RU2236211C2 - Medical health-improving device - Google Patents
Medical health-improving device Download PDFInfo
- Publication number
- RU2236211C2 RU2236211C2 RU2002126892/14A RU2002126892A RU2236211C2 RU 2236211 C2 RU2236211 C2 RU 2236211C2 RU 2002126892/14 A RU2002126892/14 A RU 2002126892/14A RU 2002126892 A RU2002126892 A RU 2002126892A RU 2236211 C2 RU2236211 C2 RU 2236211C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- massage
- bases
- low pressure
- actuator
- measuring
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Massaging Devices (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области медицины и предназначено для медицинского лечебного воздействия, а именно массажа и стимуляции процессов, в том числе обменных, в организме пациента, устранения застойных явлений, осуществления воздействия на кожные покровы и биологически активные зоны, лечения ожирения, а также физиотерапевтической реабилитации спортсменов.The invention relates to medicine and is intended for medical therapeutic effects, namely massage and stimulation of processes, including metabolism, in the patient’s body, elimination of congestion, effect on the skin and biologically active zones, treatment of obesity, as well as physiotherapeutic rehabilitation of athletes .
Известно пневмомассажное устройство по патенту RU на изобретение № 2161474. Оно выполнено в виде костюма, содержит застежки-молнии для подгонки по росту и объему, систему подачи и сброса воздуха с регулировочным блоком, связанную с плоскими пневматическими панелями. В устройстве имеются поперечные клапаны для прижатия панели к телу человека, соединенные застежками, и эластичные натяжители, размещенные в местах противохода панелей. Кроме того, в устройстве предусмотрены жесткие пластины для опоры камер в местах ладоней и ступней и камеры в виде сапожка для установки на голеностопе. Панели разделены на отдельные параллельные камеры для воздействия поперек тела человека и имеют жесткие быстросъемные воздействующие элементы. Количество каналов в панели, ширина камеры и длина панели связаны математическим соотношением.A pneumatic massage device according to RU patent for invention No. 2161474 is known. It is made in the form of a suit, contains zippers for fitting in height and volume, an air supply and discharge system with an adjustment unit connected to flat pneumatic panels. The device has transverse valves for pressing the panel to the human body, connected by fasteners, and elastic tensioners located in the places of the counter panels. In addition, the device provides rigid plates for supporting the cameras in places of the palms and feet and the camera in the form of a boot for installation on the ankle. The panels are divided into separate parallel chambers for acting across the human body and have rigid quick-acting elements. The number of channels in the panel, the width of the camera and the length of the panel are related by a mathematical relation.
Однако данное устройство не может осуществлять комбинированное воздействие на тело человека: разминание мягких тканей по типу японской терапии “шиацу”, растирание массируемой поверхности, манипуляции мягкими тканями сжиманием и растяжением; акупрессурную терапию, стимуляцию околопозвоночных областей и коррекцию позвонков и т.д. Иначе говоря, эффективность данного устройства недостаточно высока.However, this device cannot perform a combined effect on the human body: kneading soft tissues according to the Japanese Shiatsu therapy, rubbing the massaged surface, manipulating soft tissues with squeezing and stretching; acupressure therapy, stimulation of the paravertebral areas and correction of the vertebrae, etc. In other words, the effectiveness of this device is not high enough.
Известен также массажный робот по патенту Японии № 06304217 А (YOKOYAMA MITSUHIRO), дата публикации описания 01.11.94, МПК А 61 Н 7/00. Это устройство оснащено блоком управления, расположенным в корпусе и предназначенным для управления перемещением основания, и включает привод перемещения относительно оси, массажный инструмент, гидравлический цилиндр и средство для осуществления пальцевого надавливания - имитатор пальца.Also known massage robot according to Japanese patent No. 06304217 A (YOKOYAMA MITSUHIRO), date of publication of the description 01.11.94, IPC A 61
В данном изобретении операции воздействия на поверхность тела человека осуществляются с помощью массажного инструмента-имитатора части руки массажиста. Перемещение инструмента осуществляют по программе от системы управления с помощью приводов. Данное изобретение решает задачу разгрузки массажиста и позволяет облегчить его труд, предназначено для проведения в основном точечного или пальцевого массажа.In this invention, the operation of exposure to the surface of the human body is carried out using a massage tool imitating a part of the masseur's arm. The movement of the tool is carried out according to the program from the control system using the drives. This invention solves the problem of unloading a massage therapist and makes it easier to work, is intended for conducting mainly acupressure or finger massage.
