RU2181899C2 - Double-range track meter - Google Patents

Double-range track meter Download PDF

Info

Publication number
RU2181899C2
RU2181899C2 RU2000107983A RU2000107983A RU2181899C2 RU 2181899 C2 RU2181899 C2 RU 2181899C2 RU 2000107983 A RU2000107983 A RU 2000107983A RU 2000107983 A RU2000107983 A RU 2000107983A RU 2181899 C2 RU2181899 C2 RU 2181899C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
adder
switch
amplifier
Prior art date
Application number
RU2000107983A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2000107983A (en
Inventor
В.В. Дрогалин
А.Б. Коршунов
А.С. Матюшин
В.И. Меркулов
А.Н. Полилов
О.Ф. Самарин
Original Assignee
Открытое акционерное общество "Корпорация "Фазотрон - научно-исследовательский институт радиостроения"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "Корпорация "Фазотрон - научно-исследовательский институт радиостроения" filed Critical Открытое акционерное общество "Корпорация "Фазотрон - научно-исследовательский институт радиостроения"
Priority to RU2000107983A priority Critical patent/RU2181899C2/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2181899C2 publication Critical patent/RU2181899C2/en
Publication of RU2000107983A publication Critical patent/RU2000107983A/en

Links

Landscapes

  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

FIELD: measurement of parameters of trajectories of aircraft. SUBSTANCE: double-range track meter is intended to measure such parameters of aircraft as range-speed, speed-acceleration, angular coordinate-rate of change of angular coordinate. Salient feature of track meter differentiating it from similar meters is adaptation to current errors of evaluated parameters of motion of aircraft, adaptation to current errors of meters caused by operation of tracking systems in various frequency ranges and low requirements to computation system with reference to speed and capacity of storage. EFFECT: improved adaptability of meter to various current errors. 1 dwg

Description

Изобретение относится к радиотехнике и может использоваться в радиотехнических системах измерения параметров траекторий летательных аппаратов (дальность-скорость, скорость-ускорение, угловая координата-скорость изменения угловой координаты). The invention relates to radio engineering and can be used in radio engineering systems for measuring the parameters of aircraft trajectories (range-speed, speed-acceleration, angular coordinate-rate of change of the angular coordinate).

Известны: 1) следящий измеритель дальности, содержащий α-β-фильтр [1]; следящий измеритель, содержащий шесть фильтров Калмана [2]; линейное адаптивное устройство обработки данных, содержащее 12 фильтров Калмана [3], следящий измеритель с адаптивным α-β-фильтром [4]. Known: 1) tracking range meter containing α-β filter [1]; a tracking meter containing six Kalman filters [2]; a linear adaptive data processing device containing 12 Kalman filters [3], a tracking meter with an adaptive α-β filter [4].

Недостатками этих следящих измерителей являются либо низкая точность фильтрации данных, вследствие расходимости оценок вектора состояния при нелинейном законе изменения отслеживаемых фазовых координат ([1]), либо высокие требования к вычислительной системе по объему памяти и быстродействию ([2, 3] ), либо низкая точность фильтрации при использовании следящего измерителя в широкодиапазонных радиотехнических системах (РТС) при разных величинах шумов измерений [4]. The disadvantages of these tracking meters are either low accuracy of data filtering, due to the divergence of estimates of the state vector with a nonlinear law of change in the monitored phase coordinates ([1]), or high requirements for the computing system in terms of memory size and speed ([2, 3]), or low filtering accuracy when using a tracking meter in wide-range radio engineering systems (RTS) at different values of measurement noise [4].

Из известных технических решений наиболее близким (прототипом) является следящий измеритель с α-β-корректируемым фильтром [5]. Of the known technical solutions, the closest (prototype) is a tracking meter with an α-β-corrected filter [5].

