RU2165044C1

RU2165044C1 - Wave drive and method of its assembly (versions)

Info

Publication number: RU2165044C1
Application number: RU99124320/28A
Authority: RU
Inventors: Н.И. Белоусов
Original assignee: Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им. С.П. Королева"
Priority date: 1999-11-19
Filing date: 1999-11-19
Publication date: 2001-04-10

Abstract

FIELD: machine elements. SUBSTANCE: wave drive housing with cover; electric motor is mounted inside housing on flange having "n" radial projections (n= 3, 4, etc); wave drive is also provided with wave transmission; each of "n" closed slots of fixed flexible wheel is used for receiving the radial projection of flange. Overall dimension of flange is lesser than inner diameter of flexible wheel in one of positions relative to flexible wheel. During assembly, flange is turned to position when it is inscribed by inner diameter of flexible wheel and is forced inside flexible wheel, after which it is turned (at even number of projections on flange) relative to its longitudinal axis till two opposite projections are received by opposite slots of flexible wheel or is shifted (at odd number of projections) radially till one of projections of flange is received by one of slots of flexible wheel and then it is turned relative to axis of projections received by slots till remaining projections are received by remaining slots; then flexible wheel together with flange inside it, as well as electric motor, wave generator and rigid wheel are mounted. EFFECT: increased loading capacity of wave drive. 4 cl, 9 dwg

Description

Изобретения относятся к деталям машин и могут быть использованы в качестве приводов изделий авиационной и ракетной техники и применены при сборке этих приводов. The invention relates to machine parts and can be used as drives for aircraft and rocketry products and used in the assembly of these drives.

Известен волновой привод, содержащий корпус с крышкой, установленную в нем волновую передачу с неподвижным гибким колесом, и электродвигатель, причем корпус имеет цилиндрическую часть и фланец, на котором выполнены радиальные выступы, размещенные в пазах гибкого колеса [1]. Известен способ сборки волнового привода, заключающийся в укладке на внутреннюю поверхность кольца, размещенного внутри гибкого колеса, пластин силового магнитопровода и установке его в корпус [2]. Known wave drive containing a housing with a cover mounted in it a wave transmission with a fixed flexible wheel, and an electric motor, the housing has a cylindrical part and a flange on which are made radial protrusions placed in the grooves of the flexible wheel [1]. There is a method of assembling a wave drive, which consists in laying on the inner surface of the ring, placed inside the flexible wheel, the plates of the power magnetic circuit and installing it in the housing [2].

Недостатком этого привода является низкая точность, вызванная несоосностью между жестким колесом и генератором волн волновой передачи. Недостатками указанного способа сборки волнового привода являются узкая область его применения (сборка волновых электромагнитных двигателей). The disadvantage of this drive is the low accuracy caused by misalignment between the hard wheel and the wave transmission wave generator. The disadvantages of this method of assembling a wave drive are a narrow area of its application (assembly of wave electromagnetic motors).

Этого недостатка лишен волновой привод, содержащий корпус с крышкой, установленный в нем фланец, на котором размещен электродвигатель, и волновую передачу с неподвижным гибким колесом, при этом на фланце выполнены n [n = 3, 4 и т.д.] радиальных выступов, каждый из которых размещен в одной из n прорезей гибкого колеса, выбранный в качестве прототипа [3]. Выступы фланца и места его крепления в корпусе выполнены сферическими, что позволяет генератору волн самоустанавливаться по отношению к жесткому колесу, давая возможность уменьшить зазоры в зацеплении и повышения точности привода. Указанного недостатка лишен способ сборки волнового привода, выбранный в качестве прототипа [1], заключающийся в установке в корпус гибкого колеса с n прорезями, монтаже на фланец корпуса с n радиальными выступами электродвигателя, установке генератора волн и жесткого колеса, размещении каждого радиального выступа в прорези гибкого колеса. This drawback is deprived of a wave drive containing a housing with a cover, a flange mounted on it, on which the electric motor is placed, and a wave transmission with a fixed flexible wheel, while n [n = 3, 4, etc.] radial protrusions are made on the flange, each of which is placed in one of n slots of the flexible wheel, selected as a prototype [3]. The protrusions of the flange and the places of its fastening in the housing are made spherical, which allows the wave generator to self-align with respect to the hard wheel, making it possible to reduce the gaps in the engagement and improve the accuracy of the drive. This drawback is deprived of the method of assembling a wave drive, selected as a prototype [1], which consists in installing a flexible wheel with n slots in the casing, mounting on the flange of the casing with n radial motor protrusions, installing a wave generator and a hard wheel, placing each radial protrusion in the slot flexible wheels.

