и диапазонов перекладки рулей и явлений "сползания" между положениями рулей при таком управлении в конце концов может возникнуть недопустимо большое рассогласование.The disadvantage of this method is that if there are two or more rudders on the vessel and the implementation of the described button control method for each steering wheel is separate from the autonomous left, right buttons, such manual control, especially for high-speed and highly maneuverable vessels, is for a person, certain difficulties are caused by the need to press all the available buttons while operating and at the same time monitor the environment and the positions of the steering wheels according to all available indicators. If you control all the wheels at once from the same buttons, then due to different delays in the operation of the drives, different speeds and ranges of shifting the wheels and the phenomenon of “sliding” between the positions of the wheels with such control, in the end, an unacceptably large mismatch may occur.
Перед заявленным изобретением была поставлена задача создания такого способа кнопочного резервного управления судном с несколькими рулями, при котором при использовании автономных рулевых машин в приводе каждого руля и обеспечении возможности ручного управления всеми рулями от одной какой-либо пары кнопок "лево", "право" происходит автоматическое согласование (в частном случае выравнивание) рулей, что значительно облегчает ручное управление судами по курсу и допускает произвольное пространственное расположение рулей на судне.The claimed invention was tasked with creating such a method of button backup control of a ship with several rudders, in which when using autonomous steering machines in the drive of each rudder and providing the possibility of manual control of all rudders from any one pair of buttons "left", "right" occurs automatic matching (in a particular case, alignment) of the rudders, which greatly facilitates the manual control of vessels on course and allows arbitrary spatial arrangement of the rudders on the vessel.
Поставленная задача решается тем, что предложен способ кнопочного резервного управления для судов с несколькими рулями, при котором нажимают в зависимости от требуемого направления перекладки одну из кнопок "лево", "право", соответствующих выбранному для управления рулю, и включают соответствующий рулю привод, который механически связывают с соответствующим рулем и датчиком положения руля, а перекладку контролируют по указателю положения руля, который электрически связывают с соответствующим датчиком положения руля.The problem is solved in that a method of button backup control for ships with multiple rudders is proposed, in which, depending on the desired direction of shifting, one of the “left” and “right” buttons corresponding to the steering wheel selected for control is pressed and a drive corresponding to the steering wheel is turned on, which mechanically connected to the corresponding steering wheel and rudder position sensor, and the lane is controlled by the rudder position indicator, which is electrically connected to the corresponding rudder position sensor.
Новым в предложенном способе является то, что команду на перекладку выбранного для управления руля от нажатой кнопки транслируют на все остальные приводы рулей, а после отпускания кнопки с помощью вычислителя положения остальных рулей автоматически согласовывают с положением выбранного для управления руля по информации с датчиков положения рулей.New in the proposed method is that the command to transfer the steering wheel selected for steering from the pressed button is transmitted to all other rudder drives, and after releasing the button using the computer, the positions of the remaining steering wheels are automatically coordinated with the position of the steering wheel selected for steering according to information from the steering wheel position sensors.
Технический результат заявленного изобретения состоит в облегчении ручного управления движением судов с несколькими рулями по курсу, в особенности для высокоскоростных и маневренных судов с рулями, имеющими различные диапазоны перекладки, а также в снятии ограничений на пространственное расположение рулей на судне.The technical result of the claimed invention consists in facilitating the manual control of the movement of vessels with several rudders in the course, in particular for high-speed and maneuverable vessels with rudders having different ranges of lane, as well as in removing restrictions on the spatial arrangement of rudders on the vessel.
На чертеже представлена схема устройства для осуществления предлагаемого способа.The drawing shows a diagram of a device for implementing the proposed method.