Недостатком этого устройства является низкая точность оценки отслеживаемых координат в случае использования следящего измерителя в широкодиапазонных РТС при разных величинах шумов измерений. Это связано с тем, что шумы измерений в различных частотных диапазонах имеют различные статистические характеристики, существенно отличающиеся друг от друга. Особенностью следящих измерителей, построенных на основе α-β-фильтров, является то, что выбор постоянных коэффициентов, обеспечивающих заданные показатели точности и устойчивости сопровождения отслеживаемых координат, осуществляется для определенных условий функционирования. Если оптимизировать значения этих коэффициентов для работы в одном диапазоне частот, то в другом диапазоне точность оценивания отслеживаемых координат снижается в несколько раз (от 2 до 6, в зависимости от интенсивности шумов измерений). The disadvantage of this device is the low accuracy of the estimation of the tracked coordinates in the case of using a tracking meter in wide-band RTS with different values of the measurement noise. This is due to the fact that the measurement noise in different frequency ranges have different statistical characteristics that differ significantly from each other. A feature of tracking meters built on the basis of α-β filters is that the selection of constant coefficients that provide specified accuracy and stability indicators for tracking coordinates is carried out for certain operating conditions. If we optimize the values of these coefficients for operation in one frequency range, then in another range the accuracy of the estimation of the tracked coordinates decreases several times (from 2 to 6, depending on the intensity of the measurement noise).

Таким образом, задачей изобретения является повышение точности оценки отслеживаемых координат в широкодиапазонных следящих измерителях. Thus, the object of the invention is to improve the accuracy of the assessment of the tracked coordinates in a wide-range tracking meters.

Поставленная задача достигается тем, что в следящий измеритель, содержащий канал оценки отслеживаемой координаты, канал оценки скорости изменения отслеживаемой координаты и блок коррекции отслеживаемых координат, дополнительно введены четыре усилителя (по два в каждый канал) и два коммутатора (по одному в каждый канал), на коммутируемые входы которых подают сигнал, величина которого пропорциональна текущему частотному диапазону работы следящего измерителя. The task is achieved by the fact that four amplifiers (two in each channel) and two switches (one in each channel) are additionally introduced into the tracking meter, which contains a channel for evaluating the monitored coordinate, a channel for estimating the rate of change of the monitored coordinate and a block for correcting the monitored coordinates to the switched inputs of which they give a signal whose value is proportional to the current frequency range of the tracking meter.

На чертеже представлена структурная схема двухдиапазонного следящего измерителя, где 1 - вычитающее устройство, 2 - первый усилитель, 3 - первый коммутатор, 4 - второй усилитель, 5 - третий усилитель, 6 - первый сумматор, 7 - первый блок задержки, 8 - второй сумматор, 9 - первый вычислитель, 10 - первый перемножитель, 11 - второй коммутатор, 12 - четвертый усилитель, 13 - пороговое устройство, 14 - второй вычислитель, 15 - второй перемножитель, 16 - третий коммутатор, 17 - пятый усилитель, 18 - четвертый коммутатор, 19 - шестой усилитель, 20 - седьмой усилитель, 21 - третий сумматор, 22 - второй блок задержки. The drawing shows a structural diagram of a dual-band tracking meter, where 1 is a subtractor, 2 is the first amplifier, 3 is the first switch, 4 is the second amplifier, 5 is the third amplifier, 6 is the first adder, 7 is the first delay unit, 8 is the second adder , 9 - the first calculator, 10 - the first multiplier, 11 - the second switch, 12 - the fourth amplifier, 13 - the threshold device, 14 - the second calculator, 15 - the second multiplier, 16 - the third switch, 17 - the fifth amplifier, 18 - the fourth switch , 19 - the sixth amplifier, 20 - the seventh amplifier, 21 - the third sum Mator 22 - second delay unit.

