RU2194249C1 - Method and device for reading and controlling solid-body wave gyroscope - Google Patents
Method and device for reading and controlling solid-body wave gyroscope Download PDFInfo
- Publication number
- RU2194249C1 RU2194249C1 RU2001111934A RU2001111934A RU2194249C1 RU 2194249 C1 RU2194249 C1 RU 2194249C1 RU 2001111934 A RU2001111934 A RU 2001111934A RU 2001111934 A RU2001111934 A RU 2001111934A RU 2194249 C1 RU2194249 C1 RU 2194249C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- resonator
- electrodes
- electrode
- time function
- voltage
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к гироскопическому приборостроению и может быть использовано для измерения углов в системах управления. The invention relates to gyroscopic instrumentation and can be used to measure angles in control systems.
Известны способ управления и считывания вибрационного датчика вращения и устройство для его осуществления [1], являющиеся наиболее близкими к предлагаемому изобретению. Способ включает генерацию задающих напряжений, подачу задающих напряжений на электроды корпуса и определение параметров одной или более стоячих волн в результате раздельной мультиплексной обработки сигнала, снимаемого с электрода резонатора. Вибрационный датчик вращения содержит резонатор, способный вибрировать на одной или более модах стоячей волны, причем каждая мода стоячих волн характеризуется множеством параметров, имеет по меньшей мере один электрод резонатора, подключенный к единственному выходному порту и корпус, содержащий множество электродов корпуса, расположенных в непосредственной близости от электрода резонатора. A known method of controlling and reading a vibration rotation sensor and a device for its implementation [1], which are closest to the invention. The method includes generating reference voltages, supplying reference voltages to the electrodes of the housing and determining the parameters of one or more standing waves as a result of separate multiplex processing of the signal taken from the resonator electrode. The vibrational rotation sensor contains a resonator capable of vibrating on one or more standing wave modes, each standing wave mode being characterized by many parameters, has at least one resonator electrode connected to a single output port and a housing containing a plurality of housing electrodes located in close proximity from the resonator electrode.
К недостаткам указанного способа можно отнести следующее:
- снижение точности, вызванное взаимным влиянием сигналов по различным основным осям колебаний резонатора при сложении сигналов на электроде резонатора;
- снижение динамического диапазона при последовательной мультиплексной обработке сигнала с электрода резонатора и последовательной мультиплексной подаче управляющих напряжений;
- дискретность работы системы стабилизации амплитуды при положении стоячей волны между электродами.The disadvantages of this method include the following:
- a decrease in accuracy caused by the mutual influence of signals along various main axes of resonator oscillations when signals are added to the resonator electrode;
- reduction of the dynamic range during sequential multiplex processing of the signal from the resonator electrode and sequential multiplex supply of control voltages;
- discreteness of the stabilization of the amplitude when the standing wave between the electrodes.
Предлагаемым изобретением решается задача повышения точности, надежности и технологичности твердотельных волновых гироскопов. The present invention solves the problem of increasing the accuracy, reliability and manufacturability of solid-state wave gyroscopes.
Для получения указанного технического результата представлен способ считывания и управления твердотельного волнового гироскопа, включающий генерацию задающих напряжений, подачу задающих напряжений на электроды корпуса и резонатора и определение параметров одной или более стоячих волн, отличающийся тем, что генерируют набор сигналов управления и опорного напряжения, причем сигналы управления включают составляющие напряжения высокой частоты для питания емкостных преобразователей перемещений, образованных электродом резонатора и электродами корпуса, и напряжения управления для стабилизации амплитуды колебаний резонатора и подавления квадратурных колебаний, подают сигналы управления на электроды корпуса, а опорное напряжение - на электрод резонатора, выполняют операции 01 и 02 над сигналами с емкостных преобразователей перемещений для выделения сигналов колебаний резонатора, причем операция 01 включает в себя дифференциальное суммирование сигналов с емкостных преобразователей перемещений, расположенных по первой основной оси колебаний резонатора, умножение полученного сигнала на временную функцию прямоугольных импульсов A0(t) и заданную функцию времени F0(t), за которым следует фильтрация нижних частот, а операция 02 включает в себя дифференциальное суммирование сигналов с емкостных преобразователей перемещений, расположенных по второй основной оси колебаний резонатора, умножение полученного сигнала на временную функцию прямоугольных импульсов A0(t) и заданную функцию времени F0(t), за которым следует фильтрация нижних частот. To obtain the indicated technical result, a method for reading and controlling a solid-state wave gyroscope is presented, including generating reference voltages, supplying reference voltages to the electrodes of the housing and resonator, and determining parameters of one or more standing waves, characterized in that a set of control signals and a reference voltage are generated, the signals being controls include high-frequency voltage components for powering capacitive displacement transducers formed by the resonator electrode and with the housing electrodes and control voltages to stabilize the amplitude of the resonator oscillations and suppress quadrature oscillations, control signals are supplied to the housing electrodes, and the reference voltage is supplied to the resonator electrode, perform operations 01 and 02 on the signals from the capacitive displacement transducers to extract resonator oscillation signals, the operation 01 includes differential summation of signals from capacitive displacement transducers located along the first main axis of resonator oscillations, multiplying the field of the learned signal to the time function of the rectangular pulses A0 (t) and the given time function F0 (t), followed by low-pass filtering, and operation 02 includes differential summation of the signals from the capacitive displacement transducers located along the second main axis of the resonator oscillations, multiplication the received signal to the time function of the rectangular pulses A0 (t) and the given time function F0 (t), followed by low-pass filtering.
