RU2229226C1 - Fish finder - Google Patents
Fish finder Download PDFInfo
- Publication number
- RU2229226C1 RU2229226C1 RU2002129780/12A RU2002129780A RU2229226C1 RU 2229226 C1 RU2229226 C1 RU 2229226C1 RU 2002129780/12 A RU2002129780/12 A RU 2002129780/12A RU 2002129780 A RU2002129780 A RU 2002129780A RU 2229226 C1 RU2229226 C1 RU 2229226C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- fish
- cable
- acoustic
- receiving system
- trawl
- Prior art date
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к рыбопромысловой технике и предназначено для использования на судах рыболовного и научно-исследовательского флота для поиска и обнаружения рыбы и других объектов лова.The invention relates to fishing equipment and is intended for use on ships of the fishing and research fleet for the search and detection of fish and other fishing objects.
Известны устройства для поиска рыбы, например, судовые гидроакустические рыбопоисковые приборы - эхолоты, содержащие излучающе-приемную систему (систему излучения акустических локационных импульсов и приема отраженных сигналов), блок обработки принятых отраженных сигналов (эхосигналов) и блок отображения гидроакустической информации со схемой запуска излучающе-приемной системы /см., например, 1/.Known devices for searching for fish, for example, ship’s sonar fish-finding devices - echo sounders containing a receiving-receiving system (a system for emitting acoustic location pulses and receiving reflected signals), a processing unit for received reflected signals (echo signals) and a display unit for hydroacoustic information with a trigger circuit for emitting receiving system / see, for example, 1 /.
Основным недостатком таких устройств являются весьма ограниченные возможности обнаружения придонных и донных рыб и других объектов промысла, находящихся вблизи дна.The main disadvantage of such devices is the very limited ability to detect bottom and bottom fish and other fishing objects located near the bottom.
Для улучшения возможностей рыбопоисковых эхолотов при поиске рыбы вблизи дна известен ряд электронно-схемных устройств, которые в некоторых определенных ситуациях несколько повышают эффективность аппаратуры при выделении рыбы у дна /см., к примеру, 2/, т.е. они только частично компенсируют указанный недостаток. В книге К.И. Юданова /3, с.87/ указывается:... " Практика показывает, что эхолоты не всегда регистрируют разреженную рыбу у грунта...". Возможности обнаружения придонных и донных рыб эхолотами еще более ухудшаются при волнении моря.To improve the capabilities of fishfinding sounders when searching for fish near the bottom, a number of electronic circuit devices are known that, in some specific situations, slightly increase the efficiency of the apparatus when isolating fish near the bottom / see, for example, 2 /, i.e. they only partially compensate for this drawback. In the book of K.I. Yudanova / 3, p.87 / stated: ... "Practice shows that echo sounders do not always register rarefied fish near the ground ...". The ability to detect near-bottom and bottom fish with echo sounders is even worse when the sea is rough.
Более эффективными в этом отношении являются устройства для поиска рыбы с буксируемыми акустическими излучающе-приемными системами /см., к примеру, 4/. Повышение эффективности обнаружения ими придонных и донных рыб и других объектов промысла, находящихся вблизи дна, обеспечивается в данном случае за счет возможности приближения акустической излучающе-приемной системы к дну и, соответственно, повышения разрешающей способности, исключения влияния волнения на получаемые показания рыбы и др. Тем не менее, остается самый серьезный недостаток - малая зона обнаружения рыб, находящихся вблизи дна. Это обусловлено маскировкой придонных показаний эхолотов отражениями от дна /3/. Основная причина указанной маскировки - сферичность фронта акустических волн /3/. Как указывается в работе /3, с.88-89/, "...эффективная зона обнаружения придонной рыбы эхолотом определяется только глубиной места и положением рыбы относительно дна; от ширины характеристики направленности антенны она не зависит. Характерно также, что при регистрации придонной рыбы фактически используется очень узкая часть звукового пучка и поперечник зоны имеет весьма ограниченные размеры".More effective in this regard are devices for searching for fish with towed acoustic radiation-receiving systems / see, for example, 4 /. An increase in the efficiency of their detection of bottom and bottom fish and other fishing objects located near the bottom is ensured in this case due to the possibility of approaching the acoustic radiating-receiving system to the bottom and, accordingly, increasing the resolution, eliminating the influence of excitement on the obtained fish readings, etc. Nevertheless, the most serious drawback remains - a small detection zone of fish located near the bottom. This is due to the masking of the bottom readings of echo sounders reflections from the bottom / 3 /. The main reason for this masking is the sphericity of the front of acoustic waves / 3 /. As indicated in / 3, pp. 88-89 /, "... the effective detection zone for bottom fish by an echo sounder is determined only by the depth and position of the fish relative to the bottom; it does not depend on the width of the directivity of the antenna. It is also characteristic that when registering a bottom the fish actually use a very narrow part of the sound beam and the diameter of the zone is very limited in size. "
