RU217273U1 - Device for determining the average value of the speed of sound of precision sounding echo sounders according to operational oceanology data - Google Patents

Device for determining the average value of the speed of sound of precision sounding echo sounders according to operational oceanology data Download PDF

Info

Publication number
RU217273U1
RU217273U1 RU2022132696U RU2022132696U RU217273U1 RU 217273 U1 RU217273 U1 RU 217273U1 RU 2022132696 U RU2022132696 U RU 2022132696U RU 2022132696 U RU2022132696 U RU 2022132696U RU 217273 U1 RU217273 U1 RU 217273U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
block
input
output
operational
data
Prior art date
Application number
RU2022132696U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Константин Петрович Львов
Original Assignee
Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор"
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" filed Critical Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор"
Application granted granted Critical
Publication of RU217273U1 publication Critical patent/RU217273U1/en

Links

Images

Abstract

Полезная модель относится к области гидроакустической техники и может быть использована в прецизионных промерных эхолотах, устанавливаемых на судах.The utility model relates to the field of hydroacoustic technology and can be used in precision sounding echo sounders installed on ships.

Задачей полезной модели является отказ от измерителя ВРСЗ или опускаемого устройства одноразового использования косвенного измерения ВРСЗ (определение температуры, солености (электропроводности) и давления морской воды CTD зондами) для расчета СЗСЗ.The objective of the utility model is to abandon the VRSS meter or a drop-down device for disposable indirect measurement of VRSS (determination of temperature, salinity (electrical conductivity) and seawater pressure with CTD probes) for calculating the SSSS.

Техническим результатом является упрощение устройства, снижение его стоимости.EFFECT: simplification of the device, reduction of its cost.

Для достижения заявленного технического результата в устройство определения СЗСЗ прецизионных промерных эхолотов по данным оперативной океанографии, содержащее блоки расчета ВРСЗ и СЗСЗ и блоки интерфейса ввода и вывода, введены новые признаки, а именно - в устройство введены блоки режима работы, интерфейса оперативной океанографии, конвертера формата данных, выборки данных, расчета ВРСЗ как функции температуры, солености и глубины, базы данных ВРСЗ, выборки из базы данных ВРСЗ.

Figure 00000005
To achieve the claimed technical result, new features have been introduced into the device for determining the SZSZ of precision sounding echo sounders according to operational oceanography data, containing blocks for calculating the VRSZ and SZSZ and blocks of the input and output interface, new features have been introduced, namely, blocks of the operating mode, the operational oceanography interface, and the format converter have been introduced into the device. data, data sampling, calculation of ERSZ as a function of temperature, salinity and depth, VRSS database, samples from the VRSS database.
Figure 00000005

Description

Полезная модель относится к области гидроакустической техники и может быть использована в прецизионных промерных эхолотах, устанавливаемых на судах.The utility model relates to the field of hydroacoustic technology and can be used in precision sounding echo sounders installed on ships.

Устройства определения среднего значения скорости звука (СЗСЗ) прецизионных промерных эхолотов требуются при проведении работ, например, связанных с картографированием дна, определения глубины установки различного подводного оборудования. Прецизионные промерные эхолоты требуют определение СЗСЗ со среднеквадратичной погрешностью порядка 1 м/с. Указанная погрешность может быть обеспечена при знании вертикального распределения скорости звука (ВРСЗ) в районе проведения промерных работ.Devices for determining the average value of the speed of sound (SZSZ) of precision sounding echo sounders are required when carrying out work, for example, related to bottom mapping, determining the installation depth of various underwater equipment. Precision sounding echosounders require the determination of the SZSZ with an RMS error of the order of 1 m/s. The specified error can be provided with knowledge of the vertical sound velocity distribution (VSDS) in the area of measurement work.