С выхода задающего электронного блока сигналы управления U1 подаются к первой группе электродов корпуса, сигналы управления U2 ко второй группе электродов корпуса, сигналы управления U3 к третьей группе электродов корпуса, сигналы управления U4 к четвертой группе электродов корпуса, сигналы управления U5 к пятой группе электродов корпуса, сигналы управления U6 к шестой группе электродов корпуса, сигнал управления U7 к кольцевому электроду корпуса, опорное напряжение U8 к электроду резонатора, причем сигналы управления U1, U2, U3, U4 включают составляющие напряжения A1(t)F1(t), A2(t)F2(t), A3(t)F3(t), A4(t)F4(t) и B1(t)V1(t), B2(t)V2(t), B3(t)V3(t), B4(t)V4(t), где A1(t), A2(t), A3(t), A4(t) и B1(t), B2(t), B3(t), B4(t) являются либо заданными функциями времени t, либо константами, F1(t), F2(t), F3(t), F4(t) являются периодическими функциями времени t, причем составляющие A1(t)F1(t), A2(t)F2(t), A3(t)F3(t) и A4(t)F4(t) не влияют существенно на динамику резонатора, V1(t), V2(t), V3(t), V4(t) являются управляющими напряжениями устройства подавления квадратурных колебаний, сигналы управления U5, U6 включают составляющие напряжения B5(t)V5(t), B6(t)V6(t), где B5(t), B6(t) являются либо заданными функциями времени t, либо константами, V5(t), V6(t) являются управляющими напряжениями устройства подавления квадратурных колебаний, сигнал управления U7 включает составляющие напряжения C7(t)V7(t), где C7(t) является либо заданной функцией времени t, либо константой, V7(t) является управляющим напряжением устройства стабилизации амплитуды колебаний, опорное напряжение U8(t) является либо заданной функцией времени t, либо константой. From the output of the master electronic unit, control signals U1 are supplied to the first group of housing electrodes, control signals U2 to the second group of housing electrodes, control signals U3 to the third group of housing electrodes, control signals U4 to the fourth group of housing electrodes, control signals U5 to the fifth group of housing electrodes , the control signals U6 to the sixth group of electrodes of the housing, the control signal U7 to the ring electrode of the housing, the reference voltage U8 to the resonator electrode, the control signals U1, U2, U3, U4 include A1 (t) F1 (t), A2 (t) F2 (t), A3 (t) F3 (t), A4 (t) F4 (t) and B1 (t) V1 (t), B2 (t ) V2 (t), B3 (t) V3 (t), B4 (t) V4 (t), where A1 (t), A2 (t), A3 (t), A4 (t) and B1 (t), B2 (t), B3 (t), B4 (t) are either given functions of time t or constants, F1 (t), F2 (t), F3 (t), F4 (t) are periodic functions of time t, and components A1 (t) F1 (t), A2 (t) F2 (t), A3 (t) F3 (t) and A4 (t) F4 (t) do not significantly affect the dynamics of the resonator, V1 (t), V2 ( t), V3 (t), V4 (t) are the control voltages of the quadrature oscillation suppression device, the control signals U5, U6 include the voltage components B5 (t) V5 (t), B6 (t) V6 (t), where B5 (t ), B6 (t) are either given functions of time t, either by constants, V5 (t), V6 (t) are the control voltages of the quadrature oscillation suppression device, the control signal U7 includes the voltage components C7 (t) V7 (t), where C7 (t) is either a given function of time t, or constant, V7 (t) is the control voltage of the oscillation amplitude stabilization device, the reference voltage U8 (t) is either a given function of time t, or a constant.