Функционально двухдиапазонный следящий измеритель состоит из канала оценки отслеживаемой координаты, в состав которого входят последовательно соединенные вычитающее устройство 1, первый усилитель 2, первый коммутатор 3, параллельно соединенные второй 4 и третий 5 усилители, первый сумматор 6, первый блок задержки 7 и второй сумматор 8, канала оценки скорости изменения отслеживаемой координаты, в состав которого входят последовательно соединенные пятый усилитель 17, четвертый коммутатор 18, параллельно соединенные шестой 19 и седьмой 20 усилители, третий сумматор 21, второй блок задержки 22 и четвертый усилитель 12, и блока адаптации к текущим ошибкам экстраполяции, в состав которого входят первый вычислитель 9, второй вычислитель 14, первый 10 и второй 15 перемножители, пороговое устройство 13, второй 11 и третий 16 коммутаторы. The functionally dual-band tracking meter consists of a tracking coordinate estimation channel, which includes serially connected subtractor 1, first amplifier 2, first switch 3, second amplifiers 4 and third 5 connected in parallel, first adder 6, first delay unit 7 and second adder 8 , a channel for assessing the rate of change of the tracked coordinate, which includes a fifth amplifier 17 connected in series, a fourth switch 18, a sixth 19 and a seventh 20 effort connected in parallel ate, the third adder 21, the second delay unit 22 and the fourth amplifier 12, and the adaptation unit to the current extrapolation errors, which includes the first calculator 9, the second calculator 14, the first 10 and the second 15 multipliers, the threshold device 13, the second 11 and the third 16 switches.

Заявленное устройство обеспечивает выполнение следующего алгоритма:

Figure 00000002

Figure 00000003

Figure 00000004

Figure 00000005

ΔX(k) = Xи(k)-Xэ(k); (3)
Figure 00000006

Xи(k) = X(k)+ξи(k), (5)
в котором:
X - текущее значение отслеживаемой координаты;
Хэ - экстраполированное на следующий интервал обработки значение отслеживаемой координаты;
Хо - начальное значение отслеживаемой координаты;
Хи - измеренное значение отслеживаемой координаты;
Figure 00000007
оцененное значение отслеживаемой координаты;
Figure 00000008
текущее значение скорости изменения отслеживаемой координаты;
Figure 00000009
начальное значение скорости изменения отслеживаемой координаты;
Figure 00000010
оцененное значение скорости изменения отслеживаемой координаты;
α и β - постоянные коэффициенты усиления невязки ΔX;
ΔT - интервал обработки;
k - шаг дискретизации;
ξи - шум измерений с известными математическим ожиданием и дисперсией;
uд и uv - корректирующие поправки в каналах оценки отслеживаемой координаты и ее производной, соответственно, вычисляемые в соответствии с выражениями
uд = kру1ΔX,
uv = kру2ΔX. (6)
Переменные коэффициенты усиления Kpy1 и Кру2, входящие в (6), равны
Figure 00000011

Figure 00000012

где:
- ΔX0 - допустимая величина ошибки сопровождения отслеживаемой координаты;
- ΔXмакс - максимально допустимая величина ошибки сопровождения отслеживаемой координаты;
- Кд - коэффициент, учитывающий интенсивность шумов измерений, принимающий два различных значения
Figure 00000013

в зависимости от текущего частотного диапазона работы следящего измерителя. Текущий частотный диапазон работы задается величиной сигнала Пд признака диапазона, вводимого в следящий измеритель из радиотехнической системы и принимающего два значения: Пд=1 - для одного частотного диапазона и Пд=0 - для другого диапазона.The claimed device provides the following algorithm:
Figure 00000002

Figure 00000003

Figure 00000004

Figure 00000005

ΔX (k) = X and (k) -X e (k); (3)
Figure 00000006

X and (k) = X (k) + ξ and (k), (5)
in which:
X is the current value of the tracked coordinate;
X e - extrapolated to the next processing interval, the value of the tracked coordinate;
X about - the initial value of the tracked coordinates;
X and - the measured value of the tracked coordinates;
Figure 00000007
estimated value of the tracked coordinate;
Figure 00000008
current value of the rate of change of the tracked coordinate;
Figure 00000009
the initial value of the rate of change of the tracked coordinate;
Figure 00000010
estimated value of the rate of change of the tracked coordinate;
α and β are the constant gain of the residual ΔX;
ΔT is the processing interval;
k is the sampling step;
ξ and - measurement noise with known mathematical expectation and dispersion;
u d and u v - correcting corrections in the channels for evaluating the tracked coordinate and its derivative, respectively, calculated in accordance with the expressions
u d = k ru1 ΔX,
u v = k ru2 ΔX. (6)
The variable gains K py1 and K ru2 included in (6) are equal to
Figure 00000011

Figure 00000012

Where:
- ΔX 0 is the allowable error value for tracking the coordinate being tracked;
- ΔX max - the maximum allowable error value for tracking the coordinate being tracked;
- To d - coefficient taking into account the intensity of the measurement noise, taking two different values
Figure 00000013

depending on the current frequency range of the tracking meter. The current frequency range of operation is set by the value of the signal P d of the sign of the range entered into the servo meter from the radio system and taking two values: P d = 1 - for one frequency range and P d = 0 - for another range.