Данное устройство на дату разработки его имело достаточное количество блоков автоматизации и управления, приводящих в движение и контролирующих действие массажного элемента.This device at the time of its development had a sufficient number of automation and control units that set in motion and control the action of the massage element.
Однако перенастройка робота с точечного воздействия на массаж на протяженных участках невозможна или занимает продолжительное время при высокой сложности работ, что является нецелесообразным. Устройство не позволяет одномоментно обрабатывать большую площадь тела пациента. В таком случае роботу необходимы несколько или много рук-манипуляторов, это является дорогой и нецелесообразной процедурой его использования. Еще одним недостатком данного изобретения является отсутствие силового контроля за массажным воздействием.However, reconfiguring the robot from a point impact on massage in extended areas is impossible or takes a long time with high complexity of work, which is impractical. The device does not allow simultaneous processing of a large area of the patient’s body. In this case, the robot needs several or many manipulator hands, this is an expensive and inappropriate procedure for its use. Another disadvantage of this invention is the lack of power control over the massage effect.
Наиболее близким аналогом является устройство для осуществления массажа по патенту RU 2145833. Устройство содержит массажный инструмент, соединенный с исполнительным механизмом с возможностью управляемого перемещения. Отличие его заключается в том, что исполнительный механизм выполнен в виде манипулятора робота, оснащенного электромеханическими приводами и системой управления. На массажном инструменте установлен датчик для измерения массажного воздействия. Он соединен с системой управления. Робот является промышленным, имеет несколько степеней подвижности.The closest analogue is the device for massage according to patent RU 2145833. The device contains a massage tool connected to the actuator with the possibility of controlled movement. Its difference lies in the fact that the actuator is made in the form of a robotic arm equipped with electromechanical drives and a control system. A sensor is installed on the massage instrument to measure the massage effect. It is connected to the control system. The robot is industrial, has several degrees of mobility.
Один из заявляемых вариантов предусматривает съем и замену массажного инструмента, который закреплен на фланце манипулятора через разъем.One of the claimed options provides for the removal and replacement of the massage instrument, which is mounted on the manipulator flange through the connector.
В наиболее близком аналоге заявлено несколько вариантов имитаторов воздействия: в виде ребра ладони, плоскости ладони, имитаторов большого и указательного пальцев, разводимых в противоположные стороны, а также в виде имитатора подушечки большого пальца.In the closest analogue, several variants of impact simulators are declared: in the form of the ribs of the palm, the plane of the palm, simulators of the thumb and forefinger, bred in opposite directions, as well as in the form of a simulator of the thumb pad.
Предусмотрено средство для отключения манипулятора робота при неадекватных ощущениях пациента.A means is provided for disabling the robot arm with inadequate sensations of the patient.
Недостатками данного устройства является высокая сложность, громоздкость и чрезмерно высокая стоимость, неоправданная для медицинского массажного инструмента.The disadvantages of this device is the high complexity, cumbersome and excessively high cost, unjustified for a medical massage instrument.
Промышленная робототехника, созданная для технологических операций, где труд человека исключен, а именно: агрессивные среды, высокие температуры, труднодоступные участки с повышенной опасностью, не является лучшим вариантом осуществления утилитарных задач массажиста. Кроме того, необоснованно высокие затраты на производство, установку, отладку, эксплуатацию и ремонт сложнейшей робототехники неадекватны достигаемым результатам в области массажа.Industrial robotics, designed for technological operations where human labor is excluded, namely: aggressive environments, high temperatures, hard-to-reach areas with increased danger, is not the best option for the implementation of the utilitarian tasks of a massage therapist. In addition, the unreasonably high costs of production, installation, debugging, operation and repair of complex robotics are inadequate to the achieved results in the field of massage.
Задачей изобретения является повышение эффективности массажа за счет устранения перечисленных выше недостатков и расширения функциональных возможностей устройства при повышении уровня его технологичности.The objective of the invention is to increase the effectiveness of massage by eliminating the above disadvantages and expanding the functionality of the device while increasing its level of manufacturability.
Технический результат заключается в обеспечении проведения контролируемого массажного воздействия.The technical result consists in providing a controlled massage effect.
