RU2196928C1

RU2196928C1 - Drive of pipeline fitting shutoff member

Info

Publication number: RU2196928C1
Application number: RU2001135182/06A
Authority: RU
Inventors: В.А. Мельников; П.Г. Сидоров; И.В. Панченко; В.В. Долгов; Л.М. Сандгартен; В.Б. Воронцов; В.В. Губарев
Original assignee: Мельников Вениамин Алексеевич; Сидоров Петр Григорьевич
Priority date: 2001-12-27
Filing date: 2001-12-27
Publication date: 2003-01-20

Abstract

FIELD: gas and oil producing industry. SUBSTANCE: invention is designed to control shutoff members of pipeline valves shutting off pipelines, diameter 200-400 mm at a pressure of 160 atm. Said drive has power transmission on basis of planetary reduction gear arranged in housing. Power transmission has eccentric input shaft-carrier installed on bearings in housing, input central fixed internal gear wheel installed on bearings in housing and output central movable internal gear wheel connected with output shaft, and double-rim planet pinion cluster installed on spherical bearing on shaft-carrier. External rims of planet pinion cluster are installed concentrically relative to each other with clearance. Larger gear rim of planet pinion is in meshing with input central fixed internal gear wheel. Smaller gear rim of planet pinion is in meshing with output central movable internal gear wheel. Double - rim plant pinion cluster is made sectional. Body of smaller gear rim of planer pinion cluster is made in form of cylinder installed on spherical bearing by means of central hole, with external teeth made on side surface. Body of larger gear rim of planet pinion cluster is made in form of cup. Cup bottom is secured by bolts and pins on end face of body of smaller gear rim from side opposite to side of location of output central movable internal gear wheel. Inner side surface of cup encloses smaller gear rim. Teeth are made on its outer side surface so that middle cross sections over length of contact lines of engagement of larger gear rim with input central fixed internal gear wheel and smaller gear rim with output central movable internal gear wheel, and medium in width cross section of mating of spherical bearing with eccentric input shaft-carrier lie in one plane. Clearance between both gear rims of planet pinion cluster is made minimum necessary for arrangement of rim of output central movable internal gear wheel. Number of teeth of output movable central internal gear wheel is chosen from row of 45, 46 - 75, and number of teeth of input fixed internal gear wheel is greater than that of output movable central internal gear wheel by 24 or 25 teeth. Number of teeth of gear rims of planet pinion cluster is less than numbers of teeth of corresponding central gear wheels in meshing with planet pinion cluster by one and the same value equal to 3 or teeth. Invention provides wide range transmission factor from 20 to 97. EFFECT: provision of compactness and proportionality of overall dimensions of drive. 2 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для управления запорными органами трубопроводной арматуры преимущественно с поворотной пробкой, имеющей поверхность тела вращения, для перекрытия трубопроводов диаметров 200-400 мм с давлением до 160 атм преимущественно в нефтегазодобывающей промышленности. The invention relates to the field of engineering and is intended to control the locking elements of the pipe fittings mainly with a rotary plug having a surface of the body of revolution, for overlapping pipelines with diameters of 200-400 mm with a pressure of up to 160 atm, mainly in the oil and gas industry.

Известен планетарный зубчатый редуктор по авторскому свидетельству СССР 1384859, МПК4 F 16 H 1/48, 30.03.88 г. Данный привод содержит корпус, в котором размещен плюсовой планетарный редуктор с ведущим и ведомым валами. Два центральных колеса с внутренними зубьями, первое из которых связано с ведомым валом, а второе - с корпусом. На водиле планетарной передачи установлен двухвенцовый сателлит, венцы которого разнесены вдоль оси вала-водила. Known planetary gear reducer according to the author's certificate of the USSR 1384859, IPC4 F 16 H 1/48, 03/30/88. This drive contains a housing in which a plus planetary gearbox with drive and driven shafts is placed. Two central wheels with internal teeth, the first of which is connected to the driven shaft, and the second to the body. A planetary gear carrier has a two-crown satellite, the crowns of which are spaced along the axis of the carrier shaft.