Недостатком такого волнового привода является низкая нагрузочная способность волнового привода, являющаяся следствием того, что прорези гибкого колеса выполнены открытыми, из-за чего существенно снижается жесткость гибкого колеса на кручение. Поэтому при приложении к жесткому колесу большого момента нагрузки (обеспечивающего работоспособность зубьев волновой передачи по результатам прочностного расчета), возможна потеря гибким колесом устойчивости за счет его скручивания. Кроме того, волновой привод обладает сложной конструкцией, т.к. для обеспечения зацепления гибкого колеса с корпусом требуется наличие специальной крышки, устанавливаемой внутрь гибкого колеса со стороны отрытых прорезей (иначе образованные между прорезями перемычки вследствие малой изгибной жесткости имеют возможность радиального смещения к оси привода и выхода из зацепления с корпусом), что усложняет и удорожает конструкцию. Недостатком способа-прототипа является необходимость выполнения прорезей гибкого колеса открытыми для обеспечения установки гибкого колеса в корпус с охватом выступов фланца, что определяет и недостаток собранного таким способом волнового привода - низкую нагрузочную способность и сложность конструкции (наличие крышки для радиальной фиксации гибкого колеса). The disadvantage of such a wave drive is the low load capacity of the wave drive, which is a consequence of the fact that the slots of the flexible wheel are made open, which substantially reduces the torsional rigidity of the flexible wheel. Therefore, when a large load moment is applied to the rigid wheel (ensuring the operability of the wave transmission teeth according to the results of the strength calculation), the flexible wheel may lose stability due to its twisting. In addition, the wave drive has a complex structure, because to ensure the engagement of the flexible wheel with the housing, a special cover is required that is installed inside the flexible wheel from the side of the open slots (otherwise the jumpers formed between the slots due to the small bending stiffness can radially displace to the drive axis and disengage from the housing), which complicates and increases the cost of construction . The disadvantage of the prototype method is the need to make the slots of the flexible wheel open to ensure that the flexible wheel is installed in the housing with the flange protrusions covered, which also determines the disadvantage of the wave drive assembled in this way - low load capacity and design complexity (cover for radial fixation of the flexible wheel).

Техническим результатом, достигаемым с помощью заявленных изобретений, является повышение нагрузочной способности волнового привода за счет повышения жесткости гибкого колеса на кручение и упрощение конструкции. The technical result achieved by the claimed inventions is to increase the load capacity of the wave drive by increasing the torsional stiffness of the flexible wheel and simplifying the design.

Этот результат достигается за счет того, что в известном волновом приводе, содержащем корпус с крышкой, установленный в нем электродвигатель, размещенный на фланце с n [n = 3, 4 и т.д.] радиальными выступами, и волновую передачу с неподвижным гибким колесом, в каждой из n прорезей которого размещен радиальный выступ фланца, согласно изобретению прорези гибкого колеса выполнены замкнутыми, а фланец хотя бы в одном из положений относительно гибкого колеса имеет максимальный габаритный размер меньше внутреннего диаметра гибкого колеса. This result is achieved due to the fact that in the known wave drive comprising a housing with a cover, an electric motor mounted therein placed on a flange with n [n = 3, 4, etc.] radial protrusions and a wave transmission with a fixed flexible wheel , in each of the n slots of which a radial protrusion of the flange is located, according to the invention, the slots of the flexible wheel are closed and the flange in at least one of the positions relative to the flexible wheel has a maximum overall dimension smaller than the inner diameter of the flexible wheel.

