RU2244274C1 - Shaft torque transducer - Google Patents
Shaft torque transducer Download PDFInfo
- Publication number
- RU2244274C1 RU2244274C1 RU2003116874/28A RU2003116874A RU2244274C1 RU 2244274 C1 RU2244274 C1 RU 2244274C1 RU 2003116874/28 A RU2003116874/28 A RU 2003116874/28A RU 2003116874 A RU2003116874 A RU 2003116874A RU 2244274 C1 RU2244274 C1 RU 2244274C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- shaft
- screen
- windows
- sensor according
- controlled
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к автомобилестроению, а именно к рулевым приводам с сервомеханизмами, и может использоваться в качестве датчика для бесконтактного измерения крутящего момента рулевого вала в системе управления электромеханическим усилителем руля.The invention relates to the automotive industry, namely to steering drives with servomechanisms, and can be used as a sensor for non-contact measurement of the torque of the steering shaft in the control system of an electromechanical power steering.
Известен сервомеханизм электроусилителя руля, описанный в заявке Великобритании №1395954 (публ. 29.05.1975 г.), содержащий торсионный элемент, соединяющий две части рулевого вала. Крутящий момент замеряется на торсионе посредством следящего выключателя, выполненного в виде потенциометра, установленного на частях рулевого вала.Known servo-electric power steering described in the application of Great Britain No. 1395954 (publ. 05/29/1975), containing a torsion element connecting the two parts of the steering shaft. Torque is measured on the torsion bar by means of a follow-up switch made in the form of a potentiometer mounted on parts of the steering shaft.
Недостатком конструкции является ее недостаточная надежность, вызванная наличием трущихся частей в потенциометре. Кроме того, чувствительность потенциометра не позволяет производить точное измерение на малых перемещениях.The disadvantage of the design is its lack of reliability caused by the presence of rubbing parts in the potentiometer. In addition, the sensitivity of the potentiometer does not allow accurate measurements at small displacements.
Из патента США №4173265 (публ. 06.11.1979 г.) известно устройство для измерения крутящего момента на валу, выполненное на принципе детектирования магнитного поля. Устройство содержит две части вала, соединенные торсионом, на одной части вала установлен постоянный магнит, а на другой части вала, напротив магнита, расположен пластинчатый датчик магнитного поля. При скручивании торсиона магнит перемещается относительно датчика, который детектирует изменение магнитного поля.From US patent No. 4173265 (publ. 06.11.1979), a device for measuring the torque on the shaft, made on the principle of detecting a magnetic field. The device contains two parts of the shaft connected by a torsion bar, a permanent magnet is installed on one part of the shaft, and on the other part of the shaft, opposite the magnet, is a plate magnetic field sensor. When the torsion is twisted, the magnet moves relative to the sensor, which detects a change in the magnetic field.
Однако чувствительность устройства также недостаточна, поскольку измерения осуществляются в зоне малых перемещений постоянных магнитов, имеющих, как правило, большой разброс параметров.However, the sensitivity of the device is also insufficient, since measurements are carried out in the zone of small displacements of permanent magnets, which, as a rule, have a large spread of parameters.
Известен датчик крутящего момента, описанный в заявке РСТ №88/05742 (публ. 11.08.1988 г.). Указанный датчик состоит из индуктивных катушек, установленных на одной части вала, и кольцевого элемента, установленного на другой части вала с возможностью осевого смещения при скручивании торсиона, соединяющего обе части вала. В результате перемещения кольцевого элемента в индуктивных катушках, связанных с ним, индуцируется соответствующий сигнал.Known torque sensor described in PCT application No. 88/05742 (publ. 08/11/1988). The specified sensor consists of inductive coils mounted on one part of the shaft, and an annular element mounted on the other part of the shaft with the possibility of axial displacement when twisting the torsion bar connecting both parts of the shaft. As a result of the movement of the ring element in the inductive coils associated with it, the corresponding signal is induced.
Недостатком рассмотренного технического решения является снижение надежности датчика в процессе эксплуатации из-за наличия механического трения и, соответственно, износа кольцевого элемента.The disadvantage of the considered technical solution is the decrease in the reliability of the sensor during operation due to the presence of mechanical friction and, accordingly, wear of the ring element.