К недостаткам данного привода следует отнести то, что такое конструктивное исполнение, кроме больших габаритов, не позволяет обеспечить высокий КПД передачи. The disadvantages of this drive include the fact that such a design, in addition to large dimensions, does not allow for high transmission efficiency.

В качестве прототипа выбран плоский планетарный механизм с самоустанавливающимся сателлитом (см. Решетов Л.Н., Самоустанавливающиеся механизмы. Справочник. - М. Машиностроение, 1979 г., с. 258-259, рис. 5.25.). В данном источнике информации предложена кинематическая схема привода, содержащего размещенную в корпусе силовую трансмиссию на базе плюсового планетарного редуктора. Сам редуктор включает установленный на подшипниках в корпусе эксцентриковый входной вал-водило, закрепленное в корпусе входное центральное неподвижное зубчатое колесо с внутренними зубьями, установленное на подшипниках в корпусе и соединенное с выходным валом выходное центральное подвижное зубчатое колесо с внутренними зубьями, установленный на сферическом подшипнике на валу-водиле самоустанавливающийся двухвенцовый блок сателлита. Зубчатые венцы двухвенцового блока сателлита выполнены внешними и размещены по отношению друг к другу концентрично с зазором, причем больший зубчатый венец сателлита зацеплен с входным центральным неподвижным зубчатым колесом с внутренними зубьями, а меньший зубчатый венец сателлита зацеплен с выходным центральным подвижным зубчатым колесом с внутренними зубьями. В данном механизме зубья имеют линейчатый контакт, что позволяет повысить его КПД, а равно и его большую нагрузочную способность. As a prototype, a flat planetary mechanism with a self-aligning satellite was selected (see Reshetov L.N., Self-aligning mechanisms. Handbook. - M. Mechanical Engineering, 1979, pp. 258-259, Fig. 5.25.). In this source of information, a kinematic diagram of a drive containing a power transmission located in the housing based on a plus planetary gearbox is proposed. The gearbox itself includes an eccentric input carrier shaft mounted on bearings in the housing, an input fixed central gear wheel with internal teeth mounted in the housing, mounted on bearings in the housing and an output central movable gear wheel with internal teeth connected to the output shaft, mounted on a spherical bearing on shaft drive self-aligning two-crown satellite block. The gear rims of the two-crown satellite block are made external and arranged concentrically with respect to each other with a gap, the larger gear ring of the satellite meshing with the input central stationary gear wheel with internal teeth, and the smaller gear ring of the satellite meshing with the output central movable gear wheel with internal gears. In this mechanism, the teeth have a linear contact, which allows to increase its efficiency, as well as its greater load capacity.

Однако конструктивное исполнении данной кинематической схемы механизма приводит к большим габаритам (по диаметру) привода и к его непропорциональности. А самое главное - конструктивное исполнение данного механизма обеспечивает передаточные числа менее 40, что ограничивает его область применения. Это обусловлено тем, что при изготовлении цельного двухвенцового блока сателлита расстояние между окружностью выступов меньшего зубчатого венца и внутренней поверхностью обода большего зубчатого венца должно быть больше диаметра инструмента, используемого для нарезания меньшего зубчатого венца блока сателлита. Это приведет к тому, что соотношение зубьев большего и меньшего зубчатых венцов блока сателлитов будет двухкратным или более. При ограничении числа зубьев входного центрального неподвижного зубчатого колеса с внутренним зацеплением, равным 100 и менее, число зубьев выходного подвижного зубчатого колеса с внутренним зацеплением в этом случае будет меньше 50. Таким образом, данный механизм реализует передаточные числа менее 40. However, the design of this kinematic diagram of the mechanism leads to large dimensions (in diameter) of the drive and to its disproportionality. And most importantly - the design of this mechanism provides gear ratios of less than 40, which limits its scope. This is due to the fact that in the manufacture of a one-piece satellite gear block, the distance between the circumference of the protrusions of the smaller gear ring and the inner surface of the rim of the larger gear ring should be larger than the diameter of the tool used to cut the smaller gear ring of the satellite block. This will lead to the fact that the ratio of the teeth of the larger and smaller gear crowns of the satellite block will be two or more. When limiting the number of teeth of the input central fixed gear with internal gearing equal to 100 or less, the number of teeth of the output moving gear wheel with internal gearing will be less than 50 in this case. Thus, this mechanism implements gear ratios of less than 40.