Сущность заявляемого изобретения заключается в том, что в лечебно-оздоровительном устройстве, содержащем массажный инструмент, соединенный с чувствительным элементом для измерения величины массажного воздействия и с исполнительным механизмом с возможностью управляемого движения, исполнительный механизм выполнен в виде двумерной матрицы периодически расположенных исполнительных элементов, снабженной несущей и защитной панелями, исполнительные элементы представляют собой пневматические камеры, вертикально ориентированные по отношению к несущей панели и имеющие боковые стенки в виде складывающихся гофр, формообразующие основания расположены со стороны несущей панели, противолежащие им основания являются рабочими площадками массажного инструмента, выполненными с возможностью перемещения посредством гофра, в формообразующих основаниях установлены электромеханические элементы в виде электромагнитных пневмокоммутаторов, имеющих возможность управляемого включения и выключения и соединенных с подводящими и отводящими каналами высокого и низкого давления посредством воздухопроводов, которые в свою очередь соединены посредством магистралей высокого и низкого давления с пневмоэлектрическим блоком, выполненным с возможностью подачи сжатого и разреженного воздуха, причем каналы высокого и низкого давления расположены между несущей и защитной панелями, а чувствительный элемент для измерения величины массажного воздействия представляет собой ряд датчиков, каждый из которых установлен в формообразующем основании.The essence of the claimed invention lies in the fact that in a medical device containing a massage instrument connected to a sensing element for measuring the magnitude of the massage effect and with an actuator with the possibility of controlled movement, the actuator is made in the form of a two-dimensional matrix of periodically located actuators provided with a carrier and protective panels, actuators are pneumatic chambers, vertically oriented in relation to to the carrier panel and having side walls in the form of folding corrugations, the shaping bases are located on the side of the carrier panel, the bases opposite them are working platforms of the massage tool, made with the possibility of movement by means of the corrugation, electromechanical elements are installed in the shaping bases in the form of electromagnetic pneumatic switches having controlled on and off and connected to the inlet and outlet channels of high and low pressure by means of air ducts, which in turn are connected via high and low pressure lines to a pneumatic electric unit configured to supply compressed and rarefied air, the high and low pressure channels being located between the carrier and protective panels, and the sensitive element for measuring the value of massage effect is a number of sensors, each of which is installed in the forming base.
Технический результат усиливается за счет того, что в формообразующих основаниях исполнительных элементов установлены электроакустические преобразователи.The technical result is enhanced due to the fact that electro-acoustic transducers are installed in the forming bases of the actuating elements.
Изобретение иллюстрируется с помощью чертежей, где на фигуре 1 представлена общая схема заявляемого устройства, а на фигуре 2 изображен исполнительный элемент с формообразующим основанием и пневмоэлектрическими и электронными компонентами в нем. На представленных фигурах 1 и 2 цифрами обозначены:The invention is illustrated with the help of drawings, where figure 1 presents the General diagram of the inventive device, and figure 2 shows the actuator with the forming base and the pneumoelectric and electronic components in it. In the figures 1 and 2, the numbers indicate:
1 - исполнительный механизм;1 - actuator;
2 - несущая панель;2 - carrier panel;
3 - защитная панель;3 - a protective panel;
4 - исполнительный элемент;4 - an executive element;
5 - формообразующее основание;5 - forming base;
6 - рабочая площадка;6 - work site;
7 - боковая стенка;7 - side wall;
8 - подводящий канал высокого давления;8 - inlet channel of high pressure;
9 - отводящий канал низкого давления;9 - low pressure discharge channel;
10 - магистраль высокого давления;10 - high-pressure line;
11 - магистраль низкого давления;11 - low pressure line;
12 - электрический шнур;12 - an electric cord;
13 - электрический кабель;13 - electric cable;
14 - система управления;14 - control system;
15 - пневмоэлектрический блок;15 - pneumoelectric block;
16 - электроакустический преобразователь;16 - electro-acoustic transducer;
17 - датчик давления;17 - pressure sensor;
18 - электрическое реле;18 - electric relay;
19 - форвакуумный баллон;19 - forevacuum balloon;
20 - ресивер;20 - receiver;
21 - форвакуумный насос;21 - foreline pump;
22 - компрессор;22 - compressor;
23 - электромагнитный пневмокоммутатор;23 - electromagnetic pneumatic switch;
24 - блок анализа и обработки информации;24 - block analysis and information processing;
25 - блок формирователей;25 - block shapers;
26 - логарифмические усилители;26 - logarithmic amplifiers;
27 - компараторы;27 - comparators;
28 - схемы сравнения;28 is a comparison diagram;
29 - запоминающие устройства (ЗУ);29 - storage devices (memory);
30 - регистры;30 - registers;
31 - усилители мощности;31 - power amplifiers;
32 - тактовый генератор;32 - clock generator;
33 - цифроаналоговые преобразователи (ЦАП);33 - digital-to-analog converters (DAC);
34 - пускораспределительный блок.34 - starting distribution block.
