RU2221681C2

RU2221681C2 - Rod type tongs used for contact spot electric welding and built in robot

Info

Publication number: RU2221681C2
Application number: RU2001133526/02A
Authority: RU
Inventors: Н.Н. Новиньков
Original assignee: Новиньков Николай Никонорович
Priority date: 2001-12-14
Filing date: 2001-12-14
Publication date: 2004-01-20

Abstract

FIELD: welding processes and equipment, namely C-shaped rod type tongs for contact spot welding built in rotor of gyroscope of adaptive robot, possibly manufacture of bodies and cabs of automobiles, railway road cars and so on. SUBSTANCE: tongs are built in adaptive robot. Holder with extension piece 15 and with bracket electrode is mounted on bracket of tongs. The last includes cylinder for preliminarily forcing electrode to bead of article before beginning welding cycle for each spot; holder having extension piece 15 and rod electrode and secured to rod of power pneumatic cylinder with compression piston and with piston for additionally opening electrodes; small size welding transformer; two units of tactile probes and pickups arranged at both sides of tongs plane passing through axes of extension pieces 5 and 15 and through axes of electrodes. Extension pieces 5, 15 are telescopic ones. It is possible to arrange and regulate closing-up point of electrodes at front and at back sides of holders with desired eccentricity value of electrode closing-up point relative to rotation axis of gyro rotor. Rotation axis of tongs is matched with tongs plane and it passes in parallel relative to axes of extension pieces 5, 15 through their closing-up point. EFFECT: lowered labor consumption due to automatization of contact spot electric welding of elongated beads with constant or variable width independently upon their curvature. 4 cl, 8 dwg

Description

Изобретение относится к сварочной технике и может быть использовано в кузовном производстве автомобилестроения, вагоностроения и других отраслей машиностроения, где применяются кузова, составленные из секций, кабины с люками, окнами и проемами любой формы. The invention relates to welding equipment and can be used in the bodywork of the automotive industry, carriage building and other engineering industries, where bodies made up of sections, cabs with hatches, windows and openings of any shape are used.

Известны С-образные штоковые клещи для контактной точечной электросварки германской фирмы "Кука", встроенные в робот 601/60, имеющие скобу, прикрепленную к направляющей штока силового пневмоцилиндра с двумя поршнями - для сжатия и дополнительного раскрытия электродов на 80 мм. В корпусе, несущем на себе малогабаритный сварочный трансформатор, соединенном площадкой крепления с планштайбой шагового двигателя вращения клещей, расположен сервисный пневмоцилиндр для предсжатия скобового электрода к изделию в запрограммированной точке до начала цикла ее сварки. Known C-shaped rod clamps for contact spot welding of the German company "Cook", built into the robot 601/60, having a bracket attached to the rod guide of the power pneumatic cylinder with two pistons - for compression and additional opening of the electrodes by 80 mm. In the case, which carries a small-sized welding transformer, connected by a mounting pad to the plate of a stepper motor for tick rotation, there is a service pneumatic cylinder for compressing the clamp electrode to the product at the programmed point before the start of its welding cycle.

Этот цилиндр подтягивает к изделию скобовой электрод вместе со скобой и силовым цилиндром за одну скалку, а другой скалкой отталкивает в исходное положение пружиной при аварийном отключении робота или давления сжатого воздуха. This cylinder pulls the staple electrode together with the staple and the power cylinder to the product by one rolling pin, and pushes the other with a rolling pin to its original position with a spring during an emergency shutdown of the robot or compressed air pressure.

Недостатком таких клещей является несовпадение оси их поворотов с точкой смыкания электродов, что исключает возможность следящих поворотов за изгибами ленты свариваемых отбортовок изделия. Нет в этих клещах вылетов электродов и поэтому нет регулировки эксцентриситета от точки их смыкания до оси вращения планшайбы двигателя и, значит, нет возможности монтировать выдвижные вылеты как с фронтальной, так и с тыльной стороны державок их крепления. Не предусмотрено в них использование тактильных щупов с датчиками (например, по а.с. СССР 1109287), их отсутствие приводит зачастую к работе клещей невпопад, когда превышены крайние значения допусков заготовок из-за постепенного износа штампов, неточности сборки подуздов, из-за отклонений в базировании последующего изделия по сравнению с предыдущим. Предлагаемые клещи не имеют таких недостатков, т.к. они встроены в гироскоп адаптивного робота, например, по а.с. СССР 574292, МПК кл. В 23 К 11/10, В 23 К 37/02. The disadvantage of such pincers is the mismatch of the axis of their rotations with the point of contact of the electrodes, which eliminates the possibility of tracking turns behind the bends of the tape of the welded flanges of the product. These pincers do not have spikes of electrodes and therefore there is no adjustment of the eccentricity from the point of their closure to the axis of rotation of the engine faceplate and, therefore, it is not possible to mount the pull-out spikes from both the front and the back of their holder holders. They do not provide for the use of tactile probes with sensors (for example, according to the USSR AS 1109287), their absence often leads to miscalculations out of place, when the extreme tolerances of the workpieces are exceeded due to the gradual wear of the dies, inaccurate assembly of the pads, due to deviations in the basing of the subsequent product compared to the previous one. The proposed ticks do not have such disadvantages, because they are built into the gyroscope of an adaptive robot, for example, according to A.S. USSR 574292, IPC class B 23K 11/10, B 23 K 37/02.

Целью изобретения является: снижение трудоемкости сварки швов большой протяженности точечной контактной сваркой; адаптация к геометрическим "возмущениям" технологического и дизайнерского свойства; придание С-образным клещам свойств Х-образных клещей, а также автоматическая смена разнородных блоков щупов и датчиков; смягчение ударов штокового электрода об электрод скобовой. The aim of the invention is: to reduce the complexity of welding seams of large lengths by spot resistance welding; adaptation to geometric "perturbations" of technological and design properties; giving C-shaped mites the properties of X-shaped mites, as well as automatic change of heterogeneous blocks of probes and sensors; cushioning the shock of the rod electrode on the clamp electrode.