Примером реализации заявленного способа может служить система кнопочного резервного управления судна (см. чертеж), которая содержит N пар (по числу рулей) кнопок 1 "лево", "право", нормально замкнутые переключаемые контакты которых подключены к шине 2 логического нуля, нормально разомкнутые контакты подключены к шине 3 логической единицы, а непереключаемые контакты соединены с соответствующими входами первой группы вычислителя 4 согласования рулей и с первыми входами соответствующих элементов ИЛИ 5, вторые входы которых подключены к соответствующим управляющим выходам вычислителя 4 согласования рулей, а выходы подключены к соответствующим управляющим входам N пар оптореле 6, объединенных по выходу в каждой паре и подключенных к соответствующим электрогидроприводам рулей, механически связанным с соответствующими рулями 8 и датчиками положения руля 9, подключенными к соответствующим указателям 10 положения руля и к соответствующим входам второй группы вычислителя 4 согласования рулей, управляющий вход которого подключен к шине 11 режима управления. Входы управляющего напряжения всех первых оптореле 6 в каждой паре подключены к шине 12 первого управляющего напряжения U1, а входы управляющего напряжения всех вторых оптореле 6 в каждой паре подключены к шине 13 второго управляющего напряжения U2. Источником управляющих напряжений переменного тока разной фазы U1 и U2 на шинах 12 и 13 может служить, например, силовой трансформатор (на чертеже не показан).An example of the implementation of the claimed method can serve as a system of button backup control of the vessel (see drawing), which contains N pairs (according to the number of rudders) of buttons 1 “left”, “right”, normally closed switched contacts of which are connected to bus 2 of logical zero, normally open the contacts are connected to the logical unit bus 3, and the non-switching contacts are connected to the corresponding inputs of the first group of the rudder matching calculator 4 and to the first inputs of the corresponding elements OR 5, the second inputs of which are connected to the corresponding the corresponding control outputs of the rudder matching calculator 4, and the outputs are connected to the corresponding control inputs of the N pairs of the optocoupler 6, combined by the output in each pair and connected to the corresponding rudder electrohydraulic drives mechanically connected to the corresponding rudders 8 and the rudder position sensors 9 connected to the corresponding indicators 10 the position of the steering wheel and to the corresponding inputs of the second group of the calculator 4 matching rudders, the control input of which is connected to the bus 11 of the control mode. The control voltage inputs of all the first optoelectronic 6 in each pair are connected to the bus 12 of the first control voltage U 1 , and the control voltage inputs of all the second optical relay 6 in each pair are connected to the bus 13 of the second control voltage U 2 . A source of control AC voltages of different phases U 1 and U 2 on buses 12 and 13 can be, for example, a power transformer (not shown in the drawing).
Способ реализуется следующим образом. В режиме согласованного управления на шину 11 режима управления подают, например, из пульта управления системой (на чертеже не показан) сигнал логической единицы. Вычислитель 4 согласования рулей сразу же после включения переводят в режим согласованного управления, при котором реализуют алгоритм согласования рулей, в простейшем случае заключающийся в их выравнивании: для каждого i-го руля по информации с соответствующих датчиков положения руля 9 вычисляют разность Δi=δi-δв,The method is implemented as follows. In the coordinated control mode, the control unit bus 11 is fed, for example, from a system control panel (not shown) a logical unit signal. The rudder matching calculator 4 immediately after being switched on is transferred to the coordinated control mode, in which the rudder matching algorithm is implemented, which in the simplest case consists in aligning them: for each ith steering wheel, the difference Δ i = δ i is calculated from information from the corresponding rudder position sensors 9 -δ in
где δв - положение выбранного руля, номер которого определяют в вычислителе 4 после нажатия какой-либо из кнопок 1 управления "лево", "право" и при включении системы по умолчанию принимают равным, например, единице,where δ in - the position of the selected steering wheel, the number of which is determined in the calculator 4 after pressing any of the control buttons 1 "left", "right" and when the system is turned on, the default value is taken equal to, for example, one,
δ1 - положение i-го руля (l≤i≤N), которое подают в вычислитель 4 на входы второй группы входов с выходов соответствующих датчиков 9 положения руля, при этом положение рулей вправо от среднего (нулевого) положения считают положительным, влево - отрицательным.δ 1 - the position of the i-th steering wheel (l≤i≤N), which is fed to the computer 4 at the inputs of the second group of inputs from the outputs of the corresponding sensors 9 of the steering wheel, while the position of the rudders to the right of the middle (zero) position is considered positive, to the left - negative.