Настоящее изобретение решает задачу обеспечения высокой компактности и пропорциональности габаритов привода, и, сохраняя высокий КПД, обеспечивает коэффициент передачи в широком диапазоне, достигая больших значений: от 20 до 97. Это позволяет расширить область его применения. Кроме того, изобретение позволяет обеспечить высокую технологичность изготовления зубчатых венцов двухвенцового блока сателлита. The present invention solves the problem of ensuring high compactness and proportionality of the dimensions of the drive, and while maintaining high efficiency, provides a gear ratio in a wide range, reaching large values: from 20 to 97. This allows you to expand the scope of its application. In addition, the invention allows to provide high manufacturability of gears of a two-crown satellite block.

Поставленная задача решается тем, что в приводе запорного органа трубопроводной арматуры, содержащем размещенную в корпусе силовую трансмиссию на базе плюсового планетарного редуктора, включающую установленный на подшипниках в корпусе эксцентриковый входной вал-водило, закрепленное в корпусе входное центральное неподвижное зубчатое колесо с внутренними зубьями, установленное на подшипниках в корпусе и соединенное с выходным валом выходное центральное подвижное зубчатое колесо с внутренними зубьями, установленный на сферическом подшипнике на валу-водиле двухвенцовый блок сателлита, зубчатые венцы которого выполнены внешними и размещены по отношению друг к другу концентрично с зазором, при этом больший зубчатый венец сателлита зацеплен с входным центральным неподвижным зубчатым колесом с внутренними зубьями, а меньший зубчатый венец сателлита зацеплен с выходным центральным подвижным зубчатым колесом с внутренними зубьями, двухвенцовый блок сателлита выполнен сборным. Причем тело меньшего зубчатого венца блока сателлита выполнено в виде цилиндра, установленного посредством центрального отверстия на сферическом подшипнике, на боковой поверхности которого выполнены внешние зубья, а тело большего зубчатого венца блока сателлита выполнено в виде стакана, дно которого посредством болтов и штифтов закреплено на торце тела меньшего зубчатого венца со стороны, противоположной стороне размещения выходного центрального подвижного зубчатого колеса с внутренними зубьями. Внутренняя боковая поверхность стакана охватывает меньший зубчатый венец, а на его внешней боковой поверхности выполнены зубья таким образом, что средние поперечные сечения по длине контактных линий зацеплений: больший зубчатый венец - входное центральное неподвижное зубчатое колесо с внутренними зубьями; меньший зубчатый венец - выходное центральное подвижное зубчатое колесо с внутренними зубьями и среднее по ширине поперечное сечение сопряжения сферический подшипник - эксцентриковый входной вал-водило, лежат в одной плоскости. Зазор между обоими зубчатыми венцами сборного блока сателлита выполнен минимально необходимым для размещения обода выходного центрального подвижного колеса с внутренними зубьями. The problem is solved in that in the drive of the shutoff valve of the pipe fittings containing a power transmission located in the housing based on a positive planetary gearbox including an eccentric input carrier shaft mounted on bearings in the housing, an input central fixed gear wheel with internal teeth mounted in the housing, installed on bearings in the housing and connected to the output shaft, the output central movable gear wheel with internal teeth mounted on a spherical the bearing on the drive shaft, a two-crown satellite block, the gears of which are external and concentric with respect to each other with a gap, while the larger gear ring of the satellite is engaged with the input central stationary gear wheel with internal teeth, and the smaller gear ring of the satellite is engaged with the output central movable gear wheel with internal teeth, two-crown satellite block is made prefabricated. Moreover, the body of the smaller gear rim of the satellite block is made in the form of a cylinder mounted by means of a central hole on a spherical bearing, on the lateral surface of which external teeth are made, and the body of the larger gear rim of the satellite block is made in the form of a cup, the bottom of which is fixed by bolts and pins to the end of the body smaller gear ring on the side opposite to the placement side of the output central movable gear with internal teeth. The inner side surface of the cup covers a smaller gear ring, and the teeth are made on its outer side surface in such a way that the average cross sections along the length of the contact lines of engagement: the larger gear ring - the input central stationary gear wheel with internal teeth; a smaller gear rim - the output central movable gear wheel with internal teeth and a cross-section of the spherical bearing - eccentric input carrier shaft, average in width, lie in the same plane. The gap between the two gear rims of the satellite assembly block is made the minimum necessary to accommodate the rim of the output central movable wheel with internal teeth.