Поставленная цель достигается тем, что С-образные штоковые клещи для контактной точечной электросварки, встроенные в ротор гироскопа адаптивного робота, содержащие площадку их крепления на корпусе, вращающемся с планшайбой робота, скобу, на которой закреплена державка с вылетом 5 и скобовым электродом, цилиндр предсжатия скобового электрода к отбортовке изделия до начала цикла сварки каждой точки, державку с вылетом 15 и штоковым электродом, закрепленную в штоке силового пневмоцилиндра с поршнем сжатия и поршнем дополнительного раскрытия электродов, малогабаритный сварочный трансформатор и пару блоков тактильных щупов и датчиков, расположенных по одному с двух сторон плоскости клещей, проходящей через оси вылетов 5 и 15 и электродов, вылеты 5 и 15 выполнены выдвижными с возможностью монтажа и регулировки точки смыкания электродов как с фронтальной, так и с тыльной стороны державок с требуемым эксцентриситетом точки смыкания электродов относительно оси вращения ротора гироскопа, а ось вращения клещей совмещена с плоскостью клещей и проходит параллельно осям вылетов 5 и 15 через точку их смыкания. This goal is achieved by the fact that C-shaped rod clamps for contact spot welding, built into the rotor of the gyroscope of the adaptive robot, containing their mounting area on the housing rotating with the faceplate of the robot, a bracket on which a holder with a projection 5 and a clamp electrode is fixed, a pre-compression cylinder clamp electrode to the flanging of the product before the start of the welding cycle of each point, a holder with a reach 15 and a rod electrode, fixed in the rod of the power pneumatic cylinder with a compression piston and an additional piston is disclosed electrodes, a small-sized welding transformer and a pair of tactile probe blocks and sensors located one on two sides of the tongs plane, passing through the axis of the flights 5 and 15 and the electrodes, flights 5 and 15 are retractable with the possibility of mounting and adjusting the electrode contact point as from the front , and on the back of the holders with the required eccentricity of the point of contact of the electrodes relative to the axis of rotation of the gyro rotor, and the axis of rotation of the ticks is aligned with the plane of the ticks and runs parallel to the axes of flights 5 and 15 Erez point of closure.

Силовой цилиндр соосно смонтирован в блок с цилиндром предсжатия, который имеет плунжер в виде втулки, жестко соединенный с площадкой крепления скобы, выполненной в виде двух параллельных щек, имеющих с одной стороны между ними державку с вылетом 5 скобового электрода, а с другой - отогнутые лапы, присоединенные к площадке крепления скобы, при этом блок силового цилиндра и цилиндра предварительного сжатия и сварочный трансформатор смонтированы на платформе поворотной тележки, являющейся вращающейся планшайбой, выполненной с четырьмя колесными парами по две с каждой стороны тележки с возможностью возвратно-поступательных перемещений по двум сменным кольцевым секторам, вмонтированным в ротор гироскопа, расположенным вблизи центра масс, смонтированных на поворотной тележке на расстоянии, достаточном для регулировочного и дополнительного отвода вылета 15 штокового электрода, причем центры кольцевых секторов расположены на перпендикуляре к плоскости клещей, проходящем через точку смыкания электродов. The master cylinder is coaxially mounted in a block with a pre-compression cylinder, which has a plug-shaped plunger rigidly connected to the bracket mounting bracket made in the form of two parallel cheeks having on one side a holder with a projection 5 of the clamp electrode and bent legs on the other attached to the mounting bracket of the bracket, while the block of the power cylinder and the pre-compression cylinder and the welding transformer are mounted on the platform of the rotary trolley, which is a rotating faceplate made with four in solid pairs, two on each side of the bogie, with the possibility of reciprocating movements along two removable annular sectors mounted in the gyro rotor, located near the center of mass mounted on the rotary trolley at a distance sufficient for adjusting and additional outlet of the rod 15 electrode, and the centers annular sectors are located perpendicular to the plane of the ticks passing through the point of contact of the electrodes.

К торцам одного кольцевого сектора с тыльной стороны клещей прикреплен сменный угольник, вершина которого совмещена с осью вращения клещей, на которой установлен датчик, указывающий направление хода поворотной тележке. A removable elbow is attached to the ends of one annular sector on the rear side of the pincers, the apex of which is aligned with the axis of rotation of the pincers, on which a sensor is installed indicating the direction of travel of the swivel cart.

Каждый блок щупов и датчиков выполнен с возможностью отвода в сторону от плоскости клещей для сервисного обслуживания, с возможностью перемещения продольно и поперечно оси вращения клещей вслед за изменением эксцентриситета точки смыкания электродов относительно оси вращения ротора гироскопа и с возможностью поочередной автоматической смены двух разнородных блоков щупов и отвода их от плоскостей клещей то как форточек, то как фрамуг одного за другим, не задевая друг друга. Each probe and sensor block is configured to move away from the plane of the clamp for servicing, with the possibility of moving longitudinally and transversely to the axis of rotation of the ticks following a change in the eccentricity of the point of contact of the electrodes relative to the axis of rotation of the gyroscope rotor, and with the possibility of alternately automatically changing two different blocks of probes and diverting them from the planes of the ticks, either as window leaves, or as transom one after another, without touching each other.