В случае, если |Δi|>Δ, где Δ - некоторая заданная величина и кнопки 1 "лево", "право" не нажаты, на входы первой группы вычислителя 4 подают сигналы логического нуля и с помощью вычислителя 4 в зависимости от разности Δi вырабатывают разовую команду в виде сигналов логической единицы на соответствующих i-му каналу входах "лево" или "право", которую подают на соответствующие входы логических элементов ИЛИ 5 i-го канала управления. При положительном знаке разности Δi указанную команду выдают на логический элемент ИЛИ 5, подключенный к кнопке 1 "лево", при отрицательном - на логический элемент ИЛИ 5, подключенный к кнопке 1 "право", включая тем самым соответствующие оптореле 6 и подключая управляющее напряжение переменного тока U1 с шины 12 или U2 с шины 13 соответствующей фазы к i-му электрогидроприводу руля 8, чем обеспечивают перекладку i-го руля 8 в нужную сторону.In the event that | Δ i |> Δ, where Δ is a predetermined quantity and buttons 1 are left and right are not pressed, logical zero signals are sent to the inputs of the first group of calculator 4 and using calculator 4 depending on the difference Δ i generate a one-time command in the form of signals of a logical unit at the inputs of "left" or "right" corresponding to the i-th channel, which is fed to the corresponding inputs of the logic elements OR 5 of the i-th control channel. With a positive sign of the difference Δ i, this command is issued to the OR gate 5 connected to the left button 1, if negative, to the OR gate 5 connected to the right button 1, thereby including the corresponding optorel 6 and connecting the control voltage alternating current U 1 from the bus 12 or U 2 from the bus 13 of the corresponding phase to the i-th electrohydraulic drive of the steering wheel 8, which ensures the shift of the i-th steering wheel 8 in the desired direction.
Когда Δi по абсолютной величине станет меньшим или равным Δ, с помощью вычислителя 4 согласования рулей снимают команду управления, отключая тем самым запитку исполнительного механизма рулевой машины электропривода 7 через соответствующее оптореле 6 и останавливая i-й руль 8 (внутренние элементы электрогидропривода 7 на чертеже не показаны). Поэтому, если до включения системы рули 8 находились в рассогласованных положениях, то после включения системы все они с точностью ±Δ автоматически установятся в положение выбранного по умолчанию (например, первого) руля, то есть произойдет в данном случае автоматическое выравнивание рулей 8.When Δ i in absolute value becomes less than or equal to Δ, using the calculator 4 matching the rudders, the control command is removed, thereby disabling the power supply to the steering mechanism of the electric steering machine 7 through the corresponding opto-relay 6 and stopping the ith steering wheel 8 (internal elements of the electrohydraulic drive 7 in the drawing not shown). Therefore, if before turning on the system the rudders 8 were in mismatched positions, then after turning on the system all of them with accuracy ± Δ will automatically be set to the position of the default (for example, first) rudder, that is, in this case, automatic alignment of the rudders 8 will occur.
Для того чтобы переложить одновременно все рули 8 в ту или иную сторону в режиме согласованного управления нажимают и удерживают до нужной перекладки соответствующую требуемой стороне перекладки кнопку 1 "лево" или "право" любой пары. При этом вычислитель 4 заставляют транслировать выдаваемую нажатой кнопкой 1 команду через соответствующие элементы ИЛИ 5, оптореле 6 и электрогидроприводы 7 на все остальные рули 8. Угол перекладки рулей 8 пропорционален времени удержания кнопки управления 1 в нажатом состоянии, а истинное положение рулей 8 контролируют по указателям 10 положения рулей. Чтобы остановить перекладку рулей 8, отпускают нажатую кнопку 1. При этом разрываются цепи питания обмотки управления двигателей исполнительных механизмов рулевых машин электрогидроприводов 7, а пружины нулевого установителя этих механизмов вернут управляющие органы насосов рулевых машин в нулевое положение (на чертеже внутренние элементы электрогидроприводов 7 не показаны). Перекладка рулей 8 прекратится.In order to shift simultaneously all the steering wheels 8 to one side or the other, in the coordinated control mode, press and hold the button 1 "left" or "right" of any pair corresponding to the desired side of the shift. In this case, the calculator 4 is forced to transmit the command issued by the pressed button 1 through the corresponding elements OR 5, the optocoupler 6 and the electric actuators 7 to all other rudders 8. The angle of the rudders 8 is proportional to the holding time of the control button 1 in the pressed state, and the true position of the rudders 8 is controlled by signs 10 positions of the rudders. To stop the shifting of the rudders 8, release the pressed button 1. At the same time, the power supply circuits of the control winding of the engines of the actuators of the steering machines of the electrohydraulic actuators 7 are broken, and the springs of the zero installer of these mechanisms will return the steering bodies of the pumps of the steering machines to the zero position (the internal elements of the electrohydraulic actuators 7 are not shown in the drawing ) Shifting rudders 8 will stop.