СЗСЗ для прецизионных промерных эхолотов определяется в интегральной форме какThe SESZ for precision sounding echo sounders is defined in integral form as

Figure 00000001
Figure 00000001

где zm - грубое значение глубины, c(z) - ВРСЗ. Вид профиля ВРСЗ и значения скорости звука по глубине определяются районом и временем проведения промерных работ, и существенно различен в полярных, среднеширотных и при экваториальных морях.where z m is the rough depth value, c(z) is the VRSS. The type of the VRSS profile and the values of the speed of sound in depth are determined by the area and time of the measurement work, and are significantly different in the polar, mid-latitude and equatorial seas.

Известно построение подобных устройств. Обычно устройство для определения СЗСЗ состоит из двух частей - гидроакустического измерителя ВРСЗ или расчета ВРСЗ по данным гидрологического зонда, и расчета СЗСЗ по данным ВРСЗ. Основные технические характеристики такого устройства приведены, например, в [Микушин И.И., Серавин Г.Н. Методы и средства измерения скорости звука в море. СПБ.: Судостроение, 2012, Комляков В.А. Корабельные средства измерения скорости звука и моделирования акустических полей в океане. СПб.: Наука, 2003, Фирсов Ю.Г. Основы гидроакустики и использования гидрографических сонаров. СПб.: Нестор-История, 2010].The construction of such devices is known. Typically, a device for determining the SZSZ consists of two parts - a hydroacoustic VRSS meter or the calculation of the VRSS from the data of a hydrological probe, and the calculation of the SPSS from the VRSS data. The main technical characteristics of such a device are given, for example, in [Mikushin I.I., Seravin G.N. Methods and means of measuring the speed of sound in the sea. St. Petersburg: Shipbuilding, 2012, Komlyakov V.A. Shipborne instruments for measuring the speed of sound and modeling acoustic fields in the ocean. St. Petersburg: Nauka, 2003, Firsov Yu.G. Fundamentals of hydroacoustics and the use of hydrographic sonars. St. Petersburg: Nestor-Istoriya, 2010].

Принципиальным недостатком указанных устройств является наличие гидроакустического измерителя ВРСЗ или гидрологического зонда.The principal disadvantage of these devices is the presence of a hydroacoustic meter VRSZ or a hydrological probe.

Наиболее близким аналогом к предлагаемой полезной модели является устройство «датчика скорости звука и температуры» промерного эхолота ПЭЛ-200. Изготовитель ОАО «Таганрогский завод «Прибой», 347913, Таганрог, Ростовская обл., Большая Бульварная ул., 13 [https://www.oceanpribor.ru/РА3РАБОТКИ И УСЛУГИ/Продукция]. Прототип содержит разовый гидрологический зонд свободного погружения для измерения температуры и глубины. Устройство имеет блоки приближенного расчета ВРСЗ как функции только температуры и глубины, расчета СЗСЗ по данным ВРСЗ, интерфейсов ввода и вывода.The closest analogue to the proposed utility model is the device of the "sound velocity and temperature sensor" of the sounding echo sounder PEL-200. Manufacturer JSC "Taganrog plant" Priboy ", 347913, Taganrog, Rostov region, Bolshaya Bulvarnaya st., 13 [https://www.oceanpribor.ru/WORK AND SERVICES/Products]. The prototype contains a disposable free-diving hydrological probe to measure temperature and depth. The device has blocks for approximate calculation of VRSS as a function of only temperature and depth, calculation of SPDS according to VRRS data, input and output interfaces.

Задачей полезной модели является отказ от гидроакустического измерителя ВРСЗ или гидрологического зонда.The objective of the utility model is to abandon the hydroacoustic meter VRSZ or hydrological probe.

Техническим результатом является упрощение устройства определения СЗСЗ прецизионных промерных эхолотов, повышение точности и снижение его стоимости.The technical result is a simplification of the device for determining the SZSZ of precision sounding echo sounders, increasing the accuracy and reducing its cost.