Для обеспечения минимального зазора между зубчатыми венцами, а также для обеспечения большого диапазона коэффициента редуцирования, равного 20÷97, при минимальных габаритах и высоком КПД его основные параметры имеют следующие характеристики. To ensure a minimum gap between the gear rims, as well as to ensure a wide range of reduction coefficient, equal to 20 ÷ 97, with minimum dimensions and high efficiency, its main parameters have the following characteristics.

В силовой трансмиссии число зубьев выходного подвижного центрального зубчатого колеса с внутренними зубьями выбирают из ряда 45, 46,...75, а число зубьев входного неподвижного зубчатого колеса с внутренними зубьями больше числа зубьев выходного подвижного центрального колеса с внутренними зубьями на 24 или 25 зубьев. При этом числа зубьев зубчатых венцов сборного блока сателлита меньше чисел зубьев соответствующих центральных зубчатых колес, находящихся с ними в зацеплении, на одну и ту же величину, равную 3 или 4 зубьям. In a power transmission, the number of teeth of the output movable central gear with internal teeth is selected from a number of 45, 46, ... 75, and the number of teeth of the input movable gear with internal teeth is 24 or 25 teeth more than the number of teeth of the output movable central gear with internal teeth . In this case, the number of teeth of the gear rims of the satellite assembly block is less than the number of teeth of the corresponding central gears engaged with them by one and the same amount equal to 3 or 4 teeth.

В случае применения привода для поворота поворотного запорного органа трубопроводной арматуры он снабжен ограничителем поворота выходного вала, выполненным в виде двух регулируемых упоров, диаметрально закрепленных в корпусе и размещенных в ответных секторных пазах, выполненных в выходном валу. If the drive is used to rotate the rotary shut-off element of the pipe fittings, it is equipped with an output shaft rotation limiter made in the form of two adjustable stops, diametrically fixed in the housing and placed in reciprocal sector grooves made in the output shaft.

На фиг.1 представлена кинематическая схема привода; на фиг.2 представлен продольный разрез конструкции привода; на фиг.3 представлен разрез А-А фиг.2 в зоне ограничителя поворота выходного неполноповоротного вала. Figure 1 presents the kinematic diagram of the drive; figure 2 presents a longitudinal section of the design of the drive; figure 3 presents a section aa of figure 2 in the area of the rotation limiter of the output part-turn shaft.