В качестве прототип заявленного устройства может быть выбран гидроакустический рыбопромысловый комплекс "Дейма" /1, с.98-107/. Он содержит бортовые блоки обработки и отображения принимаемых эхосигналов со схемой запуска излучающе-приемной акустической системы, находящейся в буксируемом носителе (приспособлении). В связи с возможностью приближения акустической излучающе-приемной системы к дну в нем несколько устраняется (снижается) недостаток, обусловленный сферичностью фронта акустической волны эхолота, однако, это улучшение поисковых возможностей совершенно недостаточно для обеспечения сколь-либо эффективного поиска рыбы вблизи дна в связи с (как было указано) ограниченными размерами поперечника зоны обнаружения. Особенно наглядно это проявляется при гидроакустических и траловых съемках состояния рыбных запасов в промысловых районах. Так, к примеру, Заферман М.Л., в своей работе /5/ указывает:..."Сравнение величины улова с энергией эхосигналов (рыбопоискового эхолота) из придонного слоя, равного по высоте вертикальному раскрытию донного трала, показывает практическое отсутствие корреляции между ними (R=0,3-0,4)".As a prototype of the claimed device can be selected sonar fishing complex "Deyma" / 1, S. 98-107 /. It contains on-board units for processing and displaying the received echo signals with a start-up circuit of a receiving-receiving acoustic system located in a towed carrier (device). Due to the possibility of approaching the acoustic radiating-receiving system to the bottom, it slightly eliminates (decreases) the drawback caused by the sphericity of the front of the sonar sonic wave, however, this improvement in the search capabilities is completely insufficient to provide any effective search for fish near the bottom due to ( as indicated) by the limited dimensions of the diameter of the detection zone. This is especially evident when sonar and trawl surveys of the state of fish stocks in fishing areas. So, for example, Zaferman ML, in his work / 5 / indicates: ... "Comparison of the value of the catch with the energy of echo signals (fishfinder) from the bottom layer, equal in height to the vertical opening of the bottom trawl, shows the practical absence of correlation between them (R = 0.3-0.4). "
Целью предлагаемого устройства является повышение эффективности обнаружения рыб и других промысловых объектов в придонном слое.The aim of the proposed device is to increase the detection efficiency of fish and other fishing objects in the bottom layer.
Поставленная цель достигается тем, что акустическая излучающе-приемная система (система излучения акустических локационных импульсов и приема отраженных сигналов) устройства для поиска рыбы выполнена в виде n-го количества эхолокационных датчиков (вертикального зондирования), в процессе поиска с помощью отводителей, углубителей и компенсирующих плавучестей (подъемных средств) буксируемого приспособления перемещающихся на определенном (выбранном) расстоянии от дна (грунта) и посредством последовательностей или параллельной квазиодновременной вертикальной локации обеспечивающих озвучивание придонной области (слоя) заданной или выбранной вертикальной протяженности (высоты) от дна и заданной или выбранной горизонтальной протяженности в плоскости, перпендикулярной направлению движения судна и, соответственно, обнаружение в ней (в нем) рыбы и других объектов лова.This goal is achieved by the fact that the acoustic emitting and receiving system (a system for emitting acoustic location pulses and receiving reflected signals) of a fish search device is made in the form of an nth number of echolocation sensors (vertical sounding), in the search process using taps, recesses and compensating buoyancy (lifting means) of the towed device moving at a certain (selected) distance from the bottom (soil) and through sequences or parallel quasi-one temporary vertical locations providing scoring bottom region (layer) of a given or a selected vertical distance (height) from the bottom and a predetermined or selected horizontal extent in a plane perpendicular to the direction of movement of the ship and, respectively, detection in it (it) fish and other objects gear.