Заявляемое лечебно-оздоровительное устройство содержит пневматические и электронные блоки, причем последние включают управляющие и анализирующие элементы. Существенным отличием заявляемого устройства является оригинальность исполнительного механизма и специфика связей его элементов с элементами других блоков в устройстве.The inventive medical device includes pneumatic and electronic units, the latter including control and analyzing elements. A significant difference of the claimed device is the originality of the actuator and the specificity of the connections of its elements with elements of other blocks in the device.
Исполнительный механизм 1 состоит из ряда несущих панелей 2 и соответственно такого же количества защитных панелей 3, количество которых совпадает с числом обрабатываемых частей тела: две - для рук, две - для ног, одна для туловища и одна для головы. В случае необходимости выполняются панели и для стоп. Основой исполнительного механизма является несущая панель 2, на которой формируется система периодически расположенных исполнительных элементов 4 в виде двумерной матрицы. Исполнительные элементы 4 представляют собой пальцеобразные полые надувные камеры, имеющие основания 5 исполнительных элементов 4 со стороны несущей панели 2 и рабочие площадки 6 исполнительных элементов 4, а также гофрированные боковые стенки 7. Исполнительные элементы 4 ориентированы вертикально по отношению к несущей панели 2. Между несущей панелью 2 и защитной панелью 3 исполнительного механизма размещены подводящие каналы высокого давления 8 и отводящие каналы низкого давления 9 и объединяющие их магистрали 10 и 11 соответственно высокого и низкого давления, а также проложены электрические шнуры 12, собранные в электрический кабель 13, к системе управления 14. В торце исполнительного элемента 4, являющегося формообразующим основанием 5, размещается электромагнитный пневмокоммутатор 23, электроакустический преобразователь 16 и чувствительный элемент в виде датчика давления 17.The actuator 1 consists of a number of load-bearing panels 2 and, accordingly, the same number of protective panels 3, the number of which coincides with the number of processed body parts: two for the hands, two for the legs, one for the body and one for the head. If necessary, panels are also made for the feet. The basis of the actuator is the carrier panel 2, on which a system of periodically located actuators 4 is formed in the form of a two-dimensional matrix. The actuating elements 4 are finger-shaped hollow inflatable
Пневмоэлектрический блок 15, служащий для питания сжатым и разреженным воздухом исполнительного механизма 1, содержит ряд пневмомеханических и электрических узлов: два электрических реле 18, каждое из которых подключено к цепи питания и цепи управления, форвакуумный насос 21 и компрессор 22, соединенные соответственно с форвакуумным баллоном 19 и ресивером 20. В последних, в форвакуумном баллоне 19 и ресивере 20 предусмотрены датчики давления, как правило встроенные. Они предназначены для задания предельных давлений в форвакуумном баллоне 19 и ресивере 20.The pneumoelectric unit 15, which serves to supply the actuator 1 with compressed and rarefied air, contains a number of pneumomechanical and electrical components: two electrical relays 18, each of which is connected to the power supply and control circuits, the fore-vacuum pump 21 and compressor 22, respectively connected to the fore-vacuum cylinder 19 and receiver 20. In the latter, pressure sensors, typically built-in, are provided in the fore-vacuum tank 19 and receiver 20. They are designed to set the ultimate pressure in the fore-vacuum cylinder 19 and receiver 20.
Для приведения в действие исполнительного механизма 1 предусмотрен пускораспределительный блок 34, который подключен к сети электрического тока. Он осуществляет связь исполнительного механизма 1 с блоками системы управления 14 и представляет собой ряд разъемных элементов с рядом многопозиционных реле и кнопку “пуск”. Блок формирователей 25 включает в себя ряд логарифмических усилителей 26 и последовательно соединенных с ними компараторов 27.To actuate the actuator 1, a ballast distribution unit 34 is provided, which is connected to an electric current network. It communicates the actuator 1 with the blocks of the control system 14 and is a series of detachable elements with a number of multi-position relays and a start button. The block of the shapers 25 includes a number of logarithmic amplifiers 26 and series-connected comparators 27.