При изложении сущности изобретения следует иметь в виду, что:
- вылетом клещей назван консольный трубчатый охлаждаемый токоподвод с изогнутой концевой частью, содержащий коническое гнездо под посадку электрода;
- плоскостью клещей названа плоскость их симметрии, проходящая по осям вылетов и электродов;
- осью вращения клещей названа ось, лежащая в плоскости клещей и проходящая параллельно осям вылетов через точку смыкания электродов.In the presentation of the invention should be borne in mind that:
- the departure of the mites is called a cantilevered tubular cooled current supply with a curved end portion, containing a conical socket for landing the electrode;
- the plane of ticks is the plane of their symmetry, passing along the axes of flights and electrodes;
- the axis of rotation of the mites is the axis lying in the plane of the mites and passing parallel to the axes of flights through the point of contact of the electrodes.

На фиг.1 показана кинематическая схема сварочных клещей. Figure 1 shows the kinematic diagram of the welding tongs.

На фиг.2 изображен вид спереди на электроды и щупы, следящие за отбортовками постоянной ширины, с возможным отводом блоков щупов в стороны от плоскости клещей как форточек. Figure 2 shows a front view of the electrodes and probes, monitoring flanging of constant width, with the possible removal of the probe blocks to the sides of the plane of the ticks as window leaves.

На фиг.3 приведен разрез А-А на фиг.2 и вид сбоку при горизонтальном положении оси вращения клещей. Figure 3 shows a section aa in figure 2 and a side view with a horizontal position of the axis of rotation of the ticks.

На фиг. 4 показан вид сбоку при вертикальном положении оси вращения клещей и блок щупов и датчиков, следящих за отбортовками переменной ширины в рабочем положении, а блок щупов и датчиков слежения за отбортовками постоянной ширины показан автоматически отведенным как фрамуга. In FIG. 4 shows a side view in a vertical position of the axis of rotation of the pliers and the block of probes and sensors that monitor flanges of variable width in the working position, and the block of probes and sensors for tracking flanges of constant width is automatically shown as a transom.

На фиг.5 показан разрез Б-Б на фиг.3 и вид сзади на клеммовые выводы от сварочного трансформатора к торцам вылетов электродов, а также вид на угловой датчик - пневмомуфту. Figure 5 shows a section bB in figure 3 and a rear view of the terminal leads from the welding transformer to the ends of the electrodes, as well as a view of the angle sensor - pneumatic clutch.

На фиг. 6 изображен вид В на фиг.5 с осью "форточки" и продольным разрезом по пневмомуфте. In FIG. 6 shows a view In figure 5 with the axis of the “window” and a longitudinal section through the air coupling.

На фиг.7 приведен увеличенный поперечный разрез углового датчика - пневмомуфты (овал Г на фиг.5). In Fig.7 shows an enlarged cross section of an angle sensor - pneumatic clutch (oval G in Fig.5).

На фиг.8 изображена условная траектория слежения за кромкой фланца части проема кузова автомобиля в декартовом пространстве. On Fig shows a conventional trajectory of tracking the edge of the flange of the part of the opening of the car body in the Cartesian space.

Сварочные клещи, имеющие возможность поворота плоскости клещей вокруг оси 1, выполнены в виде двух параллельных щек 2 и 3 (фиг.1 и 2), в которых с одной стороны жестко закреплена скобовая державка 4 с вылетом 5 и скобовым электродом 6, а с другой - отогнутые лапы щек прикреплены к площадке 7, жестко соединенной с втулкой-плунжером 8 сервисного цилиндра 9. Сквозь втулку-плунжер из силового цилиндра 10, смонтированного соосно с цилиндром 9 в один общий блок 9-10, от силового поршня 11 выпущен полый рабочий шток 12 с ввернутым в него с одной стороны винтом 13, на котором закреплена штоковая державка 14 с вылетом 15 и штоковым электродом 16. А с другой стороны полой части штока 12 с большим зазором введен закрепленный в задней крышке 10 шток-трубка 17 с заплечиком и поршнем 18 дополнительного раскрытия электродов. Welding pliers, with the ability to rotate the plane of the pliers around axis 1, are made in the form of two parallel cheeks 2 and 3 (Figs. 1 and 2), in which, on one side, a bracket holder 4 with a projection 5 and a bracket electrode 6 is rigidly fixed, and on the other - the bent paws of the cheeks are attached to the platform 7, rigidly connected to the sleeve-plunger 8 of the service cylinder 9. Through the sleeve-plunger of the power cylinder 10 mounted coaxially with the cylinder 9 into one common unit 9-10, a hollow working rod is released from the power piston 11 12 with a screw 13 screwed into it on one side, n wherein the rod holder 14 is attached to the stem 15 and the emission electrode 16. On the other hand a hollow rod part 12 with a large gap introduced mounted in the rear cover 10, the rod-tube 17 and the piston shoulder 18, additional electrodes disclosure.

Из державки 14 выпущены две пары цевок 19, скользящих в пазах 20 щек 2 и 3, чем обеспечена разгрузка винта 13 от поперечного изгибающего момента через вылет 15 от электрода 16. Two pairs of lugs 19 are released from holder 14, sliding in grooves 20 of cheeks 2 and 3, which ensures the unloading of screw 13 from a transverse bending moment through a projection 15 from electrode 16.