Этот результат достигается за счет того, что в известном способе сборки волнового привода (при четном числе прорезей гибкого колеса), заключающемся в установке в корпус гибкого колеса с n [n = 4, 6 и т.д.] прорезями, монтаже на фланец с n радиальными выступами электродвигателя, причем каждый радиальный выступ размещают в прорези гибкого колеса, установке генератора волн и жесткого колеса, согласно изобретению перед установкой гибкого колеса фланец разворачивают до положения, в котором он вписывается во внутренний диаметр гибкого колеса, после чего вдвигают фланец внутрь гибкого колеса и совмещают центр фланца с продольной осью гибкого колеса, затем производят поворот фланца относительно его продольной оси до размещения двух его противоположных выступов в замкнутых противоположных прорезях гибкого колеса, после чего производят разворот фланца относительно оси двух выступов, первоначально размещенных в прорезях, до размещения остальных n-2 выступов в остальных прорезях, после чего производят установку в корпус гибкого колеса вместе с размещенным внутри него фланцем, монтаж электродвигателя, генератора волн и жесткого колеса. This result is achieved due to the fact that in the known method of assembling a wave drive (with an even number of slots of a flexible wheel), which consists in installing slots in a flexible wheel body with n [n = 4, 6, etc.], mounting on a flange with n with radial protrusions of the electric motor, each radial protrusion being placed in the slot of the flexible wheel, installing the wave generator and the hard wheel, according to the invention, before installing the flexible wheel, the flange is deployed to a position in which it fits into the inner diameter of the flexible wheel, after the flange is pushed inside the flexible wheel and the center of the flange is aligned with the longitudinal axis of the flexible wheel, then the flange is rotated about its longitudinal axis until two of its opposite protrusions are placed in closed opposite slots of the flexible wheel, after which the flange is rotated relative to the axis of the two protrusions originally placed in slots, until the remaining n-2 protrusions are placed in the remaining slots, after which they are installed in the flexible wheel housing together with the flange placed inside it, ektrodvigatelya, wave generator and rigid wheels.

При нечетном же числе прорезей гибкого колеса результат достигается за счет того, что в известном способе сборки волнового привода, заключающемся в установке в корпус гибкого колеса с n [n = 3, 5 и т.д.] прорезями, монтаже на фланец с n радиальными выступами электродвигателя, причем каждый радиальный выступ размещают в прорези гибкого колеса, установке генератора волн и жесткого колеса, согласно изобретению перед установкой фланец разворачивают до положения, в котором он вписывается во внутренний диаметр гибкого колеса, после чего вдвигают фланец внутрь гибкого колеса и производят сдвиг фланца в радиальном по отношению к гибкому колесу направлении до размещения одного из выступов фланца в одной из замкнутых прорезей гибкого колеса и совмещения центра фланца с продольной осью гибкого колеса, затем производят разворот фланца относительно оси выступа, первоначально размещенного в прорези, до размещения остальных n-1 выступов в остальных прорезях, после чего производят установку гибкого колеса вместе с размещенным внутри него фланцем, монтаж электродвигателя, генератора волн и жесткого колеса. With an odd number of slots of the flexible wheel, the result is achieved due to the fact that in the known method of assembling the wave drive, which consists in installing slots in the flexible wheel body with n [n = 3, 5, etc.], mounting on a flange with n radial protrusions of the electric motor, each radial protrusion being placed in the slot of the flexible wheel, installing the wave generator and the hard wheel, according to the invention, before installing the flange is deployed to a position in which it fits into the inner diameter of the flexible wheel, and then the flange is retracted nets into the flexible wheel and shift the flange in a radial direction with respect to the flexible wheel until one of the flange protrusions is placed in one of the closed slots of the flexible wheel and align the center of the flange with the longitudinal axis of the flexible wheel, then turn the flange relative to the axis of the protrusion originally placed in slots, until the remaining n-1 protrusions are placed in the remaining slots, after which the flexible wheel is installed together with the flange placed inside it, the electric motor, the wave generator are installed and hard wheels.

Выполнение прорезей гибкого колеса замкнутыми позволяет повысить нагрузочную способность волнового привода за счет повышения жесткости гибкого колеса на кручение и упростить конструкцию (не требуется специального элемента конструкции для фиксации гибкого колеса в радиальном направлении), а выполнение фланца таким, что хотя бы в одном из положений относительно гибкого колеса он имеет максимальный габаритный размер меньше внутреннего диаметра гибкого колеса позволяет осуществить заявленные варианты способа, которые, в свою очередь, и позволяют выполнить прорези замкнутыми. Следовательно, заявленные устройство и способ (варианты) соответствуют критерию "изобретательский уровень". Т. к. заявленное устройство может быть собрано только заявленными вариантами способа сборки, то очевидно, что в заявке приведена группа изобретений, связанных единым изобретательским замыслом. Поскольку операции при сборке привода при четном и нечетном числах прорезей гибкого колеса различны (разворот фланца внутри гибкого колеса при четном числе прорезей или его сдвиг при нечетном) и не могут быть объединены одним понятием, то в формуле изобретения приведены варианты способа. Making the slots of the flexible wheel closed allows you to increase the load capacity of the wave drive by increasing the stiffness of the flexible wheel for torsion and simplify the design (no special structural element is required to fix the flexible wheel in the radial direction), and the flange is designed so that at least in one of the positions of the flexible wheel, it has a maximum overall dimension less than the inner diameter of the flexible wheel allows the claimed method variants to be carried out, which, in turn, and allow slots to be closed. Therefore, the claimed device and method (options) meet the criterion of "inventive step". Since the claimed device can be assembled only by the claimed variants of the assembly method, it is obvious that the application contains a group of inventions related by a single inventive concept. Since the operations during the assembly of the drive with even and odd numbers of slots of the flexible wheel are different (the flange inside the flexible wheel with an even number of slots or its shift with odd) and cannot be combined in one concept, the process is described in the claims.