Привод запорного органа трубопроводной арматуры содержит размещенную в корпусе 1 силовую трансмиссию на базе плюсового планетарного редуктора. Силовая трансмиссия включает установленный на подшипниках в корпусе эксцентриковый входной вал-водило 2, которой соединен с выходным валом управляемого электропривода (электродвигателя) 3. В корпусе 1 закреплено входное центральное неподвижное зубчатое колесо 4 с внутренними зубьями. Также в корпусе 1 на подшипниках установлено выходное центральное подвижное зубчатое колесо 5 с внутренними зубьями, которое соединено с выходным неполноповоротным валом 6. На валу-водиле 2 на сферическом подшипнике 7 установлен двухвенцовый сборный блок сателлита 8, зубчатые венцы которого выполнены внешними и размещены по отношению друг к другу концентрично с зазором. The locking valve drive of the pipe fittings comprises a power transmission located in the housing 1 on the basis of a positive planetary gearbox. The power transmission includes an eccentric input carrier shaft 2 mounted on bearings in the housing, which is connected to the output shaft of a controlled electric drive (electric motor) 3. In the housing 1, the input central fixed gear wheel 4 with internal teeth is fixed. Also, in the housing 1, the bearings are equipped with an output central movable gear wheel 5 with internal teeth, which is connected to the output part-turn shaft 6. On the carrier shaft 2, on a spherical bearing 7, a two-crown assembled satellite unit 8 is installed, the gear rims of which are made external and placed in relation to each other concentrically with a gap.

Тело меньшего зубчатого венца 9 блока сателлита 8 выполнено в виде цилиндра, установленного посредством центрального отверстия на сферическом подшипнике 7. На боковой поверхности меньшего зубчатого венца 9 выполнены внешние зубья. Меньший зубчатый венец 9 блока сателлита 8 зацеплен с выходным центральным подвижным зубчатым колесом 5 с внутренними зубьями. The body of the smaller gear ring 9 of the satellite block 8 is made in the form of a cylinder mounted by means of a central hole on the spherical bearing 7. External teeth are made on the side surface of the smaller gear ring 9. The smaller gear ring 9 of the satellite unit 8 is engaged with the output central movable gear 5 with internal teeth.

Тело большего зубчатого венца 10 блока сателлита 8 выполнено в виде стакана, дно которого посредством болтов 11 и штифтов 12 закреплено на торце тела меньшего зубчатого венца 9 со стороны, противоположной стороне размещения выходного центрального подвижного зубчатого колеса 5 с внутренними зубьями. Внутренняя боковая поверхность стакана 10 концентрично охватывает меньший зубчатый венец 9, а на его внешней боковой поверхности выполнены зубья. Больший зубчатый венец 10 блока сателлита 8 зацеплен с входным центральным неподвижным зубчатым колесом 4 с внутренними зубьями. The body of the larger gear ring 10 of the satellite block 8 is made in the form of a cup, the bottom of which is fixed by means of bolts 11 and pins 12 to the end of the body of the smaller gear ring 9 from the side opposite to the side of the output central movable gear wheel 5 with internal teeth. The inner side surface of the cup 10 concentrically covers a smaller gear ring 9, and teeth are made on its outer side surface. The larger gear ring 10 of the satellite unit 8 is engaged with the input central fixed gear 4 with internal teeth.

Размещение сборного блока сателлита 8 на эксцентриковом входном валу-водиле 2 и положение зубчатых венцов 9 и 10 относительно друг друга обеспечивает положение средних поперечных сечений по длине контактных линий зацеплений: больший зубчатый венец 10 - входное центральное неподвижное зубчатое колесо 4 с внутренними зубьями; меньший зубчатый венец 9 - выходное центральное подвижное зубчатое колесо 5 с внутренними зубьями и среднее по ширине поперечное сечение сопряжения сферический подшипник 7 - входной эксцентриковый вал-водило 2 лежат в одной плоскости. Зазор между обоими зубчатыми венцами 9 и 10 выполнен минимально необходимым для размещения обода выходного центрального подвижного колеса 5 с внутренними зубьями. Placing the satellite assembly block 8 on the eccentric input drive shaft 2 and the position of the ring gears 9 and 10 relative to each other ensures the position of the average cross sections along the length of the contact lines of engagement: the larger ring gear 10 is the input central stationary gear wheel 4 with internal teeth; smaller gear ring 9 - the output Central movable gear wheel 5 with internal teeth and the average width of the cross section of the mating spherical bearing 7 - input eccentric carrier shaft 2 lie in the same plane. The gap between the two gears 9 and 10 is made the minimum necessary to accommodate the rim of the output central movable wheel 5 with internal teeth.