Для достижения заявленного технического результата в устройство определения СЗСЗ прецизионных промерных эхолотов по данным оперативной океанографии, содержащее блоки расчета СЗСЗ и интерфейсов ввода и вывода, введены новые признаки, а именно - в устройство введены блоки режима работы, интерфейса оперативной океанографии, конвертера формата данных, выборки данных, расчета ВРСЗ как функции температуры, солености и глубины, базы данных ВРСЗ, выборки из базы данных ВРСЗ.To achieve the claimed technical result, new features have been introduced into the device for determining the SZSZ of precision sounding echo sounders according to operational oceanography data, containing blocks for calculating the SZSZ and input and output interfaces, namely, blocks of the operating mode, operational oceanography interface, data format converter, sampling data, calculation of ERSZ as a function of temperature, salinity and depth, VRSS database, selection from the VRSS database.

Поставленная задача в заявляемой полезной модели решается следующим образом.The task in the claimed utility model is solved as follows.

В заявленном устройстве определения СЗСЗ прецизионных промерных эхолотов по данным оперативной океанографии блоки выбора режима работы, оперативной океанографии, конвертера формата данных, выборки данных, расчета ВРСЗ как функции температуры, солености и глубины, базы данных ВРСЗ, выборки из базы данных ВРСЗ, расчета СЗСЗ, интерфейсов ввода и вывода выполнены в виде единой конструкции и обеспечивают конструктивную обособленность устройства.In the claimed device for determining the SPSS of precision sounding echo sounders based on operational oceanography data, the blocks for selecting the operating mode, operational oceanography, data format converter, data sampling, calculation of VRSS as a function of temperature, salinity and depth, VRSS database, selection from the VRSS database, calculation of VSDS, input and output interfaces are made in the form of a single design and provide structural isolation of the device.

Сущность полезной модели поясняется фиг. 1-5, где на фиг. 1 приведена обобщенная функциональная схема заявленного устройства. На фиг. 2-5 представлены как примеры для иллюстрации функционирования, графики ВРСЗ и величины СЗСЗ для полярного, среднеширотного и при экваториального морей.The essence of the utility model is illustrated in Fig. 1-5, where in Fig. 1 shows a generalized functional diagram of the claimed device. In FIG. 2-5 are presented as examples for illustrating the operation, the SRSH plots and the SSWZ values for the polar, mid-latitude and equatorial seas.

Заявленное устройство (фиг. 1) содержит блок интерфейса ввода 1, вход которого соединен с источником команд прецизионного промерного эхолота, а выход блока интерфейса ввода 1 соединен с входом блока выбора режима 2, первый выход которого соединен с первым входом блока выборки из базы данных ВРСЗ 8, второй выход блока выбора режима 2 соединен со вторым входом блока оперативной океанографии 3, первый вход которого соединен с компьютерным сайтом оперативной океанографии, выход блока оперативной океанографии 3 соединен с входом блока конвертера формата 4, а его выход соединен с входом блока выборки данных 5, а выход которого соединен с входом блока расчета ВРСЗ 6, а его выход соединен со вторым входом блока базы данных ВРСЗ 7, первый вход которого соединен со вторым выходом блока выборки из базы данных ВРСЗ 8, а его первый выход соединен с входом блока расчета СЗСЗ 9, а выход которого соединен с входом блока интерфейса вывода 10, а его выход соединен с источником команд прецизионного промерного эхолота. Связи блоков интерфейсов ввода и вывода с источником команд прецизионного промерного эхолота, и связи блока оперативной океанографии на фиг. 1 не показаны.The claimed device (Fig. 1) contains an input interface block 1, the input of which is connected to the command source of a precision sounding echo sounder, and the output of the input interface block 1 is connected to the input of the mode selection block 2, the first output of which is connected to the first input of the sampling block from the VRSS database 8, the second output of the mode selection block 2 is connected to the second input of the operational oceanography block 3, the first input of which is connected to the operational oceanography computer site, the output of the operational oceanography block 3 is connected to the input of the format converter block 4, and its output is connected to the input of the data sampling block 5 , and the output of which is connected to the input of the VRSS 6 calculation block, and its output is connected to the second input of the VRSS 7 database block, the first input of which is connected to the second output of the VRSS 8 database sampling block, and its first output is connected to the input of the VSSS calculation block 9, and the output of which is connected to the input of the output interface block 10, and its output is connected to the command source of the precision industrial echo sounder. The connections of the input and output interface blocks with the command source of the precision sounding echo sounder, and the connections of the operational oceanography block in FIG. 1 are not shown.