Блок цилиндров 9-10 и сварочный трансформатор 21 закреплены на платформе поворотной тележки 22. Под платформой параллельно плоскости клещей расположены два сменных кольцевых сектора 23 ромбического сечения. Центры радиусов R кольцевых секторов 23 расположены на перпендикуляре к плоскости клещей, пересекающем ось 1 в точке 24 смыкания электродов. Каждый кольцевой сектор 23 охвачен двумя парами колес 25 и 26 с ребордами. Колеса 25 посажены на две полые оси 27, параллельные оси 1, на каждой из которых болтом закреплено по ползуну 28 (фиг.3). Ползуны соединены общей рамкой 29 (фиг.2) с перемычкой за вылетом 5. В рамочные ушки 30 с промежутками "Н" вставлены продетые пальцем 31 петли 32 корпусов 33 блоков щупов 34. На пальцах 31 болтом закреплены два сухаря 35, которые жестко соединены дугой 36. Как и перемычка 29, дуга 36 замкнута за вылетом 5 и индуктивного сопротивления собой не представляет. The cylinder block 9-10 and the welding transformer 21 are mounted on the platform of the swivel carriage 22. Under the platform, two replaceable annular sectors 23 of rhombic section are located parallel to the plane of the pincers. The centers of the radii R of the ring sectors 23 are located perpendicular to the plane of the ticks intersecting the axis 1 at the point 24 of the junction of the electrodes. Each annular sector 23 is covered by two pairs of wheels 25 and 26 with flanges. The wheels 25 are planted on two hollow axles 27 parallel to the axis 1, on each of which a slider 28 is fixed with a bolt (Fig. 3). The sliders are connected by a common frame 29 (Fig. 2) with a jumper after the take-off 5. Into the frame ears 30 with gaps “H”, loops 32 of the bodies 32 of the probe blocks 34 inserted through the finger 31 are inserted. Two crackers 35 are fixed on the fingers 31 by a bolt, which are rigidly connected by an arc 36. Like jumper 29, the arc 36 is closed behind the reach 5 and does not constitute inductive resistance.

В полые оси 27 вмонтированы выдвижные пальцы 37, объединенные общей изогнутой планкой 38, приподнятой над вылетом 15 на величину максимального его подъема штоком 12. На планке 38 закреплены два пальца 39 квадратного сечения параллельно пальцам 31. На каждом из пальцев 39 болтом закреплен сухарь 40 с подпружиненным штырем 41. Штыри введены в шариковые замки 42 на корпусах 33 блоков щупов для фиксации их рабочего положения. В отведенном от плоскости клещей положении (фиг.2) корпусы 33 зафиксированы защелками (не показаны). Retractable fingers 37 are mounted in the hollow axes 27, united by a common curved bar 38, raised above the extension 15 by the amount of its maximum lifting by the rod 12. Two fingers 39 of square section are fixed parallel to the fingers 31 on the bar 38. A cracker 40 s is fixed with a bolt 39 to each finger 39 spring-loaded pin 41. The pins are inserted into ball locks 42 on the housings 33 of the probe blocks to fix their working position. In the allotted position from the plane of the tick (figure 2), the housings 33 are fixed with latches (not shown).

Кольцевые секторы 23 жестко прикреплены к кронштейнам 43 (фиг.5), соединенным с ротором 44 гироскопа. К ротору прикреплены оси роликов-сателлитов 45 (фиг. 3), опирающихся на кольцо 46 статора гироскопа. К кронштейнам 43 прикреплен привод 47 (фиг.3 и 4) возвратно-поступательных поворотов тележки 22. В перемычку 48 (фиг.1) поршневого блока привода 47 вмонтирована цевка 51, введенная в прорезь 49 ребра 50 платформы тележки 22 (фиг.3 и 5). The annular sectors 23 are rigidly attached to the brackets 43 (figure 5) connected to the rotor 44 of the gyroscope. Attached to the rotor are the axes of the satellite rollers 45 (FIG. 3), supported by the gyro stator ring 46. A drive 47 of the reciprocating turns of the trolley 22 is attached to the brackets 43 5).

С тыльной стороны клещей к торцам сменного ромбического кольцевого сектора 23 прикреплен сменный угольник 52 (фиг.5), вершина которого совмещена с осью 1 и осью золотника 53 углового датчика-пневмомуфты. Через золотник 53 (фиг. 6 и 7) пропущен четырехгранный валик 54, длина которого больше хода L рамки 29 с ползунами 28 по осям 27 между колесами 25 (фиг.3). Валик 54 жестко закреплен на дуге 36 (фиг.6). On the back of the ticks to the ends of the interchangeable rhombic annular sector 23 is attached a removable elbow 52 (Fig. 5), the top of which is aligned with axis 1 and the axis of the spool 53 of the angle sensor-pneumatic coupling. Through the spool 53 (Figs. 6 and 7) a four-sided roller 54 is passed, the length of which is greater than the stroke L of the frame 29 with the sliders 28 along the axes 27 between the wheels 25 (Fig. 3). The roller 54 is rigidly fixed to the arc 36 (Fig.6).

На платформе 22 установлен кронштейн 55 (фиг.1 и 3). Сквозь платформу 22, среднюю крышку 56 блока (9-10) пропущены две скалки 57 (фиг.1 и 2), параллельные штоку 12 и жестко соединенные с площадкой 7. Между средней крышкой 56 и заплечиками скалок 57 вставлены пружины 58, ход которых ограничен контргайками 59 до кронштейна 55 на резьбовых хвостовиках 60 и которыми отрегулирован зазор "Е" (фиг.1) между скобовым электродом 6 и точкой 24 смыкания электродов. Bracket 55 is installed on platform 22 (FIGS. 1 and 3). Through the platform 22, the middle cover 56 of the block (9-10), two rolling pins 57 (FIGS. 1 and 2) are missing, parallel to the rod 12 and rigidly connected to the platform 7. Between the middle cover 56 and the shoulders of the rolling pins 57 springs 58 are inserted, the stroke of which is limited locknuts 59 to the bracket 55 on the threaded shanks 60 and by which the clearance "E" (Fig. 1) between the clamp electrode 6 and the electrode closure point 24 is adjusted.

На винте 13, соединяющем шток 12 с державкой 14, установлена контргайка 61 (фиг.1 и 2), предотвращающая произвольное вращение штока 12. Этим вращением отрегулирован зазор "Д" (фиг.1) между штоковым электродом 16 и точкой 24 смыкания электродов. A lock nut 61 (FIGS. 1 and 2) is installed on the screw 13 connecting the rod 12 to the holder 14, which prevents the rod 12 from rotating arbitrarily. This rotation adjusts the clearance “D” (figure 1) between the rod electrode 16 and the electrode closing point 24.