Рассмотрим, как происходит формирование значений оценок отслеживаемых координат. За один интервал ΔT до начала работы следящего измерителя по результатам предварительных измерений в каналы оценки отслеживаемой координаты и скорости ее изменения через первый 6 и третий 21 сумматоры вводят начальные значения, соответственно, отслеживаемой координаты Хо и скорости ее изменения

Figure 00000014
Задержанное на один интервал обработки ΔT в первом блоке задержки 7 начальное значение отслеживаемой координаты, в виде оцененного значения
Figure 00000015
отслеживаемой координаты, подают на первый вход второго сумматора 8. Задержанное на один интервал обработки ΔT во втором блоке задержки 22 начальное значение скорости изменения отслеживаемой координаты, в виде оцененного значения
Figure 00000016
скорости изменения отслеживаемой координаты, подают на второй вход третьего сумматора 21 и на вход четвертого усилителя 12, где его усиливают в ΔT раз и подают на второй вход второго сумматора 8. В результате на выходе второго сумматора 8 формируется экстраполированное значение отслеживаемой координаты Хэ (4), которое подают на вторые входы вычитающего устройства 1 и первого сумматора 6.Consider how the formation of values of estimates of the tracked coordinates. For one interval ΔT before the start of the tracking meter according to the results of preliminary measurements, the initial values, respectively, of the tracked coordinate X о and the speed of its change are entered into the channels for evaluating the tracked coordinate and the rate of its change through the first 6 and third 21
Figure 00000014
The initial value of the monitored coordinate, delayed by one processing interval ΔT in the first delay block 7, in the form of an estimated value
Figure 00000015
of the monitored coordinate is fed to the first input of the second adder 8. The initial value of the rate of change of the monitored coordinate, delayed by one processing interval ΔT in the second delay unit 22, is in the form of an estimated value
Figure 00000016
the rate of change of the monitored coordinate is fed to the second input of the third adder 21 and to the input of the fourth amplifier 12, where it is amplified by ΔT times and fed to the second input of the second adder 8. As a result, the output of the second adder 8 generates an extrapolated value of the monitored coordinate X e (4 ), which is fed to the second inputs of the subtractor 1 and the first adder 6.

При поступлении измеренного значения отслеживаемой координаты Хи (5) на первый вход вычитающего устройства 1 на его выходе формируется невязка измерений ΔX (3), которая поступает на первый 2 и пятый 17 усилители, на вторые входы первого 10 и второго 15 перемножителей, на первый вход первого вычислителя 9 и на пороговое устройство 13. Если величина невязки ΔX (3) не превышает допустимой величины ошибки сопровождения ΔX0, то с выхода порогового устройства 13 управляющие сигналы на второй 11 и третий 16 коммутаторы не поступают. В этом случае невязку измерений ΔX усиливают в α раз в первом усилителе 2 и, либо в 1/Кд1 раз во втором усилителе 4, либо в 1/Кд2 раз в третьем усилителе 5, в зависимости от значения Пд признака диапазона. Если Пд=1, то срабатывает первый коммутатор 3, подключая выход первого усилителя 2 ко входу второго усилителя 4, а на входе третьего усилителя 5 формируют нулевое значение сигнала. Если Пд=0, то первый коммутатор 3 подключает выход первого усилителя 2 ко входу третьего усилителя 5, а на входе второго усилителя 4 формируют нулевое значение сигнала. Таким образом осуществляется адаптация к ошибкам измерителя коэффициента усиления невязки в канале оценки отслеживаемой координаты. В канале оценки скорости изменения отслеживаемой координаты производится аналогичная процедура: в зависимости от значения Пд признака диапазона посредством пятого усилителя 17, четвертого коммутатора 18, шестого 19 и седьмого 20 усилителей невязка ΔX усиливается либо в β/Kд1, либо в β/Kд2 раз. Усиленную таким образом в разных каналах невязку далее соответственно подают на третьи входы первого 6 и третьего 21 сумматоров. На выходе первого сумматора 6 формируется оцененное значение отслеживаемой координаты