После этого вычислитель 4 согласования рулей переводят в состояние вычисления величин Δi для каждого i-го руля 8, причем в качестве выбранного руля для расчетов выбирают тот руль 8, кнопка 1 управления которого была нажата при перекладке, и в соответствии с результатами вычислений, как было описано выше, с помощью вычислителя 4 вырабатывают команды на дополнительные перекладки рулей 8 в согласованное с выбранным рулем положение. В результате через минимально возможное время после отпускания кнопки 1 управления все рули 8 окажутся в согласованном положении. При этом согласование рулей осуществляют либо однократными командами с вычислителя 4 для каждого руля (один раз после отпускания кнопок), либо повторяющимися командами (один раз за установленный в вычислитель 4 цикл вычислений). В последнем случае реализуют возможность автоматического устранения сползаний рулей (в том числе и выбранного руля) по запомненному в вычислителе 4 его положению на момент отпускания кнопок 1 управления. При этом величину Δ выбирают из условия устойчивости релейного управления (в частности, величина Δ не должна быть меньше возможной перекладки руля от момента снятия управляющего напряжения до полной остановки руля).After that, the rudder matching calculator 4 is transferred to the state of calculating Δ i values for each ith rudder 8, and the rudder 8 whose control button 1 was pressed during shifting is selected as the selected rudder for calculations, and in accordance with the calculation results, as As described above, using the calculator 4 generate commands for additional shift rudders 8 in a position consistent with the selected steering wheel. As a result, after the shortest possible time after releasing the control button 1, all the steering wheels 8 will be in the agreed position. In this case, the coordination of the rudders is carried out either by one-time commands from the calculator 4 for each steering wheel (once after releasing the buttons), or by repeating commands (once for the calculation cycle installed in the calculator 4). In the latter case, the possibility of automatically eliminating the sliding of the rudders (including the selected steering wheel) is realized according to its position stored in the calculator 4 at the time the control buttons 1 are released. The value of Δ is chosen from the condition of stability of relay control (in particular, the value of Δ should not be less than the possible shift of the steering wheel from the moment the control voltage is removed until the steering wheel stops completely).
В режиме независимого управления на шину 11 подают сигнал логического нуля, по которому вычислитель 4 заставляют установить на всех своих управляющих выходах, подключенных к логическим элементам ИЛИ 5, сигнал логического нуля. При этом реализуют возможность независимого управления каждым рулем 8 в отдельности от своих кнопок 1 "лево", "право" через соответствующие элементы ИЛИ 5, оптореле 6 и электрогидроприводы 7.In the independent control mode, a logic zero signal is supplied to the bus 11, through which the calculator 4 is forced to set the logic zero signal on all of its control outputs connected to the OR logic elements 5. In this case, they realize the possibility of independent control of each steering wheel 8 separately from its buttons 1 "left", "right" through the corresponding elements OR 5, optorelay 6 and electrohydraulic actuators 7.
В рассмотренном примере реализации предложенного способа могут быть применены электрогидроприводы, у которых золотниковые механизмы приводятся в действие электрогидроклапанами постоянного тока (например, на основе рулевых агрегатов типа РА-3 Павловского машиностроительного завода "Восход"). Но при этом вместо оптореле переменного тока используют оптореле постоянного тока, объединяют между собой шины 12 и 13 управляющих напряжений (U1=U2=U) и выходы в каждой паре оптореле подключают к электрогидроприводам без объединения между собой.In the considered example of the implementation of the proposed method, electrohydrodrives can be used in which the spool mechanisms are driven by DC electrohydro valves (for example, based on steering assemblies of the RA-3 type at the Voskhod Pavlovsky Engineering Plant). But at the same time, instead of using an alternating current optocoupler, a direct current optocoupler is used, buses 12 and 13 of control voltages (U 1 = U 2 = U) are combined and the outputs in each pair of the optocoupler are connected to electrohydraulic drives without being interconnected.