На фиг. 1 приведен пример конкретного выполнения волнового привода, продольный разрез, на фиг. 2 - то же, поперечное сечение по фланцу (электродвигатель условно не показан), на фиг. 3 - вид фланца в положении, при котором он имеет максимальный габаритный размер меньше внутреннего диаметра гибкого колеса, на фиг. 4, 5, 6 - операции способа сборки волнового привода при четном числе прорезей гибкого колеса, на фиг. 7, 8 и 9 - операции способа сборки волнового привода при нечетном числе прорезей гибкого колеса. In FIG. 1 shows an example of a specific implementation of the wave drive, a longitudinal section, in FIG. 2 - the same, cross section along the flange (the motor is not shown conditionally), in FIG. 3 is a view of a flange in a position in which it has a maximum overall dimension smaller than the inner diameter of the flexible wheel, FIG. 4, 5, 6 - operations of the method of assembling a wave drive with an even number of slots of the flexible wheel, in FIG. 7, 8 and 9 are operations of a method for assembling a wave drive with an odd number of slots of a flexible wheel.

Волновой привод содержит корпус 1 с крышкой 2, в котором установлен фланец 3 и электродвигатель 4, а также волновую передачу 5 с неподвижным гибким колесом 6, жестким колесом 7 и генератором волн 8, установленным на валу электродвигателя 4. Жесткое колесо 7 выполнено заодно с выходным валом 9, установленным в крышке 2 на подшипниках 10. Гибкое колесо 6 установлено в корпусе 1 посредством шлицевого соединения. На фланце 3 выполнены четыре радиальных выступа 11, размещенные в прорезях 12 гибкого колеса 6. Фланец 3 установлен в корпусе 1 посредством штифтов 13, а электродвигатель 4 установлен на фланце 3 посредством винтов 14. Прорези 12 выполнены замкнутыми. Фланец 3 хотя бы в одном из положений относительно гибкого колеса 6 имеет максимальный габаритный размер меньше внутреннего диаметра гибкого колеса 6. Одно из таких положений показано на фиг. 3: максимальный габаритный размер L меньше, чем внутренний диаметр D гибкого колеса. Волновой привод работает следующим образом: при включении электродвигателя 4 начинает вращаться генератор волн 8, создавая в гибком колесе 6 волну деформации и заставляя вращаться жесткое колесо 7 волновой передачи 5 и выходной вал 9. Поскольку прорези 12, в которых размещены выступы 11 фланца 3, выполнены замкнутыми, то жесткость гибкого колеса на кручение существенно выше, чем у колеса с открытыми прорезями в прототипе, что повышает нагрузочную способность волнового привода. Поскольку оба края гибкого колеса 6 являются целыми, то в месте шлицевого соединения колеса 6 с корпусом 1 не требуется каких-либо элементов для радиального базирования колеса 6 (как в прототипе). В данном примере конкретного выполнения волнового привода число n выступов 11 (или, что то же самое, число прорезей 12) равно четырем, однако в общем случае это число может быть любым [n = 3, 4 и т.д.]. Минимальное значение n = 3 выбрано из следующих соображений: при n = 1 невозможна жесткая фиксация фланца 3 относительно корпуса 1; при n = 2 такая фиксация возможна, но обладает малой жесткостью в направлении, перпендикулярном оси двух противоположных выступов 11 (нагрузки от фланца 3 и электродвигателя 4 воспринимаются только двумя штифтами 13) и абсолютно нежестка по отношению к вращению фланца относительно указанной оси, что неприемлемо для приводов изделий авиационной и ракетной техники из-за высоких уровней виброперегрузок, которые вызывают разрушение фланца и корпуса в местах заделки штифтов. Только при n ≥ 3 обеспечивается надежная фиксация фланца 3 относительно корпуса 1 во всех направлениях. The wave drive comprises a housing 1 with a cover 2, in which a flange 3 and an electric motor 4 are mounted, as well as a wave transmission 5 with a fixed flexible wheel 6, a hard wheel 7 and a wave generator 8 mounted on the shaft of the electric motor 4. The hard wheel 7 is integral with the output a shaft 9 mounted in the cap 2 on the bearings 10. A flexible wheel 6 is installed in the housing 1 by means of a spline connection. Four radial protrusions 11 are made on the flange 3, placed in the slots 12 of the flexible wheel 6. The flange 3 is mounted in the housing 1 by means of pins 13, and the electric motor 4 is mounted on the flange 3 by means of screws 14. The slots 12 are closed. Flange 3 at least in one of the positions relative to the flexible wheel 6 has a maximum overall dimension smaller than the inner diameter of the flexible wheel 6. One of such positions is shown in FIG. 3: the maximum overall dimension L is smaller than the inner diameter D of