Для обеспечения возможности работать поочередно двумя разнородными парами блоков щупов и датчиков на осях 31 закреплена пара блоков 33 щупов и датчиков (фиг. 2, 3 и 4), предназначенных для слежения за отбортовками постоянной ширины, отводимых в стороны от плоскости клещей как форточки (см. фиг. 2) или как фрамуги (на фиг.4), а на осях 27 рядом с ползунами 28 закреплена пара блоков 62 щупов 49 и датчиков, предназначенных для слежения за отбортовками переменной ширины (см. фиг.4), отводимых от плоскости клещей как фрамуги (на фиг.3). При этом эксцентриситет "Э" (фиг.3) одинаков для разнородных датчиков. На задней крышке 65 блока цилиндров 9-10 расположены воздухораспределители: 63 - управления сжатием и 64 - управления дополнительным раскрытием электродов. In order to be able to work alternately with two dissimilar pairs of probe blocks and sensors, a pair of probe blocks 33 and sensors (Figs. 2, 3, and 4) are fixed on the axes 31, which are used to monitor flanges of constant width that are drawn away from the plane of the ticks as air vents (see Fig. 2) or as transom (Fig. 4), and on the axes 27 next to the sliders 28 a pair of blocks 62 of the probes 49 and sensors designed to monitor flanges of variable width (see Fig. 4), removed from the plane, are fixed ticks as transoms (figure 3). In this case, the eccentricity "E" (figure 3) is the same for heterogeneous sensors. On the rear cover 65 of the cylinder block 9-10 are air distributors: 63 - control compression and 64 - control the additional opening of the electrodes.

Работа С-образных штоковых клещей для контактной точечной электросварки происходит следующим образом. The work of C-shaped rod pliers for contact spot welding is as follows.

Регулировка зазора между электродами
Наладчик регулирует зазор "Д" между штоковым электродом 16 и точкой 24 смыкания электродов поворачиванием штока 12 вокруг неподвижного винта 13 при отпущенной контргайке 61. Зазор "Е" между скобовым электродом 6 и точкой 24 регулируется раздельно от зазора "Д" откручиванием или закручиванием гаек 59 на хвостовиках 60 скалок 57.Electrode gap adjustment
The adjuster adjusts the clearance "D" between the rod electrode 16 and the electrode closing point 24 by turning the rod 12 around the fixed screw 13 with the lock nut 61 released. The clearance "E" between the bracket electrode 6 and point 24 is adjusted separately from the clearance "D" by loosening or tightening the nuts 59 on the shanks of 60 rolling pins 57.

Сервисное обслуживание электродов и вылетов
Для заточки или смены изношенных электродов, для смены вылетов на другие по заданному эксцентриситету "Э" в пределах Ж ≤ L наладчик отводит блоки щупов 33 (и если имеются - блоки 62) от плоскости клещей. Это становится возможным при выдвижении подпружиненных штырей 41 из шариковых замков 42. В зависимости от положения оси 1 вращения клещей (вертикального, горизонтального, наклонного) одни блоки отводятся как форточки, а другие как фрамуги и защелкиваются на свои защелки (не показаны).Service of electrodes and departures
To sharpen or change worn-out electrodes, to change overhangs to others according to a given eccentricity “E” within Ж ≤ L, the installer takes the probe blocks 33 (and, if available, blocks 62) from the plane of the tongs. This becomes possible when the spring-loaded pins 41 are pulled out of the ball locks 42. Depending on the position of the axis of rotation of the pliers 1 (vertical, horizontal, inclined), some blocks are retracted as window leaves, while others as transoms and snap into their latches (not shown).

Центровка торцов электродов
Наладчик проверяет центровку визуально ручным переключением распределителя 63 (фиг. 1). Неудовлетворительная центровка исправляется осевым и угловым сдвигом одного из вылетов (5 или 15), ослабив клиновой зажим (не показан) в державке 4 или 14.Centering the ends of the electrodes
The installer checks the alignment visually by manually switching the distributor 63 (Fig. 1). Poor alignment is corrected by axial and angular displacement of one of the outriggers (5 or 15), loosening the wedge clamp (not shown) in the holder 4 or 14.

Удлинение вылетов электродов
Увеличение эксцентриситета "Э" (фиг.3) производят заменой вылетов 5 и 15 короткой модификации на длинную в пределах Ж ≤ L. При этом ползуны 28 с рамкой 29 смещают между колесами 25 в пределах L на оси 27 так, чтобы щупы оказались впереди электродов на расстоянии, равном размера чертежа изделия до сварной точки от кромок отбортовки. Окончательное положение ползунов 28 фиксируют упором болта в ось 27.Electrode extension
An increase in the eccentricity "E" (Fig. 3) is made by replacing the short-handed flights 5 and 15 with a long one within Ж ≤ L. Moreover, the sliders 28 with frame 29 are displaced between wheels 25 within L on axis 27 so that the probes are in front of the electrodes at a distance equal to the size of the product drawing to the weld point from the flanging edges. The final position of the sliders 28 is fixed by stopping the bolt in the axis 27.