Figure 00000017
(1). В канале оценки скорости изменения отслеживаемой координаты на выходе третьего сумматора 21 формируется оцененное значение скорости изменения отслеживаемой координаты
Figure 00000018
(2). Оцененные значения отслеживаемой координаты и скорости ее изменения далее используются потребителями и при формировании экстраполированного значения отслеживаемой координаты Хэ (4) на следующий интервал обработки по вышеописанному алгоритму.Upon receipt of the measured value of the tracked coordinate X and (5) at the first input of the subtractor 1, a measurement residual ΔX (3) is formed at its output, which goes to the first 2 and fifth 17 amplifiers, to the second inputs of the first 10 and second 15 multipliers, to the first the input of the first calculator 9 and to the threshold device 13. If the residual ΔX (3) does not exceed the allowable value of the tracking error ΔX 0 , then the output signals from the threshold device 13 do not receive control signals to the second 11 and third 16 switches. In this case, the residual of measurements ΔX is amplified α times in the first amplifier 2 and either 1 / K d1 times in the second amplifier 4 or 1 / K d2 times in the third amplifier 5, depending on the value of P d of the range attribute. If P d = 1, then the first switch 3 is activated, connecting the output of the first amplifier 2 to the input of the second amplifier 4, and at the input of the third amplifier 5 form a zero signal value. If P d = 0, then the first switch 3 connects the output of the first amplifier 2 to the input of the third amplifier 5, and at the input of the second amplifier 4 form a zero signal value. Thus, adaptation to the errors of the meter of the residual gain in the estimation channel of the tracked coordinate is carried out. In the channel for estimating the rate of change of the coordinate being tracked, a similar procedure is performed: depending on the value of P d of the range attribute, by means of the fifth amplifier 17, fourth switch 18, sixth 19 and seventh 20 amplifiers, the residual ΔX is amplified either in β / K d1 or β / K d2 time. The residual thus amplified in different channels is then respectively fed to the third inputs of the first 6 and third 21 adders. The output of the first adder 6 forms the estimated value of the tracked coordinate
Figure 00000017
(1). In the channel for estimating the rate of change of the tracked coordinate at the output of the third adder 21, an estimated value of the rate of change of the tracked coordinate is generated
Figure 00000018
(2). The estimated values of the tracked coordinate and the rate of change are further used by consumers and in the formation of the extrapolated value of the tracked coordinate X e (4) for the next processing interval according to the above algorithm.

Если величина невязки ΔX (3) в пороговом устройстве 13 превысит допустимую величину ошибки сопровождения ΔX0, то с выхода порогового устройства 13 на второй 11 и третий 16 коммутаторы поступают коммутирующие сигналы. В результате этого на четвертые входы первого 6 и третьего 21 сумматоров поступают соответствующие корректирующие поправки uд и uv (6). Корректирующую поправку uд, для канала оценки отслеживаемой координаты формируют на выходе первого перемножителя посредством умножения невязки ΔX (3) на коэффициент усиления кpy1 (7), вычисленный в первом вычислителе 9. Корректирующую поправку uv для канала оценки скорости изменения отслеживаемой координаты формируют на выходе второго перемножителя 15 посредством умножения невязки ΔX (3) на коэффициент усиления кру2 (8), вычисленный во втором вычислителе 14. Значения коэффициентов кpy1 и кру2 зависят от Пд признака диапазона, поступающего на второй вход первого вычислителя 9. В результате такой коммутации коррекция оцененных значений отслеживаемой координаты