На чертеже представлена схема, поясняющая построение и работу предлагаемого устройства в двух предпочтительных вариантах реализации с учетом максимального применения уже имеющегося на поисковом судне оборудования, а именно: а - с использованием кабель-троса связи штатного тралового зонда рыболовного или поискового судна, б - с использованием траловых ваеров и кабель-троса связи тралового зонда рыболовного или поискового судна.The drawing shows a diagram explaining the construction and operation of the proposed device in two preferred embodiments, taking into account the maximum use of the equipment already available on the search vessel, namely: a - using a cable connection cable of a regular trawl probe of a fishing or search vessel, b - using trawl warriors and cable connection cable trawl probe fishing or search vessel.
При запуске излучающе-приемной системы с судна с помощью акустических сигналов вместо кабель-троса в первом варианте реализации (а) может быть использован просто трос, а при втором варианте (б) кабель-трос может быть вообще исключен.When starting a radiation-receiving system from a vessel using acoustic signals, instead of a cable cable, in the first embodiment (a) just a cable can be used, and in the second version (b) the cable cable can be completely excluded.
На чертеже показаны бортовые блоки 1, 2 обработки принятых отраженных сигналов (эхосигналов) и отображения гидроакустической информации со схемой запуска подводных эхолокационных датчиков, установленные на судне 3, бортовой кабель-трос 4 связи судовых и подводных блоков штатного тралового зонда судна 3, отводители 5, углубители 6, компенсирующие плавучесть (подъемные средства) 7, траловые ваера 8, акустическая излучающе-приемная система (система излучения акустических локационных импульсов и приема отраженных сигналов), состоящая из n-го количества эхолокационных датчиков 9, дополнительные усы 10 в варианте реализации а, присоединенные к кабель-тросу 4, и гибкая связь 11 межу траловыми ваерами 8 или отводителями 5 в варианте реализации 6, к которым крепятся эхолокационные датчики 9. Усы 10 и связь 11 могут быть выполнены в виде обычного троса, каната или отрезков кабель-троса с герметичными разъемами. Отводители 5 в обоих вариантах реализации используются для обеспечения необходимой ширины зоны поиска (т.е. ее размеров в плоскости, перпендикулярной направлению движения судна), а углубители 6 и компенсирующие плавучести (подъемные средства) 7 - для обеспечения получения требуемого или заданного отстояния эхолокационных датчиков 9 от дна при движении судна 3. Кроме отводителей 5 ширина зоны поиска регулируется длиной дополнительных усов 10 (в варианте реализации а) или гибкой связи 11 (в варианте реализации б).The drawing shows the on-board units 1, 2 for processing the received reflected signals (echo signals) and for displaying hydroacoustic information with the start-up scheme of the underwater echo-location sensors installed on the vessel 3, the onboard cable-cable 4 for connecting ship and underwater units of the standard trawl probe of the vessel 3, taps 5, buoyancy compensating deepeners 6 (lifting means) 7, trawl warp 8, acoustic emitting and receiving system (system of emitting acoustic location pulses and receiving reflected signals), consisting of the nth number A number of sonar sensors 9, additional whiskers 10 in embodiment a attached to the cable cable 4, and flexible connection 11 between trawl cords 8 or taps 5 in embodiment 6, to which sonar sensors 9 are attached. Whiskers 10 and communication 11 can be made in the form of a conventional cable, rope or cable segments with sealed connectors. Taps 5 in both implementations are used to provide the necessary width of the search zone (i.e., its dimensions in a plane perpendicular to the direction of movement of the vessel), and the recesses 6 and compensating buoyancy (lifting means) 7 are used to provide the required or specified distance of the sonar sensors 9 from the bottom during the movement of the vessel 3. In addition to the taps 5, the width of the search zone is regulated by the length of the additional whiskers 10 (in the implementation option a) or flexible connection 11 (in the embodiment b).