Известно устройство для бесконтактного измерения крутящего момента вращающегося вала, описанное в авторском свидетельстве СССР №1781566 (публ. 15.12.1992 г.). Устройство содержит корпус, внутри которого размещены каркас катушек индуктивности с обмотками и торсионный вал с установленными на нем подшипниками. На валу закреплена центральная двусторонняя зубчатая втулка и боковые односторонние зубчатые втулки, обращенные зубцами к центральной втулке, а на концах вала установлены экраны с выполненными в них окнами, простирающиеся в зазоре между втулками и катушками индуктивности, токовые втулки выполнены из чередующихся слоев материала с различной магнитной проницаемостью, причем количество слоев соответствует числу окон экранов.A device for non-contact measurement of torque of a rotating shaft is described in the USSR author's certificate No. 1781566 (publ. 12/15/1992). The device comprises a housing, inside of which there is a frame of inductors with windings and a torsion shaft with bearings mounted on it. A central two-sided gear sleeve and side one-sided gear sleeves facing the central hub are fixed on the shaft, and screens with windows made therein are installed at the ends of the shaft, extending in the gap between the bushings and inductors, the current bushes are made of alternating layers of material with different magnetic permeability, and the number of layers corresponds to the number of windows screens.
Размещение экранов между втулками и катушками увеличивает длину магнитной цепи и ее магнитное сопротивление, что снижает чувствительность устройства. К недостаткам можно также отнести конструктивную и технологическую сложность устройства из-за большого числа деталей и необходимости изготовления втулок из чередующихся слоев материала с различной магнитной проницаемостью, что затрудняет его изготовление в массовом производстве. Основной недостаток прототипа - нестабильность выходной характеристики из-за невозможности обеспечения постоянства зазоров между взаимно перемещающимися частями устройства (экраном и катушками).Placing screens between the bushings and coils increases the length of the magnetic circuit and its magnetic resistance, which reduces the sensitivity of the device. The disadvantages include the structural and technological complexity of the device due to the large number of parts and the need to manufacture bushings from alternating layers of material with different magnetic permeabilities, which complicates its manufacture in mass production. The main disadvantage of the prototype is the instability of the output characteristic due to the impossibility of ensuring the constancy of the gaps between the mutually moving parts of the device (screen and coils).
Наиболее близким по технической сущности является датчик крутящего момента вала, описанный в патенте РФ №2163076 (публ. 10.04.2001 г.), взятый за прототип.The closest in technical essence is the shaft torque sensor described in the patent of the Russian Federation No. 2163076 (publ. 10.04.2001), taken as a prototype.
Датчик крутящего момента вала содержит торсионный вал, корпус, внутри которого размещен каркас катушек индуктивности с обмотками, и экраны с перфорированными в них окнами. Части вала соединены торсионным валом, у обращенных друг к другу торцов частей вала установлены экраны, выполненные в виде дисков. Окна в рядах первого экрана выполнены со смещением, ряд окон второго экрана захватывает по ширине оба ряда окон первого экрана. В одном из рассмотренных вариантов окна первого и второго экранов имеют трапецеидальное сечение. Каркас катушек индуктивности выполнен составным в виде диска, прилегающего к одному из экранов с подпружиниванием относительно корпуса. В качестве пружинящего элемента использовано упругое резиновое кольцо. Левая обмотка установлена в кольцевом пазу первой детали составного каркаса, а вторая обмотка установлена в кольцевом пазу второй детали составного каркаса. Обе детали соединены так, что оба паза по крайней мере частично расположены в плоскости, перпендикулярной оси контролируемого вала, концентрично указанному валу. Каркас установлен в направляющих пазах корпуса посредством радиальных выступов. Направляющие пазы выполнены на внутренней поверхности корпуса датчика параллельно оси контролируемого вала. Корпус датчика выполнен зацело с кожухом электроусилителя рулевого управления автомобиля, внутренняя поверхность корпуса расположена концентрично контролируемому валу.The shaft torque sensor contains a torsion shaft, a housing, inside of which there is a frame of inductors with windings, and screens with perforated windows in them. The parts of the shaft are connected by a torsion shaft; screens facing the ends of the shaft parts are mounted in the form of disks. The windows in the rows of the first screen are offset, the row of windows of the second screen captures the width of both rows of windows of the first screen. In one of the considered options, the windows of the first and second screens have a trapezoidal section. The frame of the inductors is made integral in the form of a disk adjacent to one of the screens with springing relative to the housing. As a spring element, an elastic rubber ring is used. The left winding is installed in the annular groove of the first part of the composite frame, and the second winding is installed in the annular groove of the second part of the composite frame. Both parts are connected so that both grooves are at least partially located in a plane perpendicular to the axis of the shaft being monitored concentrically to the shaft. The frame is installed in the guide grooves of the housing by means of radial protrusions. Guide grooves are made on the inner surface of the sensor housing parallel to the axis of the controlled shaft. The sensor housing is made integrally with the casing of the electric power steering of the car, the inner surface of the housing is located concentrically controlled shaft.