Figure 00000019
(1) и скорости ее изменения
Figure 00000020
(2) будет более интенсивная, адаптируемая как к текущим ошибкам прогноза, так и к текущему частотному диапазону работы следящего измерителя.If the residual value ΔX (3) in the threshold device 13 exceeds the allowable value of the tracking error ΔX 0 , then switching signals are received from the output of the threshold device 13 to the second 11 and third 16 switches. As a result of this, the corresponding corrective corrections u d and u v (6) are received at the fourth inputs of the first 6 and third 21 adders. A correction correction u d , for the channel of estimation of the tracked coordinate, is formed at the output of the first multiplier by multiplying the residual ΔX (3) by the gain to py1 (7) calculated in the first calculator 9. A correction correction u v for the channel of estimation of the rate of change of the tracked coordinate is formed by output of the second multiplier 15 by multiplying the residual ΔX (3) with a gain to py2 (8) calculated in the second calculator 14. values of the coefficients for py1 and py2 are dependent on n d range feature supplied to the in Ora input of the first calculator 9. As a result of such switching correction estimated values of the monitored coordinates
Figure 00000019
(1) and its rate of change
Figure 00000020
(2) it will be more intense, adaptable to both the current forecast errors and the current frequency range of the tracking meter.

Для выполнения заявленного устройства может быть использована элементная база, выпускаемая в настоящее время отечественной промышленностью. To perform the claimed device can be used elemental base, currently produced by domestic industry.

Использование изобретения, по сравнению с прототипом за счет учета ошибок измерителей, позволяет использовать следящий измеритель в широкодиапазонных РТС. Если РТС работает в нескольких диапазонах, то достаточно изменить количество коммутируемых первым 3 и четвертым 18 коммутаторами усилителей, и система будет работать в любом частотном диапазоне при различных шумах измерителей. Проведенное моделирование алгоритмов двухдиапазонного следящего измерителя показало, что точность оценки сопровождаемой координаты в нем практически не зависит от диапазона частоты РТС, тогда как прототип ухудшал свои показатели точности оценивания измеряемых параметров в 2-6 раз в зависимости от интенсивности шумов измерений. The use of the invention, in comparison with the prototype by accounting for the errors of the meters, allows the use of a tracking meter in wide-range RTS. If the RTS operates in several ranges, then it is enough to change the number of amplifiers switched by the first 3 and fourth 18 switches, and the system will work in any frequency range with different noise of the meters. The simulation of the algorithms of the dual-band tracking meter showed that the accuracy of estimating the tracked coordinate in it practically does not depend on the frequency range of the RTS, while the prototype worsened its accuracy of estimation of the measured parameters by 2-6 times depending on the intensity of the measurement noise.

Кроме того, предложенный алгоритм практически не требует ни повышения быстродействия вычислителей, ни увеличения объема памяти. In addition, the proposed algorithm practically does not require either an increase in the speed of computers, or an increase in the amount of memory.

Claims (1)