Работа предлагаемого устройства для поиска рыбы осуществляется следующем образом.The work of the proposed device for finding fish is as follows.
После отдачи кабель-троса 4 с усами 10 или траловых ваеров 8 с кабель-тросом 4 и связью 11 (при варианте реализации б) с помощью отводителей 5, углубителей 6 и компенсирующих плавучестей (подъемных средств) 7 обеспечивается необходимое положение усов 10 (при варианте реализации а) и связи 11 (при варианте реализации б), как показано на чертеже. Схемой запуска бортовых блоков устройства по кабель-тросу 4 подается сигнал на включение в работу первого (в данном случае находящегося в центре буксировочного приспособления - см. чертеж) из эхолокационных датчиков 9 (при последовательном запуске датчиков, т.е. при последовательном лоцировании придонной области - слоя).After the return of the cable cable 4 with a mustache 10 or trawl warriors 8 with a cable cable 4 and connection 11 (in the case of implementation b) using taps 5, recesses 6 and compensating buoyancy (lifting means) 7, the necessary position of the mustache 10 is provided (with the option implementation a) and communication 11 (with implementation option b), as shown in the drawing. The start-up circuit diagram of the device’s onboard units via cable 4 gives a signal to turn on the first (in this case, the towing device located in the center - see the drawing) from the sonar sensors 9 (when the sensors are launched in series, i.e. when the bottom region is sequentially positioned) - layer).
Указанный датчик излучает импульс лоцирования в направлении дна и начинает принимать и передавать через тот же кабель-трос связи 4 к бортовому блоку 1 обработки отраженных от рыбы (при ее наличии в данном месте) сигналы-эхосигналы. По сигналу запуска этот же датчик через отдельный акустический преобразователь траверзного направления излучения одновременно посылает сигнал управления работой эхолокационных датчиков 9, расположенных сначала, к примеру, справа от первого, затем второй акустический преобразователь траверзного направления излучения расположенных слева от первого.The specified sensor emits a locating pulse in the direction of the bottom and begins to receive and transmit through the same cable-communication cable 4 to the airborne processing unit 1 processing the echo signals reflected from the fish (if available in this place). According to the trigger signal, the same sensor through a separate acoustic transducer of the traverse direction of radiation simultaneously sends a control signal to the operation of the echo-location sensors 9 located first, for example, to the right of the first, then the second acoustic transducer of the traverse direction of radiation located to the left of the first.
Может осуществляться запуск эхолокационных датчиков с борта судна и без использования кабеля, а именно, по гидроакустическому каналу связи - в этом случае может быть обеспечен как последовательный, так и практически одновременный запуск сразу всех эхолокационных датчиков, хотя первый вариант (по кабель-тросу) является более предпочтительным в отношении более простой практической реализации датчиков.Echolocation sensors can be launched from the ship and without using a cable, namely, through a sonar communication channel - in this case, both sequential and almost simultaneous start of all echo-location sensors can be provided, although the first option (via cable cable) is more preferred with respect to a simpler practical implementation of the sensors.
При использовании в усах 10 и связи 11 отрезков кабель-троса с герметичными разъемами (как было указано) для последовательного соединения друг с другом эхолокационных датчиков 9 может быть обеспечено управление их работой без дополнительных акустических преобразователей траверзного направления излучения, а лишь с помощью электрических сигналов со схемы запуска блоков 1, 2 как последовательно каждого датчика, так и одновременно всех датчиков 9.When using 10 cable and cable segments with a sealed connectors (as indicated) for a serial connection of echolocation sensors 9 with each other, their work can be controlled without additional acoustic transducers of the traverse radiation direction, but only with the help of electrical signals with start-up circuits of blocks 1, 2 both sequentially of each sensor, and simultaneously of all sensors 9.