Предлагается три варианта способа считывания и управления твердотельного волнового гироскопа. Three variants of a method for reading and controlling a solid-state wave gyro are proposed.
Первый вариант способа считывания и управления твердотельного волнового гироскопа заключается в том, что на электрод резонатора подают опорное напряжение U8(t) равное нулю, функция времени A0(t) равна А0, причем А0 - константа, функция времени B0(t) равна В0, причем В0 - константа. The first version of the method for reading and controlling a solid-state wave gyroscope is that the reference voltage U8 (t) equal to zero is supplied to the resonator electrode, the time function A0 (t) is equal to A0, where A0 is a constant, the time function B0 (t) is equal to B0, where B0 is a constant.
Второй вариант способа считывания и управления твердотельного волнового гироскопа отличается тем, что на электрод резонатора подают опорное напряжение U8(t) равное нулю, функция времени A0(t) является временной функцией прямоугольных импульсов, принимающей значения 0 и 1, функция времени B0(t) является временной функцией прямоугольных импульсов, принимающей значения 0 и 1, причем функции A0(t) и B0(t) не принимают значение 1 одновременно. The second version of the method for reading and controlling a solid-state wave gyroscope is characterized in that a reference voltage U8 (t) equal to zero is supplied to the resonator electrode, the time function A0 (t) is a time function of rectangular pulses taking values 0 and 1, and the time function B0 (t) is a time function of rectangular pulses taking values 0 and 1, and the functions A0 (t) and B0 (t) do not take the value 1 at the same time.
Третий вариант способа считывания и управления твердотельного волнового гироскопа отличается тем, что на электрод резонатора подают опорное напряжение U8(t) пропорционально временной функции ступенчатого напряжения S0(t), принимающей значения 1, 0 и -1, функция времени A0(t) является временной функцией прямоугольных импульсов, принимающей значения 0 и 1, равной 1 при равенстве 0 функции S0(t), функция времени B0(t) является временной функцией ступенчатого напряжения, принимающей значения 1,0 и -1, равной функции S0(t). The third version of the method for reading and controlling a solid-state wave gyroscope is characterized in that the reference voltage U8 (t) is applied to the resonator electrode in proportion to the time function of the step voltage S0 (t), taking values 1, 0 and -1, the time function A0 (t) is time a function of rectangular pulses, taking values 0 and 1, equal to 1 with equality 0 of the function S0 (t), the time function B0 (t) is the time function of the step voltage, taking values of 1.0 and -1, equal to the function S0 (t).
Для реализации указанных способов предложен твердотельный волновой гироскоп, содержащий резонатор в виде осесимметричного тонкостенного элемента, способный к вибрации по меньшей мере на одной из множества мод стоячих волн, по меньшей мере один электрод резонатора, закрепленный на внешней или внутренней поверхности резонатора, корпус, на котором закреплен резонатор и множество электродов корпуса, находящихся в непосредственной близости к электроду резонатора, электродом резонатора и электродами корпуса образованы емкостные преобразователи перемещений, электронный блок управления, содержащий задающий электронный блок, устройства стабилизации амплитуды колебаний, подавления квадратурных колебаний и вычисления угла, отличающийся тем, что электронный блок управления дополнительно содержит входной электронный блок, состоящий из двух дифференциальных усилителей, двух перемножителей и двух фильтров низких частот, причем емкостные преобразователи перемещений по первой основной оси колебаний резонатора подключены к входам первого дифференциального усилителя, выход которого подключен к последовательно соединенным первому перемножителю и первому фильтру низких частот, а емкостные преобразователи перемещений по второй основной оси колебаний резонатора подключены к входам второго дифференциального усилителя, выход которого подключен к последовательно соединенным второму перемножителю и второму фильтру низких частот, входы перемножителей подключены к выходу задающего электронного блока для подачи переменного опорного напряжения. To implement these methods, a solid-state wave gyroscope is proposed, containing a resonator in the form of an axisymmetric thin-walled element, capable of vibrating at least one of the many modes of standing waves, at least one resonator electrode mounted on the outer or inner surface of the resonator, a housing on which a resonator is fixed and a plurality of housing electrodes located in close proximity to the resonator electrode, capacitive transforms are formed by the resonator electrode and housing electrodes movement sensors, an electronic control unit containing a master electronic unit, devices for stabilizing the amplitude of oscillations, suppressing quadrature oscillations and calculating the angle, characterized in that the electronic control unit further comprises an input electronic unit consisting of two differential amplifiers, two multipliers and two low-pass filters moreover, capacitive displacement transducers along the first main axis of resonator oscillations are connected to the inputs of the first differential amplifier, the output which is connected to the first multiplier and the first low-pass filter connected in series, and capacitive displacement transducers along the second main axis of the resonator oscillations are connected to the inputs of the second differential amplifier, the output of which is connected to the second multiplier and the second low-pass filter in series, the inputs of the multipliers are connected to the output of the master electronic unit for supplying an alternating reference voltage.