Уменьшение эксцентриситета "Э"
Помимо положительного возможно создание нулевого и отрицательного эксцентриситета "Э". Державки 4 и 14 позволяют монтировать вылеты с тыльной стороны. При этом токоподвод от трансформатора 21 гибких шин оказывается вблизи электрододержателей. Расположение ушков 32 блоков щупов 34 на корпусах 33 конструктивно изменяется. Кроме того, перемычку 29 на ползуне 28 и дугу 36 смещают за державки 4 и 14 со стороны торцов вылетов 5 и 15, как и угольник 52, который крепят к торцам другого кругового сектора 23.Decrease in eccentricity "E"
In addition to the positive, it is possible to create a zero and negative eccentricity "E". The holders 4 and 14 allow you to mount the departures from the back. In this case, the current supply from the transformer 21 of the flexible busbars is near the electrode holders. The location of the ears 32 of the blocks of the probes 34 on the housings 33 is structurally changed. In addition, the jumper 29 on the slider 28 and the arc 36 is displaced by the holders 4 and 14 from the side of the ends of the departures 5 and 15, as well as the square 52, which is attached to the ends of another circular sector 23.

Асимметричный сдвиг точки смыкания электродов
Необходимость ввода одного электрода или "лапки"-контрэлектрода в узкую щель изделия приводит к смещению точки 24 смыкания электродов асимметрично к положению осей вылетов 5 и 15 в пределах ±Н между ушками 32 (фиг.3) и рамочными ушками 30. При этом расстояние между осями вылетов остается номинальным, но заменяют круговые секторы 23 и угольник 52 на новые с требуемым радиусом R.Asymmetric shift of the electrode contact point
The need to enter one electrode or a “foot” of the counter-electrode into the narrow gap of the product leads to a displacement of the point of closure of the electrodes 24 asymmetrically to the position of the axes of the flights 5 and 15 within ± N between the ears 32 (figure 3) and the frame ears 30. The distance between the departure axes remain nominal, but they replace the circular sectors 23 and the square 52 with new ones with the required radius R.

Дополнительное раскрытие электродов
Логической системой управления предусмотрено при недопустимом раскрытии собранных отбортовок автоматическое включение распределителя 64. Поршень 18 отходит к задней крышке 65, а за ним отходит и рабочий поршень 11. Предусмотрено ручное управление распределителем 64.Additional disclosure of electrodes
The automatic control of the distributor 64 is provided for by the logical control system if the assembled flanges are not opened. The piston 18 moves to the rear cover 65, and the working piston 11 also leaves behind. Manual control of the distributor 64 is provided.

Рабочий цикл. Duty cycle.

Перед автоматической работой наладчик в наладочном режиме выставляет вылеты с электродами в предварительное рабочее положение. Он поворачивает тележку 22 ходом цевки 51 (фиг.5) на угол β (фиг.8), чтобы отбортовка изделия, оказавшись между электродами, была перпендикулярна плоскости клещей, а ось 1 их вращения оказалась продолжением образующей кривизны отбортовок, т.е. ось 1 должна быть повернута на угол α. Before automatic operation, the adjuster in the setting mode sets the flights with the electrodes to the preliminary working position. He turns the trolley 22 with a tack 51 (Fig. 5) by an angle β (Fig. 8) so that the flanging of the product, being between the electrodes, is perpendicular to the plane of the pincers, and their rotation axis 1 is a continuation of the forming curvature of the flanges, i.e. axis 1 must be rotated through an angle α.

Убедившись в приблизительно правильном положении оси 1 вращения клещей, наладчик переводит режим с наладочного на рабочий и включает кнопку "пуск". After making sure that the axis of rotation of the ticks is approximately 1 correct, the installer switches the mode from commissioning to working and switches on the start button.

При этом от двух датчиков главных щупов проходит сигнал "вперед". Механизм подачи (не показан) поперечно подводит клещи к отбортовке, попутно автоматически корректируя серединное ее положение между электродами. Главные щупы, упираясь в кромки отбортовки, пропускают электроды за себя на расстояние, заданное чертежом изделия. Остановка клещей сопровождается сигналом сварки первой точки А (фиг. 8). Срабатывает распределитель 63. Плунжер 8 цилиндра 9 и поршень 11 цилиндра 10 одновременно начинают рабочий ход, но объем цилиндра 9 под поршнем плунжера 8 значительно меньше, чем под поршнем 18 в цилиндре 10. Поэтому плунжер 8 успевает подтянуть площадку 7 со щеками 2-3, державкой 4 и вылетом 5 скобовой электрод 6 к отбортовке раньше, чем к ней подойдет штоковый электрод 16. Произошло "предсжатие", подведена опора ("наковальня") под штоковый электрод. Через мгновение электрод 16 бьет по отбортовке и начинается обычный цикл сварки точки: сжатие, сварка, проковка, а затем и пауза. In this case, the signal “forward” passes from the two sensors of the main probes. The feed mechanism (not shown) transversely leads the pliers to the flanging, simultaneously automatically adjusting its middle position between the electrodes. The main probes, resting on the edges of the flanging, pass the electrodes behind themselves at a distance specified by the product drawing. The stop of ticks is accompanied by a welding signal of the first point A (Fig. 8). The distributor 63 is activated. The plunger 8 of the cylinder 9 and the piston 11 of the cylinder 10 simultaneously start the stroke, but the volume of the cylinder 9 under the piston of the plunger 8 is much smaller than under the piston 18 in the cylinder 10. Therefore, the plunger 8 manages to tighten the platform 7 with cheeks 2-3, With a holder 4 and a take-off 5, the staple electrode 6 is flanged before the rod electrode 16 approaches it. A pre-compression has occurred, a support (anvil) has been brought under the rod electrode. After a moment, the electrode 16 flanges and the usual cycle of welding a point begins: compression, welding, forging, and then a pause.

Однако жесткого "удара" по "наковальне" не происходит, т. к. удар электрода 16 приходится не только по отбортовке и электроду 6, но и через щеки 2, 3 и площадку 7 их крепления на поджатый сжатым воздухом поршень плунжера 8, что исключает жесткий удар, отрицательно действующий на весь механизм робота. However, a hard “blow” to the “anvil” does not occur, since the impact of the electrode 16 falls not only on the flanging and the electrode 6, but also through the cheeks 2, 3 and the platform 7 for their attachment to the piston of the plunger 8, which is compressed by compressed air, which eliminates hard hit, negatively affecting the entire mechanism of the robot.