При последовательном запуске датчиков 9 включение в работу следующего датчика 9 (после первого) производится через временной интервал, несколько больший времени прохождения звука от датчика до дна и обратно. К примеру, при движении усов 10 или связи 11 на расстоянии 10 м от дна он будет несколько больше 13 мс. Если принять его равным 15 мс, то примерно за 1 с могут сработать свыше 60 датчиков 9 с соответствующим n-кратным расширением зоны обнаружения по сравнению с прототипом. Выбор небольшого отстояния от грунта в предлагаемом устройстве целесообразен со всех точек зрения. Благодаря этому может быть обеспечен просмотр достаточно широкой в поперечной плоскости придонной области в течение короткого промежутка времени, могут быть применены весьма высокочастотные эхолокационные датчики, соответственно, имеющие высокую разрешающую способность по вертикали, т.е. уверенное обнаружение рыб в непосредственной близости от дна, а также весьма малое энергопотребление в связи с малой необходимой мощностью излучаемых локационных импульсов и, соответственно, малые габариты как акустических антенн, так и самих блоков, что важно для подводной аппаратуры. В течение вышеуказанного временного интервала происходит передача к блоку 1 принятой данным блоком 9 гидроакустической информации - при передаче по акустической линии связи через дополнительный акустический преобразователь траверзного направления излучения указанного датчика 9, а при применении указанных отрезков кабель-троса непосредственно по получающейся общей кабель-тросовой линии связи.When sequentially starting the sensors 9, the next sensor 9 (after the first) is switched on after a time interval, a bit longer than the sound passage from the sensor to the bottom and back. For example, when the mustache 10 or tie 11 moves at a distance of 10 m from the bottom, it will be slightly more than 13 ms. If we take it equal to 15 ms, then in about 1 s more than 60 sensors 9 can work with the corresponding n-fold extension of the detection zone compared to the prototype. The choice of a small distance from the ground in the proposed device is advisable from all points of view. Due to this, viewing of the near-bottom region wide enough in the transverse plane for a short period of time can be ensured, very high-frequency echolocation sensors, respectively, having high vertical resolution, i.e. confident detection of fish in the immediate vicinity of the bottom, as well as very low power consumption due to the low required power of emitted location pulses and, accordingly, the small dimensions of both acoustic antennas and the blocks themselves, which is important for underwater equipment. During the aforementioned time interval, hydroacoustic information received by this unit 9 is transmitted to block 1 - when transmitted via an acoustic communication line through an additional acoustic transducer of the traverse direction of radiation of the specified sensor 9, and when using these cable cable segments directly via the resulting common cable cable line communication.
При одновременном параллельном запуске всех датчиков 9 необходимо некоторое усложнение электронных схем каждого из датчиков для запоминания принятой в цикле работы датчика гидроакустической информации и последующей ускоренной (более быстрой) ее передачи на борт судна. После окончания работы второго блока 9 при последовательном запуске производится запуск третьего способом, аналогичным ранее изложенному, и т.д.With the simultaneous parallel start-up of all the sensors 9, some complication of the electronic circuits of each of the sensors is necessary to remember the hydroacoustic information adopted in the sensor’s cycle of operation and its subsequent accelerated (faster) transmission to the ship. After the work of the second block 9 is completed, the third one is launched in succession in the same way as previously described, etc.
Блоки 1 и 2 производят обработку и отображение принятой эхолотной информации из приданного слоя в различных режимах: выбранных оператором данных отдельных датчиков, суммарную информацию и др. При движении судна 3 таким способом производится обнаружение рыб и других объектов лова в широкой придонной области (в плоскости, перпендикулярной направлению движения судна). При траловых и акустико-траловых съемках целесообразной шириной придонной зоны обзора представляется ее горизонтальная протяженность, равная расстоянию между траловыми досками или горизонтальному раскрытию донного трала.Blocks 1 and 2 process and display the received echo sounder information from the attached layer in various modes: individual sensor data selected by the operator, summarized information, etc. When the vessel 3 moves in this way, fish and other fishing objects are detected in a wide bottom area (in the plane, perpendicular to the direction of movement of the vessel). In trawl and acoustic-trawl surveys, the horizontal width of the bottom viewing area seems to be its horizontal length equal to the distance between the trawl boards or the horizontal opening of the bottom trawl.
Благодаря достигаемому n-кратному расширению зоны поиска значительно повышается эффективность обнаружения рыб и других объектов в придонном слое и, соответственно, производительность их промысла.Due to the achieved n-fold expansion of the search zone, the detection efficiency of fish and other objects in the bottom layer and, accordingly, the productivity of their fishing are significantly increased.