Блок анализа и обработки информации 24 состоит из запоминающих устройств (ЗУ) 29, тактового генератора 32, задающего опорную частоту для всех электронных узлов всех блоков, схем сравнения 28, служащих для обеспечения стабильной работы лечебно-оздоровительного устройства и исключения аварийных ситуаций при выходе из строя тех или иных узлов путем блокировки исполнительных элементов, а также служащих для отключения всего устройства при завершении рабочего цикла. Кроме того, блок анализа и обработки информации 24 содержит регистры 30, усилители мощности 31 и цифроаналоговые преобразователи (ЦАП) 33.The information analysis and processing unit 24 consists of memory devices (memory) 29, a clock generator 32, which sets the reference frequency for all electronic nodes of all blocks, comparison circuits 28, which serve to ensure the stable operation of the health-improving device and to eliminate emergency situations in case of failure certain nodes by locking actuators, as well as serving to disable the entire device at the end of the work cycle. In addition, the analysis and processing of information 24 contains registers 30, power amplifiers 31 and digital-to-analog converters (DAC) 33.
Работа лечебно-оздоровительного устройства осуществляется следующим образом.The work of the health-improving device is as follows.
До включения устройства врачом проводится аппаратурный, включая компьютерную диагностику, и клинический контроль состояния пациента, измеряются уровень а/д, пульс и другие значимые параметры. Пациенты с наличием серьезных патологий и других противопоказаний к процедурам не допускаются. Для исполнения назначенной процедуры пациента размещают на рабочем столе сидя или лежа в зависимости от применяемых способов воздействия.Before the device is turned on, the doctor performs hardware, including computer diagnostics, and clinical monitoring of the patient's condition, the level of a / d, pulse and other significant parameters are measured. Patients with serious pathologies and other contraindications to the procedures are not allowed. To perform the prescribed procedure, the patient is placed on the desktop while sitting or lying down, depending on the methods of exposure.
Элементы исполнительного механизма закрепляются на частях тела пациента и фиксируются застежками. При включении кнопки “пуск” на пускораспределительном блоке 34 на все блоки заявляемого устройства подаются необходимые питающие напряжения. В течение 1-3 минут в форвакуумном баллоне 19 и ресивере 20 пневмоэлектрического блока 15 с помощью соответственно форвакуумного насоса 21 и компрессора 22 создается низкое и высокое давление воздуха, необходимые для нормального функционирования исполнительных элементов 4. Управление работой форвакуумного насоса 21 и компрессора 22 осуществляет блок анализа и обработки информации 24 через электрические реле 18. Электрические шнуры 12, собранные в электрический кабель 13, осуществляют электрические связи исполнительных элементов 4 с пускораспределительным блоком 34. Далее электромагнитные пневмокоммутаторы 23, электроакустические преобразователи 16, датчики давления 17 начинают функционировать. Последовательные подключения камер исполнительных элементов 4 с помощью электромагнитных пневмокоммутаторов 23 к подводящим каналам высокого 8 и отводящим 9 низкого давления по командам блока анализа и обработки 24 приводят рабочие площадки 6 в движение. Величины высокого и низкого давления в соответствующих магистралях 10 и 11, а также время нахождения в открытом состоянии электромагнитных пневмокоммутаторов 23 определяют значения сил механического воздействия на пациента и размах возвратно-поступательных перемещений рабочих площадок 6. Исполнительные элементы 4, составляющие двумерную матрицу и приводимые в движение в разнообразных комбинациях, благодаря пальцеобразной форме без ограничений осуществляют любую процедуру массажного, акупрессурного воздействия механическими силами сжимающего и растягивающего характера. При этом возможно комбинированное воздействие механического с ультразвуковым, осуществляемым с помощью электроакустических преобразователей 16. Блок формирователей 25 усиливает сигналы с датчиков давления 17 и согласовывает их со входами блока анализа и обработки информации 24. Программы, содержащие информацию о давлении воздуха в исполнительных элементах 4, о времени включения и выключения электроакустических преобразователей 16 и об очередности включения и выключения электромагнитных пневмокоммутаторов 23 заложены в постоянных запоминающих устройствах 29 блока анализа и обработки информации 24.The elements of the actuator are fixed on parts of the patient's body and are fixed with fasteners. When you turn on the “start” button on the distribution block 34, all the blocks of the claimed device are supplied with the necessary supply voltage. Within 1-3 minutes, a low and high air pressure necessary for the normal functioning of the actuating elements 4 is created using the fore-vacuum pump 19 and the receiver 20 of the pneumoelectric unit 15 using the fore-vacuum pump 15 and 4. The unit is controlled by the fore-vacuum pump 21 and the compressor 22 analysis and processing of information 24 through electrical relays 18.