Блоки устройства могут быть реализованы на многослойной печатной плате, на которой сборочными операциями (склеиванием, сочленением, пайкой) размещаются электронные компоненты (микросхемы, отдельные резисторы, отдельные конденсаторы, кварцевые резонаторы, радиаторы, разъемы). Т.е. обеспечивается конструктивное единство и реализация устройством общего функционального назначения.Device blocks can be implemented on a multilayer printed circuit board, on which electronic components (microcircuits, individual resistors, individual capacitors, quartz resonators, radiators, connectors) are placed by assembly operations (gluing, articulation, soldering). Those. the constructive unity and implementation by the device of general functional purpose is provided.

Предлагаемое устройство определения СЗСЗ прецизионных промерных эхолотов по данным оперативной океанографии работает следующим образом.The proposed device for determining the SZSZ of precision sounding echo sounders according to operational oceanography data works as follows.

Предметом оперативной океанографии является получение оценок гидрофизических данных в режиме, близком к реальному времени. Имеются ресурсы оперативной океанографии - сведения по Мировому океану о распределении температуры и солености по глубине (термохалинные поля). Примеры общедоступных систем оперативной океанографии - Единая система информации в Мировом океане (ЕСИМО), система усвоения океанографических данных (СУОД), морская служба программы «Коперник», например, [Коротаев Г.К. Оперативная океанография - новая ветвь современной океанологической науки // ВЕСТНИК РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК, 2018, том 88, №7. С. 579-588, Зеленько А.А. Оперативная океанология: моделирование, мониторинг и прогнозирование гидрофизических полей Мирового океана. Дис. … докт. физ.-мат. наук. ФГБУ «Гидрометеорологический научно-исследовательский центр РФ», 2018].The subject of operational oceanography is to obtain estimates of hydrophysical data in a mode close to real time. There are resources of operational oceanography - information on the World Ocean about the distribution of temperature and salinity in depth (thermohaline fields). Examples of publicly available operational oceanography systems are the Unified Information System in the World Ocean (ESIMO), the oceanographic data assimilation system (SUOD), the marine service of the Copernicus program, for example, [Korotaev G.K. Operational oceanography is a new branch of modern oceanological science // BULLETIN OF THE RUSSIAN ACADEMY OF SCIENCES, 2018, volume 88, no. 7. P. 579-588, Zelenko A.A. Operational oceanology: modeling, monitoring and forecasting of hydrophysical fields of the World Ocean. Dis. … doc. Phys.-Math. Sciences. Federal State Budgetary Institution "Hydrometeorological Research Center of the Russian Federation", 2018].