Для обеспечения минимального зазора между зубчатыми венцами в силовой трансмиссии число зубьев выходного подвижного центрального зубчатого колеса 5 с внутренними зубьями выбирают из ряда 45, 46,...75, а число зубьев входного неподвижного зубчатого колеса 4 с внутренними зубьями больше числа зубьев выходного подвижного центрального колеса с внутренними зубьями на 24 или 25 зубьев. При этом числа зубьев зубчатых венцов 9 и 10 сборного блока сателлита 2 меньше чисел зубьев соответствующих центральных зубчатых колес, находящихся с ними в зацеплении, на одну и ту же величину, равную 3 или 4 зубьям. To ensure a minimum gap between the gears in the power transmission, the number of teeth of the output movable central gear 5 with internal teeth is selected from a number of 45, 46, ... 75, and the number of teeth of the input stationary gear 4 with internal teeth is greater than the number of teeth of the output central wheels with internal teeth of 24 or 25 teeth. Moreover, the number of teeth of the ring gears 9 and 10 of the satellite assembly 2 is less than the number of teeth of the corresponding central gears engaged with them by one and the same amount equal to 3 or 4 teeth.

В исполнении привода для поворота поворотного запорного органа трубопроводной арматуры он снабжен ограничителем поворота выходного вала, выполненным в виде двух регулируемых упоров 13, диаметрально закрепленных в корпусе 1 и размещенных в ответных секторных пазах 14, выполненных в выходном валу 6. In the execution of the drive for turning the rotary locking element of the pipe fittings, it is equipped with a rotation limiter of the output shaft, made in the form of two adjustable stops 13, diametrically fixed in the housing 1 and placed in the reciprocal sector grooves 14 made in the output shaft 6.

Заявленный привод реализует коэффициенты передачи, определяемые по формуле

где
Z_a - число зубьев выходного подвижного зубчатого колеса с внутренним зацеплением, Z_a=45, 46, 47...75;
Z_в - число зубьев входного неподвижного зубчатого колеса с внутренним зацеплением, Z_в=Z_a+(24 или 25)≤100;
Z_g - число зубьев меньшего зубчатого венца сборного блока сателлита, Z_g= Z_a-(3 или 4);
Z_f - число зубьев большего зубчатого венца сборного блока сателлита, Z_f= Z_в-(3 или 4).The claimed drive implements transmission coefficients, determined by the formula

Where
Z _a - the number of teeth of the output movable gear with internal gearing, Z _a = 45, 46, 47 ... 75;
Z _in - the number of teeth of the input fixed gear with internal gearing, Z _in = Z _a + (24 or 25) ≤100;
Z _g - the number of teeth of the smaller gear rim of the satellite assembly block, Z _g = Z _a - (3 or 4);
Z _f - the number of teeth of the larger gear rim of the satellite assembly block, Z _f = Z _in - (3 or 4).

При выборе максимальных значений чисел зубьев центральных колес Z_в=100 и Z_a=75 можно обеспечить коэффициент передачи, равный 97.When choosing the maximum values of the number of teeth of the Central wheels Z _in = 100 and Z _a = 75, you can provide a gear ratio of 97.

Привод устанавливают на поворотном запорном органе запорной арматуры 15. Компенсационной зубчатой муфтой 16 соединяют вал-поводок запорного органа 15 с выходным неполноповоротным валом 6. The drive is mounted on a rotary shut-off element of shut-off valves 15. A compensating gear clutch 16 connects the drive shaft of the shut-off member 15 to the output part-turn shaft 6.

Привод работает следующим образом. The drive operates as follows.