В рассмотренном примере реализации экраны установлены у обращенных друг к другу торцов частей вала при помощи втулок. Втулки жестко посажены на части контролируемого вала при помощи резьбы.In the considered implementation example, the screens are installed at the ends of the shaft parts facing each other with the help of bushings. The bushings are firmly seated on the part of the shaft under control with the help of a thread.
Недостатком описанного решения является нестабильность выходной характеристики из-за температурного изменения зазора между экранами, поскольку они установлены жестко на частях контролируемого вала вдоль оси этого вала.The disadvantage of the described solution is the instability of the output characteristic due to the temperature change in the gap between the screens, since they are mounted rigidly on parts of the controlled shaft along the axis of this shaft.
Задачей изобретения является повышение стабильности выходной характеристики датчика крутящего момента вала.The objective of the invention is to increase the stability of the output characteristics of the shaft torque sensor.
Указанная задача в датчике крутящего момента вала, содержащем торсионный вал, электропроводящие экраны с перфорированными в них окнами и корпус, внутри которого установлен каркас катушек индуктивности с обмотками, где экраны выполнены в виде дисков, расположенных у обращенных друг к другу торцов частей контролируемого вала, соединенных торсионным валом, первый экран установлен на первой части контролируемого вала посредством втулки, а второй экран жестко закреплен на второй части контролируемого вала, причем каркас катушек индуктивности установлен в корпусе посредством радиальных выступов, расположенных в направляющих пазах корпуса, выполненных на его внутренней поверхности параллельно оси контролируемого вала, каркас катушек размещен концентрично контролируемому валу и выполнен прилегающим к первому экрану с подпружиниванием относительно корпуса, решается тем, что первая часть контролируемого вала снабжена шлицами, образованными на ее боковой поверхности у торца, обращенного ко второй части вала, торцевые выступы которого с нормируемым зазором расположены между шлицами, каждый шлиц снабжен продольной канавкой, втулка первого экрана установлена на шлицах с возможностью перемещения по ним и выполнена с внутренними радиальными выступами, расположенными в продольных канавках шлицов, причем каждый выступ втулки подпружинен к стенке канавки шлица в одном направлении вдоль проходящей через выступы втулки окружности, лежащей в плоскости поперечного сечения контролируемого вала, с центром, совпадающим с проекцией оси вала на эту плоскость, путем установки в гнезде выступа плоской изогнутой пружины, воздействующей на противоположную стенку канавки шлица.The indicated task is in a shaft torque sensor containing a torsion shaft, electrically conductive screens with perforated windows and a housing inside which a frame of inductors with windings is installed, where the screens are made in the form of disks located at the ends of the parts of the controlled shaft facing each other connected torsion shaft, the first screen is mounted on the first part of the controlled shaft by means of a sleeve, and the second screen is rigidly fixed on the second part of the controlled shaft, and the coil frame is inductively The device is installed in the housing by means of radial protrusions located in the guide grooves of the housing, made on its inner surface parallel to the axis of the controlled shaft, the coil frame is arranged concentrically to the controlled shaft and made adjacent to the first screen with springing relative to the housing, it is decided that the first part of the controlled shaft is provided splines formed on its lateral surface at the end facing the second part of the shaft, the end protrusions of which with a normalized gap are located there are slots, each slot is provided with a longitudinal groove, the sleeve of the first screen is mounted on the slots with the possibility of movement along them and is made with internal radial protrusions located in the longitudinal grooves of the splines, with each protrusion of the sleeve spring-loaded to the wall of the slot groove in one direction along the sleeve passing through the protrusions a circle lying in the plane of the cross section of the shaft being monitored, with a center coinciding with the projection of the shaft axis on this plane, by installing a flat curved spring in the protrusion socket s acting on the opposite wall of the slot groove.
Корпус датчика выполнен преимущественно зацело с кожухом электроусилителя рулевого управления автомобиля.The sensor housing is made predominantly integrally with the casing of the electric power steering of the car.