При подаче электропитания, загружается программное обеспечение, и блок интерфейса ввода ожидает сообщение от источника команд прецизионного промерного эхолота. При получении сообщения от блока интерфейса ввода, блок выбора режима определяет необходимость заполнения базы данных ВРСЗ района промерных работ или база данных ВРСЗ района промерных работ имеется. При необходимости заполнения базы данных ВРСЗ района промерных работ, второй вход блока оперативной океанографии получает сообщение от источника команд прецизионного промерного эхолота, а первый вход соединяется с компьютерным сайтом и копирует данные системы оперативной океанографии. Например, СУОД, где ежедневно размещаются данные термохалинных полей Мирового океана [Думанская И.О., Зеленько А.А., Мысленков С.А. и др. Морские гидрологические прогнозы и оперативная океанология в Гидрометцентре России // Гидрометеорологические исследования и прогнозы. - 2019. №4. С. 149-183]. Блок конвертера формата производит необходимые преобразования, например, формат netCdf представления данных ЕСИМО, СУОД и морской службы программы «Коперник» необходимо конвертировать в формат плавающей запятой. Блок выборки данных осуществляет подготовку данных термохалинных полей района промерных работ. Блок расчета ВРСЗ получает данные термохалинных полей и осуществляет расчеты ВРСЗ района промерных работ, например, по широко известной формуле Чена и Миллера как функции температуры, солености и глубины и передает результаты расчетов в блок базы данных ВРСЗ. При наличии базы данных ВРСЗ, блок выбора режима транслирует сообщение от источника команд прецизионного промерного эхолота в блок выборки из базы данных ВРСЗ, где производится получение необходимых значений ВРСЗ и передача в блок расчета СЗСЗ, например, по следующей формулеWhen power is applied, the software is loaded and the input interface block waits for a message from the PSI command source. Upon receiving a message from the input interface block, the mode selection block determines whether the database of the surveying area is to be filled in or the surveying area is available. If it is necessary to fill in the VRSS database of the survey area, the second input of the operational oceanography unit receives a message from the source of commands of the precision survey echo sounder, and the first input is connected to a computer site and copies the data of the operational oceanography system. For example, SUOD, where data of thermohaline fields of the World Ocean are posted daily [Dumanskaya I.O., Zelenko A.A., Myslenkov S.A. Marine Hydrological Forecasts and Operational Oceanology at the Hydrometeorological Center of Russia // Hydrometeorological Research and Forecasts. - 2019. No. 4. S. 149-183]. The format converter block performs the necessary transformations, for example, the netCdf format of the data representation of ESIMO, OMS and the Copernicus marine service must be converted to the floating point format. The data sampling block prepares data for thermohaline fields in the area of surveying. The VRSS calculation block receives data from thermohaline fields and performs VRRS calculations for the survey area, for example, using the well-known Chen and Miller formula as a function of temperature, salinity, and depth, and transfers the calculation results to the VRRS database block. In the presence of the VRSS database, the mode selection block translates the message from the source of commands of the precision sounding echo sounder to the block of selection from the VRRS database, where the necessary VRSR values are obtained and transferred to the CVSR calculation block, for example, according to the following formula

Figure 00000002
Figure 00000002

где

Figure 00000003
, zm - грубое значение глубины, n - количество слоев ВРСЗ, ci - скорость звука в i слое на глубине zi,
Figure 00000004
, например, [Комляков В.А. Корабельные средства измерения скорости звука и моделирования акустических полей в океане. СПб.: Наука, 2003].Where
Figure 00000003
, z m - rough value of the depth, n - number of VRSS layers, c i - speed of sound in the i layer at the depth z i ,
Figure 00000004
, for example, [Komlyakov V.A. Shipborne instruments for measuring the speed of sound and modeling acoustic fields in the ocean. St. Petersburg: Nauka, 2003].