Отличительными признаками способа считывания и управления твердотельного волнового гироскопа и устройства для его реализации является то, что:
- сигналы колебаний резонатора снимаются с емкостных преобразователей перемещения [2], образованных электродом резонатора и электродами корпуса, в режиме считывания сигналов на электрод резонатора подается нулевое опорное напряжение, на электроды корпуса подаются токи высокой частоты, работа преобразователей на высокочастотном переменном токе позволяет избежать появления составляющих ухода, вызванных постоянными токами утечки;
- раздельное дифференциальное суммирование сигналов с емкостных преобразователей перемещения по различным основным осям колебаний резонатора повышает точность определения параметров колебаний;
- нулевое опорное напряжение на электроде резонатора обеспечивает возможность одновременной работы преобразователей перемещения и устройств стабилизации амплитуды колебаний и подавления квадратурных колебаний, что обеспечивает максимальный динамический диапазон;
- периодическое изменение знака опорного напряжения дополнительно способствует предотвращению появления составляющих ухода, вызванных постоянными токами утечки.Distinctive features of the method of reading and control of a solid-state wave gyroscope and device for its implementation is that:
- the resonator oscillation signals are removed from the capacitive displacement transducers [2] formed by the resonator electrode and the body electrodes, in the reading mode of the signals, the reference electrode is supplied with zero reference voltage, high frequency currents are supplied to the body electrodes, the operation of the transformers on high-frequency alternating current avoids the appearance of components care caused by direct leakage currents;
- separate differential summation of signals from capacitive displacement transducers along various main axes of resonator oscillations increases the accuracy of determination of oscillation parameters;
- zero reference voltage at the resonator electrode provides the possibility of simultaneous operation of displacement transducers and devices for stabilizing the amplitude of oscillations and suppressing quadrature oscillations, which ensures maximum dynamic range;
- a periodic change in the sign of the reference voltage additionally helps to prevent the appearance of care components caused by direct leakage currents.
Сущность изобретения поясняется чертежами, представленными на фигурах 1-5. The invention is illustrated by the drawings presented in figures 1-5.
Фиг. 1, 2 показывают общий вид вариантов конструкции твердотельного волнового гироскопа;
фиг. 3 - функциональную схему включения задающего и входного электронных блоков электронного блока управления для выделения сигналов колебаний резонатора;
фиг. 4, 5 - временные диаграммы сигналов управления задающего электронного блока. Фиг.4 соответствует временному разделению считывания и управления с нулевым опорным напряжением на электроде резонатора, фиг.5 - временному разделению считывания и управления с опорным напряжением на электроде резонатора, пропорциональным временной функции ступенчатых импульсов.FIG. 1, 2 show a general view of the design options of a solid-state wave gyroscope;
FIG. 3 is a functional diagram of the inclusion of the master and input electronic units of the electronic control unit to isolate the oscillation signals of the resonator;
FIG. 4, 5 are timing diagrams of the control signals of the master electronic unit. Figure 4 corresponds to the time division of reading and control with zero reference voltage on the resonator electrode, Figure 5 - time division of reading and control with reference voltage on the resonator electrode proportional to the time function of step pulses.