the flexible wheel. The wave drive operates as follows: when the electric motor 4 is turned on, the wave generator 8 begins to rotate, creating a deformation wave in the flexible wheel 6 and forcing the rigid wheel 7 of the wave transmission 5 and the output shaft 9 to rotate. Since the slots 12, in which the protrusions 11 of the flange 3 are placed, are made closed, the torsional stiffness of the flexible wheel is significantly higher than that of the wheel with open slots in the prototype, which increases the load capacity of the wave drive. Since both edges of the flexible wheel 6 are intact, in the place of the spline connection of the wheel 6 with the housing 1 does not require any elements for the radial base of the wheel 6 (as in the prototype). In this particular embodiment of the wave drive, the number n of projections 11 (or, equivalently, the number of slots 12) is four, but in the general case this number can be any [n = 3, 4, etc.]. The minimum value of n = 3 is selected from the following considerations: for n = 1, rigid fixation of the flange 3 relative to the housing 1 is impossible; for n = 2, such a fixation is possible, but has low rigidity in the direction perpendicular to the axis of two opposite protrusions 11 (loads from the flange 3 and the motor 4 are perceived only by two pins 13) and absolutely non-rigid with respect to the rotation of the flange relative to the specified axis, which is unacceptable for drives of aircraft and rocket technology products due to high levels of vibration overloads that cause destruction of the flange and the housing at the places where the pins are sealed. Only with n ≥ 3 is reliable fixation of the flange 3 relative to the housing 1 in all directions.

Способ сборки волнового привода при четном числе n прорезей гибкого колеса осуществляют следующим образом: фланец 3 разворачивают до положения, в котором он вписывается во внутренний диаметр гибкого колеса 6, после чего вдвигают фланец внутрь гибкого колеса (направление показано стрелкой) и совмещают центр фланца с продольной осью гибкого колеса 6 (фиг. 4). Затем производят поворот фланца 3 относительно его продольной оси до размещения двух его противоположных выступов 11 в замкнутых противоположных прорезях 12 гибкого колеса 6(направление показано стрелками), что показано на фиг. 5. Далее производят разворот фланца относительно оси двух выступов 11, первоначально размещенных в прорезях 12, до размещения остальных n-2 (в данном примере двух) выступов 11 в остальных прорезях 12, что показано на фиг. 6 (направление показано стрелками, при этом гибкое колесо 6 на фиг. 4 и 5 изображено в одной и той же проекции, а на фиг. 6 - в проекции, перпендикулярной ей). Зона, в которой при этом развороте находятся точки фланца 3, показана штриховой окружностью, которая вписана в прорези 12, т.е. фланец при развороте не упирается в гибкое колесо. После этого производят установку в корпус 1 гибкого колеса 6 вместе с размещенным внутри него фланцем 3, монтаж электродвигателя 4, генератора волн 8 и жесткого колеса 7, после чего волновой привод принимает конфигурацию, изображенную на фиг. 1. The method of assembling a wave drive with an even number n of slots of the flexible wheel is as follows: the flange 3 is turned to a position where it fits into the inner diameter of the flexible wheel 6, after which the flange is moved inside the flexible wheel (the direction is shown by the arrow) and the center of the flange is aligned with the longitudinal the axis of the flexible wheel 6 (Fig. 4). Then, the flange 3 is rotated relative to its longitudinal axis until its two opposite protrusions 11 are placed in closed opposite slots 12 of the flexible wheel 6 (the direction is shown by arrows), as shown in FIG. 5. Next, the flange is rotated about the axis of two protrusions 11 originally placed in the slots 12, until the remaining n-2 (in this example, two) protrusions 11 are placed in the remaining slots 12, as shown in FIG. 6 (the direction is shown by arrows, while the flexible wheel 6 in Figs. 4 and 5 is depicted in the same projection, and in Fig. 6 - in the projection perpendicular to it). The area in which the flange 3 points are located at this turn is shown by the dashed circle that is inscribed in the slot 12, i.e. when turning, the flange does not rest against the flexible wheel. After that, the flexible wheel 6 is installed in the housing 1 together with the flange 3 located inside it, the electric motor 4, the wave generator 8 and the hard wheel 7 are mounted, after which the wave drive adopts the configuration shown in FIG. 1.