Внутренняя поверхность корпуса расположена, как правило, концентрично контролируемому валу.The inner surface of the housing is usually located concentrically controlled shaft.
Каркас катушек индуктивности выполнен предпочтительно в виде составного диска, прилегающего к первому экрану, причем первая обмотка установлена в кольцевом пазу первой детали каркаса, а вторая обмотка установлена в кольцевом пазу второй детали каркаса, соединенной с первой деталью так, что оба паза по крайней мере частично расположены в плоскости, перпендикулярной оси контролируемого вала, концентрично указанному валу.The frame of the inductors is preferably made in the form of a composite disk adjacent to the first screen, the first winding is installed in the annular groove of the first frame part, and the second winding is installed in the ring groove of the second frame part connected to the first part so that both grooves are at least partially located in a plane perpendicular to the axis of the controlled shaft concentrically specified shaft.
Обмотки катушек индуктивности включены преимущественно в мостовую измерительную цепь переменного тока.The windings of the inductors are mainly included in the bridge measuring circuit of the alternating current.
Окна могут быть в первом экране расположены по окружности в два ряда со смещением, а во втором экране окна расположены в один ряд, захватывающий по ширине оба ряда окон первого экрана.Windows in the first screen can be arranged in a circle in two rows with an offset, and in the second screen the windows are arranged in one row, capturing the width of both rows of windows of the first screen.
Окна первого и второго экранов выполнены предпочтительно трапецеидального сечения, причем оба ряда окон первого экрана охвачены рядом окон второго экрана.The windows of the first and second screens are preferably made in a trapezoidal section, both rows of windows of the first screen being covered by a series of windows of the second screen.
В первом экране окна одного ряда расположены, как правило, напротив межоконных перемычек другого ряда.In the first screen, the windows of one row are usually located opposite the window bridges of the other row.
Экраны могут быть выполнены из меди и/или медных сплавов, в другом варианте - из алюминия и/или алюминиевых сплавов.Screens can be made of copper and / or copper alloys, in another embodiment, from aluminum and / or aluminum alloys.
Приведенная совокупность признаков в сравнении с известным уровнем техники позволяет сделать вывод о соответствии заявляемого технического решения условию "новизна". В то же время совокупность отличительных признаков, приводящая к решению поставленной задачи, явным образом не следует из уровня техники, поэтому заявляемое техническое решение соответствует условию "изобретательский уровень".The above set of features in comparison with the prior art allows us to conclude that the claimed technical solution meets the condition of "novelty." At the same time, a set of distinctive features, leading to the solution of the problem, does not explicitly follow from the prior art, therefore, the claimed technical solution meets the condition of "inventive step".
Изобретение поясняется следующими чертежами. На фиг.1 изображен продольный разрез датчика; на фиг.2 показан поперечный разрез датчика по экрану; на фиг.3 приведен поперечный разрез датчика по месту установки втулки экрана на шлицах первой части контролируемого вала; на фиг.4 изображен электроусилитель рулевого управления, в который встроен заявляемый датчик крутящего момента вала; на фиг.5 показана пружина, установленная между выступом втулки первого экрана и стенкой канавки шлица первой части контролируемого вала.The invention is illustrated by the following drawings. Figure 1 shows a longitudinal section of a sensor; figure 2 shows a transverse section of the sensor on the screen; figure 3 shows a transverse section of the sensor at the installation site of the screen sleeve on the splines of the first part of the monitored shaft; figure 4 shows an electric power steering, in which the inventive shaft torque sensor is integrated; figure 5 shows a spring installed between the protrusion of the sleeve of the first screen and the wall of the groove of the slot of the first part of the controlled shaft.