Таким образом, предложенный способ кнопочного резервного управления с автоматическим согласованием рулей позволяет значительно облегчить задачу кнопочного управления всеми рулями одновременно, поскольку нажимать при управлении требуется только одну из кнопок и выставлять перекладку по указателю положения только одного выбранного руля. Остальные рули отрабатывают за выбранным рулем автоматически и после отпускания кнопки также автоматически устраняют свое рассогласование, появившееся в процессе отработки.Thus, the proposed method of push-button backup control with automatic steering wheel alignment makes it possible to greatly simplify the task of push-button control of all steering wheels at the same time, since only one of the buttons is required to be pressed during control and the position is shifted according to the position indicator of only one selected steering wheel. The remaining rudders work out at the selected steering wheel automatically and after releasing the buttons, they also automatically eliminate their mismatch that appeared during mining.
В такой системе рассогласования между положениями рулей не накапливаются, и разбег между ними не превышает некоторой заданной величины. В то же время каждый руль управляется от автономной рулевой машины, рули между собой механически не связаны, могут занимать произвольное пространственное положение и иметь различные диапазоны перекладки. Вместе с тем обеспечивается возможность независимого управления рулями, что бывает необходимо, например, при испытаниях судна или в аварийных ситуациях.In such a system, the mismatches between the positions of the rudders do not accumulate, and the take-off between them does not exceed a certain specified value. At the same time, each steering wheel is controlled from an autonomous steering machine, the steering wheels are not mechanically interconnected, can occupy an arbitrary spatial position and have different ranges of shifting. At the same time, the possibility of independent control of the rudders is provided, which is necessary, for example, when testing a ship or in emergency situations.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2005101594/11A RU2283260C2 (en) | 2005-01-24 | 2005-01-24 | Method of reserve pushbutton monitoring for ships provided with several rudders |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2005101594/11A RU2283260C2 (en) | 2005-01-24 | 2005-01-24 | Method of reserve pushbutton monitoring for ships provided with several rudders |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2005101594A RU2005101594A (en) | 2005-08-27 |
| RU2283260C2 true RU2283260C2 (en) | 2006-09-10 |
Family
ID=35846590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2005101594/11A RU2283260C2 (en) | 2005-01-24 | 2005-01-24 | Method of reserve pushbutton monitoring for ships provided with several rudders |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2283260C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011145974A1 (en) * | 2010-05-18 | 2011-11-24 | Lushnikov Andrey Vladimirovich | Parking vessel |
-
2005
- 2005-01-24 RU RU2005101594/11A patent/RU2283260C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011145974A1 (en) * | 2010-05-18 | 2011-11-24 | Lushnikov Andrey Vladimirovich | Parking vessel |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2005101594A (en) | 2005-08-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1633612B1 (en) | Redundant architecture for brake-by-wire system | |
| US4472780A (en) | Fly-by-wire lateral control system | |
| JP2001202102A (en) | Servo control device | |
| CN112498664B (en) | Flight control system and flight control method | |
| KR102167906B1 (en) | Apparatus for controlling steering and System for assisting steering including it | |
| WO2018061254A1 (en) | Actuator system and abnormality detection device | |
| RU2283260C2 (en) | Method of reserve pushbutton monitoring for ships provided with several rudders | |
| KR20130092374A (en) | Actuator control system and actuator system | |
| BR102020024055A2 (en) | BRAKE, AND, AIRCRAFT CONTROL SYSTEM | |
| RU2011125620A (en) | AIRCRAFT WITH REMOTE CONTROL | |
| US11894204B2 (en) | Switch assembly with drive system | |
| EP2905219B1 (en) | Turning control device for ship propulsion device | |
| RU2248914C1 (en) | Ship automatic control system | |
| US20150144743A1 (en) | Control Device of Aircraft Steering Apparatus | |
| US3351315A (en) | Control apparatus | |
| US4447769A (en) | Redundant actuation system | |
| US3408024A (en) | Control apparatus | |
| EP4089004A3 (en) | Marine vessel maneuvering system | |
| RU2085430C1 (en) | High-speed vessel automatic control system | |
| CN104881024A (en) | Ship manual and remote control device and control method | |
| RU2707480C1 (en) | Device for emergency braking of a ship by means of control blade | |
| RU2577165C1 (en) | High-speed ship motion control system | |
| JP5364318B2 (en) | Ship propulsion unit turning control device | |
| US3219295A (en) | Triple safety control system | |
| JP5636470B2 (en) | Ship propulsion unit turning control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PC4A | Invention patent assignment |
Effective date: 20080304 |
|
| PC41 | Official registration of the transfer of exclusive right |
Effective date: 20131014 |
|
| QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: LICENCE Effective date: 20140908 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190125 |