Источники информацииSources of information
1. Тикунов А.И. Рыбопоисковые и электрорадионавигационные приборы, Агропромиздат, 1985, с.98-107.1. Tikunov A.I. Fish-finding and electro-radio navigation devices, Agropromizdat, 1985, pp. 98-107.
2. Придонная индикация устройством с импульсом запуска. Патент ФРГ №1516639, опубл.19.03.1970.2. Bottom indication by a device with a start pulse. German patent No. 1516639, publ. 19.03.1970.
3. Юданов К.И. Гидроакустическая разведка рыбы. - С.-Пб.: Судостроение, 1992, с.186.3. Yudanov K.I. Hydroacoustic exploration of fish. - S.-Pb .: Shipbuilding, 1992, p.186.
4. Усовершенствование аппаратуры подводного наблюдения. Патент Великобритании №998489, опубл. 04.07.1965.4. Improvement of underwater surveillance equipment. UK patent No. 998489, publ. 07/04/1965.
5. Заферман М.Л. 1994. Погрешности инструментальной оценки запасов рыб.// Рыб. хоз-во, №3, с.30-32.5. Zaferman M.L. 1994. Errors in instrumental estimation of fish stocks. // Pisces. household, No. 3, p.30-32.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002129780/12A RU2229226C1 (en) | 2002-11-11 | 2002-11-11 | Fish finder |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002129780/12A RU2229226C1 (en) | 2002-11-11 | 2002-11-11 | Fish finder |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2002129780A RU2002129780A (en) | 2004-05-20 |
RU2229226C1 true RU2229226C1 (en) | 2004-05-27 |
Family
ID=32679174
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2002129780/12A RU2229226C1 (en) | 2002-11-11 | 2002-11-11 | Fish finder |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2229226C1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2447458C1 (en) * | 2010-11-15 | 2012-04-10 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Hydroacoustic system for monitoring trawl parameters |
-
2002
- 2002-11-11 RU RU2002129780/12A patent/RU2229226C1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2447458C1 (en) * | 2010-11-15 | 2012-04-10 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Hydroacoustic system for monitoring trawl parameters |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Zimmer et al. | Three-dimensional beam pattern of regular sperm whale clicks confirms bent-horn hypothesis | |
NO148429B (en) | SONAR DEVICE. | |
US20140269163A1 (en) | Sonar Multi-Function Display With Built-In Chirp Processing | |
US3458854A (en) | Echo detection and ranging system | |
EP0624253A1 (en) | Feature location and display apparatus | |
EP0010331A1 (en) | Method and means for detecting the location of a marine pipeline or a cable | |
RU2634787C1 (en) | Method of detecting local object against background of distributed interference | |
RU137126U1 (en) | SPEED SHIP HYDROACOUSTIC COMPLEX | |
US20130286784A1 (en) | Device and method for transceiving ultrasonic wave | |
US7460433B2 (en) | Ultrasonic wave transmitting and receiving system for detecting underwater objects | |
US4709356A (en) | Seismic array positioning | |
RU2229226C1 (en) | Fish finder | |
US11802949B2 (en) | Underwater information visualizing device | |
US4972387A (en) | High information rate catacoustic system | |
RU2275654C1 (en) | Device for finding and detecting fish | |
RU98087U1 (en) | FISH SEARCH DEVICE | |
US3267417A (en) | Navigation of marked channels | |
US6215732B1 (en) | Expendable device for measurement of sound velocity profile | |
RU2660292C1 (en) | Method for determining object immersion depth | |
JP3822654B2 (en) | Fish finder | |
Bjørnø | Developments in sonar technologies and their applications | |
GB2173900A (en) | Apparatus and method for locating towed seismic apparatus | |
RU2582624C1 (en) | Hydroacoustic method of processing fishing information | |
KR102345739B1 (en) | How to display active sonobui and passive sonobui pairs capable of target detection, and computer-readable media recording programs to execute them | |
RU2516602C1 (en) | Method to determine depth of object submersion |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20131112 |