Способ сборки волнового привода при нечетном числе n прорезей гибкого колеса осуществляют следующим образом: фланец 3 разворачивают до положения, в котором он вписывается во внутренний диаметр гибкого колеса 6, после чего вдвигают фланец внутрь гибкого колеса (на фиг. 7 направление показано стрелкой). Далее производят сдвиг фланца 3 в радиальном по отношению к гибкому колесу 6 направлении до размещения одного из выступов фланца 11 в одной из замкнутых прорезей 12 гибкого колеса 6 и совмещения центра фланца 3 с продольной осью гибкого колеса 6 (направление показано стрелкой, фиг. 8). Затем, как показано стрелками на фиг. 9, производят разворот фланца относительно оси выступа 11, первоначально размещенного в прорези 12, лежащей перед плоскостью сечения колеса 6 и условно показанной штриховой линией, до размещения остальных n-1 выступов (в данном случае двух) в остальных прорезях 12, показанных сплошными линиями. При этом гибкое колесо 6 на фиг. 7 и 8 изображено в одной и той же проекции, а на фиг. 9 - в проекции, перпендикулярной ей. После этого производят установку в корпус 1 гибкого колеса 6 вместе с размещенным внутри него фланцем 3, монтаж электродвигателя 4, генератора волн 8 и жесткого колеса 7, после чего волновой привод принимает конфигурацию, изображенную на фиг. 1. В результате использования описанных вариантов способа обеспечивается возможность выполнения прорезей гибкого колеса замкнутыми, что позволяет повысить нагрузочную способность волнового привода за счет повышения жесткости гибкого колеса на кручение и упростить конструкцию. Очевидно, что для осуществления операций сборки, показанных на фиг. 4 и 7, необходимо, чтобы фланец хотя бы в одном из положений относительно гибкого колеса имел максимальный габаритный размер меньше внутреннего диаметра гибкого колеса, что и отражено в формуле устройства. Поскольку наружная поверхность фланца может быть любой - цилиндрической, многогранной, сферической и т.п., то в формуле использован максимально обобщающий признак, конкретные значения размеров гибкого колеса и фланца рассчитываются на основе обычных геометрических зависимостей. Также исходя из геометрического расчета могут быть определены и размеры прорезей: для обеспечения сборки привода необходимо, чтобы они охватывали линии пересечения гибкого колеса с поверхностью тела вращения, образованного при вращении фланца относительно оси двух противоположных выступов (при четном числе n выступов фланца) или одного из его выступов (при нечетном числе n выступов фланца), первоначально размещенных в прорезях гибкого колеса). The method of assembling a wave drive with an odd number n of slots of the flexible wheel is as follows: the flange 3 is turned to a position where it fits into the inner diameter of the flexible wheel 6, after which the flange is pushed inside the flexible wheel (in Fig. 7, the direction is shown by an arrow). Next, the flange 3 is shifted radially with respect to the flexible wheel 6 until one of the protrusions of the flange 11 is placed in one of the closed slots 12 of the flexible wheel 6 and the center of the flange 3 is aligned with the longitudinal axis of the flexible wheel 6 (the direction is shown by the arrow, Fig. 8) . Then, as shown by the arrows in FIG. 9, the flange is rotated about the axis of the protrusion 11, originally placed in the slot 12, lying in front of the sectional plane of the wheel 6 and conventionally shown by a dashed line, until the remaining n-1 protrusions (two in this case) are placed in the remaining slots 12, shown by solid lines. In this case, the flexible wheel 6 in FIG. 7 and 8 are depicted in the same projection, and in FIG. 9 - in a projection perpendicular to it. After that, the flexible wheel 6 is installed in the housing 1 together with the flange 3 located inside it, the electric motor 4, the wave generator 8 and the hard wheel 7 are mounted, after which the wave drive adopts the configuration shown in FIG. 1. As a result of using the described variants of the method, it is possible to make the slots of the flexible wheel closed, which allows to increase the load capacity of the wave drive by increasing the stiffness of the flexible wheel for torsion and simplify the design. Obviously, for the assembly operations shown in FIG. 4 and 7, it is necessary that the flange in at least one of the positions relative to the flexible wheel has a maximum overall dimension less than the inner diameter of the flexible wheel, which is reflected in the formula of the device. Since the outer surface of the flange can be any - cylindrical, multifaceted, spherical, etc., the formula uses the most generalizing feature, the specific dimensions of the flexible wheel and flange are calculated based on the usual geometric dependencies. Also, based on the geometric calculation, the sizes of the slots can be determined: to ensure the assembly of the drive, it is necessary that they cover the intersection lines of the flexible wheel with the surface of the body of revolution formed when the flange rotates about the axis of two opposite protrusions (with an even number n of flange protrusions) or one of its protrusions (with an odd number n of protrusions of the flange), originally placed in the slots of the flexible wheel).