Твердотельный волновой гироскоп (фиг. 1) содержит верхнее основание корпуса 1 с шестнадцатью электродами корпуса 2, закрепленными на внутренней полусферической поверхности корпуса кольцевым электродом корпуса 3, полусферический кварцевый резонатор 4 с металлизированной внешней поверхностью 5 и ножкой 6, нижнее основание корпуса 7. The solid-state wave gyroscope (Fig. 1) contains the upper base of the housing 1 with sixteen electrodes of the
Твердотельный волновой гироскоп (фиг.2) отличается от гироскопа (фиг.1) тем, что отсутствует верхнее основание корпуса 1, а кольцевой электрод корпуса 3 и электроды корпуса 2 расположены на внешней полусферической поверхности нижнего основания корпуса 7, на резонаторе 4 металлизирована внутренняя поверхность 8. The solid-state wave gyroscope (Fig. 2) differs from the gyroscope (Fig. 1) in that the upper base of the housing 1 is absent, and the ring electrode of the
Способ считывания и управления твердотельного волнового гироскопа заключается в генерации задающих напряжений, подаче генерируемых задающих напряжений на электороды корпуса и резонатора, причем генерируют набор сигналов управления, включающих составляющие напряжения высокой частоты для питания емкостных преобразователей перемещений и напряжения управления для стабилизации амплитуды колебаний резонатора и подавления квадратурных колебаний, и опорного напряжения, сигналы управления подают на электроды корпуса, а опорное напряжение - на электрод резонатора, определяют параметры одной или более стоячих волн посредством выполнения операций дифференциального суммирования, перемножения и фильтрации нижних частот над сигналами с емкостных преобразователей перемещений. A method for reading and controlling a solid-state wave gyroscope is to generate reference voltages, to supply generated reference voltages to the electrodes of the housing and resonator, and generate a set of control signals including high-frequency voltage components to power capacitive displacement transducers and control voltages to stabilize the oscillation amplitude of the resonator and suppress quadrature oscillations, and reference voltage, control signals are supplied to the electrodes of the housing, and the reference voltage e - at the resonator electrode, determine the parameters of one or more standing waves by performing differential summation operations, multiplying and low-pass filtering on the signals from the capacitance displacement transducers.
Первый вариант способа считывания и управления обеспечивает возможность одновременной работы преобразователей перемещения и устройств стабилизации амплитуды колебаний и подавления квадратурных колебаний, что позволяет получить максимальный динамический диапазон работы прибора. The first version of the reading and control method enables the simultaneous operation of displacement transducers and devices for stabilizing the amplitude of oscillations and suppressing quadrature oscillations, which allows to obtain the maximum dynamic range of the device.
Второй вариант способа считывания и управления с временным разделением работы преобразователей перемещения и устройств стабилизации амплитуды колебаний и подавления квадратурных колебаний позволяет упростить конструкцию входных усилителей и повысить точность работы прибора. The second version of the reading and control method with a time division of the work of displacement transducers and devices for stabilizing the amplitude of oscillations and suppressing quadrature oscillations allows us to simplify the design of input amplifiers and improve the accuracy of the device.
Третий вариант способа считывания и управления с временным разделением работы преобразователей перемещения и устройств стабилизации амплитуды колебаний и подавления квадратурных колебаний, а также периодической сменой знака опорного напряжения, способствует предотвращению появления постоянных токов утечки как на резонаторе, так и на корпусе прибора, что уменьшает составляющие ухода. The third version of the reading and control method with a temporary separation of the operation of displacement transducers and devices for stabilizing the amplitude of oscillations and suppressing quadrature oscillations, as well as periodically changing the sign of the reference voltage, helps to prevent the appearance of constant leakage currents both on the resonator and on the device body, which reduces the components of care .