Вращение от управляемого электродвигателя 3 поступает на входной эксцентриковый вал-водило 2. При неподвижном входном центральном зубчатом колесе 4 с внутренними зубьями вращение от входного эксцентрикового вала-водила 2, больший зубчатый венец 10 передается сборному блоку сателлита 8. Вращение от меньшего зубчатого венца сборного блока сателлита 8 передается выходному подвижному центральному зубчатому колесу 5 с внутренними зубьями и далее на выходной неполноповоротный вал 6, угол поворота которого ограничивается в пределах 90^o±10^o.Rotation from the controlled electric motor 3 enters the input eccentric drive shaft 2. When the central input gear wheel 4 with internal teeth is stationary, rotation from the input eccentric drive shaft 2, the larger gear ring 10 is transmitted to the satellite assembly unit 8. Rotation from the smaller gear ring of the assembly unit the satellite 8 is transmitted to the output movable Central gear wheel 5 with internal teeth and then to the output part-turn shaft 6, the rotation angle of which is limited to 90 ^o ± 10 ^o .

Заявленный привод найдет широкое применение в нефтяной и газовой отраслях в трубопроводах диаметром 200-400 мм и давлении до 160 атм. The claimed drive will find wide application in the oil and gas industries in pipelines with a diameter of 200-400 mm and a pressure of up to 160 atm.

Кинематическая схема привода и его конструктивное исполнение позволяет обеспечить КПД приводу более 0,85 и развить на выходном валу моменты в широком диапазоне. The kinematic scheme of the drive and its design makes it possible to provide an efficiency of the drive of more than 0.85 and develop moments in a wide range on the output shaft.

Заявленный привод конструктивно прост, имеет простую компоновку, что практически не требует технического обслуживания, обеспечивая ему срок службы до 35 лет. The claimed drive is structurally simple, has a simple layout, which practically does not require maintenance, providing it with a service life of up to 35 years.

Данный привод может найти широкое применение при эксплуатации нефтегазопроводов среднего диаметра. This drive can be widely used in the operation of medium-diameter oil and gas pipelines.

Claims

1. The drive of the locking element of the pipe fittings, comprising a power transmission located in the housing based on a positive planetary gearbox, including an eccentric input carrier shaft mounted on bearings in the housing, an input central fixed gear wheel with internal teeth mounted on bearings, mounted on bearings in the housing and output central movable gear wheel connected to the output shaft with internal teeth mounted on a spherical bearing on a drive shaft to a satellite, the gear rims of which are made external and arranged concentrically with respect to each other with a gap, while the larger gear rim of the satellite is engaged with the input central stationary gear wheel with internal teeth, and the smaller gear rim of the satellite is engaged with the output central movable gear wheel with internal teeth, characterized in that the two-crown satellite block is made prefabricated, and the body of the smaller gear ring of the satellite block is made in the form of a cylinder mounted by means of a a swivel hole on a spherical bearing, on the lateral surface of which external teeth are made, and the body of the larger gear ring of the satellite is made in the form of a cup, the bottom of which is bolted and pins mounted on the end of the body of the smaller gear ring from the side opposite to the side of the output central movable gear wheel with internal teeth, the inner side surface of the glass covers a smaller ring gear, and on its outer side surface the teeth are made in such a way that the middle e cross-sections along the length of the contact lines of engagement of the larger gear with the input central fixed gear with internal teeth, gears of the smaller gear with the output central movable gear with internal teeth and a mid-width cross-section of the coupling of the spherical eccentric bearing with the input drive shaft in one plane, while the gap between the two gear rims is made minimally necessary to accommodate the rim of the output central movable th wheel with internal toothing, which in the power transmission tooth number of the output of the central movable gear with internal teeth selected from the 45, 46,. . . 75, the number of teeth of the input stationary gear wheel with internal teeth is 24 or 25 teeth more than the number of teeth of the output movable central wheel with internal teeth, and the number of teeth of the gears of the satellite block is less than the number of teeth of the corresponding central gears engaged with them by one and the same amount of 3 or 4 teeth.

2. The drive according to claim 1, characterized in that it is equipped with a rotation limiter of the output shaft, made in the form of two adjustable stops, diametrically fixed in the housing and placed in the reciprocal sector grooves made in the output shaft.