Во время пауз между сварками механизм подачи перемещает клещи продольно от точки А к точке Б (фиг.8). Кривизна этого отрезка траектории заставляет идущий впереди плоскости клещей главный щуп сдвигаться под действием его пружины вперед. Наступает рассогласование между главными щупами. Это служит сигналом на поступательный ход привода 47, который толкает цевкой 51 тележку 22, заставляя поворачиваться весь агрегат (клещи, цилиндры, трансформатор) до тех пор, пока не исчезнет рассогласование щупов. Отрицательные (по часовой стрелке) повороты тележки 22 по кольцевому сектору 23 заканчиваются с переходом слежения на наклонный отрезок БВ, когда повороты тележки 22 получают положительное возвратное вращение. Так происходит в течение всего цикла слежения по периметру Б-В-Г-Д. Привод 47 по сигналам от щупов производит то положительные, то отрицательные повороты тележки 22, поддерживая нормаль к касательным кривизны отбортовки, проходящей через точку смыкания электродов и ось 1 вращения клещей. During pauses between welds, the feed mechanism moves the pliers longitudinally from point A to point B (Fig. 8). The curvature of this segment of the trajectory causes the main probe leading in front of the tick plane to shift forward under the action of its spring. There is a mismatch between the main probes. This serves as a signal for the progressive movement of the actuator 47, which pushes the trolley 22 with the forearm 51, forcing the entire assembly (pincers, cylinders, transformer) to rotate until the misalignment of the probes disappears. Negative (clockwise) rotations of the trolley 22 along the annular sector 23 end with the transition of tracking to the inclined segment BV, when the rotations of the trolley 22 receive a positive reverse rotation. This happens during the entire tracking cycle along the perimeter of B-V-G-D. The actuator 47, according to the signals from the probes, makes either positive or negative rotations of the carriage 22, maintaining the normal to the tangent curvature of the flanging passing through the contact point of the electrodes and the axis of rotation 1 of the pincers.

Аварийная ситуация
В практике работы реле времени изредка дают сбой, замыкая на бесконечность время прохождения сварочного тока. Прерывают эту аварийную ситуацию нажатием красной кнопки. Электроды отходят от изделия.Emergency situation
In practice, the operation of the time relay occasionally fails, closing the travel time of the welding current to infinity. Abort this emergency by pressing the red button. Electrodes move away from the product.

При аварийном сбросе давления в сети сжатого воздуха поступают так же - нажимают красную кнопку, но клещи не остаются с сомкнутыми без давления электродами. Пружины 58 отводят электрод 6 от изделия в исходное положение. In case of emergency pressure relief, the compressed air network does the same - they press the red button, but the pincers do not remain with the electrodes closed without pressure. Springs 58 divert the electrode 6 from the product to its original position.

Возможность автоматической смены разнородных тактильных щупов
Для отбортовок постоянной ширины применяется "Датчик системы управления клещами для контактной точечной сварки" по а.с. СССР 1109287, МПК В 23 К 11/10. Однако имеют применение отбортовки переменной ширины, для которых не пригоден датчик по а.с. 1109287, т.к. на волнистых с зазубринами и подрезами кромках в изогнутых на ребро местах, а также со вставками между отбортовками в виде изогнутых лепестков датчик давал бы ложные сигналы.Ability to automatically change heterogeneous tactile probes
For flanging of constant width, the "Sensor control system for resistance spot welding" is used USSR 1109287, IPC B 23 K 11/10. However, they have the use of flanging of variable width, for which the sensor is not suitable for a.s. 1109287, because on wavy edges with notches and undercuts in places curved on the rib, as well as with inserts between the flanges in the form of curved petals, the sensor would give false signals.

Например, сварка боковины малотоннажного автобуса производится в две операции: сначала сваривают с изнанки поперечные отбортовки секций облицовки, имеющие переменную ширину отбортовок и лепестковые вставки между ними. Протяженность каждого из 4-5-ти швов составляет ≈2400 мм. После их сварки вкладывают каркас боковины и фланцы окон облицовки с отбортовками постоянной ширины сваривают с каркасом. Протяженность периметра каждого из 4-5-ти окон равна примерно ≈3400 мм. For example, the sidewall of a small-sized bus is welded in two operations: first, transverse flanges of the cladding sections are welded from the inside, having a variable flanging width and flap inserts between them. The length of each of 4-5 seams is ≈2400 mm. After their welding, the sidewall frame is inserted and the flanges of the cladding windows with flanges of constant width are welded to the frame. The length of the perimeter of each of the 4-5 windows is approximately ≈3400 mm.

Такие швы при производстве малых серий изделий целесообразно сваривать одними адаптивными клещами со сменными тактильными щупами. При этом изнаночные швы, имея свою кривизну на ребро, проецируются на плоскость XOZ, а наклонные фланцы окон - на ХОY (фиг.8). Для этой цели на первую операцию клещи выставляют осью 1 вертикально к плоскости ХОY (фиг.4). При этом блоки щупов 62, способные следить за отбортовками переменной ширины, как форточки поворачивают к плоскости клещей, предварительно как фрамуги подняв блоки 34 щупов от той же плоскости клещей. Клещи опускают вниз в предварительное рабочее положение. По команде "пуск" производится автоматическая сварка изнаночных отбортовок боковины. Поперечная подача сменяется продольной, затем после сварки одного шва клещи поднимают вверх. Следующий шов сваривается в обратном направлении. Так происходит столько раз, сколько на изделии пар изнаночных швов. It is advisable to weld such seams in the production of small series of products using adaptive pincers with replaceable tactile probes. In this case, the wrong seams, having their own curvature on the rib, are projected onto the XOZ plane, and the inclined window flanges are projected onto the HOY (Fig. 8). For this purpose, for the first operation, ticks are set with axis 1 vertically to the HOY plane (Fig. 4). In this case, the blocks of probes 62, capable of monitoring flanges of variable width, as the window leaves are turned to the plane of the pliers, previously, like transoms, lifting the blocks of 34 probes from the same plane of the pliers. The pliers are lowered down to the preliminary working position. At the start command, automatic back-flanging of the sidewall is automatic. The transverse feed is replaced by a longitudinal, then after welding one seam, the pliers are raised up. The next seam is welded in the opposite direction. This happens as many times as there are pairs of seams on the product.