Твердотельный волновой гироскоп работает следующим образом. При включении гироскопа происходит возбуждение колебаний резонатора на одной из собственных мод стоячих волн электродом корпуса, подключенным к схеме возбуждения электронного блока управления. При колебаниях резонатора изменяется интегральная величина зазора емкостных преобразователей перемещения, образованных электродами корпуса 2 и металлизированной поверхностью резонатора 8. Если пучность стоячей волны находится в центре электрода, изменение величины зазора максимально, а при нахождении в центре электрода узла стоячей волны изменения величины зазора не происходит. При нахождении стоячей волны между электродами изменение величины зазора в датчиках для второй собственной моды стоячей волны по соответствующим осям пропорционально удвоенному косинусу и синусу угла положения пучности стоячей волны. Изменение зазора вызывает изменение величины емкости в емкостных преобразователях перемещений и соответственно изменение амплитуды высокочастотных напряжений на выходе. A solid-state wave gyroscope operates as follows. When the gyroscope is turned on, resonator oscillations are excited on one of the eigenmodes of standing waves by the body electrode connected to the excitation circuit of the electronic control unit. With oscillations of the resonator, the integral gap value of the capacitive displacement transducers formed by the electrodes of the
Электронный блок управления (фиг.3) содержит задающий электронный блок 9, формирующий сигналы управления U1 - U7, которые подаются на электроды корпуса 2, объединенные в группы по основным осям колебаний резонатора, и кольцевой электрод 3, и опорное напряжение U8 на электрод резонатора 8. Сигналы с электродов э1 и э9 подаются на прямой вход, а сигналы с электродов э5 и э13 - на инверсный вход дифференциального усилителя-сумматора 10, сигналы с электродов э3 и э11 подаются на прямой вход, а сигналы с электродов э7 и э15 - на инверсный вход дифференциального усилителя-сумматора 11 входного электронного блока 16. Сигналы управления подавляются дифференциальными усилителями. Выходы усилителей подключаются к перемножителям 12 и 13, на которые подается переменное напряжение, сигнал с перемножителей подается на фильтры низких частот 14 и 15 с частотой среза меньше, чем 6Ω, где Ω является угловой частотой колебаний резонатора. Напряжения на выходе фильтров Vc и Vs, пропорциональные сигналам колебаний резонатора по соответствующим осям, подаются на входы устройства стабилизации амплитуды колебаний, устройства возбуждения и подавления квадратурных составляющих колебаний, устройства вычисления угла электронного блока управления. The electronic control unit (Fig. 3) contains a master
В электронном блоке управления могут быть применены аналого-цифровые преобразователи суммарных сигналов и цифровые процессоры обработки сигналов для выполнения операций цифровой демодуляции и фильтрации сигналов с электродов корпуса с последующей обработкой сигналов колебаний резонатора твердотельного волнового гироскопа. In the electronic control unit, analog-to-digital converters of total signals and digital signal processing processors can be used to perform digital demodulation and filtering signals from the electrodes of the housing with subsequent processing of the oscillation signals of the resonator of a solid-state wave gyroscope.
Испытания заявляемой конструкции твердотельного волнового гироскопа проводились с резонатором диаметром 60 мм и частотой собственных колебаний 2,7 кГц, с металлизацией внешней поверхности, при ширине электродов 10 мм, высоте электродов 5 мм, рабочем зазоре 100 мкм. Частота опорного переменного напряжения составляла 126 кГц, частота среза фильтров 10 кГц. Tests of the claimed design of a solid-state wave gyroscope were carried out with a resonator with a diameter of 60 mm and a natural frequency of 2.7 kHz, with metallization of the outer surface, with an electrode width of 10 mm, an electrode height of 5 mm, a working gap of 100 μm. The frequency of the reference AC voltage was 126 kHz, and the cutoff frequency of the filters was 10 kHz.
При амплитуде колебаний резонатора на воздухе 2 мкм и коэффициенте усиления 1000 амплитуда выходного сигнала для схемы фиг.3 составляла 640 мВ. Автоколебательная схема с одним электродом обеспечивала устойчивое возбуждение колебаний резонатора на воздухе. With an oscillation amplitude of the resonator in air of 2 μm and a gain of 1000, the amplitude of the output signal for the circuit of FIG. 3 was 640 mV. A self-oscillating circuit with a single electrode provided stable excitation of resonator vibrations in air.
Экспериментальные испытания заявляемой конструкции твердотельного волнового гироскопа подтверждают эффективность ее применения, приводящую к повышению точности измерения параметров колебаний резонатора, значительному упрощению конструкции твердотельного волнового гироскопа и снижению требований к степени вакуума в приборе. Experimental tests of the inventive design of a solid-state wave gyroscope confirm the effectiveness of its application, which leads to an increase in the accuracy of measuring the resonator oscillation parameters, a significant simplification of the design of a solid-state wave gyroscope, and a decrease in the requirements for the degree of vacuum in the device.