На фиг. 2-5 для иллюстрации приведены примеры расчетов ВРСЗ и СЗСЗ для полярного Баренцева моря, среднеширотного Черного моря и при экваториального Филиппинского моря. Расчеты выполнены по данным термохалинных полей СУОД на 10.11.22. СЗСЗ равны 1473.82 м/с (Баренцева море), 1482.9 м/с (Черное море), 1473.35 м/с (Черное море) и 1508.79 м/с (Филиппинское море). Разница объясняется отличием термохалинных полей полярных, среднеширотных и при экваториальных морей. Стандартное значение скорости звука 1500 м/с как СЗСЗ используется в навигационных эхолотах, например, [Фирсов Ю.Г. Основы гидроакустики и использования гидрографических сонаров. СПб.: Нестор-История, 2010].In FIG. 2-5, for illustration, examples of calculations of the ERSZ and SPSS for the polar Barents Sea, the mid-latitude Black Sea and the equatorial Philippine Sea are given. The calculations were performed according to the data of thermohaline fields SUOD on 11/10/22. The WHWST are 1473.82 m/s (Barents Sea), 1482.9 m/s (Black Sea), 1473.35 m/s (Black Sea) and 1508.79 m/s (Philippine Sea). The difference is explained by the difference in the thermohaline fields of the polar, mid-latitude, and near equatorial seas. The standard value of the speed of sound 1500 m/s as SZSZ is used in navigation echo sounders, for example, [Firsov Yu.G. Fundamentals of hydroacoustics and the use of hydrographic sonars. St. Petersburg: Nestor-Istoriya, 2010].

Введенное в заявленное устройств использование данных термохалинных полей оперативной океанографии позволило производить расчеты ВРСЗ и СЗСЗ без использования измерителя прямого определения ВРСЗ или измерителя температуры, солености и давления, что существенно удешевило устройство и упростило его использование.Introduced into the claimed device, the use of data from thermohaline fields of operational oceanography made it possible to calculate VRSS and SZSZ without using a meter for direct determination of VRSS or a temperature, salinity and pressure meter, which significantly reduced the cost of the device and simplified its use.

Это позволяет считать, что технический результат достигнут.This allows us to consider that the technical result has been achieved.

Claims (1)

Устройство определения среднего значения скорости звука (СЗСЗ) прецизионного промерного эхолота по данным оперативной океанографии, содержащее блок расчета СЗСЗ и блоки интерфейсов ввода и вывода, отличающееся тем, что в устройство введены блок выбора режима работы, блок интерфейса оперативной океанографии, блок конвертера формата данных, блок выбора данных, блок расчета ВРСЗ как функции температуры, солености и глубины, блок базы данных ВРСЗ и блок выборки из базы данных ВРСЗ, при этом вход блока интерфейса ввода соединен с источником команд прецизионного промерного эхолота, а его выход соединен с входом блока выбора режима работы, первый выход которого соединен с первым входом блока выборки из базы данных ВРСЗ, второй выход блока выбора режима работы соединен с первым входом блока оперативной океанографии, второй вход которого соединен с компьютерным сайтом оперативной океанографии, выход блока соединен с входом блока конвертера формата, а выход блока конвертера формата соединен с входом блока выборки данных, выход которого соединен с входом блока расчета ВРСЗ, а выход которого соединен с первым входом блока базы данных ВРСЗ, второй вход которого соединен с первым выходом блока выборки из базы данных ВРСЗ, второй выход которого соединен с входом блока расчета СЗСЗ, выход которого соединен с входом блока интерфейса вывода, а его выход соединен с источником команд прецизионного промерного эхолота.A device for determining the average value of the sound speed (SZSZ) of a precision sounding echo sounder according to operational oceanography data, containing a block for calculating the SZSZ and blocks of input and output interfaces, characterized in that the device includes an operating mode selection block, an operational oceanography interface block, a data format converter block, a data selection block, a block for calculating WRSZ as a function of temperature, salinity and depth, a block of the WRSZ database and a block for sampling from the WRSZ database, while the input of the input interface block is connected to the source of commands of the precision sounding sounder, and its output is connected to the input of the mode selection block operation, the first output of which is connected to the first input of the selection block from the VRSS database, the second output of the operation mode selection block is connected to the first input of the operational oceanography block, the second input of which is connected to the operational oceanography computer site, the output of the block is connected to the input of the format converter block, and the output of the format converter block is connected to the input the code of the data sampling block, the output of which is connected to the input of the VRSS calculation block, and the output of which is connected to the first input of the VRRS database block, the second input of which is connected to the first output of the VRRS database sampling block, the second output of which is connected to the input of the VSSS calculation block, the output of which is connected to the input of the output interface block, and its output is connected to the command source of the precision sounding sounder.
RU2022132696U 2022-12-13 Device for determining the average value of the speed of sound of precision sounding echo sounders according to operational oceanology data RU217273U1 (en)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU217273U1 true RU217273U1 (en) 2023-03-24

