RU218657U1

RU218657U1 - SOFT CAPTURE OF OBJECTS ON A FLEXIBLE ROBOT ARM

Info

Publication number: RU218657U1
Application number: RU2021113715U
Authority: RU
Inventors: Виктор Викторович Бакаев
Original assignee: Виктор Викторович Бакаев
Filing date: 2021-05-13
Publication date: 2023-06-05

Abstract

Полезная модель относится к классу мягких захватов на гибких манипуляторах и может быть использована для роботов. Область применения предлагаемой полезной моделью определяется возможностями мягкого захвата объектов при гибком подводе захвата в нужное место. Конфигурация захвата реализуется автоматически под образ объекта, считываемый системой технического зрения, либо выполняется оператором. Сущность полезной модели состоит в наличии скелета манипулятора и захвата, позволяющего ориентировать их в трехмерном пространстве при ограничении излишних степеней свободы устройства в целом. Упомянутый скелет размещен в гибкой и мягкой оболочке, что позволяет реализовать концепцию мягкого сберегающего захвата объектов. Также гибкая оболочка включает полости для управления направлением движения манипулятора и захвата. Управление движениями производится посредством изменения напряженности среды, используемой в полостях оболочки. Это может быть газ, жидкость, электроактивный полимер. Приложение в формате STL и изображение устройства позволяет наглядно оценить сущность полезной модели.

The utility model belongs to the class of soft grips on flexible manipulators and can be used for robots. The scope of the proposed utility model is determined by the possibilities of soft gripping of objects with a flexible approach of the gripper to the right place. The capture configuration is implemented automatically according to the image of the object read by the vision system, or is performed by the operator. The essence of the utility model consists in the presence of a skeleton of a manipulator and a grip that allows them to be oriented in three-dimensional space while limiting excessive degrees of freedom of the device as a whole. Said skeleton is housed in a flexible and soft shell, which makes it possible to implement the concept of a soft, conserving grip on objects. The flexible shell also includes cavities for controlling the direction of movement of the manipulator and gripper. Motion control is performed by changing the tension of the medium used in the cavities of the shell. It can be a gas, a liquid, an electroactive polymer. The application in STL format and the image of the device allows you to visually evaluate the essence of the utility model.

Description

Полезная модель относится к классу мягких захватов на гибких манипуляторах и может быть использована для роботов.The utility model belongs to the class of soft grips on flexible manipulators and can be used for robots.

Наиболее близким из известных аналогов является кисть руки роботов (RU2013 130653), содержащая сухожилия, помещенные внутрь направляющих трубок и дистальным концом прикрепленные к механизмам управления движением пальцев руки, а также двигатели и винты, отличающаяся тем, что каждый винт жестко закреплен между первым и вторым диском, которые соединены между собой трубой, в которой имеются пазы, в которых движутся пластины, предотвращающие двигатели от проворачивания вокруг своей оси и жестко прикрепленные к двигателям, сухожилие проксимальным концом прикреплено к корпусу двигателя; ротор каждого двигателя выполнен в виде вращающейся гайки, которая накручивается на соответствующий ей винт, задающий направление перемещения по нему двигателя.The closest of the known analogues is the hand of robots (RU2013 130653), containing tendons placed inside the guide tubes and the distal end attached to the mechanisms for controlling the movement of the fingers of the hand, as well as motors and screws, characterized in that each screw is rigidly fixed between the first and second a disc, which are interconnected by a pipe in which there are grooves in which the plates move, preventing the engines from turning around their axis and rigidly attached to the engines, the tendon is attached to the engine body with its proximal end; the rotor of each engine is made in the form of a rotating nut, which is screwed onto the screw corresponding to it, which sets the direction of movement of the engine along it.

Недостатком устройства является жесткий захват объекта, что может привести к повреждениям последнего.The disadvantage of the device is the rigid capture of the object, which can lead to damage to the latter.

Задача, решаемая предлагаемой полезной моделью, - предоставление возможности мягкого захвата объектов при гибком подводе захвата в нужную область и конфигурацию захвата под образ объекта, считываемый системой технического зрения, либо управления оператором. Решение такой задачи важно для обеспечения целостности захватываемого объекта и надежного удержания для дальнейших операций над ним либо с помощью его.The task solved by the proposed utility model is to provide the possibility of soft gripping of objects with a flexible grip approach to the desired area and a gripping configuration for the image of the object read by the vision system or operator control. The solution of such a problem is important to ensure the integrity of the captured object and reliable retention for further operations on it or with its help.

Сущность полезной модели состоит в наличии в мягком захвате объектов на гибком манипуляторе пальцев, скелета манипулятора и захвата, позволяющего ориентировать их в трехмерном пространстве при ограничении излишних степеней свободы устройства в целом. Упомянутый скелет размещен в мягкой и гибкой оболочке, что позволяет реализовать концепцию мягкого сберегающего захвата объектов. The essence of the utility model consists in the presence in the soft grip of objects on a flexible finger manipulator, the skeleton of the manipulator and the grip, which allows them to be oriented in three-dimensional space while limiting excessive degrees of freedom of the device as a whole. Said skeleton is housed in a soft and flexible shell, which makes it possible to realize the concept of a soft, conserving grip on objects.

На фиг.1 показан общий вид заявленного устройства. Figure 1 shows a General view of the claimed device.

Также гибкая оболочка включает полости для управления направлением движения манипулятора и захвата. Управление движениями производится посредством изменения напряженности среды, используемой в полостях оболочки. Это может быть газ, жидкость, электроактивный полимер.The flexible shell also includes cavities for controlling the direction of movement of the manipulator and the gripper. Motion control is performed by changing the tension of the medium used in the cavities of the shell. It can be a gas, a liquid, an electroactive polymer.

Claims

1. Soft capture of objects on a flexible manipulator, characterized in that it contains fingers, a flexible and soft shell containing a skeleton and cavities with a medium inside.

2. The device according to claim 1, characterized in that gas is used as a medium in the cavities.

3. The device according to claim 1, characterized in that a liquid is used as a medium in the cavities.

4. The device according to claim 1, characterized in that a polymer is used as a medium in the cavities.