По окончании сварки последней изнаночной отбортовки переменной ширины механизм подачи отводит клещи вверх, и пока производится сборка и черновая прихватка каркаса в 2-4-х точках фланцевых отбортовок облицовки с каркасами боковины, гироскоп поворачивается на 90^o. Ось 1 вращения клещей занимает горизонтальное положение (фиг. 3), перпендикулярное к плоскости XOZ или ZOY. Теперь автоматически как фрамуги отводятся от плоскости клещей блоки 62 щупов, следившие за изнаночными отбортовками, а к плоскости клещей как форточки подходят блоки 33, способные следить за отбортовкой постоянной ширины оконного фланца.At the end of welding of the last wrong flanging of variable width, the feed mechanism takes the pliers up, and while the frame is being assembled and rough tacked at 2-4 points of the flanged flanging of the cladding with sidewall frames, the gyroscope rotates 90 ^o . The axis 1 of rotation of the ticks occupies a horizontal position (Fig. 3), perpendicular to the XOZ or ZOY plane. Now automatically, like transoms, blocks of 62 probes that follow the wrong flanges are removed from the plane of the ticks, and blocks 33 that can monitor the flanging of the constant width of the window flange are suitable for the tick plane as air vents.

Клещи автоматически опускаются в крайнее окно, поперечно подходят к кромке фланца, останавливаются, держа электроды на расстоянии от кромки, оговоренном чертежом изделия. Сваривается первая точка, а затем в паузах между сварками клещи движутся продольно по шву, следя за периметром окна, как на фиг. 8, за линией АБВГД. Следующее окно сваривается при движении клещей в обратном направлении. Когда клещи сварят все оконные проемы, они выводятся из последнего окна вверх. Вновь происходит поворот гироскопа на 90^o и повторяется цикл автоматической смены разнородных щупов с отводом одних блоков как фрамуг и подводом к плоскости клещей других - как форточек.The pliers automatically fall into the extreme window, crosswise approach the edge of the flange, stop, holding the electrodes at a distance from the edge specified by the product drawing. The first point is welded, and then, in pauses between welds, the ticks move longitudinally along the seam, monitoring the window perimeter, as in FIG. 8, behind the line ABVGD. The next window is welded when the ticks move in the opposite direction. When the mites weld all the window openings, they are brought up from the last window. Once again, the gyroscope rotates 90 ^° and the cycle of automatic change of heterogeneous probes is repeated with the removal of some blocks as transom and the approach of the ticks of others to the plane - like window leaves.

Claims

1. C-shaped rod clamps for resistance spot welding, built into the rotor of the gyroscope of an adaptive robot, containing a platform for mounting them on a housing rotating with the faceplate of the robot, a bracket on which a holder with a protrusion (5) and a clamp electrode is fixed, a clamp pre-compression cylinder electrode to the flanging of the product before the start of the welding cycle of each point, a holder with a reach (15) and a rod electrode, fixed in the rod of the power pneumatic cylinder with a compression piston and a piston for additional opening of the electrodes, small-sized welding a transformer and a pair of tactile stylus probes and sensors located on one side of the plane of the ticks passing through the axis of the flights (5 and 15) and electrodes, characterized in that the flights (5 and 15) are retractable with the possibility of mounting and adjusting the electrode contact point from both the front and the back of the holders with the required eccentricity of the electrode contact point relative to the axis of rotation of the gyroscope rotor, and the axis of rotation of the ticks is aligned with the plane of the ticks and runs parallel to the departure axes (5 and 15) through their point closures.

2. C-shaped rod clamps according to claim 1, characterized in that the power cylinder is coaxially mounted in a block with a pre-compression cylinder, which has a sleeve plunger rigidly connected to the bracket mounting bracket made in the form of two parallel cheeks having one between the sides there is a holder with a projection (5) of the clamp electrode, and on the other - bent legs attached to the bracket mounting bracket, while the power cylinder and pre-compression cylinder block and the welding transformer are mounted on the platform of the rotary trolley, which rotates a faceplate made with four wheel pairs, two on each side of the trolley with the possibility of reciprocating movements along two removable annular sectors mounted in the gyro rotor located near the center of mass mounted on the rotary trolley at a distance sufficient for adjusting and additional departure (15) a rod electrode, the centers of the ring sectors being located perpendicular to the plane of the ticks passing through the point of contact of the electrodes.

3. C-shaped rod pliers according to claim 2, characterized in that a removable square is attached to the ends of one annular sector on the back of the pliers, the apex of which is aligned with the axis of rotation of the pliers, on which a sensor is installed indicating the direction of travel of the rotary trolley.

4. C-shaped rod pliers according to claim 1, characterized in that each probe and sensor unit is adapted to move away from the plane of the pliers for servicing, with the possibility of moving longitudinally and transversely to the axis of rotation of the pliers following a change in the eccentricity of the electrode contact point relative to the axis of rotation of the gyroscope rotor and with the possibility of alternately automatically changing two heterogeneous blocks of the probes and moving them away from the plane of the ticks, such as window leaves, then as transom one after another, without touching each other.