Family

ID=

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2374653B1 (en) * 1976-12-17 1983-02-04 Space Age Electronics Ltd
RU2390796C1 (en) * 2009-04-27 2010-05-27 Общество с ограниченной ответственностью "Аквазонд" Echo sounder
RU2689998C1 (en) * 2017-12-28 2019-05-30 Общество с ограниченной ответственностью "ГидроМаринн" Multifrequency sonar side viewer
RU2694084C1 (en) * 2018-08-17 2019-07-09 Владимир Александрович Катенин Device for determining corrections to depths, measured by echo sounder when recording topography of bottom of water area

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2374653B1 (en) * 1976-12-17 1983-02-04 Space Age Electronics Ltd
RU2390796C1 (en) * 2009-04-27 2010-05-27 Общество с ограниченной ответственностью "Аквазонд" Echo sounder
RU2689998C1 (en) * 2017-12-28 2019-05-30 Общество с ограниченной ответственностью "ГидроМаринн" Multifrequency sonar side viewer
RU2694084C1 (en) * 2018-08-17 2019-07-09 Владимир Александрович Катенин Device for determining corrections to depths, measured by echo sounder when recording topography of bottom of water area

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8761975B2 (en) Method and apparatus for real-time polars
CN201397137Y (en) Integrated GPS positioning dual-frequency ultrasonic underwater topography measuring instrument
CN106768043A (en) Ocean multi-parameter bottom profiler
CN102590345A (en) Sediment determination device, ultrasonic finder, and method and program for setting parameters
KR102340167B1 (en) Methods and systems for optimizing the operation of ships
CN201724759U (en) Device capable of rapidly acquiring seawater temperature-depth cross-sectional data
CN101846515A (en) Device capable of quickly getting depth profile data of sea water temperature
CN206410731U (en) Ocean multi-parameter bottom profiler
Jalving Depth accuracy in seabed mapping with underwater vehicles
RU217273U1 (en) Device for determining the average value of the speed of sound of precision sounding echo sounders according to operational oceanology data
CN116660996B (en) Drifting type shallow sea local earth sound parameter prediction method based on deep learning
JP3935828B2 (en) Navigation support device and navigation support system
Sanford et al. An electromagnetic vorticity and velocity sensor for observing finescale kinetic fluctuations in the ocean
RU169150U1 (en) DEVICE FOR OPERATIONAL EVALUATION OF VERTICAL SOUND SPEED DISTRIBUTION IN THE WORLD OCEAN FOR PROVIDING HYDROACOUSTIC CALCULATIONS AND FORECASTING THE RANGE OF ACTION OF HYDROACOUSTIC MEANS
Auråen Low-cost CTD Instrument-Arduino based CTD for autonomous measurement platform
Robinson Shipboard prediction with a regional forecast model
RU2681259C2 (en) Two-coordinate sounder
CN113091878A (en) Device for underwater sound velocity measurement and using method thereof
JP3589186B2 (en) Onboard marine forecasting device
RU220462U1 (en) Autonomous depth correction device for precision sounding echo sounders
WO2014029159A1 (en) Wireless network depthometer
Makiello et al. Using a ROS-based low-cost system for bathymetric surveys
Woodward et al. Portable real time diver navigation system
NL2029737B1 (en) Ranging navigation method of deep sea vehicle for water surface monitoring platform
RU28257U1 (en) AUTOMATED COMPLEX FOR HYDROGRAPHIC AND GEOPHYSICAL WORKS IN AQUATORIES