Датчик крутящего момента вала 1, 2 содержит торсионный вал 3, корпус 4, внутри которого размещен каркас 5 катушек индуктивности с обмотками 6, 7 и экраны 8, 9 с перфорированными в них окнами 10, 11.The torque sensor of the
Первая часть 1 вала и вторая часть 2 вала соединены торсионным валом 3, у обращенных друг к другу торцов частей вала 1, 2 установлены экраны 8, 9, выполненные в виде дисков. Первый экран 8 установлен на первой части 1 контролируемого вала посредством втулки 12, а второй экран 9 жестко закреплен на второй части 2 контролируемого вала, например, винтами 13. Окна 10 в рядах первого экрана 8 выполнены в два ряда со смещением, как правило окна одного ряда расположены напротив межоконных перемычек другого ряда. Ряд окон 11 второго экрана 9 захватывает по ширине оба ряда окон 10 первого экрана 8, наиболее предпочтителен вариант, когда ряд окон 11 охватывает оба ряда окон 10. Окна 10 первого экрана 8 могут иметь трапецеидальное сечение. Экраны 8, 9 изготовлены из электропроводящего материала, преимущественно из меди, мерных сплавов, алюминия или алюминиевых сплавов.The first part 1 of the shaft and the
Каркас 5 катушек индуктивности установлен в корпусе 4 посредством радиальных выступов 14, расположенных в направляющих пазах 15 корпуса 4, выполненных на его внутренней поверхности параллельно оси контролируемого вала. Каркас 5 катушек размещен концентрично контролируемому валу и выполнен прилегающим к первому экрану 8 с подпружиниванием относительно корпуса 4. В качестве пружинящего элемента может использоваться упругое резиновое кольцо 16. Первая обмотка 6 установлена в кольцевом пазу первой детали 17 составного каркаса 5, а вторая обмотка 7 установлена в кольцевом пазу второй детали 18 составного каркаса 5. Обе детали 17, 18 соединены так, что оба паза по крайней мере частично расположены в плоскости, перпендикулярной оси контролируемого вала 1, 2, концентрично указанному валу. Детали 17, 18 жестко соединены между собой, например, заклепками.The
Первая часть 1 контролируемого вала снабжена шлицами 19, образованными на ее боковой поверхности у торца, обращенного ко второй части 2 вала. На второй части 2 вала выполнены торцевые выступы 20, расположенные между шлицами 19 с нормируемым зазором, допускающим поворот частей 1, 2 контролируемого вала относительно друг друга до упора шлицов 19 в выступы 20. Каждый шлиц 19 снабжен продольной канавкой 21. Втулка 12 первого экрана 8 установлена на шлицах 19 с возможностью перемещения по ним и выполнена с внутренними радиальными выступами 22, расположенными в продольных канавках 21 шлицов 19. Каждый выступ 22 втулки 12 подпружинен к стенке канавки 21 шлица 19 в одном направлении вдоль проходящей через выступы 22 втулки 12 окружности, лежащей в плоскости поперечного сечения контролируемого вала, с центром, совпадающим с проекцией оси вала на эту плоскость, путем установки в гнезде 23 выступа 22 плоской изогнутой пружины 24, воздействующей на противоположную стенку канавки 21 шлица 19.The first part 1 of the controlled shaft is provided with
Корпус 4 датчика может быть выполнен зацело с кожухом 25 электроусилителя 26 рулевого управления автомобиля, внутренняя поверхность корпуса 4 расположена, как правило, концентрично контролируемому валу, через корпус 4 (кожух 25) проходят электрические выводы 27 обмоток 6, 7 катушек индуктивности, которые могут быть включены, в частном случае, в мостовую измерительную цепь переменного тока. В электроусилителе 26 первой частью 1 контролируемого вала является ведущий вал, на котором закреплено рулевое колесо, а второй частью 2 контролируемого вала служит ведомый вал, связанный с редуктором рулевого управления.The housing 4 of the sensor can be made integrally with the casing 25 of the
Устройство работает следующим образом. При отсутствии крутящего момента напротив каждого окна 11 второго экрана 9 симметрично устанавливают части окон 10 обоих рядов первого экрана 8. При этом напротив каждой катушки индуктивности расположение окон 10, 11 одинаково, соответственно равны длины просветов совместного окна напротив каждой катушки. В результате индуктивности катушек одинаковы и мостовая измерительная цепь переменного тока находится в состоянии баланса.The device operates as follows. In the absence of torque, parts of the
При приложении между частями контролируемого вала 1, 2 крутящего момента окна 10, 11 экранов 8, 9 взаимно смещаются, длина просвета совместного окна напротив одной катушки увеличивается, а напротив другой уменьшается. Индуктивности катушек изменяются в противоположных направлениях, что приводит к разбалансу мостовой измерительной цепи переменного тока и генерации сигнала, величина которого пропорциональна моменту скручивания. При этом, меняя конфигурацию окон 10, 11, можно получить различные виды характеристик выходного сигнала.When torque is applied between the parts of the monitored
В случае приложения к контролируемому валу крутящего момента противоположного направления мостовая измерительная цепь разбалансируется и выходной сигнал оказывается сдвинутым по фазе на 180 эл.град. Таким образом, с помощью заявляемого устройства определяется направление и величина крутящего момента вала.In the case of application of the opposite direction of torque to the controlled shaft, the bridge measuring circuit is unbalanced and the output signal is phase shifted by 180 degrees. Thus, using the inventive device determines the direction and magnitude of the torque of the shaft.