Источники информации
1. Патент США 5763780, G 01 C 19/00, опубл. 09.06.98.Sources of information
1. US patent 5763780, G 01 C 19/00, publ. 06/09/98.
2. Ацюковский В.А. Емкостные преобразователи перемещения. М.-Л.: Энергия, 1966 г. 2. Atsyukovsky V.A. Capacitive displacement transducers. M.-L.: Energy, 1966
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2001111934A RU2194249C1 (en) | 2001-05-04 | 2001-05-04 | Method and device for reading and controlling solid-body wave gyroscope |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2001111934A RU2194249C1 (en) | 2001-05-04 | 2001-05-04 | Method and device for reading and controlling solid-body wave gyroscope |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2194249C1 true RU2194249C1 (en) | 2002-12-10 |
Family
ID=20249156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2001111934A RU2194249C1 (en) | 2001-05-04 | 2001-05-04 | Method and device for reading and controlling solid-body wave gyroscope |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2194249C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2526585C2 (en) * | 2012-07-16 | 2014-08-27 | Закрытое акционерное общество "Инерциальные технологии "Технокомплекса" (ЗАО "ИТТ") | Determination of stationary wave orientation angle in solid-state wave gyro |
| RU2665832C1 (en) * | 2017-04-17 | 2018-09-04 | Публичное акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" | Method of management of sensitive element and formation of output signal of vibration coriolis of gyroscopic sensor of corner speed |
| RU2670245C1 (en) * | 2018-02-02 | 2018-10-19 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского Российской академии наук (ИПМех РАН) | Method of reading and control oscillations of wave solid-state gyroscope |
-
2001
- 2001-05-04 RU RU2001111934A patent/RU2194249C1/en active IP Right Revival
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2526585C2 (en) * | 2012-07-16 | 2014-08-27 | Закрытое акционерное общество "Инерциальные технологии "Технокомплекса" (ЗАО "ИТТ") | Determination of stationary wave orientation angle in solid-state wave gyro |
| RU2665832C1 (en) * | 2017-04-17 | 2018-09-04 | Публичное акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" | Method of management of sensitive element and formation of output signal of vibration coriolis of gyroscopic sensor of corner speed |
| RU2670245C1 (en) * | 2018-02-02 | 2018-10-19 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского Российской академии наук (ИПМех РАН) | Method of reading and control oscillations of wave solid-state gyroscope |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3894587B2 (en) | Micromachined speed sensor system for sensing rotational speed and method for minimizing parasitic drive voltage | |
| KR100592985B1 (en) | Vibration type angular velocity sensor | |
| JP4610012B2 (en) | Physical quantity measuring device | |
| US20100011857A1 (en) | Arrangement for measuring a rate of rotation using a vibration sensor | |
| US7779688B2 (en) | Vibration gyro sensor | |
| JPS6315528B2 (en) | ||
| JP3223156B2 (en) | Vibratory rotation sensor, method for controlling and reading out the same, and apparatus for performing the method | |
| US5847279A (en) | Angular speed measuring device | |
| JPH1073437A (en) | Oscillation gyro and detection circuit thereof | |
| RU2194249C1 (en) | Method and device for reading and controlling solid-body wave gyroscope | |
| CN113819898A (en) | Error suppression method for orthogonal force feedback closed loop small-frequency-difference quartz gyroscope | |
| JPH095088A (en) | Angular-velocity measuring instrument and angular-velocity measuring method | |
| RU2196964C1 (en) | Solid-body wave gyroscope | |
| RU2207510C2 (en) | Solid-body wave gyroscope | |
| JP3002663B2 (en) | Method and apparatus for controlling a vibration mode of a vibratory rotation sensor | |
| RU2182312C1 (en) | Solid wave gyroscope | |
| RU2168702C1 (en) | Solid wave gyroscope | |
| JP2006010408A (en) | Vibratory gyro | |
| JP4930253B2 (en) | Drive device, physical quantity measuring device and electronic device | |
| JPH10206166A (en) | Vibration-type gyroscope | |
| JPH0914969A (en) | Vibrator driving device | |
| KR19980018247A (en) | Angular velocity detector | |
| RU2274833C1 (en) | Device for transforming signals of micro-mechanical vibration-type gyroscope | |
| JP2548679B2 (en) | Vibrating gyroscope | |
| CN116499444B (en) | Hemispherical resonant gyro mode switching method based on vibration mode active precession |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20080505 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20090620 |
|
| PD4A | Correction of name of patent owner |