Двухдиапазонный следящий измеритель, содержащий вычитающее устройство, на первый вход которого подается измеряемая величина, а выход соединен с входами первого и пятого усилителей, входом порогового устройства, с первыми входами первого и второго перемножителей и первым входом первого вычислителя, выход которого подключен к входу второго вычислителя и к второму входу первого перемножителя, выход которого подключен к входу второго коммутатора, выход которого соединен с четвертым входом первого сумматора, на первый вход которого подается начальное значение отслеживаемой координаты, а выход соединен с входом первого блока задержки, выход которого соединен с первым входом второго сумматора, выход второго вычислителя соединен с вторым входом второго перемножителя, выход которого соединен с входом третьего коммутатора, выход порогового устройства соединен с коммутируемыми входами второго и третьего коммутаторов, выход третьего коммутатора соединен с четвертым входом третьего сумматора, на первый вход которого подается начальное значение скорости изменения отслеживаемой координаты, выход третьего сумматора подключен к входу второго блока задержки, выход которого соединен с вторым входом третьего сумматора и с входом четвертого усилителя, выход которого подключен к второму входу второго сумматора, выход которого соединен с вторым входом сумматора и вторым входом вычитающего устройства, отличающийся тем, что выход первого усилителя подключен к входу введенного первого коммутатора, на коммутируемый вход которого подается сигнал признака диапазона, первый и второй выходы первого коммутатора подключены соответственно к входам введенных второго и третьего усилителей, выходы которых подключены к третьему входу первого сумматора, выход пятого усилителя подключен к входу введенного четвертого коммутатора, на коммутируемый вход которого подается сигнал признака диапазона, первый и второй выходы четвертого коммутатора подключены соответственно к входам введенных шестого и седьмого усилителей, выходы которых подключены к третьему входу третьего сумматора, на второй вход первого вычислителя подается сигнал признака диапазона. A dual-band tracking meter containing a subtractor, at the first input of which a measured quantity is supplied, and the output is connected to the inputs of the first and fifth amplifiers, the input of the threshold device, with the first inputs of the first and second multipliers and the first input of the first calculator, the output of which is connected to the input of the second calculator and to the second input of the first multiplier, the output of which is connected to the input of the second switch, the output of which is connected to the fourth input of the first adder, to the first input of which the initial value of the monitored coordinate, and the output is connected to the input of the first delay unit, the output of which is connected to the first input of the second adder, the output of the second computer is connected to the second input of the second multiplier, the output of which is connected to the input of the third switch, the output of the threshold device is connected to the switched inputs of the second and the third switch, the output of the third switch is connected to the fourth input of the third adder, the first input of which serves the initial value of the rate of change my coordinates, the output of the third adder is connected to the input of the second delay unit, the output of which is connected to the second input of the third adder and to the input of the fourth amplifier, the output of which is connected to the second input of the second adder, the output of which is connected to the second input of the adder and the second input of the subtractor the fact that the output of the first amplifier is connected to the input of the introduced first switch, to the switched input of which a range attribute signal is supplied, the first and second outputs of the first switch are connected respectively, to the inputs of the introduced second and third amplifiers, the outputs of which are connected to the third input of the first adder, the output of the fifth amplifier is connected to the input of the input of the fourth switch, to the switched input of which a signal of range indication is supplied, the first and second outputs of the fourth switch are connected respectively to the inputs of the input of the sixth and the seventh amplifier, the outputs of which are connected to the third input of the third adder, a signal of a range signal is supplied to the second input of the first calculator.
RU2000107983A 2000-04-03 2000-04-03 Double-range track meter RU2181899C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2000107983A RU2181899C2 (en) 2000-04-03 2000-04-03 Double-range track meter

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2000107983A RU2181899C2 (en) 2000-04-03 2000-04-03 Double-range track meter

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2181899C2 true RU2181899C2 (en) 2002-04-27
RU2000107983A RU2000107983A (en) 2003-08-27

Family

ID=20232641

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2000107983A RU2181899C2 (en) 2000-04-03 2000-04-03 Double-range track meter

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2181899C2 (en)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
КУЗЬМИН С.З. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации. - М.: Радио и связь, 1986, с.166. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2269206C2 (en) Method for estimation of doppler distribution/speed in mobile wireless communication devices, variants
CN110678717B (en) Air flow meter
RU2181899C2 (en) Double-range track meter
GB2033117A (en) Gas measurement and analysis system
EP3370074B1 (en) Method for detecting background noise of sensor, and device thereof
JP2005017266A (en) Method and device for radar pluviometry
RU2480880C2 (en) Protection relay and method of its control
RU2148836C1 (en) Servo meter with adaptive filter
RU2444038C1 (en) Digital tracking system
RU2435172C1 (en) Tracking instrument
US20040003015A1 (en) Calculating circuit and method for computing an N-th rooth and a reciprocal of a number
RU2156477C1 (en) Servo meter with correcting filter
CN107294625A (en) Signal power method of estimation and device, receiver
RU2253131C1 (en) Servo meter with manoeuver detector
JP5537093B2 (en) Target detection device
Saho Fundamental properties and optimal gains of a steady-state velocity measured α-β tracking filter
Jackiewicz et al. The numerical solution of functional differential equations, a survey
KR101556355B1 (en) Apparatus and method for calculating an average power
JPS59191608A (en) Improvement in processing through put speed
CN111033278B (en) System and method for improving Root Mean Square (RMS) measurements
Fu et al. A Gaussian-inverse Gamma mixture Distributions and Expectation-Maximization Based Robust Kalman Filter
RU2358286C1 (en) Method of filtering object trajectory parametres device to this end
RU2052835C1 (en) Linear adaptive data processing device
KR101712893B1 (en) Signal detection device for estimation of pulse information of pulse signal and method thereof
SU960844A1 (en) Dispersion determination device

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20090404

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20100320

MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20170404