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002126892/14A RU2236211C2 (en) | 2002-10-07 | 2002-10-07 | Medical health-improving device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002126892/14A RU2236211C2 (en) | 2002-10-07 | 2002-10-07 | Medical health-improving device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2002126892A RU2002126892A (en) | 2004-04-10 |
RU2236211C2 true RU2236211C2 (en) | 2004-09-20 |
Family
ID=33433056
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2002126892/14A RU2236211C2 (en) | 2002-10-07 | 2002-10-07 | Medical health-improving device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2236211C2 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2469664C2 (en) * | 2006-08-02 | 2012-12-20 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Pneumatic surgical cutoff and fixation apparatus with removable energy supplies |
RU2515512C2 (en) * | 2009-09-28 | 2014-05-10 | Манфред ШВАЙГЕР-ШАХ | Weight loss apparatus by improving skin blood flow |
RU2682790C2 (en) * | 2017-08-04 | 2019-03-21 | Денис Игоревич Шульга | Multifunctional pneumatic massager |
-
2002
- 2002-10-07 RU RU2002126892/14A patent/RU2236211C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2469664C2 (en) * | 2006-08-02 | 2012-12-20 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Pneumatic surgical cutoff and fixation apparatus with removable energy supplies |
RU2515512C2 (en) * | 2009-09-28 | 2014-05-10 | Манфред ШВАЙГЕР-ШАХ | Weight loss apparatus by improving skin blood flow |
RU2682790C2 (en) * | 2017-08-04 | 2019-03-21 | Денис Игоревич Шульга | Multifunctional pneumatic massager |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Oguntosin et al. | Development of a wearable assistive soft robotic device for elbow rehabilitation | |
CN110151496A (en) | A kind of multidigit appearance lower limb rehabilitation robot and its application method | |
US8357108B2 (en) | Physical therapy tool | |
CA2381887A1 (en) | Method, apparatus and system for automation of body weight support training (bwst) of biped locomotion over a treadmill using a programmable stepper device (psd) operating like anexoskeleton drive system from a fixed base | |
Payne et al. | Force control of textile-based soft wearable robots for mechanotherapy | |
JPH11128291A (en) | Portable pneumatic pressure massage machine | |
WO2013105874A1 (en) | Therapeutic exercise method and therapeutic exercise apparatus | |
RU2236211C2 (en) | Medical health-improving device | |
CN113660920B (en) | Movable four-limb compression circulation device | |
KR20120097962A (en) | Apparatus for rehabilitating leg | |
JP2002345907A (en) | Walking exercising device and placing table for the same | |
Mucha et al. | Force Feedback Sleeve Using Pneumatic and Micro Vibration Actuators | |
Mineev | Multimodal control system of active lower limb exoskeleton with feedback | |
NADAS et al. | Innovative development of a parallel robotic system for lower limb rehabilitation | |
CN114631977A (en) | All-round touch perception gloves | |
KR101404947B1 (en) | Back massage device and massage chair having the same | |
RU26944U1 (en) | MASSAGE DEVICE | |
Wan et al. | Distributed pneumatic physiotherapy robot for human acupoints | |
RU2454215C1 (en) | Vacuum massage apparatus | |
Pawar et al. | A lymphatic drainage robot for lymphedema rehabilitation | |
Hu et al. | An ankle based soft active orthotic device powered by pneumatic artificial muscle | |
RU2184517C2 (en) | Method and device for performing biomechanical muscle stimulation and motor function recovering | |
KR200360500Y1 (en) | Legs massage device | |
Dragusanu et al. | Happ: A haptic portable pad for hand disease manual treatment | |
ANTONELLI et al. | Design of an Innovative Pneumatic Massage Device for Low Back Pain Treatment |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20051008 |