Литература
1. Патент Российской федерации N 1490350, кл. F 16 H 1/00, 1989 г. (прототип способа).Literature
1. Patent of the Russian Federation N 1490350, cl. F 16 H 1/00, 1989 (prototype method).

2. В. Н. Руденко. Планетарные и волновые передачи. М.: Машиностроение, 1980, с. 106, лист 70, рис. 4,б. 2. V.N. Rudenko. Planetary and wave transmissions. M .: Engineering, 1980, p. 106, sheet 70, Fig. 4, b.

3. Патент Российской федерации N 2085785, кл. F 16 H 1/00, 1997 г. (прототип устройства). 3. Patent of the Russian Federation N 2085785, cl. F 16 H 1/00, 1997 (prototype device).

Claims

1. A wave drive comprising a housing with a cover, an electric motor mounted therein, mounted on a flange with n [n = 3.4, etc.] radial protrusions, and a wave transmission with a fixed flexible wheel, in each of n slots of which are placed radial protrusion of the flange, characterized in that the slots of the flexible wheel are closed, and the flange in at least one of the positions relative to the flexible wheel has a maximum overall dimension smaller than the inner diameter of the flexible wheel.

2. The method of assembly of the wave drive, which consists in installing a flexible wheel with n [n = 4,6, etc.] slots in the housing, mounting on a flange with n radial protrusions of the motor, placing each radial protrusion in the slot of the flexible wheel, installing the generator waves and a hard wheel, characterized in that before installing the flexible wheel, the flange is deployed to a position in which it fits into the inner diameter of the flexible wheel, after which the flange is moved inside the flexible wheel and the center of the flange is aligned with the longitudinal axis of the flexible wheel, Then the flange is rotated relative to its longitudinal axis until its two opposite protrusions are placed in closed opposite slots of the flexible wheel, after which the flange is rotated relative to the axis of two protrusions originally placed in the slots, until the remaining n-2 protrusions are placed in the remaining slots, after which installation of a flexible wheel in a housing together with a flange located inside it; installation of an electric motor, a wave generator and a hard wheel.

3. The method of assembling a wave drive, which consists in installing a flexible wheel with n [n = 3,5, etc.] slots in the housing, mounting on a flange with n radial protrusions of the motor, placing each radial protrusion in the slot of the flexible wheel, installing the generator waves and a hard wheel, characterized in that before installation, the flange is deployed to a position in which it fits into the inner diameter of the flexible wheel, after which the flange is moved inside the flexible wheel and the flange is shifted radially with respect to the flexible wheel prior to placing one of the flange protrusions in one of the closed slots of the flexible wheel and aligning the center of the flange with the longitudinal axis of the flexible wheel, then flange the flange relative to the axis of the protrusion originally placed in the slot before placing the remaining n-1 protrusions in the remaining slots, after which they install a flexible wheel with a flange located inside it, and install an electric motor, a wave generator, and a hard wheel.