Подпружинивание каркаса 5 катушек устраняет зазор между катушками и экраном 8. Подвижное шлицевое соединение первой части 1 контролируемого вала и втулки 12 первого экрана 8 в совокупности с подпружиниванием первого экрана 8 ко второму экрану 9 через каркас 5 катушек позволяет выбрать зазор между экранами 8, 9 и поддерживать это состояние при эксплуатации в любых условиях вне зависимости от температурных деформаций первой и второй частей 1, 2 контролируемого вала и торсионного вала 3. Более четкое позиционирование первого экрана 8 на первой части 1 контролируемого вала является результатом подпружинивания втулки 12 первого экрана 8 через выступы 22 в канавках 21 шлицов 19 указанной первой части 1 вала.The springing of the
Таким образом, задача изобретения - повышение стабильности выходной характеристики датчика крутящего момента вала - решена за счет стабилизации взаимного расположения элементов магнитной цепи и, следовательно, стабилизации сопротивления магнитному потоку.Thus, the objective of the invention is to increase the stability of the output characteristics of the shaft torque sensor - solved by stabilizing the relative position of the elements of the magnetic circuit and, therefore, stabilizing the resistance to magnetic flux.
Claims (10)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2003116874/28A RU2244274C1 (en) | 2003-06-05 | 2003-06-05 | Shaft torque transducer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2003116874/28A RU2244274C1 (en) | 2003-06-05 | 2003-06-05 | Shaft torque transducer |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2003116874A RU2003116874A (en) | 2004-12-20 |
| RU2244274C1 true RU2244274C1 (en) | 2005-01-10 |
Family
ID=34881285
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2003116874/28A RU2244274C1 (en) | 2003-06-05 | 2003-06-05 | Shaft torque transducer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2244274C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2795384C1 (en) * | 2022-11-16 | 2023-05-03 | Общество С Ограниченной Ответственностью Научно-Производственное Предприятие "Томская Электронная Компания" | Shaft torque measurement device |
-
2003
- 2003-06-05 RU RU2003116874/28A patent/RU2244274C1/en active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2795384C1 (en) * | 2022-11-16 | 2023-05-03 | Общество С Ограниченной Ответственностью Научно-Производственное Предприятие "Томская Электронная Компания" | Shaft torque measurement device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4724710A (en) | Electromagnetic torque sensor for a rotary shaft | |
| EP1584908B1 (en) | Torque detecting apparatus and manufacturing method thereof | |
| US6906513B2 (en) | Rotary motion detector | |
| US4999531A (en) | Electromagnetic actuators | |
| CN106716091B (en) | With mentioning high-precision induction rotation sensor | |
| CN105745824A (en) | Starter-generator provided with function for outputting signal for engine control | |
| EP0367442B1 (en) | Torque sensing device | |
| US6229231B1 (en) | Reciprocating motor having controllable rotor position | |
| JP2001124640A (en) | Torque detector | |
| RU2244274C1 (en) | Shaft torque transducer | |
| US4796463A (en) | Variable permeability steering torque sensor | |
| RU2165076C2 (en) | Generator of torque of shaft | |
| RU2152600C1 (en) | Transducer of shaft torque | |
| JPH0743288B2 (en) | Torque sensor | |
| US6912921B2 (en) | Torque detecting device | |
| JP2002310819A (en) | Torque sensor | |
| RU2149368C1 (en) | Device for contactless measurement of shaft torque | |
| KR100416965B1 (en) | Torque Sensor | |
| JPH09196779A (en) | Torque sensor | |
| JP4833424B2 (en) | Rotation sensor | |
| KR100804486B1 (en) | Torque sensor of steering system | |
| RU2334962C1 (en) | Torsion torque detector | |
| JP3592571B2 (en) | Torque detector | |
| JP3673138B2 (en) | Torque sensor | |
| JPH0623951Y2 (en) | Torque detector |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| QA4A | Patent open for licensing |
Effective date: 20140416 |